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B Ns/m
Sistema Térmico Sistema Eléctrico
Tabla 3. Magnitudes y unidades de los
Flujo de Calor Corriente sistemas mecánicos.
Sistemas mecánicos
potencia calorífica o el flujo calorífico en kilocalorías Un sistema dinámico formado por una cantidad
por segundo. A continuación, las variables determinada de constantes y variables se puede
indispensables para su modelamiento: expresar mediante una serie de ecuaciones
diferenciales en las cuales el tiempo es la variable
Sistemas Térmicos independiente, las cuales se describen con una
notación matricial que puede mostrar una ecuación
Magnitud Unidades diferencial de orden n mediante una ecuación
diferencial matricial de primer orden, si n elementos
Q Kcal/s ó Kw del vector son un conjunto de variables de estado la
ecuación diferencial matricial es una ecuación de
T K estado.
Cuando las magnitudes de las señales en un Lo anterior sería equivalente a las siguientes
sistema de control están limitadas en intervalos en expresiones
los cuales los componentes del sistema exhiben
una característica lineal, únicamente visible en ese
intervalo de trabajo, es decir que se puede aplicar
el principio de superposición el sistema es
esencialmente lineal, otra propiedad importante es
Es así que para q entradas, la matriz B debe
que, si las entradas son multiplicadas por una
mantener q valores, un vector de estados con la
constante, las salidas también son multiplicadas por
misma cantidad que las salidas y p salidas en igual
la misma constante. [4]
cantidad que las entradas.
¿Cómo se puede determinar la linealidad MODELOS:
de un sistema?
Para los sistemas presentados desde la
Sistema es lineal si la salida contempla una fidelidad
Figura 1 hasta la Figura 10 plantear por
lo suficientemente eficiente para que los cambios
producidos en la entrada sean mínimos, eso quiere Newton-Euler los modelos matemáticos
decir que para ser considerado un sistema lineal la que representen la dinámica de los
salida deberá reflejar los mismos cambios sistemas.
generados en la entrada. De manera analítica los Para los sistemas presentados en la Figura
sistemas lineales son aquellos sistemas 1 y la Figura 10 plantear por Euler-Lagrange
representados por ecuaciones diferenciales los modelos matemáticos que representen
lineales. [5]
la dinámica de los sistemas.
¿Cómo se define variable de estado?
.
𝜕𝐿
= 𝑀2 𝑥2̇ + 𝑀1 𝑥2̇
𝜕𝑥2̇
𝑑 𝜕𝐿
( ) = 𝑀2 𝑥2̈
𝑑𝑡 𝜕𝑥2̇
𝜕𝐿
=0
𝜕𝑥2
Figura 1. Sistema mecánico traslacional
𝜕𝐿 𝐵1 𝜃̇ + 𝐾1 𝜃 + 𝑅2 𝐾1 𝜃 − 𝑅𝐾1 𝑥 + 𝑅2 𝐵2 𝜃̇ − 𝑅𝐵2 𝑥̇
= −𝐾𝑥1 − 𝐹𝑎 (𝑡)𝑅 = 𝐽𝜃̈
𝜕𝑥1
.
1 1 3 3
∑𝐹 = 0 [ 𝐿] 𝐾2 (𝑋2 − 𝐿𝜃) + ( 𝐿) 𝐵2 (𝑥3̇ − 𝐿𝜃̇) − 𝐹𝑎 (𝑡)
4 4 4 4
=0
𝐹𝐵2 + 𝐹𝐾1 = 2𝐹𝐾2
1 1 3 9
𝐵2 𝜃̇𝑅 − 𝑥̇ 𝐵2 + 𝐾1 (𝑅𝜃 − 𝑥 ) = 2𝐾2 cos(40) 𝑥 𝐿𝐾 𝑋 − 𝐿2 𝜃 + 𝐿𝐵2 𝑥3̇ − 𝐿2 𝜃̇ − 𝐹𝑎 (𝑡) = 0
4 2 2 8 4 16
1 𝑅 𝜃
𝐵𝑥1̇ + 𝐾1 𝑥1 − 𝐾2 (𝑥2 − 𝜃𝐿) = 𝑀𝑥1̈ ( 𝑅𝑏 𝑏 )
4
𝑅𝑏 𝜃̈𝑏 𝜃1 − 𝑅𝑎
𝑎
𝐽𝑎 ( ) − 𝐾1
Para palanca: 𝑅𝑎 2 𝑅𝑎
( )
∑𝐹 = 0 𝐽𝑏 𝜃̈𝑏 − 𝐾2 (𝜃𝑏1 − 𝜃2 )
=
𝑅𝑏
𝐹𝐾2 + 𝐹𝐵2 − 𝐹𝑎 (𝑡) = 0
𝜃1 = 𝑋1
𝜃̇1 = 𝑋2
𝜃2 = 𝑋3
.
𝜃̇2 = 𝑋4 𝑥1
𝜃𝑏 = 𝑋5 𝑥2
𝑥
𝜃̇𝑏 = 𝑋6 (𝜃2 ) = (001000) 𝑥3 + 𝐷(0)𝑇
4
𝑥5
[𝑥6 ]
𝑅 𝜃
( 𝑅𝑏 𝑏 )
𝑅𝑏 𝜃̈𝑏 𝜃1 − 𝑅𝑎 No lineal
𝑎
𝐽𝑎 ( ) − 𝐾1
𝑅𝑎 2 𝑅𝑎
𝐵1 𝜃1 − 𝐾1 (𝜃1 − 𝜃𝑎 ) = 𝐽1 𝜃̈1
( )
𝐽𝑏 𝜃̈𝑏 − 𝐾2 (𝜃𝑏1 − 𝜃2 ) 𝐹𝑐 𝑅𝑎 + 𝐾1 (𝜃1 − 𝜃𝑎1 ) = 𝐽𝑏 𝜃̈𝑎
=
𝑅𝑏 𝐹𝑐 𝑅𝑏 − 𝐾1 (𝜃𝑏1 − 𝜃2 ) = 𝐽𝑏 𝜃̈2
𝐵2 𝜃̇2 − 𝑇2 + 𝐾2 (𝜃2 − 𝜃𝑏1 ) = 𝐽2 𝜃̈2
𝐽𝑎𝑅𝑏 𝐽𝑏 𝜃𝑏 −𝜃2 𝐹𝑐 𝑅𝑎 + 𝐾1 (𝜃1 − 𝜃𝑎1 ) = 𝐽𝑎 𝜃̈𝑎
𝜃̈𝑏 ( 𝑅 2 − 𝑅 ) = 𝐾2 ( )+
𝑎 𝑏 𝑅𝑏 −𝐾1 (𝜃1 − 𝜃𝑎1 ) + 𝐽𝑎 𝜃̈𝑎
𝑅 𝜃
𝜃1 −( 𝑏 𝑏)
𝐹𝑐 =
𝑅𝑎 𝑅𝑎
𝐾1 ( )
𝑅𝑎
−𝐾1 (𝜃1 − 𝜃𝑎1 ) + 𝐽𝑎 𝜃̈𝑎 𝐾2 (𝜃𝑏1 − 𝜃2 ) + 𝐽𝑏 𝜃̈𝑏
=
𝑅𝑎 𝑅𝑏
3 3
𝐽 𝑅 𝐽 𝑋 −𝑋
𝑋̇6 ( 𝑅𝑎 2𝑏 − 𝑅𝑏 ) = 𝐾2 ( 5𝑅 3) + 𝑅𝑎 𝐾2 𝜃𝑏 − 𝑅𝑎 𝐾2 𝜃2 + 𝑅𝑎 𝑅𝑏 𝐾1 𝜃1
𝜃̈𝑏 =
𝑎
𝑅 𝑋
𝑏 𝑏
𝐽𝑎 𝑅𝑏 2 − 𝐽𝑏 𝑅𝑎 2 − 𝐾1 𝑅𝑏 2
𝑋1 −( 𝑏 5 )
𝑅𝑎
𝐾1 ( )
𝑅𝑎
𝑅𝑎 𝜃̈𝑎 = 𝑅𝑏 𝜃̈𝑏
𝑅𝑏 𝜃̈𝑏
𝑇𝑎 − 𝐵1 𝜃̇1 − 𝐾1 (𝜃1 − 𝜃𝑎 ) = 𝐽1 𝜃̈1 𝜃̈𝑎 =
𝑅𝑎
𝑅𝑏 𝜃𝑏 ESPACIOS
𝑇𝑎 − 𝐵1 𝜃̇1 − 𝐾1 (𝜃1 − ) = 𝐽1 𝜃̈1
𝑅𝑎
𝑅𝑎 𝜃1 𝑅𝑏 𝜃𝑏
𝑇𝑎 − 𝐵1 𝜃̇1 − 𝐾1 ( − ) = 𝐽1 𝜃̈1 𝐾1 (𝜃̇1 −𝜃𝑎 )
𝑅𝑎 𝑅𝑎 1. =0
𝐽1
𝐾2 (𝜃2 −𝜃𝑏1) 𝑇1
𝑇𝑎 − 𝐵1 𝑋2 − 𝐾1 (
𝑅𝑎𝑋1
−
𝑅𝑏 𝑋5
) = 𝐽1 𝑋̇2 2. − =0
𝑅𝑎 𝑅𝑎 𝐽2 𝐽2
𝐵2 𝜃2 + 𝐾2 (𝜃2 − 𝜃𝑏1 ) = 𝐽2 𝜃̈2 𝐾2 (−𝜃2 +𝜃𝑏1 ) 𝐾1 𝜃1
3. − =0
𝑅𝑏 𝑅𝑎
𝐵2 𝑋4 𝐾2 (𝑋2 − 𝑋5 )
𝑥̇ 4 = +
𝐽2 𝐽2 ̃1 −𝜃𝑎 )
𝐾1 (𝜃
1. =0
𝑥̇ 1 𝐽1
𝑥̇ 2 ̃2 −𝜃𝑏1 )
𝐾2 (𝜃 𝑇1
𝑥̇ 3 2. − =0
𝑥̇ 4 𝐽2 𝐽2
𝑥̇ 5 ̅ ̅
𝐾2 (−𝜃2+𝜃𝑏1 ) ̃1
𝐾1 𝜃
[𝑥̇ 6 ] 3. − =0
0 1 0 0 0 0
𝑅𝑏 𝑅𝑎
𝐾𝑖 𝐵1 𝐾1 𝑅𝑏
− − 0 − 0 0 𝑥1
𝐽1 𝐽1 𝑅𝑎 0 𝑥2 ̃1 −𝜃𝑎 ))
𝑑(𝐾1 (𝜃
0 0 1 0 0 1. =0
𝐾2 𝐵2 𝑥3 𝐽1
= 0 0 𝑥4 𝑇𝑎
0 𝐽2 𝐽2 0 𝑥 ̃2 −𝜃𝑏1))
𝑑(𝐾2 (𝜃 𝑇1
0
𝑅𝑎 𝑅𝑏 𝐾1 0 0 0 0 5
1 [𝑥 ] 2. − =0
−𝑅𝑎 2 𝐾2 −𝑅𝑏 2 𝑋5 𝑅𝑎 2 𝐾2 0
6 𝐽2 𝐽2
𝐽𝑎 𝑅𝑏 − 𝐽𝑏 0 ̅2 +𝜃
̅ 𝑏1))
[ 3 2
𝑅𝑏 𝐽𝑎 − 𝐽𝑏 𝑅𝑎 𝑅𝑏 𝐽𝑎 − 𝐽𝑏2
𝑅 3
𝑏 𝐽𝑎 − 𝑅𝑎 𝑅𝑏 ] 𝑑(𝐾2 (−𝜃 ̃1
𝐾1 𝜃
3. − =0
𝑅𝑏 𝑅𝑎
.
𝜃1 = 𝑋1
𝜃̇1 = 𝑋2 Nodo A:
𝜃2 = 𝑋3 𝑒𝑐 𝑒𝑜 + 𝐿𝑖𝐿̇
𝜃̇2 = 𝑋4 𝐶𝑒𝑐̇ + = 𝑖𝐿 +
𝑅2 𝑅1
𝜃𝑏 = 𝑋5
𝜃̇𝑏 = 𝑋6
𝑖𝐿 − 1.5𝑒𝑐 + 𝑒𝑖
𝑒𝑐̇ =
1. −
𝐵1 𝑥̇ 1
− 𝐾1 𝜃1 −
𝐾1 𝑅𝑏 𝜃𝑏
= 𝜃1̈ 𝑒
𝐽1 𝑅𝑎
Malla A:
𝐵1 𝑥̇ 1 𝑥̅1 𝑅𝑏 𝑥̅5
− − 𝐾1 𝑥̅1 − = 𝑥̇ 2 𝑒𝑖 = 𝑒𝑐 + 𝑒𝑜 + 𝐿𝑖𝐿̇
𝐽1 𝑅𝑎
𝐵2 𝑥̅ 4 𝑇𝑙 𝐾2 𝑥̅ 3 𝐾2 𝑥̅ 5 𝑒𝑖 − 𝑒𝑐 + 𝑒𝑜 − 2𝑖𝐿3
2. − + − = 𝑥̇ 2 𝑖𝐿̇ =
𝐽2 𝐽2 𝐽2 𝑅𝑎 2
Puntos de equilibrio
𝑅𝑎 3 𝐾2 𝑋6 −𝑅𝑎 2 𝐾2 𝑋3 +𝐾1 𝑋1 𝑅𝑎 𝑅𝑏
3.
𝐽𝑎 𝑅𝑏 2 −𝐽𝑏 𝑅𝑎 2 −𝐾1 𝑅𝑏 2
𝑒𝑐̇ = 𝑒𝑜̇
𝑒𝑐 (𝑒𝑜 + 𝐿𝑖𝐿̇ )
𝑋̂̇1 = 𝑖𝐿 +
𝑋̂̇2 𝑅2 𝑅1
𝑋̂̇
3
𝑋̂̇4
𝑋̂̇5 0.5𝑒𝑐 = 𝑖𝐿 + 𝑒𝑜
[𝑋̂̇ ]
6
0 1 0 0 0 0
𝐵𝑖 − 𝑋2 𝐾1 𝑅𝑏
−
𝐽1
0 0 −
𝑅𝑎
0 0
0
0.5𝑒𝑐 = 𝑖𝐿 + 2𝑖𝐿3
0 0 1 0 0
= 𝐾2 𝐵2 𝐾1
0 0 − 0
0
𝐽2 𝐽2
0 0 0 0
𝐽2 1 𝑒𝑖 = 𝑒𝑐 + 𝑒𝑜
𝑅𝑎 𝑅𝑏 𝐾1 3 𝑅𝑎 2 𝐾2
−𝑅𝑎 𝐾2
𝐽𝑎 𝑅𝑏 3 − 𝐽𝑏 𝑅𝑎 2 − 𝐾1 𝑅𝑏 2 0 0 0 𝐽𝑎 𝑅𝑏 − 𝐽𝑏 𝑅𝑎 2 − 𝐾1 𝑅𝑏 2
2
[ 𝐽𝑎 𝑅𝑏 2 − 𝐽𝑏 𝑅𝑎 2 − 𝐾1 𝑅𝑏 2 ]
𝑥̂1 0 𝑥̂1 Puntos de operación:
𝑥̂2 0 𝑥̂2
0
𝑥̂ 𝑥̂
+ 3 + −1 𝑇𝐿 = [0 0 1 0 0 0] 3 + 𝐷[0]𝑇
𝑥̂4
𝐽2
𝑥̂4 𝑒̅𝑜 = 2𝑉
𝑥̂5 𝑥̂5
0
[𝑥̂6 ] [ ] [𝑥̂6 ]
0
3 𝑒𝑜
5. Sistemas eléctricos 𝑖̅𝑙 = √ = 1𝐴
2
𝑒̅𝑐 = 2𝑉
𝑒̅𝑖 = 4𝑉
𝑒𝑜 = 2𝑖𝐿3
.
1
𝐶𝐿 𝜃̇𝐿 = (𝜃 − 𝜃𝐿 ) + 𝑞2 (𝑡)
𝑅𝐻𝐿 𝐻
1
− (𝜃 − 𝜃𝑎 )
𝑅𝐿𝑜 𝐿
Figura 6. Sistema eléctrico con operacionales
NODO D: 1 1
𝐷 − 𝐴 = 𝑒𝑐1 (𝜃𝐻̅ − 𝜃2̅ ) = (𝜃̅ − 𝜃𝑎̅ )
𝑅𝐻𝐿 𝑅𝐿𝑜 𝐿
𝐴=0 𝐶𝐻 𝜃̇𝐻 = 𝐶𝐻 𝜃̇𝐻 + 𝐶𝐻 𝜃̂𝐻
𝑞𝑖 (𝑡) = 𝑞̅1 (𝑡) + 𝑞̂𝑖 (𝑡)
1 1
𝑒𝑖 (𝑡) − 𝑒𝑐1 𝑒𝑐1 𝐴 − 𝑒𝑜 (𝜃𝐻 − 𝜃𝐿 ) = (𝜃̅ − 𝜃𝐿̅ )
= + + 𝐶2 𝑒𝑐1̇ 𝑅𝐻𝐿 𝑅𝐻𝐿 𝐻
𝑅1 𝑅2 𝑅2
1
+ (𝜃̂ − 𝜃̂𝐿 )
𝑒𝑐1 + 𝑒𝑐2 − 𝑒𝑜 = 0 𝑅𝐻𝐿 𝐻
𝑅𝐻𝐿 2 − 𝑅𝐿𝑎 1
+
𝑅𝐿𝑎 𝑅𝐻𝐿 𝑅𝐻𝐿
3 𝑅𝐿𝑎 𝑅𝐻𝐿 𝑅𝐻𝐿 3 Figura 9. Péndulo elástico invertido
= 𝑅𝐻𝐿 − 2 − 2
𝑅𝐿𝑎 𝑅𝐻𝐿 𝑅𝐿𝑎 𝑅𝐻𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
+ 𝐶𝐿 𝑆 ( )−
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃
=0
𝐶𝐿 𝑆𝑅𝐿𝑎 𝑅𝐻𝐿 2
+ 𝑅𝐻𝐿 3
𝑅𝐿𝑎 𝑅𝐻𝐿 2 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
2 ( )− =0
𝐶𝐻 𝑆𝑅𝐻𝐿 3 𝑅𝐿𝑎 + 𝐶𝐿 𝑆𝑅𝐿𝑜 2 𝑅𝐻𝐿 + 𝑅𝐻𝐿 3 + 𝑅𝐿𝑜 + 𝐶𝐻 𝑆 𝑑𝑡 𝜕𝐿̇ 𝜕𝐿
+
𝑅𝐿𝑎 2 𝑅𝐻𝐿 2
𝐿 = 𝐸𝑘 − 𝐸𝑝
𝜃̂𝐿
𝑞𝑖 (𝑆)
Donde
𝑅𝐿𝑎 𝑅𝐻𝐿 2
=
𝐶𝐿 𝑆 𝐶𝐻 𝑅𝐻𝐿 + 𝑅𝐿𝑎 + 𝑆(𝐶𝐻 𝑅𝐿𝑜 + 𝐶𝐿 𝑅𝐿𝑜 𝑅𝐻𝐿 2 + 𝑅𝐿𝑜 𝐶𝐻 ) + 𝑅𝐿𝑎 2 𝑅𝐻𝐿 2 + 𝑅𝐻𝐿 𝑅𝐿𝑜
2 1 1
𝐸𝑘 = 𝑚𝑣 2 = 𝑚(𝑥 2̇ + 𝑦 2̇ )
8. Sistema hidráulico 2 2
𝑥 = 𝑙 𝑠𝑒𝑛 (𝜃)
𝑦 = 𝑙 cos(𝜃) + 𝐴 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡)
𝑥̇ = cos(𝜃) 𝑙 ̇ + 𝑙 cos(𝜃) 𝜃̇
𝑦̇ = cos(𝜃) 𝑙 ̇ − 𝑙 sen(𝜃) 𝜃̇ + 𝐴𝑤𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡)
Entonces
1 2
Figura 8. Sistema hidráulico 𝐸𝑘 = 𝑚[𝑙2̇ + 𝑙2 𝜃 2̇ + (𝐴𝑤𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡))
2
+ 2𝐴𝑤𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡)[cos(𝜃) 𝑙 ̇ − 𝑙 𝑠𝑒𝑛 (𝜃)𝜃̇ ]]
𝑐1ℎ1̇ = 𝑞𝑖𝑛 − 𝑞1 − 𝑞2
Para la energía potencial
1 1
𝑐1 ℎ1̇ = 𝑞𝑖𝑛 − (ℎ1 ) − (ℎ1 ) Gravedad:
𝑅1 𝑅2
𝐸𝑝𝑔 = 𝑚𝑔𝑦
𝑐2 ℎ2̇ = 𝑞1 + 𝑞2 − 𝑞3
Resorte
1 1 1
𝑐2ℎ2̇ = (ℎ1 ) + (ℎ1 ) − (ℎ1 ) 1
𝑅1 𝑅2 𝑅3 𝐸𝑝𝑟 = 𝐾 ( 𝑙 − 𝑙𝑜 ) 2
2
Entonces
.
1 𝑙𝜃̈ + 2𝑙𝜃
̇ ̇ + [𝐴𝑤 2 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡) − 𝑔]𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝐸𝑝 = 𝐸𝑝𝑔 + 𝐸𝑝𝑟 = 𝐾(𝑙 − 𝑙𝑜 )2 + 𝑚𝑔𝑦
2
𝐾
𝑙 ̈ − 𝑙𝜃 2̇ + [𝑙 − 𝑙𝑜 ] + [𝑔 − 𝐴𝑤 2 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡)]𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0
1 𝑚
𝐸𝑝 = 𝐾(𝑙 − 𝑙𝑜 )2 + 𝑚𝑔(𝑙 cos 𝜃 + 𝐴 𝑠𝑒𝑛 (𝑤𝑡))
2 10. Péndulo invertido en carro
1 2
𝐿= 𝑚[𝑙 2̇ + 𝑙 2 𝜃 2̇ + (𝐴𝑤𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡))
2
+ 2𝐴𝑤𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡)[cos(𝜃) 𝑙 ̇ − 𝑙 𝑠𝑒𝑛 (𝜃)𝜃̇ ]
1
− 𝐾(𝑙 − 𝑙𝑜 )2 − 𝑚𝑔(𝑙 cos 𝜃 + 𝐴 𝑠𝑒𝑛 (𝑤𝑡))
2
𝜕𝐿
= −𝑚𝐴𝑤𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡)[𝑠𝑒𝑛(𝜃)𝑙 ̇ + 𝑙 cos(𝜃) 𝜃̇ ] + 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃
𝜕𝜃
𝜕𝐿
= 𝑚𝑙2 𝜃̇ − 𝑚𝐴𝑤𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡)𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃
𝜕𝜃̇
𝑑 𝜕𝐿
[ ] = 𝑚𝑙2 𝜃̈ + 2𝑚𝑙𝑙𝜃
̇ ̇
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
+ 𝑚𝐴𝑤 2 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡)𝑙𝑠𝑒𝑛(𝜃)
̇
− 𝑚𝐴𝑤𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡)[𝑙 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇ ] Figura 10. Péndulo invertido en carro
𝜙 (𝑠 ) 1 2 1 2 2
𝑃= 𝐵1 𝜁0̇ + 𝐵2 (𝜁0̇ − 𝜃̇ )
𝑢 (𝑠 ) 2 2
𝑚𝐿 2
𝑞 𝑠 𝑢 = 𝑚𝑔𝑦
=
𝐼 + 𝑚𝐿2 (𝑀 + 𝑚)𝑚𝑔𝐿 2 𝑏𝑚𝑔𝐿
𝑆4 + 𝑏 ( 𝑞 ) 𝑆3 − 𝑆 − 𝑞 ∗𝑠 𝑢 = 𝑚𝑔𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑞
𝑑𝑃
= 𝐵1 𝜁0̇ + 𝐵2 (𝜁0̇ − 𝜃̇ )
𝑑𝜁0̇
𝑑𝐿
= 𝐽𝜃̇ + 𝑚𝜁0̇ 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚𝐿2 𝜃̇
𝑑𝜃
EULER-LAGRANGE
𝑑 𝑑
( ) = 𝐽𝜃̈ + 𝑚𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃𝜁0̈ − 𝑚𝐿𝜁0 𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ + 𝑚𝐿2 𝜃̈
𝑋 = 𝜁0 + 𝐿 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃
𝑥̇ = 𝜁0̇ + 𝐿 cos 𝜃 𝜃̇
𝑑𝐿
= −𝑚𝜁0̇ 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ + 𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑦 = 𝐿 cos 𝜃 𝑑𝜃
𝑦̇ = −𝐿 𝑠𝑒𝑛 𝜃𝜃̇ 𝑑𝑃
= 𝐵2 (𝜁0̇ − 𝜃̇ )
2 𝑑𝜃
𝑥̇ 2 = 𝜁0̇ + 2𝜁0̇ 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑦̇ 2 = 𝐿2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃𝜃 2̇ 𝐽𝜃̈ + 𝑚𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃𝜁0̈ − 𝑚𝐿𝜁0 𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ + 𝑚𝐿2 𝜃̈ + 𝑚𝜁0̇ 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇
− 𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝐵2 𝜁0̇ + 𝐵2 𝜃̇ = 0
1 1 2 1
𝐾𝑒 = 𝐽𝜃 2̇ + 𝑀𝜁0̇ + 𝑚(𝑥̇ 2 + 𝑦 2 )
2 2 2
𝐽𝜃̈ + 𝑚𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃𝜁0̈ + 𝑚𝐿2 𝜃̈ − 𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝐵2 𝜁0̇ − 𝐵2 𝜃̇
1 1 2
𝐾𝑒 = 𝐽𝜃 2̇ + 𝑀𝜁0̇ =0
2 2
1 2
+ 𝑚 (𝜁0̇ + 2𝜁0̇ + 𝐿 cos 𝜃 𝜃̇ [(𝐽 + 𝑚𝐿)𝜃̈ + 𝑚𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃𝜁0̈ + 𝐵2 𝜁0̇ ] = 𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 +
2
𝐵2 𝜃̇ (2)
+ 𝐿2 cos 2 𝜃𝜃 2̇ + 𝐿2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃𝜃 2̇ )
1. [(𝑀 + 𝑚)𝜁0̈ + 𝑚𝐿 cos 𝜃 𝜃̈ + 𝜁0̇ (𝐵1 + 𝐵2 ) −
1 1 2
𝐾𝑒 = 𝐽𝜃 2̇ + 𝑀𝜁0̇ 𝐵2 𝜃̇ ] = 𝑢(𝑡)
2 2
1 2
+ 𝑚 (𝜁0̇ + 2𝜁0 + 𝐿 cos 𝜃 𝜃̇ + 𝐿2 [(𝑀 + 𝑚)𝜁0̈ + 𝑚𝐿 cos 𝜃 𝜃̈ + 𝜁0̇ (𝐵1 + 𝐵2 )]
2
+ 𝐿2 𝜃 2 ) = 𝑢(𝑡) + 𝐵2 𝜃̇
.