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José Floro de Arruda Neto¹, Layse Mylenne de Lira Oliveira², Miguel Ludgero da Silva Júnior³,
Taysa Luana Timóteo Silva4
Resumo: Este documento contém informações acerca de cinemática de partículas e cinemática de corpos
rígidos, entrando mais profundamente nas equações de movimento, bem como da resolução de exercícios e
aplicação de métodos numéricos/computacionais.
Caruaru
2019
1. INTRODUÇÃO
O presente relatório tem como objetivo apresentar, de maneira sucinta, a aplicação de
conceitos da Mecânica Dinâmica na resolução dos problemas propostos. Serão abordados
os conceitos relativos à cinemática de partículas, bem como a análise da cinemática de
corpos rígidos, com foco maior no estudo das equações de movimento.
Pode-se definir a cinemática como o estudo do movimento dos corpos, sejam eles
partículas, sistemas de partículas ou corpos rígidos. A cinemática aborda o movimento sem
se preocupar com a sua causa, analisando suas particularidades.
O primeiro problema proposto parte da análise de um trem de pouso dianteiro de um
avião sair ou não do solo, à medida que um trator que reboca o avião é acelerado. A resolução
envolve uma análise conceitual das equações de movimento para um corpo rígido, fazendo
uso da segunda lei de Newton.
O segundo problema propõe a resolução por métodos computacionais, mediante a
implementação de código em MatLab, analisando os resultados para o problema dentro de
uma determinada faixa de condições iniciais, como também para a solução de equações por
meio de iterações.
2. REFERENCIAL TEÓRICO
𝐹1 𝐹2 𝐹3
= = = ⋯ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 (1)
𝑎1 𝑎2 𝑎3
O valor constante obtido para a relação entre as intensidades da forças e acelerações é
uma característica da partícula que está sendo considerada, chamado de massa da partícula.
Sendo assim, quando uma força F atua sobre uma partícula de massa m, a força F e a
aceleração a devem satisfazer a seguinte relação:
𝑭 = 𝑚𝒂 (2)
Esta relação expressa a segunda lei de Newton, onde tem-se que, como m é um escalar
positivo, os vetores F e a possuem a mesma direção e sentido, bem como a proporcionalidade
de suas intensidades.
Quando uma partícula estiver sujeita simultaneamente a várias forças, a equação (2)
deve ser substituída por:
∑𝑭 = 𝑚𝒂 (3)
Onde ∑F representa a soma, ou resultante, de todas as forças que atuam sobre a
partícula. Se a resultante ∑F das forças for zero, tem-se pela equação (3) que a aceleração a
da partícula também será zero.
2.1.2 Equações de movimento
Considerando uma partícula de massa m sob a ação de diversas forças, é mais
conveniente, para a resolução de problemas que envolvem o movimento de uma partícula,
substituir a equação (3) por equações equivalentes que incluem quantidades escalares.
2.1.2.1 Componentes retangulares
Decompondo cada força F e aceleração a atuantes em uma partícula, tem-se:
∑𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥 ∑𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦 ∑𝐹𝑧 = 𝑚𝑎𝑧 (4)
Quando um problema envolve dois ou mais corpos, equações de movimento devem ser
escritas para cada um dos corpos.
2.1.2.2 Componentes normal e tangencial
𝑑𝑣 𝑣2
∑𝐹𝑡 = 𝑚 ∑𝐹𝑛 = 𝑚 (6)
𝑑𝑡 𝜌
2.2 Cinemática de Corpos Rígidos
Chama-se de corpo rígido todo o objeto que não pode ser descrito por um ponto. Um
corpo rígido pode ser considerado um sistema de partículas, cada uma com sua massa. A
resultante total das massas das partículas é a massa total do corpo. Seja CM o ponto em que
pode-se considerar concentrada toda a massa do corpo, este ponto será chamado centro de
massa do corpo. Portanto, a forma do corpo, assim como a localização exata dos pontos de
aplicação das forças deverão ser consideradas.
̅ (7)
∑𝑭 = 𝑚𝒂
Onde m é a massa do corpo e ā é a aceleração do centro de massa G.
3. RESOLUÇÃO DOS PROBLEMAS PROPOSTOS
O Trator está prestes a rebocar o avião para a direita. É possível para o motorista fazer
com o que o trem de pouso dianteiro do avião saia do solo na medida em que ele acelera o
trator? Trace os diagramas cinéticos e de corpo livre e explique algebricamente (letras) se e
como isso pode ser possível.
Resolução:
Onde:
𝑁𝐴 − 𝑃𝐴 = 0
𝑁𝐴 = 𝑃𝐴
˖ ↑ Ʃ𝐹𝑦ₜ = 𝑚ₜ(𝑎𝑔 )𝑦ₜ (9) (Equação do somatório no eixo Y para o trator);
𝑁𝑇 − 𝑃𝑇 = 0
𝑁𝑇 = 𝑃𝑇
𝑇 + (µ𝑁𝐴) = 𝑚ₐ(𝑎𝑔 )
𝑇 + (µ𝑃𝐴) = 𝑚ₐ(𝑎𝑔 )
𝑇 + (µ𝑁𝑇) = 𝑚ₜ(𝑎𝑔 )
𝑇 + (µ𝑃𝑇) = 𝑚ₜ(𝑎𝑔 )
(𝑚𝑡− 𝑚𝑎 )
(µ𝑔) = (𝑎𝑔 )
(𝑚𝑡− 𝑚𝑎 )
(µ𝑔) = (𝑎𝑔)
Sendo assim, com esse resultado obtido é possível concluir que o trem de pouso
dianteiro do avião não sairá do chão, isso porque a aceleração do centro de massa do trator
é proporcional ao coeficiente de atrito. Isso significa que quanto maior a aceleração do centro
de gravidade, maior será o coeficiente de atrito, fazendo com que ele fique no chão. Então,
o avião irá para direita em linha reta.
3.2 Problema Computacional 12.C4 - Beer 9ª ED.
∑𝑭 = 𝑚𝒂 (3)
Figura 7 – Diagrama de forças para o bloco em questão.
Porém, a velocidade linear se relaciona com a velocidade angular por meio da relação:
v= 𝜌. 𝑟𝑜𝑡, em que 𝜌 é o raio de giro e “rot” é a rotação.
𝜌=(0,65-0,25.sen(θ)).
Voltando à resolução com os novos dados:
9.81
𝑇𝑎𝑛 (φ − θ) = (14)
(0,65 − 0,25. 𝑠𝑒𝑛(θ). 𝑟𝑜𝑡2 )
9.81
Φ = θ + 𝑇𝑎𝑛−1 ( ) (15)
(0,65 − 0,25. 𝑠𝑒𝑛(θ). 𝑟𝑜𝑡 2 )
O bloco não deslizará para valores de Φ compreendidos entre 0 < Φ < Tan (µ), em que
‘µ’ é o coeficiente de atrito estático.
Como o valor do coeficiente estático na questão vale 0,35, foi obtida a seguinte relação
para o ângulo Φ máximo:
0 < Φ < 19,29°.
Ou seja, para resolver a questão, foi desenvolvido um código no MatLab que testa todos
os valores de ângulos entre 0 e 180° na equação (15) e faz a checagem com o intervalo
máximo calculado acima.
A implementação e os resultados encontram-se em anexo.
ANEXO I
while angulo<=90
teta=angulo*pi/180;
l=(9.81/((0.65-0.25*sin(teta))*(rot*rot)));
atan=(9.81/((0.65-0.25*sin(teta))*(rot*rot)));
graus=180*atan/pi;
fi=(90-angulo)+ graus;
if fi<19.39 %Nessa parte iremos verificar se o bloco irá deslizar!
naodesliza(i)=angulo;
fprintf('%d graus\n',angulo);
end
angulo=angulo+1;
i=i+1;
end