Universidad Nacional Mayor

de San Marcos
Facultad de Ingeniería Electrónica y Electrica

Capitulo V:
Máquinas de Corriente Continua
5.1 Criterios Generales
En general las máquinas de corriente continua (DC) consta de dos circuitos
con sus devanados independientes, alimentados en corriente continua
desde el denominado circuito de Campo o circuito principal (inductor)
instalado en el estator y el otro denominado circuito de armadura (inducido)
instalado en el rotor. La máquina puede trabajar como Generador o Motor
indistintamente
En general las maquinas de corriente continua (DC) son maquinas de polos
salientes, ubicados en el estator de la maquina. En estos polos van
instalados diversas bobinas de campo que pueden ser conectados de
diferentes formas y suministrados con corriente continua.
Los polos salientes inducen el campo magnético principal para la maquina,
este campo es fijo en el espacio y no varia con el tiempo,excepto cuando se
presenta fenómenos transitorios eléctricos y/o mecánicos.
El Rotor o armadura es una estructura cilíndrica donde se alojan las bobinas
distribuidas en las ranuras y están conectados a los segmentos del
conmutador, quien cumple una función importante para la función de
rectificación a DC. Las corrientes en el rotor o armadura son alternas,
quienes mediante la acción rectificadora del sistema Conmutador-Escobillas
lo convierten en DC y controla la distribución de corriente, el cual induce un
campo magnético que es constante en el espacio y en el tiempo, su
dirección esta en cuadratura (a 90º) en el espacio del campo principal.
Si la corriente se suministra de una fuente externa es un Motor, la interacción
entere el campo del estator y campo del rotor produce el par motor, que hace
girar el eje y convierte la energía eléctrica en mecánica. Es decir la Máquina
funcionando como Motor DC, cuando ambos devanados son alimentados en
DC.
Si una fuente mecánica externa hace girar el eje de la maquina y si se
suministra con DC al circuito de campo (inductor), entonces esta maquina
funciona como Generador, induciendo una fuerza electromotriz (F.E.M.) en
las bobinas de la armadura (inducido) en A.C., la cual es rectificada a D.C.
por intermedio del Colector. Esta energía puede usarse para suministrar
corriente eléctrica a un circuito externo, convirtiendo la energía mecánica en
energía eléctrica.
Para fines de análisis los ingenieros muestran mediante un esquema el
numero y naturaleza de los circuitos eléctricos, así como, los miembros
mecánicos para: 1. Determinar las conexiones, fuentes de energía
necesarias, estructura mecánica, etc. y 2. Las ecuaciones del sistema, para
fijar el modelo de circuito y las matrices.
Estas maquinas se utilizan en tracción eléctrica (tranvías, trenes, textiles,
etc.), que requieren accionamientos de control precisos de la velocidad; con
el avance de la tecnología estas maquinas están siendo reemplazadas, con el
uso de rectificadores electrónicos de potencia controlados y no controlados.
5.2 Partes de una máquina de DC
1. Culata
2. Núcleo polar
3. Expansión polar
4. Núcleo del polo auxiliar o
de conmutaciónn 1
8
5. Expansión del polo
auxiliar o de 2 10 3
conmutación
9 12
6
6. Núcleo del inducido
7. Arrollamiento de inducido
8. Arrollamiento de
excitación
11
9. Arrollamiento de
5 4
7
Fig. 5.1: Partes de
conmutación
la Maquina DC
10. Colector  M. F. Cabanas: Técnicas para el mantenimiento y
11. – 12. Escobillas diagnóstico de máquinas eléctricas rotativas
 5.2.1 Tipo de Motores de DC
Fig. 5.2 : Catálogos comerciales
Fotografía realizada en los talleres
de ABB Service Gijón

Motor de DC para
aplicaciones de
robótica

Pequeños
motores
de DC e
imanes
permanen
tes

Motor de DC de 6000 kW fabricado por ABB

5.3 El principio de Reversibilidad en
Maquinas Eléctricas

Todas las máquinas Pueden funcionar

eléctricas rotativas como Motor o como
son reversibles Generador

Motor Convierte la Energía Eléctrica

en Energía Mecánica

Convierte la Energía Mecánica

Generador en Energía Eléctrica
5.4 Principio de Funcionamiento como Generador
5.4.1 Tensión inducida en la armadura de un Generador DC
La armadura esta sometido a Principio de
la acción del campo magnético funcionamiento de
inducido en el circuito de Máquinas Eléctricas
campo (estator), por tanto: Rotativas

d  B  darea (5.1)

d  B  l  r  d d

Si la espira gira con velo-

cidad angular =d/dt
mientras se mueva en la
zona del flujo se inducirá E
en ella FEM, según Ley de
Faraday: V  r 
Tensión inducida
Fig. 5.4 Esquema del circuito de armadura Maquina DC
d  d 
E   B  l  r  E = G* i1 *w
dt  dt 
Nlr G : Inductancia rotacional o de velocidad propia
E  ( ) I1   KI1 (5.2) de la máquina ( se obtiene en condición de vacío)
lm
5.4.2 Función Rectificadora del Colector. E  B * l * r *   G *  * I
1

Con la máquina girando a una E N S

cierta velocidad w, la fem
inducida es alterna: cambia de Blrw
signo cada vez que se pasa
por debajo de cada polo. Polos inductores
de la máquina
El colector es un dispositivo
que invierte el sentido de la
FEM para obtener una tensión 0  2
continua y positiva
(Rectificador)
-Blrw

E N S E N S
Blrw Blrw

0  2
0  2
Colector elemental (2 delgas)
Colector real (muchas delgas)
Fig. 5.6 Onda de la Tensión Inducida y rectificada en Maquina DC
 Catálogos comerciales 5.5 El Colector
Rotor de
Colector Máquina DC
desmontado para
diagnóstico y
mantenimiento
Escobillas
Colector
real

Sentido de rotación Colector de dos

de la espira delgas

Fig. 5.7
Rectificación 1  M. F.
Cabanas:
de la onda Técnicas
alterna a DC, 2 1 1 2 para el
por el Colector. mantenimie
nto y
2 diagnóstico
de máquinas
eléctricas
- + 0 - + rotativas

Instante Inicial Conmutación Inversión de la polaridad

 5.6 Tensión inducida con Reacción de armadura en la Maquina D.C.

PROBLEMAS DURANTE LA Disminución del valor global del

CONMUTACIÓN campo de la máquina

DESPLAZAMIENTO
LÍNEA NEUTRO
Al circular corriente por E
la armadura o inducido, N S
se crea un campo que Blwr FEM con reacción
distorsiona el campo de inducido
creado por los polos
inductores de la
máquina.
0  2
Esta distorsión del
campo recibe el nombre
de reacción de -Blwr
armadura.

EFECTOS Desplazamiento del “plano o línea neutra” (plano

PRODUCIDOS en el que se anula el campo
POR LA
REACCIÓN DE Disminución del valor global del campo de la
INDUCIDO máquina
5.7 Ecuaciones de Operación de Máquinas con Conmutador

Eje “q” Utilizando el Modelo d-q de la

Máquina Generalizada de
Eje “d” conmutador, para el modelo
circuital básico con una bobina en
v2 el circuito de armadura (rotor) y
w una bobina en el circuito de
i1 v1 Campo (estator); se deberá
resolver las ecuaciones circuital,
Circuito de i2 Circuito conversión electromecánica y
armadura Dinámica.
de campo
Ver fig 5.8
Fig 5.8 Circuito básico de la Maquina DC
Aplicando la Ley de Ohm para el sistema :

5.7.1 Ecuaciones circuitales [ V ] = [ Z ]* [I] (5.4)

I. Caso, si w =0 (máq. en reposo) II. Caso, si w =/0 (máquina en mov)

V1 = (r1 + p*L1)*i1 (5.4.1) V1 = (r1 + p*L1)*i1 (5.4.1)

V2 = (r2 + p*L2)*i2 (5.4.2) - V2 = (r2 + p*L2)*i2 - G*i1*w (5.4.3)

5.7.2 Conversión Electromecánica de Máquinas D.C.

Eje “q”
Perdidas
Suministro
Energía
v2 Eje “d” Salida :P2
Energía: P1
TL Para el análisis utilizaremos el
Te i2
Principio de la Conservación de la
i1 v1 Energía. E = p*dt

Luego: P1 = DP + P2 .... (a)

I. Ecuación Circuital para maquina : V = Z * I ......(1)

Z = R + p L +w G ===> V = R + p L +w G * I
Luego : P1 = I t V = I t R I + I t L p I + I t G w* I
Potencia ingresa Perdidas Pot. Almac. Potencia
a máquina Joule en campo convertida

II. Conversión Electromagnética Torque electromagnético

Pot. a convertir = I t * G *w* I = Te * w ==> Te = I t G * I ....(2)
5.7.3 Ecuación Dinámica de Máquinas D.C.
La dinámica de la maquina esta dado
Rotor en mov.
por la armadura, cuyo movimiento está
W gobernado por la 3° Ley de Newton;
Te para un cuerpo en rotación se cumple:
Suma de Torques = J*dw/dt + D*w

TL Te – TL = J*dw/dt + D*w (5.7)

Fig. 5.9 Diagrama de Torques del Rotor, Maquina DC

Donde:
J = JM + JL  Momento de inercia del sistema (maquina + carga)
D = DM + DL  Coeficiente amortiguamiento (maquina + carga)

RESUMEN DE LAS ECUACIONES DE LA MAQUINA CON CONMUTADOR

(5.4)
[V] = [ Z] * [ I] , Ec. circuital
(5.6)
Te = [I] t [G] * [I] , Ec. Conversión Electromagnética
(5.7)
Te – TL = J*dw/dt + D*w , Ec. Dinámica
5.8 CLASIFICACION DE LAS MAQUINAS D.C.
El campo magnético principal de la máquina de DC, se genera mediante imanes
permanentes o mediante corriente aplicadas a las bobinas del circuito de campo
principal y/o campos auxiliares en DC (caso habitual-interpolos).

Según la forma de excitación de las bobinas, o forma de conexión de los circuitos

de campo y armadura, las máquinas DC operando como Generadores o Motores,
se clasifican en los siguientes tipos :

1. Maquina D.C. de excitación independiente, los circuitos de campo y

armadura son excitados con fuentes DC independientes.
2. Maquina D.C. “Shunt” o paralelo o auto excitada, los circuitos de campo
y armadura se conectan en paralelo.

3. Maquina D.C. Serie, los circuitos de campo y armadura se conectan en

serie.
4. Maquina D.C. “Compound” o compuesta (serie-paralelo), los circuitos
de campo y armadura se conectan en circuito compuesto serie-paralelo.
5. Maquinas especiales : Amplidina, Regulex, Rototrol; utilizados como
amplificadores de potencia y regulación de voltaje electromecánicos,
esta tecnología ya no se aplica, han sido reemplazados por los
rectificadores electrónicos de Potencia.
 5.9 OPERACIÓN DE LAS MAQUINAS D.C. COMO GENERADOR
5.9.1 Generador de Excitación independiente.- La corriente suministrada al
bobinado de campo (circuito inductor) es independiente del circuito de armadura
(circuito inducido), el circuito de armadura se conecta con el circuito externo para
suministro de energía a la carga.
Fig. 5.9 Diagrama de circuitos de un Generador DC-
Ecuaciones circuitales Excitación Independiente.
I. Caso: Generador en vacío, i2 = 0, Eje “q”
se obtiene : +i
2
Eje “d”
V1/s = (R1 + s*L1)*i1(s) (5.8)
v2
V2(s) = E = G*i1(s)*w (5.9)
w
_
Tension Inducida en la armadura del
Generador, en Vacio
i1 v1
1,2 Circuito de Circuito de
1 armadura campo
Voltaje-pu

0,8 V1 1 1 V1 
R1
t
I1 ( s )  (  )  i1 (t )  (1  e L1 )
R1 s s  R1 / L1 R1
0,6
Re mplazando en la ecuac. (5.9), se obtiene :
0,4 R
 1t
V Gw L
0,2 E  1 * (1  e 1 )
R
1
0
Funcion de Transferen cia G(s) en vacio :
0 2 4 6 8 10
E (s) G w/L (5.10)
Fig. 5.10 Grafico TensionTiempo-pu
inducida del Generador DC G(s)  A  A1 1
V (s) s  R /L
1 1 1
La máquina DC como generador en estado estable
El generador tipo excitación independiente, con la fuente excitatriz del
circuito de campo, produce la corriente de campo, cuya valor esta limitada
por la resistencia del circuito de campo.
El generador es excitado desde el magnetismo remanente siguiendo la
ecuación del circuito de campo hasta el punto de equilibrio.
La corriente de excitación por efecto de velocidad de la armadura, induce la
tensión “E” en la armadura.
Curva de magnetización
La solución de compromiso se obtiene en E2
el punto de equilibrio, donde la tensión
inducida es igual a la tensión del circuito E
Pto. de
de campo.
equilibrio

E
Magnetismo R ER IR = ER/R1 1 V1 = I1*R1
remanente

La tensión nominal inducida se logran en

el equilibrio para Iexc = I2 , cuando se Iex
tiene: E2 = GwV1/R1 E
R IR I1 I2
Fig. 5.10 Grafico Tension inducida del Generador DC
 II. Caso : Generador DC Excitación independiente con carga
V1 = (R1 + p*L1)*i1 , cuando el circuito de campo ha logrado el estado estable I1 = cte
-V2 = (R2 + p*L2)*i2 - G*i1*w ….. (5.11) y V2 = (RL + p*LL)*i2 … (5.12)

Calculo de la corriente i2 (t ) : Calculo de la tension en armadura V2 (t ) :

De (5.11) y (5.12) se obtiene : En (5.10) aplicando Transformada de Laplace :
GwI 1  Ra  RL  p( La  LL )* i2 V2 ( s )  RL  sLL * I 2 ( s )

GwI 1  R  pL* i2 , R  Ra  RL y L  La  LL V2 ( s )  RL  sLL *

GwI 1 1
( 
1
)
R s sR/L
Aplicando Transformada de Laplace : R GwI 1 1 1 L GwI 1 / L
V2 ( s )  L (  ) L
GwI 1
 ( R  pL) * I 2 ( s)  I 2 ( s) 
GwI 1 1
( 
1
) R s sR/L sR/L
s R s sR/L Aplicando L V2 ( s ) se obtiene :
1

R
 t
Aplicando L I 2 ( s)  i2 (t ) 
1 GwI 1 GwI 1 RL GwI 1  RL t LL RL
(1  e L ) V2 (t )   *e (  )
R R R L R

Funcion de Transferencia H(s) :

GwI (s)
V ( s) ( R  sL ) * 1
H ( s)  2  L L R  sL
V ( s) ( R  sL )* I (s)
1 1 1 1
( R  sL )*Gw (s  R L ) *GwL
H ( s)  L L  L L L
( R  sL ) *( R  sL) L L ( s  R L ) * ( s  R )
1 1 1 1 1 L
V ( s) (s  R L )  GwL   … (5.13)

H(s)  2  L L * L
V ( s) (s  R L ) * (s  R ) 

L
1
L 

1 1 1 L  
5.9.2 Generador DC conexión Shunt La Maquina de Excitación en derivación o
Shunt se muestra en la fig 5.10, en esta
Auto excitado maquina la bobina del circuito de
campo(inductor) se conecta en paralelo a la
+ bobina del circuito de armadura
Eje “q” ia Rex directamente a las escobillas, en paralelo
con el inducido(armadura).
v2 La corriente de excitación procede de la
Eje “d” propia máquina, al cerrar el interruptor
w i1 circula I1 por la Rex (instalado para control
- v1 del circuito de campo), según la forma de
conexión de las bobinas de los circuitos de
Circuito de iL Circuito de campo y armadura.
armadura campo
Curva de magnetización
Fig. 5.10Generador con excitación en derivación E
E2
I. Caso : Generador en vacío, iL = 0 Pto. de
El generador “arranca” la excitación gracias a equilibrio
la tensión inducida del magnetismo remanente E1
siguiendo un proceso de AUTOEXCITACIÓN. E I1(Rex  Ri)

Magnetismo ER
R ER IR 
remanente R ex  R i Iex
E
Se repite hasta el
E2 I1 E1 R
IR I1
pto. de equilibrio
Fig. 5.11 Generador con excitación derivación
II. Caso : Generador DC Autoexitado o Shunt con carga
Las ecuaciones circuitales de la maquina con carga se presenta :
V1 = (R1 + p*L1)*i1 ; con circ. de campo en estado estable I1 = V1/R1 se instala la carga.
-V2 = (R2 + p*L2)*i2(t) - G*i1*w ….. (5.14) y V2 = (RL + p*LL)*i2 …… (5.15)

Calculo de la corriente iL (t ) :
Sw i i I (5.16)
iL Eje “q” 2 L 1
De (5.14), (5.15) y (5.16) se obtiene :
GwI 1  R2 I1  R2  RL  p( L2  LL )* iL (t )
t=0 i2
Z1 Si : R  R2  RL y L  L2  LL
v2 Z2 GwI 1  R2 I1  R  pL* iL (t ) .......... (5.16.1)
ZL
w Eje “d”
Aplicando Transformada de Laplace a (5.16.1) :
i1 GwI 1  R2 I1
 ( R  pL) * I L ( s)
v1 s
GwI 1  R2 I1 1 1
Circuito Luego : I L ( s)  (  )
Circuito de de campo R s s  R / L
GwI 1  R 2I1 R
 t
Fig. 5.12 Generador con excitación en derivación Aplicando L I L ( s)  iL (t) 
armadura 1
(1  e L ) (5.16.2)
R

En forma idéntica se determina la tensión de salida que suministra energía a la

carga, a partir de “t mayor a 0”.
Calculo de la tension de slida V (t) :
L
En (5.15) aplicando Transformada de Laplace :
Potencia de salida
VL ( s )  RL  sLL * I L ( s ) del generador :
GwI 1  R2 I1 1
V2 ( s )  RL  sLL * ( 
1
sR/L
), E1  GwI 1  R2 I1 P  V *i (5.16.4)
R E 1 1
R s
E L /L
2 2
V2 ( s )  L 1 (  ) 1 L Obtenido para cualquier
R s sR/L sR/L
R E 1 1 E L R E
V2 ( s )  L 1 ( ) 
R s sR/L
( 1 L  L 1)
L R
estado de tiempo.
Aplicando L V2 ( s ) se obtiene :
1

E R R t L R
V (t)  1 L  e L *E * ( L  L ) (5.16.3)
2 R 1 L R

Los generadores de Excitación independiente y Auto excitados, tienen una

característica de carga en estado permanente; tal que, el voltaje terminal disminuya a
medida que la carga aumenta y hasta la condición de carga plena el voltaje terminal
puede ser ligeramente menor que el voltaje de vacío.

Regulación de Voltaje (Rv-%).- Una magnitud de importancia a determinar en la

operación de un generador para mantener su voltaje terminal bajo carga, se denomina
“Regulación de voltaje”; el cual esta definido por la variación de voltaje terminal
cuando se desconecta la carga terminal, con respecto a la carga terminal a plena carga.
Regulación de voltaje (%) = 100%x(V0 – VN)/VN (5.17)
Donde, V0 : voltaje terminal en vacío y VN : Voltaje terminal a plena carga
5.9.3 Generador DC de conexión compuesta

El Generador DC con excitación compuesta o mixta se presenta en las figs 5.13 y 5.14,
la excitación del circuito de campo principal es reforzado con la excitación de una
bobina auxiliar conectado en serie (campo aditivo) en conexión corta. Otro tipo de
conexión, la excitación del campo principal es disminuido por la bobina auxiliar
(campo sustractivo) en conexión larga. Estas conexiones del circuito de campo se
conectan en paralelo o serie con el circuito de armadura.

Eje Eje “q”

“q”
Circuito de
Eje “d” armadura Eje “d”

w Circ. Auxil. w v1 Circ. Auxil.

i1 v1 i2 i1
i2
Circuito de
v2 Circuito Circuito v2 campo
de de
armadura campo
Fig 5.13 Generador compuesto conexión corta Fig 5.14 Generador Compuesto conexión larga
El generador compuesto es generalmente diseñado para usar la característica de un
generador serie de elevación de voltaje, cuando la carga es creciente para
contrarrestar la característica decreciente voltaje-carga, propia del generador en
derivación.
Esto se logra añadiendo una bobina serie a una maquina shunt, los campo series
tienen mayor numero de espiras que el campo, permitiendo aumentar el flujo
producido por el campo en derivación. La maquina es sobre compuesta, esto significa
que el campo serie contribuye la cantidad necesaria para compensar la caída de
tensión interna de la maquina en derivación, y como resultado el voltaje terminal a
carga plena es mayor que en vacío. Este ajuste proporciona un voltaje de salida casi
constante para todas las cargas, desde la condición de vacío hasta la condición a
carga plena.
Cuando las conexión del campo serie esta invertido, el voltaje terminal decrece muy
rápidamente a medida que la carga aumenta, se dice que el generador es compuesto
diferencial.
La respuesta de operación del generador esta dado por la solucion a la ecuacion :

La ecuacion circuital se obtiene por :

 V1   R1  pL1 pL1s 0   i1 
 V    pL Rs  pLs 0 i  (5.18)
 S   1s  s 
 VA    G A1w  G As w Ra  pLa  i A 
iL  i1  i2 y V1  V2
5.10 Máquina DC conexión Serie
Una variante muy útil de la maquina de
corriente continua se logra conectando
el circuito de campo en serie con el
Eje “q” circuito de armadura, ver fig. 5,15.
+ El análisis de la maquina comprende
Circuito de evaluar la respuesta circuital, conversión
armadura i1 electromecánica y el comportamiento

v v2 dinamico. Las ecuaciones se obtienen de

(5.21) a (5.23), que se describe :
Eje “d”
w v1 Ecuacion circuital :
 V   R  pL 0  i 
Circuito  1  1 1   1 ....... (5.21)
- i2 de campo V  V2   wG A1 R  pL  i 
2 2   1
Ecuacion de cambio de estado :
Fig 5.20 Maquina Serie
Te  I t G I   G *i 2 .......... ...... (5.22)
1
Ecuacion dinamica :
En estado estacionar io, se obtiene :
Corriente en la carga Te  T  J dw  Dw .......... ....... (5.23)
V
L dt
I   RR R
1 G w R 1 2
a1 (5.24)
Velocidad de rotacion con carga
GI 2  T
 1 L  T : Torque de carga
L (5.25)
D
 5.11 Operación Estado Estacionario de Motor Serie
5.11.1 Curvas características del Motor DC Serie
En el motor serie el devanado de
i Eje “q” excitación y el inducido están conectados
2
+ en serie Iex=I2 y esta última depende de
Circuito de
la carga arrastrada por el motor, por
armadura i1 tanto, sus características funcionales
v v2 serán distintas de las del motor de
Eje “d” excitación independiente.
w v1
Ecuación circuital motor serie
- Circuito E = V – (Ra + R1 ) * I 2 (5.26)
Fig 5.21 Motor Serie de campo

V  Ra R1  I2 V [Ra+R1]*T

E=K*n* n n K _ (5.27)
K  K  K '  2

Tensión inducida Maq. DC La relación entre I2
y el flujo  viene Zona lineal
T  K'   I 2 definida por la
=CI2
característica
Ec. Torque Maq. DC magnética (B-H) de I2
la máquina
Fig. 5.22 Motores Serie Flujo Vs I Carga
5.11.2 Curva Velocidad vs Torque Motores DC Serie

Como I1=I2 en 2
T  K'C  Ii
la zona lineal del T
motor se I2  (5.28)
K' C
En la zona lineal
cumple: (Torque pequeños)
 = CI2
Ui (5.29)
La característica mecánica o de velocidad, n  Cte
cuando el motor trabaja en la zona lineal Cte  T
(Torques bajos) esta es UNA HIPÉRBOLA

En la zona de T  Cte n
saturación NO puede trabajar
SUSTITUYENDO
(cuando al con cargas bajas
motor se n = K1 – K2*T porque tiende a
exigen pares embalarse, incluir
elevados) se limite mínimo.
puede admitir La característica de
velocidad en la zona de
=Cte Tmin T
saturación (Torques
altos) ES UNA RECTA Fig. 5.23 Motores Serie Velocidad Vs Torque
5.12 Control de velocidad en Motores DC
5.12.1 Métodos de Control de velocidad en Motores DC

Variación de la tensión de inducido

manteniendo el flujo constante
VARIACIÓN DE A n<nnominal se mantiene el flujo
LA VELOCIDAD constante y se varía la tensión de inducido
DEL MOTOR
Variación de la excitación E  K n 
(debilitamiento del campo)
Se usa con n>nnominal. T  K'  Ii
Al disminuir la excitación Ec. General Maq. DC
disminuyen el flujo y el par
pero aumenta la velocidad

DISPOSITIVOS Rectificadores controlados

PARA LA
VARIACIÓN DE
TENSIÓN Troceadores (“Choppers”)
CONTINUA
5.13 Balance energético de una Máquina Rotativa

ESTATOR ROTOR Potencia

mecánica
Potencia útil del
eléctrica motor
consumida
(Pu)
(Pe)
Pu

Pe
  90%

Pérdidas Pérdidas Pérdidas en Pérdidas

en el en el el cobre del Rotacionales
cobre - Hierro Rotor
Estator
5.14 Perdidas y Eficiencia de Maquinas DC
5.14.1 Perdidas en las Maquinas DC
Pe = Potencia que absorbe la Maquina DC
Pu = Potencia útil en eje
Los tipos de perdidas que se presentan en las Maquinas DC, son:
Pjoule = Perdidas Joule (rotos+ estator), Pfe = Perdidas en el hierro
Pmec = Perdidas Rotacionales o mecánicas,
Pskin = se presenta en los conductores debido a las altas corrientes e
impurezas

5.14.2 Eficiencia de Maquinas DC

La eficiencia se determina por la expresión siguiente :

Pu
  x 100%
Pe
  80 %
5.16 Ejemplos de aplicación
Ejemplo Nº 1 :
Un generador de c – c de 50KW, 230 volts, 900rpm, tiene las siguientes constantes:
Resistencia de campo = 30.0 , Inductancia de campo = 20.0 H
Resistencia de la armadura = 0.065 , Inductancia de la armadura = 0.006 H
Resistencia de la carga = 2.5 , Inductancia de la carga = 0.5 H
La constante de voltaje generado K V = es 31.6 volts por ampere de campo.
a) Para operación de estado permanente con el campo conectado a una fuente de 240 volts, determinar
la corriente y el voltaje en la carga.
b) Para un tiempo de referencia igual a cero la resistencia de la carga se cambia instantáneamente de
2.5 ohms a 1.25 ohm. Determinar la corriente y el voltaje en la carga, como función del tiempo .Trace las
curvas de respuesta
Solución:
L1 , R1

ZL G

+ V1 - V1  240
W = 900 rpm

Ecuaciones circuitales: V1  ( R1  pL1 )i1.....................(1)

a) (En estado estable y carga conectada Va  ( Ra  pLa )ia  GWi1.......(2)
De (2)
E  W .G.i1  K .i1  31.6(8)  252.8volt E  Va  Ra I a i1 
V1 240
  8A
R1 30
 En la carga:

b) Para t = 0 , R 'L  1.25

Va  VL  ( RL  pLL )ia
Luego:
Va  RL ia
Va  ( Ra  pLa )ia  E
E  ia ( RL  Ra )
E  252.8 (cte)
252.8
ia   98.557 A
2.565
En carga:
VL  Va  RL .ia
Va  VL  ( R 'L  pLL )ia
E  Va  ( Ra  pLa )ia VL  2.5(98.55)  246.25 volts
E  ( Ra  pLa  R 'L  pLL )ia
E  ( R2  pL2 )ia Ahora hallamos : VL
Aplicando Laplace: VL  ( RL  pLL )ia (t )
E
 R2ia ( s )  L2 ( sia ( s )  ia (0)) Reemplazando:
s
E
 L2ia (0)  ia ( s )( Rs  sL2 ) VL  240.5  4.7e2.59t
s
E 1 1 ia (0)
ia ( s )  (  )
R2 s s  R2 / L2 s  R2 / L2
donde R2  Ra  RL  1.315 y L2  La  LL

Reemplazando y aplicando Laplace inversa:

ia (t )  192.24  93.6e 2.59t
Ejemplo Nº 2 :
Una maquina de cc. Va usarse como motor en derivación y tiene las siguientes constantes:
R1 =115 ohms, L1 =24 henrys
Ra = 0.08 ohms, La = 0.008 henrys
G = 0.95 henrys
El voltaje de línea es constante V = 115 V.
La inercia de la armadura JM = 0.38 Kg-m2
Las perdidas de rotación de la armadura se desprecian. Se añade una resistencia externa de 1.92
ohms en serie con la armadura durante el periodo de arranque. Con la corriente de campo
constante de 1.0 amp., se cierra el interruptor para el tiempo de referencia t =0, conectando la
armadura a la línea.
a.-Determine las expresiones en función del tiempo para la corriente de armadura, el par
electromagnético en newton-metros y la velocidad del rotor en radianes/segundo.
b.-Determine la velocidad de estado permanente en radianes/segundo y en revoluciones/minuto.

Solución: se tiene el siguiente grafico

Asumimos que no hay carga.

Ecuación Circuital:
Reemplazando los valores constantes se tiene:

14375 A B
I a ( s)   
s  250s  296.875 s  248.807 s  1.193
2

Ecuación De Conversión: 14375

Te  Gia I1..........................(4)
De La Ecuación Dinámica:
Te  TL  Jpw  Dw
Igualando (4) y (5) se tiene:
…………..(por dato se desprecian)
L1 pI1  0..........( I1  cte)
V  Ra  Rext ia
A lim ( s  248.807)   58.054
s 248.807 ( s  248.807)(s  1.193)
14375
B  lim ( s  1.193)   58.054
s 1.193 ( s  248.807)( s  1.193)
TOMANDO LA TRANSFORMADA INVERSA SE TIENE:
Te , TL  0
ia (t )  58.054e248.807t  58.054e1.193t
Reemplazando (9) en la ecuación (8) tenemos:
V1  R1 I1  L1 pI1

Aplicando transformada de Laplace a las ecuaciones

(3) y (6) tenemos:
V (GI1 ) 2
 ( Rext  Ra  sLa  ) I a (s) 35937.5 A B C
s Js w( s)    
s( s  248.807)( s  1.193) s s  248.807 s  1.193
35937.5
A  lim s   121.072
s 0 s( s  248.807)( s  1.193)
Reemplazando (8) en (7) : 35937.5
B lim ( s  248.807)   0.583
s 248.807 s( s  248.807)( s  1.193)
35937.5
C  lim ( s  1.193)   124.163
s 1.193 s( s  248.807)( s  1.193)
 Corriente de armadura Vs “t“
60

Tomando la transformada inversa se tiene:

50

w  120.235rad / seg 40

30
w  120.235   1148.159rpm

Ia(t)
30

Remplazando la ecuación (9) en (4): 20

Te  Gia I1..........................(4) Te  0.95  58.054(e1.193t  e248.807t ) 10

0
0 1 2 3 4 5 6 7
t

Por lo tanto
1.193t
a (t )  58.054(e
ia)  e248.807t )amp Velocidad angular Vs “t“
Te  55.151(e1.193t  e248.807t )newton  metro 140

w(t )  121.072  0.583e248.807t  124.163e1.193t rad / seg 120

b)La velocidad en estado permanente será para t/5= 100

entonces la velocidad en estado permanente será: 80

t=4.191seg., 30

w(t) rad/s
w  120.235   1148.159rpm
   1/1.193seg
60

w  120.235rad / seg 40

20

-20
0 1 2 3 4 5 6 7
t
Muchas ......
Gracias !!!!!