UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRÉS

FACULTAD DE INGENIERÍA

CARRERA DE MECÁNICA, ELECTROMECÁNICA Y MECATRÓNICA

Perfil de Proyecto

DISEÑO DE UN ROBOT SOLDADOR CON ARCO GAS (GMAW)

Periodo 1-2017
 DISEÑO DE UN ROBOT SOLDADOR CON ARCO GAS (GMAW)

RESUMEN

Dentro de la industria de manufactura, en procesos de soldadura de arco con robots industriales,

es común la necesidad de modificar la trayectoria de soldadura debido al desajuste de posición de
los componentes a soldar, estos errores de posicionamiento en las partes es debida al
envejecimiento de los componentes, utillajes, perturbaciones, etc. De tal forma que se debe
reprogramar los robots lo cual conlleva a un paro en la línea e incremento en los costos de
producción. Una alternativa práctica de solución a este problema incluye el uso de iluminación
estructurada utilizando un haz laser de bajo costo, una cámara CCD y un controlador difuso de
posición. Según realizada las investigaciones el controlador es capaz de corregir en línea los
parámetros del proceso como ser: errores de trayectoria, arranque/ paro de la fuente de
alimentación, velocidad y posición del recorrido de la antorcha, distancia de la punta de la
antorcha a la placa de soldadura, voltaje y corriente del arco de soldadura.
1. ANTECEDENTES

 Dentro de la Universidad Mayor de San Andrés, Facultad de Ingeniería, Carrera de

Mecánica y Electromecánica se realizó un proyecto similar al robot soldador lo cual el
proyecto anterior no contaba con Lo que es; iluminación estructurada es decir no
tenía la posibilidad de corrección instantáneamente, era como una cnc donde se le
daba coordenadas para realizar dicho trabajo.
 Investigando por internet este proyecto ya fue realizado por las grandes industrias de
fabricación de robots una de ellas es de la marca KUKA KR-16 con su robot soldador
bajo el principio de iluminación estructurada.

2. FORMULACION DEL PROBLEMA

 Según los antecedentes comparados entre un robot soldador y un operario soldador

se ha demostrado muchas ventajas en los robots en cuanto a tiempo de soldadura,
calidad de soldadura, reducción de personal para la soldadura, y minimización de
costos lo cual conlleva a realizar adelante el proyecto.
 Como el proyecto ya se realizó por las grandes industrias internacionales con un
controlador propio, la propuesta ahora es realizar con todos los conocimientos
adquiridos dentro y fuera de la Universidad utilizando programas y controladores
conocidos de bajo costo, libre y al alcance de todos.

3. OBJETIVOS Y METAS
3.1. Objetivo General
 Diseño y construcción del robot soldador por iluminación estructurada y
controlador difuso para obtener mejores rendimientos.

3.2. Objetivo Específicos

 La iluminación estructurada se realizara por una cámara CCD conectadas mediante
una interfaz al maestro pc y un has laser de bajo costo.
 El controlador difuso se realizara mediante una interfaz maestro pc y esclavo una
tarjeta de control y salida a los actuadores motores paso a paso.
 La parte mecánica y lógica difusa se realizara en el transcurso del avance del
proyecto.
 Los programas a utilizar para el maestro pc su elección se verá según a las ventajas
que tienen entre programas.
 Se definirá el tipo de arco gas para soldar el más adecuado.
 Se elaborara simulación de celdas de soldadura robotizada.

4. JUSTIFICACION
Impacto de la robótica en la automatización industrial
Al introducir el término “sistema de fabricación flexible” que consiste en la facilidad de
adaptación del núcleo de trabajo, a las diferentes tareas de producción que están
constituidos por máquinas de control numérico y robots.
 Los robots soldador disminuyen el tiempo del ciclo de trabajo y a la vez liberan a las
personas de los trabajos desagradables.

El aumento de la competencia y la potencia de los microprocesadores hacen que los

costos de la simulación de procesos y celdas robotizadas hayan dejado de ser para grandes
empresas.

La adopción de la automatización en la fabricación, por parte de las grandes empresas

extranjeras, fuerza a los demás a seguir sus pasos para poder sobrevivir.

5. ALCANCES Y LIMITES
ALCANCES:
El proceso de soldadura de metal se realizara por arco y gas (GMAW, por sus siglas en
ingles), este proceso se utiliza ampliamente en la aplicación industrial debido a numerosos
beneficios, lo cual pueden soldar materiales metálicos en una amplia gama de espesores
(de 1mm hasta 30mm).

LIMITES:
Dentro de la simulación robotizada algunos aspectos no podrán ser verificados como es el
caso de la puesta en marcha, verificación de soldadura y pruebas destructivas mismas que
solo con la operación real pueden ser verificados.

6. SOLUCION PROPUESTA
El equipo básico de una celda robotizada comprenderá de los siguientes equipos:
 Robot ( brazo robótico con 4 grados de libertad)
 Equipo arco voltaico y gas (GMAW)
 Cámara CCD y laser (conformada para iluminación estructurada)
 Tarjeta de adquisición de datos y PC.
El elemento central de control reside en el controlador Maestro de la ceda, mimo que será
integrada en una PC o Laptop de 64 bit y que tiene las siguientes funciones:

a) Comunicación serial de modificación de trayectoria de soldadura en bajo nivel con el

controlador mbed xnucleo f411re.

b) Procesamiento de imagen para modificación de trayectoria empleando una cámara CMOS

basler A602fc de 656x490 pixeles de resolución.
c) Modificación de Corriente y Voltaje de Arco a través de la tarjeta de adquisición de datos
Sensoray 626, misma que a través de señales I/O controla el encendido/apagado de la
antorcha, alimentación de alambre

El robot se utiliza en modo esclavo. Durante operaciones un programa esclavo de movimientos

corre en lenguaje c y se ejecuta en el controlador mbed xnucle f411re, también contara con otras
opciones de movimiento como ser; selección de coordenadas de trayectoria, distancia de
movimiento y velocidad. El controlador Maestro forma parte del controlador Difuso de corrección
de trayectoria durante las operaciones de soldadura.
7. PLAN DE TRABAJO Y CRONOGRAMA

Mes de marzo investigación y recomendaciones sobre el avance del proyecto

Mes de abril armado del brazo robótico e investigación para la misma

Mes de mayo realizando pruebas mecánicas e investigando sobre interfaz PC y controlador

Mes de junio realizar la parte lógica de programación para el Maestro y Esclavo

Mes de julio realizar prueba general de todo el sistema