Ingenieria Aeroespacial

Trabajo Fin de Grado
Grado en Ingeniería Aeroespacial
Análisis y diseño de una misión

interplanetaria a un planeta exterior
Autor: Alberto Lobato Fernández

Tutor: Rafael Vázquez Valenzuela
Dep. Ingeniería Aeroespacial y Mecánica de Fluidos

Escuela Técnica Superior de Ingeniería
Universidad de Sevilla
Sevilla, 2014
Trabajo Fin de Grado
Grado en Ingeniería Aeroespacial
Análisis y diseño de una misión

Autor:
Alberto Lobato Fernández
Tutor:
Rafael Vázquez Valenzuela
Profesor Titular
Dep. Ingeniería Aeroespacial y Mecánica de Fluidos

Escuela Técnica Superior de Ingeniería
Universidad de Sevilla
Sevilla, 2014
Trabajo Fin de Grado: Análisis y diseño de una misión
Autor: Alberto Lobato Fernández

Tutor: Rafael Vázquez Valenzuela
El tribunal nombrado para juzgar el trabajo arriba indicado, compuesto por los siguientes profesores:
Presidente:
Vocal/es:
Secretario:
acuerdan otorgarle la calificación de:
El Secretario del Tribunal
Fecha:
Índice general
Nomenclatura X
1. Introducción 1
1.1. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Estructura del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2. El problema de Lambert 5
2.1. Teorema del valor medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1.1. Tangentes a la órbita en P1 y P2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1.2. Teorema del valor medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.3. Anomalía excéntrica del punto medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2. El Teorema de Lambert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3. Transformaciones Geométricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3.1. Transformación del punto medio en periapsis . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4. Método de Battin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3. Herramientas para el análisis 14

3.1. Propagador planetario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2. Cálculo de trayectorias interplanetarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2.1. Esfera de influencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2.2. Ajuste de cónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3. Porkchop plots y el C3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4. Diseño y análisis de una misión a Marte 21

4.1. Fechas de estudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.1.1. Conjunciones planetarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.1.2. Período sinódico y de repetición de características . . . . . . . . . . . 23
4.2. Evolución del C3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.2.1. Factores que afectan al C3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
vii
Índice general
4.2.2. Estudio del C3 mínimo para diversos años. . . . . . . . . . . . . . . . 27

4.3. Lanzamiento e inyección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.3.1. Inyección en la órbita de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.3.2. Azimut de lanzamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3.3. Definición de la órbita de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.4. Aproximación a Marte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.5. Trayectoria heliocéntrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.5.1. Elección de la órbita de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.6. Resumen de la misión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.6.1. Fase geocéntrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.6.2. Fase heliocéntrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.6.3. Fase planetocéntrica alrededor de Marte . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5. Diseño y análisis de una misión a Saturno 42

5.1. Maniobra asistida por gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.1.1. Maniobra plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.1.2. Maniobra en el espacio tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.1.3. Maniobra con impulso en el periapsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.2. DSM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.3. Configuraciones planetarias favorables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.3.1. Radio de periapsis en Júpiter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.3.2. Configuraciones planetarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.4. Fechas de estudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.5. Trayectoria heliocéntrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.5.1. Misiones balísticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.5.2. Misiones con maniobra asistida por gravedad propulsada . . . . . . . . 59
5.5.2.1. Tiempo de vuelo acotado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.5.2.2. Tiempo de vuelo no acotado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.5.3. Misiones con maniobras de espacio profundo . . . . . . . . . . . . . . 62
5.5.3.1. Tiempo de vuelo acotado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.5.3.2. Tiempo de vuelo no acotado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.5.3.3. Optimización completa 2016-2033 . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.5.4. Comparación de las alternativas más favorables . . . . . . . . . . . . . 67
6. Conclusiones 71
6.1. Líneas de trabajo futuro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
viii
Índice general
A. Misión a Marte 75
A.1. Gráficas misión a Marte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
A.1.1. Año 2016 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
A.1.2. Año 2018 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
A.1.3. Año 2026 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
A.1.4. Año 2028 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
A.1.5. Año 2031 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
A.1.6. Año 2033 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
A.2. Hora de lanzamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
B. Misión a Saturno 86
B.1. Optimización del problema con DSM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Bibliografía 91
ix
Nomenclatura
→
−
Sol h Momento cinético específico
' Mercurio H Anomalía hiperbólica
♀ Venus
i Inclinación de la órbita
⊕ Tierra
M Anomalía media
♂ Marte
µ Parámetro gravitacional
X Júpiter
N Anomalía media hiperbólica
Y Saturno
Ω Ascensión recta del nodo ascendente.
a Semieje mayor de la cónica
α∞ Ascensión recta de la asíntota hiper- ω Argumento del periapsis
bólica de salida/llegada
p Parámetro. Se define como p = h2 /µ
αL Ascensión recta de la base de lanza-
miento φL Latitud de la base de lanzamiento
AZ Azimut RP Radio planetario
C3 Medida de la energía por unidad de rp Radio de periapsis

masa. Se define como C3 = V∞2
SoI Esfera de influencia (Sphere of In-

δ∞ Declinación de la asíntota hiperbólica fluence)
de salida/llegada
→
− TC Período de características repetidas
e Vector excentricidad
E Anomalía excéntrica θ Anomalía verdadera
ε Energía específica ∆θ Ángulo de transferencia
f Anomalía verdadera de la órbita tRLT Relative Launch Time

transformada, página 12
TS Período sinódico
γ Ángulo de trayectoria. Ángulo entre
→
−
v y el vector unitario en polares →
−
eθ V∞ Velocidad hiperbólica de exceso
x
Capítulo 1
Introducción
El creciente interés por la exploración del Universo, sumado a los avances tecnológicos
logrados como consecuencia de la II Guerra Mundial, dio lugar al inicio de la era espacial
en el siglo XX. En 1955, en plena Guerra Fría, comienza una carrera espacial entre Estados
Unidos y la Unión Soviética que conduciría a la realización de los primeros viajes fuera de la
atmósfera terrestre. Aunque los últimos años se centraron en el envío de vehículos tripulados a
la Luna, es destacable el trabajo paralelo realizado por la Unión Soviética con el fin de visitar
otros planetas. En particular, el Venera 3 logró convertirse en 1965 en el primer vehículo en
impactar sobre la superficie de otro planeta, Venus, dando comienzo a una nueva era de viajes
interplanetarios.
En la actualidad, las evoluciones tecnológicas han conducido a un aumento de las misiones
lanzadas cada año. Entre las misiones en curso en 2014, pueden destacarse las siguientes:
Marte: misión Mars Science Laboratory, lanzada en 2011. Su propósito era situar el
Curiosity Rover sobre la superficie marciana, a fin de realizar estudios geológicos y
ambientales. [8]
Júpiter: misión Juno, lanzada en 2011. Actualmente se encuentra en curso a Júpiter,
tras haber realizado una maniobra asistida por gravedad alrededor de la Tierra en
Octubre de 2013. [12]
Saturno: misión Solstice (Cassini-Huygens), lanzada en 1997, con el objeto de explorar
tanto el planeta como sus lunas. Realizó maniobras asistidas por gravedad en Venus,
Tierra y Júpiter. [11]
Urano y Neptuno: planetas sobrevolados por la misión Voyager 2, lanzada en 1977.
Actualmente se encuentra fuera del sistema solar. [9]
Si se toman todas las misiones llevadas a cabo a Marte, tanto sobrevuelos como aproximacio-
nes a la superficie del planeta, se observa que desde 1960 hasta el año 2011 se han realizado
un total de 51 (figura 1.0.1).
Desde los inicios de las primeras misiones hasta la actualidad, los procedimientos seguidos
para el diseño de las mismas han ido evolucionando, ya que la técnica y los conocimientos
necesarios se han ido desarrollando a la par que las sucesivas misiones. Como prueba de este
avance en el conocimiento, caben destacar los debates generados entre la comunidad científica
al ser propuesta, en 1961, la maniobra asistida por gravedad como un método para impulsar
vehículos espaciales, cuya efectividad sería confirmada por la Explorer 10 en 1974.
1
1.1. Objetivos
Misiones a Marte
7
Fracasos
Éxitos
5
nº de misiones
0
1960 1962 1964 1969 1971 1973 1975 1988 1992 1996 1998 1999 2001 2003 2004 2005 2007 2011
Año de lanzamiento
Figura 1.0.1: Misiones a Marte lanzadas hasta la actualidad. Figura adaptada de [8].
Históricamente, el diseño de trayectorias para misiones interplanetarias ha estado basado

en la resolución del problema de Lambert, por el cual, dadas las fechas de partida y llegada,
se obtenía la órbita heliocéntrica. Los datos obtenidos de esta forma se presentaban en forma
de diferentes gráficas y curvas de nivel para ser posteriormente analizadas. Sin embargo, al
incrementarse la complejidad de las nuevas misiones, al dirigirse a planetas más alejados y
emplear maniobras asistidas por gravedad, tal enfoque no resulta ser el más adecuado.
En este trabajo se emplearán tanto el enfoque tradicional como las nuevas técnicas ba-
sadas en la optimización, a fin de detallar la tarea de diseño de trayectorias de misiones
interplanetarias. Para ello, se analizarán dos misiones, cada una ellas con un método diferen-
te.
1.1. Objetivos
En el diseño de una misión interplanetaria, una de las primeras tareas a realizar es la

obtención de la trayectoria orbital entre los planetas. De ella dependerán los sistemas que
se embarquen en el vehículo espacial y las características que se exigirán a los mismos. A
modo de ejemplo, las exigencias del sistema de control térmico no serán las mismas cuando
se planifican maniobras de aerobraking (frenado en las capas altas de la atmósfera de un
planeta) que cuando el frenado se realiza con un motor cohete.
Durante el estudio de dichas trayectorias, se distinguen dos fases principales:
Diseño preliminar, en el que se aborda un gran número de trayectorias y se escoge la

más favorable. En este caso, la precisión exigida en los cálculos no es demasiado elevada.
Diseño final en el que, con técnicas más precisas, se recalcula la trayectoria escogida y
2
Capítulo 1. Introducción
se validan los resultados obtenidos del punto anterior.
El objetivo de este trabajo es realizar el diseño y estudio preliminar de trayectorias de misiones

interplanetarias. Puesto que, como ya se ha indicado, las técnicas a emplear difieren en función
del planeta que se desee visitar, se abordarán los dos casos siguientes:
Misión a Marte entre los años 2016 y 2033.
Misión a Saturno entre los años 2016 y 2033.
Ambos son planetas superiores, con órbitas más alejadas del Sol que la órbita terrestre; sin
embargo, mientras que Marte se incluye en el conjunto de planetas interiores, entre el Sol y
el cinturón de asteroides, Saturno se clasifica como planeta exterior.
Debido a la complejidad de las misiones a planetas exteriores, se ha decidido analizar
en primer lugar la misión a un planeta interior, de donde se extraerán ciertas conclusiones
extensibles a la misión a Saturno, que facilitarán su desarrollo y entendimiento. Se ha escogido
Marte para dicho análisis previo por su proximidad a la Tierra, lo que facilitará la tarea de
encontrar las órbitas adecuadas.
En cuanto a las fechas de partida, éstas deben programarse con el margen necesario para el
diseño y construcción el vehículo espacial. Por ello, se ha decidido establecer la fecha inicial de
los estudios de este trabajo en el año 2016. En cuanto a la fecha final, año 2033, además de las
consideraciones que se tratarán en el capítulo 4, hay que indicar que las trayectorias se diseñan
teniendo en cuenta las limitaciones tecnológicas existentes a la fecha. Por lo tanto, no tiene
sentido planificar trayectorias con un horizonte temporal muy elevado, ya que la evolución
tecnológica en el espacio de 15 años podría hacer viables órbitas antes inalcanzables.
Como el objeto de este trabajo es la realización del estudio preliminar, la precisión que
se exigirá en los cálculos de variables temporales será del orden de 1 día (aproximadamente
el 0,05 % del tiempo total de la misión).
El objetivo final de este trabajo consistirá, por tanto, en el diseño preliminar, entre 2016
y 2033, de las trayectorias a Marte y Saturno bajo las condiciones siguientes:
Consideración de las restricciones energéticas impuestas por la tecnología de lanzadores

actual.
Lanzamientos desde la base estadounidense del Kennedy Space Center.
Elección de la órbita terrestre inicial más favorable.
Se situará al vehículo en una órbita circular alrededor de Marte a h = 400km / Saturno

a h = 10·RY .
La trayectoria heliocéntrica entre los dos planetas minimizará la suma total de impulsos
a lo largo de la misión.
1.2. Estructura del trabajo
A continuación se especificarán los temas a desarrollar en cada uno de los capítulos del
trabajo.
3
1.2. Estructura del trabajo
A fin de generar las herramientas necesarias para el análisis de las misiones, se hace
imprescindible el estudio del problema de Lambert, sobre el que éstas descansarán. Esta
tarea se llevará a cabo en el capítulo 2, donde se detallarán los conceptos previos necesarios
para la resolución de dicho problema.
Una vez definido el problema de Lambert y un algoritmo de resolución, en el capítulo
3 se introducirán las herramientas básicas que permitan el diseño y análisis de una misión
interplanetaria. Tanto los capítulos 2 como 3 constituyen la base para la generación de los
programas de MATLAB necesarios para el análisis.
En el capítulo 4 se emplearán tales herramientas con el fin de diseñar una misión no
tripulada a Marte, entre los años 2016 y 2033. Se analizarán tanto la trayectoria heliocéntrica
como las fases de escape y llegada a Marte. En este capítulo se empleará el enfoque tradicional,
apropiado en este caso al tratarse de un planeta cercano a la Tierra, lo cual permitirá el
empleo de trayectorias balísticas. Se estudiarán diferentes alternativas y se escogerá la más
adecuada en términos energéticos, teniendo en cuenta las limitaciones tecnológicas existentes
en la actualidad.
Posteriormente, en el capítulo 5, se analizará una misión a Saturno, planeta exterior muy
alejado de la Tierra, que hará necesario el empleo de nuevas técnicas de diseño. Se tratarán en
detalle la maniobra asistida por gravedad, así como las maniobras de espacio profundo, como
herramientas imprescindibles para garantizar la viabilidad de la misión. De nuevo, una vez
obtenidas diferentes opciones de misión, se escogerá aquella más favorable. En este capítulo
se hará uso de los conocimientos obtenidos del capítulo 4, lo que permitirá orientar el estudio
en la dirección adecuada.
Por último, en el capítulo 6, se resumirán las conclusiones extraídas de este trabajo y se
propondrán lineas futuras de desarrollo, que permitan generar nuevas herramientas orientadas
al diseño de misiones más complejas.
4
Capítulo 2
El problema de Lambert
Para realizar el análisis de una misión interplanetaria, es necesario considerar un amplio

rango de órbitas de transferencia. Al elegir un conjunto de posibles fechas de salida y llegada,
quedan fijados el tiempo de vuelo y los puntos inicial P1 y final P2 (puntos de salida y entrada
en la esfera de influencia de los planetas de origen y destino). Dados estos datos iniciales,
estaremos interesados en resolver el siguiente problema:
Conocidos un punto inicial P1 , un punto final P2 y el tiempo de vuelo entre ambos,
se pretende conocer la órbita que une P1 con P2 en ese espacio de tiempo.
Esto es lo que se conoce como problema de Lambert y su resolución nos permitirá disponer
de información útil para el análisis de la misión.
Figura 2.0.1: Problema de Lambert aplicado a una órbita de transferencia entre la Tierra y
Marte
A lo largo de la historia se han formulado diferentes métodos de resolución de este proble-

ma, entre los que se encuentran el método de Gauss o la resolución del problema de Lambert
en variable universal. Estos dos algoritmos presentan sin embargo un importante problema:
son singulares cuando el ángulo de transferencia ∆θ (ángulo entre los vectores posición inicial
→
−
r1 y final →
−
r2 ) es exactamente 180º. Debido al interés que adquieren en la práctica aquellas
órbitas de transferencia con valores de ∆θ próximos a los 180º, se hace necesario emplear
un algoritmo más complejo, que elimine las singularidades citadas. Dicho algoritmo, que
describiremos en este capítulo, es el conocido como método de Battin [1].
Para el desarrollo del método se hace necesario introducir previamente un conjunto de
conceptos, como un teorema del valor medio aplicado a la mecánica orbital (sección 2.1), el
Teorema de Lambert (sección 2.2) y un método de transformaciones geométricas que facilitará
la resolución del problema (sección 2.3). Una vez detalladas estas ideas previas, en la sección
2.4 se describirá el método de Battin de resolución del problema de Lambert.
5
2.1. Teorema del valor medio
2.1.1. Tangentes a la órbita en P1 y P2
A fin de formular dicho teorema y obtener de él las conclusiones pertinentes, será nece-
sario establecer primero la siguiente propiedad geométrica: la recta que une el foco con la
intersección de las tangentes a la curva por P1 y P2 bisecta el ángulo de transferencia ∆θ.
Llamaremos N al punto de intersección de las rectas tangentes a la curva en P1 y P2 , como
se muestra en la figura 2.1.1a, y F al foco de la curva.
Cálculo de la distancia FN en la parábola
Para demostrar la propiedad citada, calcularemos F N1 y F N2 y comprobaremos que F N =

F N1 = F N2 . En primer lugar, los ángulos a, b de la figura 2.1.1b vendrán dados por:
π ∆θ
a= − γ1 −
2 2
π ∆θ
b = + γ2 −
2 2
Aplicando la ley del seno a los triángulos F P1 N1 y F P2 N2 se obtiene:
cos(γ1 )
F N1 =r1
cos(−γ1 − ∆θ/2)
cos(γ2 )
F N2 =r2
cos(γ2 − ∆θ/2)
Para el caso de órbita parabólica, se cumple que γ = θ/2. Entonces ∆θ/2 = γ2 − γ1 . Si

además igualamos la ecuación de la parábola para r1 y r2 , se deduce que r1 cos2 γ1 = r2 cos2 γ2 .
Teniendo esto en cuenta se obtiene el resultado esperado:
cosγ1 r2 √
r
F N1 =r1 = r1 = r1 r2
cosγ2 r1
√
F N2 = r1 r2 = F N1 = F N (2.1.1)
(a) Tangentes y punto medio. (b) Definiciones de F N1 y F N2
Figura 2.1.1
6
Capítulo 2. El problema de Lambert
Distancia FN en la elipse
Para el caso de órbita elíptica puede demostrarse (ver [1]) que la distancia entre el foco y el
punto N viene dada por:
E2 − E1 √

F N ·cos = r1 r2 (2.1.2)
2
2.1.2. Teorema del valor medio
El teorema del valor medio establece que en toda curva suave que una los puntos P1 y
P2 , existe al menos un punto intermedio P0 en el que la tangente a la curva es paralela a la
cuerda (recta que une P1 con P2 ).
Dados dos puntos P1 y P2 , existirán infinitas cónicas que unan ambos puntos, de manera
que existirían además infinitos puntos P0 . Estos puntos tienen sin embargo un propiedad
interesante:
Si llamamos → −
r0 al vector posición del punto P0 , se cumple que la dirección de →
−
r0 es
constante para todas las órbitas que pasan por P1 y P2 , dependiendo ésta únicamente
de →
−r1 y →
−
r2 .
Para demostrarlo, hacemos lo siguiente:
1 + ecosθ1 = p/r1 p − r1 = →
−
e ·→
−
( (
r1
→
− ⇒p − r1 = →
−
e ·→
−
r1 ⇒
e ·→
−
r1 = er1 cosθ1 →
− →
−
p − r2 = e · r2
Al restar ambas ecuaciones obtenemos
→
−
e ·(→
−
r2 − →
−
r1 ) = r1 − r2 (2.1.3)
Tomemos ahora la expresión del vector excentricidad particularizada para P0 (por definición
→
−
v0 será paralelo a →
−
r2 − →
−
r1 ) y multipliquemos escalarmente por (→−r2 − →
−
r1 ):
→
− →
−
r0
µ→−
e = → −
v0 × h − µ
r0
→
− µ− → µ− →
µ e ·( r2 − r1 ) = (( r2 − r1 ) × →
→
− →
− →
− →
− →
− −
v0 ) · h − → r0 ·(−
r2 − →
−
r1 ) = − → r0 ·(−
r2 − →
−
r1 )(2.1.4)
r0 r0
Si sustituimos la ecuación (2.1.3) en (2.1.4), obtenemos el resultado buscado:

→
−
r0 ·(→
−
r2 − →
−
r1 ) = r0 (r2 − r1 )
de donde se observa que efectivamente la dirección de →

−
r0 solo depende de la posición de los
puntos P1 y P2 y no de la órbita en sí.
Una cantidad que nos será útil más adelante es la distancia entre el foco y la intersección
de F P0 con la cuerda. A esta distancia la llamaremos F S y se obtiene en función del ángulo
de transferencia como:
√ ∆θ
FS = r1 r2 cos (2.1.5)
2
7
Figura 2.1.2: Teorema del valor medio
2.1.3. Anomalía excéntrica del punto medio
Denotemos por E1 , E0 , E2 a las anomalías excéntricas de P1 , P0 , P2 respectivamente. Em-

pleando la ecuación (2.1.2), se obtiene:
1 √
F N1 cos (E0 − E1 ) = r1 r0
2
1 √
F N2 cos (E2 − E0 ) = r0 r2
2
Si denominamos − r→
0p al vector posición de P0 de la parábola que une P1 y P2 , tendremos
por la ecuación (2.1.1):
√
F N1p = r0p r1
√
F N2p = r0p r2
Figura 2.1.3: Obtención de E0
De la figura 2.1.3 podemos ver que se cumple la siguiente relación de semejanza:

F N1p F N1
=
F N2p F N2
8
Empleando esta ecuación y los resultados anteriores se llega a que la anomalía excéntrica
del punto medio puede escribirse como:
1
E0 = (E1 + E2 ) (2.1.6)
2
Por último, para la parábola se puede obtener una expresión para el radio del punto medio
[1]:
1 √ ∆θ
r0p = (r1 + r2 + 2 r1 r2 cos ) (2.1.7)
4 2
Teniendo en cuenta las expresiones anteriores y una nueva relación de semejanza de la
figura 2.1.3 se tiene:
1 1 √
F N2 cos (E2 − E0 ) = F N2 cos (E2 − E1 ) = r0 r2
2 4
√
F N2p = r0p r2
F N2 F N2p
=
r0 r0p
de donde se obtiene una ecuación para r0 que será útil más adelante:
1
r0 = r0p (2.1.8)
cos2 41 (E2 − E1 )
2.2. El Teorema de Lambert
El Teorema de Lambert defiende lo siguiente:

El tiempo de vuelo orbital entre un punto P1 y otro P2 depende únicamente del
semieje mayor a, de la suma r1 + r2 y de la cuerda c.
La ecuación de Kepler que relaciona la anomalía media con la excéntrica, se escribe como:
√
µ·t = a3/2 [E − esen(E)]
En nuestro caso, estamos interesados en el tiempo empleado en viajar de P1 a P2 ,

∆t = t2 − t1 , donde t2 y t1 es el tiempo empleado en viajar del periapsis al punto P2 o
P1 respectivamente. Entonces se tiene:
√
µ∆t =a3/2 [E2 − E1 − esen(E2 ) + esen(E1 )] =
3/2 E2 − E1 E2 − E1 E2 + E1

=2a − esen cos
2 2 2
Lagrange definió el siguiente cambio de variables para simplificar la ecuación anterior, ya

que las anomalías excéntricas aparecen siempre sumándose o restándose.
1
ψ = (E2 − E1 ) (2.2.1)
2
E1 + E2

cos(φ) =ecos (2.2.2)
2
9
2.3. Transformaciones Geométricas
De esta forma la ecuación de Kepler quedaría como:
√
µ∆t = 2a3/2 (ψ − sen(ψ)cos(φ))
De la definición de la anomalía excéntrica, puede obtenerse que r = a(1 − ecos(E)). Si

sumamos r1 + r2 se llega a:
r1 + r2 = 2a(1 − cos(ψ)cos(φ)) (2.2.3)
La cuerda puede ser expresada también en términos de a, ψ, φ como
c = 2asen(ψ)sen(φ) (2.2.4)
De esta forma, de las ecuaciones (2.2.3) y (2.2.4) puede obtenerse φ y ψ en función

únicamente de a, r1 + r2 y c, de modo que el tiempo de transferencia dependerá sólo de dichos
parámetros, con lo que se demuestra el teorema de Lambert.
Como resultará de utilidad más adelante, es interesante expresar el parámetro orbital en
función de las cantidades ψ y φ, [1]:
2r1 r2 sen2 ∆θ
p= √
2
(2.2.5)
r1 + r2 − 2 r1 r2 cos ∆θ
2 cosψ
2.3. Transformaciones Geométricas
Basándonos en el Teorema de Lambert, sabemos que dados P1 y P2 , el tiempo de vuelo

solo depende de las cantidades r1 + r2 , c y a.
Si mantenemos fijos en el espacio los puntos P1 y P2 , podremos modificar la posición de
los focos de las cónicas que unen ambos puntos sin alterar el tiempo de vuelo, siempre y
cuando r1 + r2 , c y a permanezcan inalterados. Al permanecer fijos P1 y P2 , la cuerda se
mantiene constante, de modo que será necesario establecer una serie de restricciones de forma
que r1 + r2 y a también lo sean.
0
Si el foco F se mueve en una elipse de focos P1 y P2 y semieje mayor a = 21 (r1 + r2 ),
logramos mantener constante la suma r1 + r2 . Restará entonces mantener a constante. Para
ello, consideremos que conocemos el semieje mayor de la órbita (caso elíptico) que une P1
con P2 en el tiempo deseado, al que denotaremos por a. Entonces se cumple que:
2a =F P1 + F ∗ P1 = r1 + F ∗ P1
2a =F P2 + F ∗ P2 = r2 + F ∗ P2
Si sumamos ambas ecuaciones, obtenemos una condición que debe cumplir el foco libre
F ∗ , de manera que a permanezca constante. Éste debe moverse en una elipse de focos P1 y
00
P2 y semieje mayor a = 12 (4a − (r1 + r2 )).
10
Figura 2.3.1: Transformación geométrica
El interés de estas transformaciones reside en el hecho de que algunas cantidades se

conservan cuando r1 + r2 , c y a son constantes. Puede comprobarse que r0 (radio del punto
medio), v0 (velocidad del punto medio), F S y E2 − E1 son constantes que no se ven alteradas
tras la transformación.
2.3.1. Transformación del punto medio en periapsis
Basándonos en lo anterior, independientemente del valor de a de la cónica que una los

puntos P1 y P2 , los focos F y F ∗ pueden trasladarse de modo que el eje mayor sea perpendi-
cular a la cuerda (figura 2.3.2). El hecho de no conocer a priori la órbita que une P1 con P2 ,
hará que no sepamos qué distancia separa a ambos focos; sin embargo no nos será necesario
conocerla para extraer ciertas conclusiones de la transformación.
Figura 2.3.2: Transformación del punto medio en peripasis
Con esta transformación se logra que el punto medio coincida con el periapsis de todas las
órbitas posibles que unen P1 y P2 , independientemente del tiempo de vuelo. Dado un tiempo
de vuelo tv = t2 − t1 , como hemos visto que E0 = 12 (E1 + E2 ), el tiempo empleado para ir de
11
2.4. Método de Battin
P0 a P2 será tv /2. La ecuación de Kepler que relaciona el tiempo de vuelo con la anomalía
excéntrica quedará como:
√ t2 − t1

µ = a3/2 [E − e∗ senE] (2.3.1)
2
Se ha definido la anomalía verdadera (tras la transformación) del punto P2 como f , la anoma-

lía excéntrica asociada se denota por E = 12 (E2 − E1 ) y la excentricidad de la órbita buscada
se establece como e∗ . Se ha tenido además en cuenta que a es un invariante, de modo que el
semieje mayor de la órbita transformada es a∗ = a.
La anomalía verdadera f puede relacionarse con ∆θ mediante las relaciones siguientes:
√
c/2 FS r1 r2 cos ∆θ
sen(f ) = cos(f ) = = 2
(2.3.2)
(r1 + r2 )/2 (r1 + r2 )/2 (r1 + r2 )/2
2.4. Método de Battin
El método de Battin resuelve el problema de Lambert basándose en la transformación

desarrollada en la sección anterior. Con ella pretende eliminar la singularidad existente en el
resto de métodos cuando el ángulo de transferencia es ∆θ = 180º.
Battin escribe la ecuación (2.3.1) de la forma siguiente, donde recordamos que E repre-
senta la anomalía excéntrica asociada al punto P2 una vez realizada la transformación (figura
2.3.2):
µ t2 − t1
r
= E − senE + (1 − e∗ )senE (2.4.1)
a3 2
Como el semieje mayor a y el radio del punto medio (que coincide con el periapsis) son
invariantes, la ecuación del radio del periapsis para la órbita transformada, de donde se
obtendrá (1 − e∗ ), puede escribirse como:
E

∗
rperiapsis = r0 = a(1 − e ) = r0p sec 2
2
donde se ha tenido en cuenta la ecuación (2.1.8). Como además r0p es invariante (al serlo el
radio del punto medio de todas las órbitas que pasan por P1 y P2 ), podremos calcularlo de
los datos previos a la transformación (ec. 2.1.7):
1 √ ∆θ
r0p = (r1 + r2 + 2 r1 r2 cos )
4 2
Por otro lado, el semieje mayor puede expresarse en términos de E y del radio r0p mediante
la expresión siguiente [1]:
2r0p 4tan2 E2
= (2.4.2)
a (1 + tan2 E2 )(tan2 f2 + tan2 E2 )
donde la única incógnita, tras despejar a, sería la anomalía excéntrica E (ya que f es conocido,
ecs. (2.3.2)).
12
De este modo, la ecuación de Kepler, dada por la ecuación (2.4.1), podrá ser reescrita
como:
4tan3 E2 4tan3 E2
s
µ
3 (t2 −t1 ) h
8r0p
= E−sen(E)+
(tan2 f2 + tan2 E2 )(1 + tan2 E2 )
i3/2
(tan2 f2 + tan2 E2 )(1 + tan2 E2 )
Al resolver esta ecuación para E, el valor del semieje mayor de la órbita se obtendrá
mediante la ecuación (2.4.2) y el parámetro orbital p mediante la expresión (2.2.5) (recordando
que ψ = 12 (E2 − E1 ) = E).
Queda así completamente definida la órbita que une a los puntos P1 y P2 en un tiempo
de vuelo t2 − t1 ; se ha resuelto el problema de Lambert.
13
Capítulo 3
Herramientas para el análisis
Para llevar a cabo el diseño de una misión interplanetaria se precisa una gran cantidad
de información relativa a las diferentes trayectorias orbitales posibles. En primer lugar, será
necesario conocer la posición de los planetas de origen y destino en el conjunto de fechas
en estudio. Para ello, en la sección 3.1 se introducirá un propagador planetario lineal. Una
vez obtenidas las ubicaciones de los planetas de salida y llegada, se estará en disposición de
calcular las posibles órbitas que unan ambos puntos en función del tiempo de vuelo. Con
tal fin se empleará la teoría de ajuste de cónicas, detallada en la sección 3.2. Por último y
enfocado al análisis de los resultados, en la sección 3.3 se detallará la herramienta conocida
como pork-chop plot.
3.1. Propagador planetario
El siguiente propagador planetario nos permitirá obtener los elementos orbitales de los
planetas teniendo en cuenta las perturbaciones que afectan sobre ellos. Está referido a la época
J2000 y los valores iniciales de los elementos orbitales, así como sus variaciones temporales,
se obtienen de [14]* y serán válidos para el rango de fechas entre los años 1800 y 2050.
Se trata de un modelo lineal, por el que los elementos orbitales se obtienen de la forma
siguiente:
d
(a, e, i, Ω, $, L) = (a0 , e0 , i0 , Ω0 , $0 , L0 ) + (a, e, i, Ω, $, L)·T0 (3.1.1)
dt
T0 representa el número de centurias julianas entre J2000 y el día en el que se pretende
conocer los elementos planetarios; se obtiene como:
JD − 2451545
T0 =
36525
JD es el día juliano al que estamos propagando, 2451545 es el día juliano correspondiente
al J2000 (1 Enero de 2000, 12:00UT) y CY = 36525 es el número de días de una centuria
juliana.
Para el cálculo del día juliano se hará uso de las siguientes ecuaciones:
7 M +9 275M

J0 = 367A − IN T A + IN T + IN T + D + 1721013,5 (3.1.2)
4 12 9
*
Se han observado errores en los valores de los elementos orbitales planetarios aportados por [5], de manera
que, por su mayor fiabilidad, se ha optado por tomar los resultados de [14].
14
Capítulo 3. Herramientas para el análisis
UT
JD = J0 + (3.1.3)
24
J0 devuelve el día juliano correspondiente al día D, mes M y año A, a las 00.00UT. JD

es el día juliano a la hora U T especificada. IN T denota que debe tomarse el valor entero del
argumento.
Los elementos orbitales con que se trabajará se describen a continuación:
Ω: ascensión recta del nodo ascendente

ω: argumento del perihelio
$: longitud del perihelio $ = ω + Ω
M : anomalía media
L: longitud media L = $ + M
a, e, i : semieje mayor, excentricidad e inclinación respectivamente
Obtención de la posición y velocidad en el sistema perifocal

Una vez conocidos (a, e, i, Ω, ω, M ), estamos interesados en obtener los vectores posición
y velocidad en el sistema de referencia perifocal. En primer lugar, obtendremos p = a(1−
e2 ) y la anomalía excéntrica mediante la ecuación de Kepler como M = E − e sen(E).
Con E obtenemos la anomalía verdadera θ a través de la ecuación siguiente:
"s
1+e
#
E

θ = 2 arctan tan
1−e 2
Finalmente, los vectores posición y velocidad en el sistema perifocal se obtienen como:

 
cos(θ)
p
rF =  sen(θ)  (3.1.4)
 
1 + e cos(θ)
0
 
−e sen(θ)
µ
r
vF =  + cos(θ) 
e (3.1.5)

p
0
Obtención de la posición y velocidad en el sistema de referencia heliocéntrico

Si denominamos H al sistema de referencia heliocéntrico, F al perifocal y S, S 0 a unos
sistemas de referencia intermedios, la transformación entre H y F vendrá dada por:
0
zH xS 0 zS
H −→ S −→ S −→ F
Ω i ω
Para transformar un vector w cualquiera de un sistema de referencia a otro bastará

tomar wF = CH F w H , o la transformación inversa w H = (C F )0 w H con la matriz de
H
cambio traspuesta. De esta manera, se tendrá:
0
rH =(CH
F
) rF (3.1.6)
0
v H =(CH
F
) vF (3.1.7)
15
3.2. Cálculo de trayectorias interplanetarias
En un principio, la trayectoria orbital entre dos planetas podría obtenerse resolviendo

el problema de Lambert entre los puntos de salida y llegada. Sin embargo, la solución al
problema de Lambert es válida estrictamente para el problema de los dos cuerpos, en el
cual se supone un sistema aislado del resto del universo, participando únicamente las fuerzas
gravitatorias entre ambos cuerpos. En el estudio de una misión interplanetaria, el vehículo
no solo es atraído por un cuerpo (m1 - el Sol, por ejemplo), sino que sobre él actúan las
fuerzas gravitatorias de otros planetas. En particular, para una misión Tierra - Marte, sería
necesario considerar el efecto del Sol y de ambos planetas; se trataría de un problema de
cuatro cuerpos. Al no existir una solución del problema de Lambert para escenarios con más
de dos cuerpos, se hace necesario realizar ciertas simplificaciones.
Existen dos métodos en los que se basan la gran mayoría de algoritmos de cálculo de
trayectorias interplanetarias: el método de ajuste de cónicas y el de integración numérica de
las ecuaciones del movimiento. Mientras que el primero realiza una serie de simplificaciones
que restan precisión a los resultados, el segundo, más preciso, requiere de elevados tiempos
de cálculo y su convergencia depende de la correcta elección de los valores iniciales. Debido
a que en el análisis preliminar de una misión interplanetaria es necesario el estudio de una
gran cantidad de posibles órbitas de transferencia, el método de integración numérica se hace
inapropiado por el elevado coste en tiempo de cálculo que conllevaría. Por esta razón, en este
trabajo se empleará el ajuste de cónicas, que se describirá al final de esta sección.
3.2.1. Esfera de influencia
Supongamos un vehículo sometido a la influencia de dos cuerpos masivos 1 y 2 (figura

3.2.1). Cuando el vehículo se encuentra muy próximo al cuerpo 1, el efecto de 2 puede es-
tablecerse como una perturbación sobre el movimiento kepleriano del vehículo alrededor de
1.
→
− →− −
r→

→
−̈ r1 r2 →
−
r1 = −µ1 3 + µ2 3 − 3 = →
−

12
g1 + g20
r1 r2 r12
De la misma forma, cuando el vehículo esté próximo a 2, el efecto de 1 podrá modelarse como
una perturbación.
→
− →− −
r→

→
−̈ r2 r1 →
−
r2 = −µ2 3 + µ1 3 − 3 = →
−

12
g2 + g10
r2 r1 r12
De este modo,el lugar geométrico de puntos en el que se cumpla que g20 /g1 = g10 /g2
separará las zonas de influencia de 1 y de 2. Cuando m1 m2 , este lugar geométrico se
aproxima a una esfera que rodea a 2, recibiendo el nombre de esfera de influencia (SoI -
Sphere of Influence).
16
Figura 3.2.1: Problema de tres cuerpos. El centro de masas se representa como CM.
Dentro de la esfera de influencia, podrá suponerse que sobre el vehículo solo actúa la
fuerza ejercida por 2, reduciendo el problema de los tres cuerpos a uno de dos cuerpos. De
forma equivalente, fuera de la esfera de influencia de 2, se supondrá únicamente el efecto
de 1 sobre el vehículo. Esta simplificación implica una pérdida de precisión de los cálculos,
principalmente cuando el vehículo esté próximo a la esfera de influencia, en la que el efecto
de ambos cuerpos es equiparable.
3.2.2. Ajuste de cónicas
El método de ajuste de cónicas permite resolver de manera aproximada problemas de n

cuerpos transformándolos en n − 1 problemas de 2 cuerpos. Así se consigue poder aplicar la
solución al problema de Lambert, válida solo en problemas de dos cuerpos. Para detallar el
concepto de ajuste de cónicas, se tomará como ejemplo el caso de una misión Tierra - Marte.
Fase geocéntrica.
El vehículo partirá de una órbita de aparcamiento a 200km de la superficie terrestre.
Inicialmente, éste se encontrará dentro de la esfera de influencia terrestre, por lo que
podrá despreciarse la atracción del Sol y de Marte. Así, en un sistema de referencia
ligado a la Tierra, el vehículo seguirá una trayectoria cónica con la Tierra en uno de
−−→
sus focos. La velocidad al alcanzar la esfera de influencia se denotará por VSoI .
Figura 3.2.2: Ajuste de cónicas. Fase geocéntrica.
Fase heliocéntrica.
Al salir de la esfera de influencia terrestre, el vehículo se encontrará en P1 y seguirá
−
→ − → −−→
una órbita heliocéntrica, con una velocidad inicial V1 = V⊕ + VSoI .
17
Figura 3.2.3: Ajuste de cónicas. Fase heliocéntrica.
Movimiento relativo al planeta de destino.
Por último, al llegar a la esfera de influencia de Marte, la velocidad relativa al planeta

−−−→ − → −→
será VSoI2 = V2 − V♂ .
Figura 3.2.4: Ajuste de cónicas. Fase planetocéntrica de llegada.
El procedimiento puede simplificarse aún más al tener en cuenta los órdenes de magnitud de
los radios de las esferas de influencia planetarias respecto de las distancias entre el Sol y los
planetas. Para el ejemplo que estamos tratando, se tiene lo siguiente:
Rplaneta RSoI Distancia Sol - Planeta

Tierra 6378km 0,93·106 km 150·106 km
Marte 3397km 0,58·106 km 228·106 km
Cuadro 3.1: Comparativa de órdenes de magnitud
Como Rplaneta RSoI Dist.Sol − P laneta, al estudiar los tramos planetocéntricos, se

considerará que la esfera de influencia se encuentra en el infinito. Así, la velocidad de salida
−−→ −→
de la SoI será la velocidad de exceso de la trayectoria hiperbólica de salida: VSoI = V∞ .
Por otro lado, en el estudio de los tramos heliocéntricos, se supondrá la SoI como un punto,
convirtiendo los puntos P1 y P2 en las posiciones de la Tierra y Marte respectivamente.
18
3.3. Porkchop plots y el C3
Una de las principales herramientas necesarias para el diseño de una misión interplanetaria
es la conocida como pork-chop plot ** . Se trata de un gráfico en el que se representan curvas
de nivel del C3 para un conjunto de fechas de salida del planeta de origen y fechas de llegada
al planeta de destino. El C3 es una medida de la energía por unidad de masa, obtenida
de la velocidad de exceso como C3 = V∞ 2 , que permite comparar diferentes trayectorias en
términos energéticos, así como comprobar su viabilidad contrastándola con la capacidad de

los lanzadores actuales.
En la figura 3.3.1 presentamos a modo de ejemplo una de estas gráficas. En el eje de
abscisas se presentan diferentes fechas de partida de la Tierra (salida de la esfera de influencia
terrestre) en días julianos y en días del calendario gregoriano. Por otro lado, en el eje de
ordenadas se representan fechas de llegada a la esfera de influencia de Marte. Las zonas
exteriores a la curva de nivel correspondiente a C3 = 28km2 /s2 están asociadas a energías
mayores que ésta.
4
C3=V2∞ (Km2/s2)
x 10
16/8/2015 5.725
28
26
7/5/2015 5.715
24
Fecha llegada [JD−24·105]
22
28/1/2015 5.705
20
18
20/10/2014 5.695
16
14
12/7/2014 5.685
12
10
3/4/2014 5.675
5.655 5.661 5.667 5.673 5.679 5.685
Fecha salida [JD−24·105] 4
x 10
16/9/2013 14/11/2013 13/1/2014 14/3/2014 13/5/2014 12/7/2014
Figura 3.3.1: Pork-chop plot para el estudio de una misión Tierra - Marte
Pueden distinguirse dos zonas de mínima energía separadas entre sí. La zona correspon-
diente a menores tiempos de vuelo (inferior) representa trayectorias de Tipo I, en las que el
ángulo entre los vectores de salida y llegada es menor a 180º (figura 3.3.2). La zona superior
por su parte, en la que el tiempo de vuelo es mayor, representa trayectorias de Tipo II, en
las que la posición inicial y final difieren en más de 180º (figura 3.3.3).
Este tipo de gráficas permitirá escoger, en el diseño de la misión interplanetaria, aquella
fecha de salida y tiempo de vuelo que minimicen el C3 de partida, atendiendo además a una
serie de restricciones añadidas que se comentarán más adelante.
**
Los diseñadores de misiones del JPL dieron este nombre a las curvas de nivel del C3 por su parecido en
forma a las chuletas de cerdo.
19
3.3. Porkchop plots y el C3
8
x 10
2
1.5
0.5
−0.5
−1
−1.5
−2
−2 −1 0 1 2
x [km] x 10
8
Figura 3.3.2: Ejemplo de transferencia entre la Tierra y Marte de Tipo I. El eje x apunta al
Primer Punto de Aries y las distancias se representan en km.
8
x 10
2
1.5
0.5
−0.5
−1
−1.5
−2
−2 −1 0 1 2
x [km] x 10
8
Figura 3.3.3: Ejemplo de transferencia entre la Tierra y Marte de Tipo II. El eje x apunta al
Primer Punto de Aries y las distancias se representan en km.
20
Capítulo 4
Diseño y análisis de una misión a

Marte
A lo largo de las últimas décadas se han llevado a cabo numerosas misiones a Marte, en
torno a unas cincuenta, la mitad de ellas con éxito. Una de las principales razones por las
que las agencias espaciales se han centrado en este planeta es su proximidad a la Tierra y
las consecuencias que de ello se derivan. Al estar la Tierra y Marte relativamente cercanos
en distancia y velocidad heliocéntrica, las energías necesarias para una misión interplanetaria
de este tipo están al alcance de la tecnología actual. Esto, sumado a un periodo sinódico de
aproximadamente 2,14 años, ha favorecido el gran crecimiento en el número de misiones a
este planeta.
Este capítulo se centrará en el diseño de una misión no tripulada al planeta marciano
entre los años 2016 y 2033. El diseño de la misión consistirá en escoger aquellas trayectorias y
fechas de lanzamiento y llegada más favorables, que cumplan además los siguientes requisitos:
Lanzamiento desde la base de Cabo Cañaveral (KSC, Kennedy Space Center).
Fecha de lanzamiento en el rango de años entre 2016 y 2033.
Restricción sobre el C3 de salida: C3 < 10km2 /s2 .
Órbita circular en torno a Marte de altitud h = 400km.
Para la realización de dicha tarea se representarán un conjunto de curvas que muestren las
tendencias de diferentes magnitudes de interés. En primer lugar, en la sección 4.1, se estudiará
el movimiento relativo de la Tierra y Marte a fin de escoger posibles fechas para el desarrollo
de la misión. Posteriormente, en la sección 4.2 se resumirán los factores que afectan a la
energía de salida por unidad de masa (C3 ) y se analizarán los mínimos de dicha variable a lo
largo de las posibles fechas ya obtenidas. Una vez acotado el rango de fechas en función del
C3 , la sección 4.3 analizará aquellos aspectos relativos al lanzamiento e inyección en la órbita
de transferencia. Del mismo modo, se definirán los parámetros de estudio más relevantes
en la aproximación a Marte (sección 4.4). En la sección 4.5 se escogerá aquella órbita de
transferencia más adecuada atendiendo a los factores introducidos y por último, en la sección
4.6 se resumirán las características de la misión en su conjunto.
21
4.1. Fechas de estudio
Debido a las limitaciones energéticas de los vehículos lanzadores, la tarea del diseño de
una misión interplanetaria se traduce en encontrar aquellas órbitas que minimicen los requi-
sitos de propulsión. Para disponer de un punto de partida, se emplearán los conocimientos
derivados del problema plano simplificado, en el que las órbitas de los planetas son circulares
y coplanarias. Bajo esta suposición, se tiene que la órbita de transferencia de mínima energía
que une las órbitas de la Tierra y Marte es la de Hohmann. Por ello, en el problema real se
estudiarán aquellas configuraciones próximas a la conjunción de ambos planetas.*
4.1.1. Conjunciones planetarias
Debido a que el instante de llegada a Marte (t2 ) es desconocido, se hace necesario tomar
una transferencia de referencia, con un determinado tiempo de vuelo tv , de manera que
t2 = t1 + tv y pueda conocerse la posición del planeta de destino en función de t1 . Para
obtener, en el caso de órbitas no coplanarias y elípticas, las fechas de conjunción entre la
Tierra y Marte, se tomará como referencia una pseudo-transferencia de Hohmann, que una
las órbitas de ambos planetas con un ∆θ = 180º. No se trata realmente de una transferencia
de Hohmann ya que no es tangente a las órbitas de los dos planetas, al no ser éstas circulares
ni tener sus lineas de ápsides alineadas. El tiempo de vuelo de esta transferencia será
s
a3 (t1 )
tH (t1 ) = π (4.1.1)
µ
donde puede verse que depende del instante de salida t1 . Supóngase en primera aproxima-
ción que los siguientes elementos orbitales de Marte: Ω♂ , ω♂ , a♂ , e♂ , no varían de forma
significativa en períodos de tiempo del orden de tH ; esto será comprobado más adelante. De
este modo, para la conjunción de referencia Tierra - Marte se tendrá:
Ω⊕ (t1 ) + ω⊕ (t1 ) + θ⊕ (t1 ) + 180º = Ω♂ (t1 + tH ) + ω♂ (t1 + tH ) + θ∗

' Ω♂ (t1 ) + ω♂ (t1 ) + θ∗
donde θ∗ es la anomalía verdadera del punto de llegada a la órbita marciana, y no necesa-

riamente ha de coincidir con la posición de Marte. De esta ecuación puede obtenerse θ∗ , de
modo que el semieje mayor de la transferencia de Hohmann será:
p♂ (t1 )
r∗ (t1 + tH ) '
1 + e♂ (t1 )·cos(θ∗ )
r∗ + r⊕ (t1 )
a=
2
Una vez que se dispone del tiempo teórico para una transferencia tipo Hohmann entre las
órbitas terrestre y marciana (ecuación 4.1.1), será necesario exigir que el vector posición de la
Tierra en el instante de salida (− r→ −→
⊕ (t1 )) y el de Marte en el instante de llegada (r♂ (t1 + tH ))
formen 180º. De esta forma, cuando el vehículo complete la maniobra de transferencia, su
posición coincidirá con la de Marte. Para ello, en la figura 4.1.1 se representado el ángulo
formado entre − r→ −→
⊕ (t1 ) y r♂ (t1 + tH ) para un conjunto de fechas iniciales t1 comprendidas
*
Se entenderá por conjunción aquella posición relativa entre los planetas 1 y 2 tal que los vectores −
→
r1 (tsalida )
−
→
y r2 (tllegada ) formen un ángulo de 180º.
22
Capítulo 4. Diseño y análisis de una misión a Marte
entre los años 2016 y 2033. De dicha gráfica pueden obtenerse las fechas en las que ocurrirá la
conjunción planetaria (para una transferencia tipo Hohmann, con tv = tH (t1 )), como aquellas
en las que el ángulo entre −r→ −→
⊕ (t1 ) y r♂ (t1 + tH ) llega a los 180º. El rango de fechas en las que
se realizará el estudio se ubicará en torno a dichas conjunciones de referencia.
300
250
tH Transf. Hohmann [días]

200 Ángulo rTierra(t1) // rMarte(t1+tH) [º]
150
100
50
0
5.6 5.6889 5.7778 5.8667 5.9556 6.0444 6.1333 6.2222 6.3111 6.4
t1 [JD−24·105] x 10
4
14/3/2012 20/8/2014 25/1/2017 2/7/2019 7/12/2021 15/5/2024 20/10/2026 27/3/2029 2/9/2031 8/2/2034
Figura 4.1.1: Estudio de las conjunciones de referencia entre la Tierra y Marte para los años
2014-2033. La linea verde representa un ángulo entre ambos planetas de 180º.
Puede observarse además que los tiempos de vuelo de las transferencias tipo Hohmman
varían entre tH = 237 días y tH = 280 días. Tomemos este último valor y empleemos la
ecuación (3.1.1):
d (t2 − t1 )
(a, e, i, Ω, $, L)♂(t2 ) − (a, e, i, Ω, $, L)♂(t1 ) = (a, e, i, Ω, $, L)·
dt CY
De las variaciones lineales de los elementos orbitales, obtenidas de [14], se deriva lo si-
guiente:
∆1−2 e♂ = 0,00007882·280/36525 = 0,604·10−6

∆1−2 a♂ = 0,0001847·280/36525 = 1,416·10−6 AU
∆1−2 ω♂ = 0,736984·280/36525 = 5,649·10−3 [º]
∆1−2 Ω♂ = −0,292573·280/36525 = −2,243·10−3 [º]
de donde se comprueba la validez de la suposición realizada; en efecto, las variaciones de los

elementos orbitales de Marte en períodos de tiempo del orden de tH pueden ser despreciadas.
4.1.2. Período sinódico y de repetición de características
Como se observará más adelante, aquellas trayectorias de mínima energía de salida es-
tán asociadas a fechas relativamente próximas a las conjunciones de referencia. Es por ello
interesante conocer el período de repetición de las mismas. Como puede verse en la figura
23
4.2. Evolución del C3
4.1.1, dichas conjunciones se repiten de forma periódica. Definamos la velocidad angular de

la Tierra alrededor del sol como ω⊕ y la de Marte como ω♂ . Entonces, la velocidad angular
relativa de Marte respecto de la Tierra será ω = ω⊕ − ω♂ y su período T = 2π/ω. De esta
forma, el período sinódico -período con el que se repite una misma configuración relativa de
dos planetas-, podrá obtenerse como:
1
TS =
1/T⊕ − 1/T♂
Para el caso que tratamos en este capítulo, se tiene un período sinódico TS = 779,936 dı́as =
2,14 años. Así, se observará que las situaciones de mínima energía de salida se repetirán cada
2,14 años. Sin embargo, el valor de dicha energía mínima no será el mismo entre un período
sinódico y el siguiente. Esto se debe a que las órbitas de los planetas son elípticas y no copla-
narias, haciendo que no sólo el ángulo relativo entre los planetas, sino también sus posiciones
inerciales, influyan en el valor del C3 .
Es por ello interesante introducir el concepto de “período de características repetidas”
[13], al que denotaremos por TC . Éste representa el período con el que se repite una misma
configuración inercial de dos planetas. Como las perturbaciones que afectan a las órbitas de
los planetas tienen un efecto reducido en tiempos del orden de varios años, podrá considerarse
que tras un período de características repetidas, las posiciones heliocéntricas de la Tierra y
Marte serán aproximadamente las mismas y el valor mínimo del C3 será similar.
Los períodos sidéreos de Marte y la Tierra vienen dados por T♂ = 686,9804 dı́as y T⊕ =
365,2564 dı́as. Si calculamos k· TT⊕ , donde k es un número entero, obtendremos el número
♂
de revoluciones de Marte por cada k años. Si para algún k obtuviésemos un número entero,
existiría estrictamente un TC . Como estamos interesados en obtener una aproximación del
TC , bastará con que la cantidad k· TT⊕ sea próxima a un entero.
♂
Para k = 15, se obtiene k· TT⊕ = 7,975; es decir, por cada 15 años Marte recorre 7,975
♂
veces su órbita. En primera aproximación, el período de características repetidas podrá es-
tablecerse como TC = 15 años. Es necesario recalcar que se trata de una aproximación, que
sumada con las pequeñas perturbaciones, hará que el C3 de salida, pese a ser similar, no se
repita exactamente cada 15 años.
En esta sección se tratarán en detalle aquellos factores que hacen variar el valor del C3 de
salida, tanto en el espacio de una misión en concreto (un año determinado), como a lo largo
de diferentes misiones o años.
4.2.1. Factores que afectan al C3
Tómese a modo de ejemplo el porkchop plot del año 2016 (figura 4.2.1). Como se indicó en
la sección 3.3, pueden distinguirse dos zonas separadas en las que el C3 se minimiza, asociadas
con transferencias de Tipo I (∆θ < 180º) y Tipo II (∆θ > 180º). Al alejarnos de ellas, el C3
comienza a aumentar, haciendo inviables las misiones para dichas configuraciones.
Además, existe una región aproximadamente diagonal que separa las trayectorias Tipo I
y II, en la que el C3 alcanza valores muy elevados. Ésta está relacionada con transferencias
24
2 2 2
4 C3=V∞ [Km /s ]
x 10
3/9/2017 5.8
28
26
26/5/2017 5.79
24

22
15/2/2017 5.78
20
18
7/11/2016 5.77
16
14
30/7/2016 5.76
12
10
21/4/2016 5.75
5.73 5.735 5.74 5.745 5.75 5.755 5.76
x 10
4/10/2015 23/11/2015 12/1/2016 2/3/2016 21/4/2016 10/6/2016 30/7/2016
(a)
2500
2000
1500
1000
500
0
5.8
5.79
5.78
4
x 10
5.77
5.76
5.755
5.76 5.75
5.745
5.74 4
Fecha llegada 5.75 5.735 x 10
5.73
Fecha salida
(b)
Figura 4.2.1: Pork chop plot y representación del C3 para una misión Tierra - Marte con
salida en el año 2016. Fechas en [JD-24·105 ] días.
muy próximas a la conjunción; es decir, con un ∆θ ' 180º. Debido a que las órbitas de la
Tierra y Marte no son coplanarias, cuando ∆θ = 180º, el único plano que puede contener a
los vectores −
r→ −→
⊕ (t1 ), r♂ (t2 ) y al Sol es aquél con una inclinación i = 90º. La trayectoria de
transferencia para este caso se convierte, por tanto, en una órbita heliocéntrica polar, que
resultará inviable en la práctica debido a los elevados valores del C3 que conlleva, hecho que
se analizará a continuación.
Para realizar una estimación del C3 en las órbitas polares, supóngase en primer lugar
órbitas planetarias circulares. En este caso, para una transferencia tipo Hohmann polar se
tendrá
r⊕ + r♂ 1 + 1,52372
aH = = = 1,26186 AU
s 2 s
2
2µ µ 1
v1 = − = 2− = 1,098871 U V
r1 a 1,26186
25
q
2 + v 2 = 1,485772 U V = 44,2533 km/s
v∞ = v⊕ 1
C3 =v∞
2
= 1958 km2 /s2
Para alcanzar la velocidad v1 se hace necesario contrarrestar la velocidad orbital de la

Tierra, perpendicular a v1 , de modo que se obtiene un C3 muy elevado.
La única órbita que une la Tierra con Marte con un ∆θ = 180º sin ser polar es la
transferencia nodal (figura 4.2.2). En ella, el inicio de la trayectoria es un punto de la órbita
terrestre que intersecta con la línea de nodos de Marte. El punto de llegada será el nodo
opuesto perteneciente a la órbita marciana. En esta situación, el plano de la órbita no queda
determinado y podrá escogerse como se desee; normalmente buscando minimizar el C3 de
salida o el V∞ de llegada.
Figura 4.2.2: Conjunción entre dos planetas. Transferencias polar (verde) y nodal (rojo).
La transferencia nodal puede observarse en los porkchop plots como un punto que une las
regiones de transferencias de Tipo I con las de Tipo II (figura 4.2.3).
4
C3=V2∞ (Km2/s2)
x 10
13/11/2019 5.88
28
26
5/8/2019 5.87
24
Transferencia nodal
22
27/4/2019 5.86
20
18
17/1/2019 5.85
16
14
9/10/2018 5.84
12
10
1/7/2018 5.83
5.81 5.816 5.822 5.828 5.834 5.84
x 10
13/12/2017 12/2/2018 12/4/2018 11/6/2018 10/8/2018 9/10/2018
Figura 4.2.3: Pork chop plot de 2018.
26
Con el tiempo, el punto correspondiente a la transferencia nodal se traslada a lo largo de

la linea de transferencias con ∆θ = 180º del porkchop plot. Cuando la Tierra está próxima al
perihelio de su órbita y Marte al afelio, este punto se acerca a las regiones de mínima ener-
gía. Pese a las ventajas energéticas de la transferencia nodal, ésta presenta un inconveniente
importante. Al tratarse de una transferencia singular, un pequeño retraso en el lanzamiento
provocaría un gran aumento en la inclinación de la nueva órbita de transferencia, modificán-
dose ésta considerablemente. Sería por tanto necesario una precisión muy elevada y rediseñar
la misión para contemplar el caso de un retraso. Por ello, este tipo de misiones no se llevan
a cabo en la práctica.
4.2.2. Estudio del C3 mínimo para diversos años.
Como ya se ha señalado, el hecho de que las órbitas de la Tierra y Marte no sean co-
planarias ni circulares hace que el mínimo valor del C3 de salida varíe entre las distintas
oportunidades de salida (separadas por el período sinódico). Por ello resulta conveniente rea-
lizar un estudio de la evolución de dicho parámetro para diferentes años. Como además se
espera que cada 15 años aproximadamente (TC ) se repitan los valores del C3 mínimo, se ha
decidido realizar el estudio para un período de características repetidas, partiendo desde el
año 2016.
En la figura 4.2.4 se presenta la evolución del C3 mínimo. Si se parte del año 2016, se
tiene que en el año 2031 se habrá completado un período TC . Por tanto es de esperar, como
además puede comprobarse en la figura, que el C3 mínimo del año 2033 sea próximo al del
año 2016.
20
Tipo I
18.4
17.7
Tipo II
18
16.5
16
14 13.8
13.2
12 11.8
C3 [Km /s ]
11.2
2 2
10
8.9 9.1 9.1 8.9 9.0
8.5 8.2 8.4
8.0 7.8 7.8
8
0
2016 2018 2020 2022 2024 2026 2028 2031 2033
Año
Figura 4.2.4: Evolución del C3 mínimo entre los años 2014 y 2033
Una vez obtenidos estos datos, es necesario considerar el tipo de misión que se va a
llevar a cabo. Si se trata de una misión tripulada, el tiempo de vuelo se convierte en otro
27
4.3. Lanzamiento e inyección
factor importante a tener en cuenta, puesto que ha de minimizarse el tiempo de exposición

de la tripulación a la radiación presente en el espacio. En este caso, se elegirían únicamente
trayectorias de Tipo I, por sus menores tiempos de vuelo. Al tratarse en este capítulo el
diseño de una misión no tripulada, no se descartarán las trayectorias de Tipo II.
Atendiendo a la restricción de C3 < 10km2 /s2 , las posibles fechas para el inicio de la
misión se reducen a 2016, 2018, 2026 (solo Tipo II), 2028, 2031 y 2033.
El problema del lanzamiento e inyección consiste en encontrar aquellas ventanas de lanza-

miento que permitan situar al vehículo en una órbita de aparcamiento adecuada, coplanaria
con la asíntota de salida de la esfera de influencia terrestre. De esta forma se evitarán manio-
bras adicionales de cambio de plano, que aumentarían la cantidad requerida de propulsante
para la misión. Se obtendrá además la expresión del impulso necesario para alcanzar la tra-
yectoria de salida adecuada que permita el viaje a Marte.
4.3.1. Inyección en la órbita de salida
La órbita de √salida de la esfera de influencia terrestre será hiperbólica con una velocidad
de exceso V∞ = C3 . Alcanzar dicha órbita de manera directa, desde el lanzamiento, resulta
inviable. Esto reduciría los márgenes o ventanas de lanzamiento a instantes puntuales, re-
quiriéndose además una elevada precisión en dicha maniobra. Por ello, en el lanzamiento se
sitúa al vehículo en una órbita de aparcamiento, desde la que se efectuará la inyección en la
órbita de salida.
Supóngase una órbita de aparcamiento de semieje mayor a y radio de perigeo rp . El
incremento de velocidad necesario para la inyección en la órbita de salida será
2µ⊕ 2µ⊕ µ⊕
s s
∆Vi = + C3 − − (4.3.1)
rp rp a
Típicamente, los lanzadores sitúan al vehículo en una órbita baja de aparcamiento (circu-
lar), con hpark = 200km. Teniendo esto en cuenta, podrían considerarse dos posibilidades;
inyección directa desde la órbita de aparcamiento o inyección desde una órbita intermedia
([10]).
Considérese en primer lugar el caso de inyección desde una órbita intermedia. A fin de
minimizar el ∆Vi , interesará que el radio de perigeo rp sea reducido (cuando C3 > −µ⊕ /a
se tiene que (4.3.1) es monótona creciente con rp ) y el semieje mayor a sea elevado. Por
ser una de las órbitas ampliamente utilizadas en la práctica, se podría emplear como órbita
intermedia una GTO (Geosynchronous Transfer Orbit) o próxima a ella, con rp = 6578,14km
y ra = 35000km. Con estos datos y un C3 = 9km2 /s2 , se tendría un ∆Vi = 1,310km/s. Sin
embargo, para alcanzar la órbita intermedia GTO se precisaría de un impulso previo ∆V0 ,
que transforme la órbita de aparcamiento circular, elevando el apogeo hasta ra = 35000km.
En resumen, para la inyección del vehículo en la órbita de salida será necesario efectuar dos
maniobras impulsivas (desde la órbita de aparcamiento inicial hasta la órbita intermedia y
desde la órbita intermedia hasta la órbita de salida):
∆V0 =2,316km/s
∆Vi =1,310km/s
28
En un principio, la inyección desde una órbita intermedia no presenta ventaja alguna, puesto
que la inyección directa requeriría un incremento de velocidad
∆Vd = ∆V0 + ∆Vi = 3,626km/s
La inyección desde la órbita intermedia adquiere sentido cuando se dispone de un cohete con
dos etapas superiores. Si se denota la masa de propulsante por mp y la masa inicial (incluido
el propulsante) por m0 , se tiene
!
mp −∆V
= 1 − exp
m0 Isp ·g
donde Isp es el impulso específico y g = 9,81m/s2 . En los cálculos siguientes se tomará un

impulso específico de valor Isp = 320s.
Inyección directa
La masa total del vehículo en la órbita de aparcamiento será m0 = mprop + mp + mP L ,
donde mprop es la masa de la etapa de propulsión, mp el propulsante y mP L la carga
de pago que porta el vehículo. De esta forma, la relación entre carga de pago y masa
inicial vendrá dada por:
!
mP L mprop mp −∆Vd mprop mprop
=1− − = exp − = 0,315 − (4.3.2)
m0 m0 m0 Isp ·g m0 m0
Inyección indirecta
La masa total en la órbita de aparcamiento inicial vendrá dada por m0 = mprop1 +
mp1 + mprop2 + mp2 + mP L , donde mprop1 y mprop2 son las masas de las etapas 1 y 2
de propulsión, mp1 y mp2 el propulsante necesario para el primer y segundo impulso y
mP L la carga de pago.
" !#
−∆V0
mp1 = m0 1 − exp
Isp ·g
" !#
−∆Vi
mp2 = (m0 − mprop1 − mp1 ) 1 − exp
Isp ·g
Entonces, se tendrá
! !" !#
mp2 −∆V0 mprop1 −∆Vi
= exp − 1 − exp
m0 Isp ·g m0 Isp ·g
de manera que la relación entre carga de pago y carga inicial será
mP L mprop1 mp1 mprop2 mp2

=1 − − − − =
m0 m0 m m0 m
! 0 ! 0
mprop1 + mprop2
!" !#
−∆V0 −∆V0 mprop1 −∆Vi
=exp − exp − 1 − exp − =
Isp ·g Isp ·g m0 Isp ·g m0
mprop1 mprop1 mprop2

=0,478 − 0,478 − ·0,341 − − =
m0 m0 m0
mprop1 mprop2

=0,315 − 0,659· + (4.3.3)
m0 m0
29
Por tanto, siempre que se cumpla la relación

mprop1 mprop2 mprop
0,659· + <
m0 m0 m0
resultará más conveniente, en términos de capacidad de transporte de carga de pago, la
inyección de un cohete con dos etapas desde una órbita intermedia. A modo de ejemplo, si se
toma mprop1 = mprop2 , la relación anterior queda como
mprop1 mprop1 mprop1
0,659· + = 1,659· <1
mprop mprop mprop
De esta manera, para realizar la inyección en dos fases (y considerando que ambas etapas
tienen la misma masa) será preciso que cada etapa de propulsor tenga una masa mprop1 <
0,603·mprop , donde mprop representaba la masa del propulsor en una sola etapa.
En la práctica los incrementos en carga de pago que se logran con la inyección en dos
fases son reducidos y la masa inicial m0 del lanzador en tierra se hace demasiado elevada. Por
esto, resulta más conveniente la inyección directa desde una órbita de aparcamiento circular,
maniobra que se analizará a continuación. Se tomará en este capítulo una altitud de la órbita
de parking hpark = 200km.
Para un lanzador Delta IV y una única etapa superior, se tiene la siguiente relación (figura
4.3.1) entre el C3 y la carga útil (carga de pago + interfaz con el lanzador o PAF) partiendo
de una órbita baja circular.
7,000
6,500 M+ (5,4) Useful Load Mass—PAF Mass = Payload Mass

PAF PAF Mass
6,000 1194-4 239 kg
1575-4 240 kg
5,500 M+ (4,2) 1666-4 244 kg
1194-5 400 kg
5,000 1575-5 418 kg
M+ (5,2) 1666-5 419 kg
Useful Load Mass (kg)
4,500
Variable Perigee Altitude (185-km minimum)
4,000 Medium
3,500
3,000
2,500
2,000
1,5000
1,000
500
–20 –10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C3 Launch Energy (km2/sec 2)
Figura 4.3.1: Carga de pago en función del C3 de salida para diferentes versiones del lanzador
Delta IV (figura obtenida de [15]).
4.3.2. Azimut de lanzamiento.
El lanzamiento, como se indicó al inicio del capítulo, se establecerá desde la base de

lanzamientos del KSC, situada a una latitud φL = 28,6º. Por motivos de seguridad, los
valores permitidos para el azimut de lanzamiento desde el KSC son aquellos comprendidos
entre Azmin = 35º y Azmax = 120º.
30
Para evitar maniobras de cambio de plano en la órbita de aparcamiento, dicha órbita se

−→
encontrará en el plano que contiene al centro de la Tierra, al vector velocidad de exceso V∞
y a la base de lanzamiento en el instante de lanzamiento. Mediante trigonometría esférica, de
la figura 4.3.2 (donde ΣL = AzL ) se obtiene la expresión siguiente del azimut de lanzamiento:
cosφL ·tanδ∞ − senφL ·cos(α∞ − αL )

cotan(AzL ) = (4.3.4)
sen(α∞ − αL )
donde AzL es el azimut de lanzamiento, φL y αL la latitud y ascensión recta de la base de

lanzamiento respectivamente, δ∞ (DLA - Declination of the Launch Asymptote) la declinación
de la asíntota de salida y α∞ (RLA - Right ascension of the Launch Asymptote) la ascensión
recta de la asíntota de salida.
Figura 4.3.2: Plano de lanzamiento y representación de δ∞ (DLA) y α∞ (RLA) (figura obte-

nida de [13])
La diferencia entre ascensiones recta de la asíntota de salida y base de lanzamiento se

sustituye por el tRLT (Relative Launch Time), que representa una medida del ángulo recorrido
por la Tierra desde el último paso de la base por la ascensión recta α∞ hasta el instante de
lanzamiento, en que la base se encuentre en αL :
α∞ − αL
tRLT = 24 − (4.3.5)
15
Mediante esta definición, puede estudiarse el azimut de lanzamiento en función de δ∞

independientemente del día exacto del lanzamiento. En función del tRLT , el plano y azimut
de lanzamiento se irán modificando. Haciendo uso de las ecuaciones (4.3.4) y (4.3.5) se obtiene
la figura 4.3.3, en la que se representa el azimut de lanzamiento frente al tRLT para diferentes
DLA dadas.
En la figura 4.3.3 puede observarse que para valores −φL < δ∞ < φL existen dos ventanas
de lanzamiento, la primera de ellas con tRLT < 12h y la segunda con tRLT > 12h. Además, el
azimut de lanzamiento para dicho caso recorre todos los valores permitidos, Az ∈ [35º, 120º].
Cuando |δ∞ | > φL , aparece un rango de valores de azimut no válidos para el lanzamiento.
31
24 30 28.6
25
40 35 20
22 .6
10
28 0
20 30 25 −10
20 −20
−25
18 10 0
−3
50 0
16 0
4035 285.6 − 1
8.6
30 220 −2
14 10
0 −20
−25 −35
−10
tRLT [h]
−20
−25
12 −30 −28.6 −28.6−30
−25
−40 −35 −20
10 −10
6 0
0 8. 25 10
8 −3 −2 −
−20 20
25
6 −10 . 6
0 2380
−5 0
4 0 10
−4−35 8.6 25
40
−30−2 −−20
2 −100 20
10 25 35
20
25 30
0
35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100 105 110 115 120
Azimut de lanzamiento [º]
Figura 4.3.3: Curvas de nivel para δ∞ (DLA) en función del azimut y tRLT . (φL = 28,6º)
Conforme |δ∞ | aumenta, dicho rango también aumenta, hasta que deja de existir un azimut
válido dentro de los límites de la base escogida Az ∈
/ [35º, 120º].
El valor límite de la declinación DLA puede obtenerse de la figura 4.3.2 como
max
cos(δ∞ ) = ±sen(Az)·cos(φL )
Si se representa δ∞ max en función del Az y se incluyen los límites de Az de la base, Az ∈
[35º, 120º], se obtienen aquellos valores de DLA límites, a partir de los cuales no sería posible
el lanzamiento, desde la base del KSC, hacia una órbita de aparcamiento coplanaria con la
órbita de salida. En la figura 4.3.4 puede observarse que aquellos valores límite del δ∞ son:
min
δ∞ = −60º max
δ∞ = 60º (4.3.6)
Además, para valores de |δ∞ | > 40º, existirá una única ventana de lanzamiento diaria, en
lugar de dos (figura 4.3.3). Por ello, será conveniente que
min
δ∞ = −40º max
δ∞ = 40º (4.3.7)
De esta forma, se dispondrá de un intervalo de tiempo mayor durante el cual será posible
realizar el lanzamiento.
4.3.3. Definición de la órbita de salida
A continuación se procederá a la obtención de los elementos orbitales de la órbita de

escape. Para ello será necesario haber definido previamente la órbita heliocéntrica, disponer
del valor de la declinación de la asíntota de salida δ∞ y haber fijado la hora de lanzamiento
en términos del tRLT .
32
90
80
70
60
50
40
30
Azimut
δ∞ permitidas [º]
20
mínimo en Azimut
10 KSC = 35º máximo en
0
Zona de δ∞ permitidos KSC = 120º
−10
−20
−30
−40
−50
−60
−70
−80
−90
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180
Azimut de lanzamiento [º]
Figura 4.3.4: Valores límite de DLA para lanzamientos desde el KSC
Semieje mayor a
El valor del semieje mayor de la hipérbola puede obtenerse directamente a partir del
C3 que resulte de la órbita heliocéntrica de transferencia:
r
µ⊕
C3 = V ∞ = (4.3.8)
p
−
a
Excentricidad e
Conocidos el semieje mayor de la órbita hiperbólica y el radio del perigeo rp = R⊕ +
hpark = 6578,14km, se calcula la excentricidad mediante la ecuación siguiente:
rp = a·(1 − e) (4.3.9)
Inclinación i
Como se ha señalado previamente, el plano y azimut de lanzamiento se modifican en
función de tRLT . En concreto, los elementos orbitales que variarán serán la inclinación,
ascensión recta del nodo ascendente y argumento del perigeo. Una vez se fija el tRLT , el
azimut de lanzamiento viene dado por la ecuación (4.3.4). Conocido éste, la inclinación
de la órbita puede obtenerse mediante la expresión siguiente (ver figura 4.3.5):
cos(i) = sen(AzL )·cos(φL ) (4.3.10)
Recordando que los valores permitidos de azimut se encontraban en el intervalo Az ∈

[35º, 120º], se tendrá lo siguiente:
imin = acos[sen(90)·cos(φL )] = 28,6º

i1 = acos[sen(35)·cos(φL )] = 59,76º
i2 = acos[sen(120)·cos(φL )] = 40,50º
33
4.4. Aproximación a Marte
Por tanto, en función del tRLT , la inclinación del plano de la órbita de escape variará
en el rango i ∈ [28,6º, 59,76º].
Ascensión recta del nodo ascendente Ω

La RAAN o ascensión recta del nodo ascendente puede ser obtenida a partir del AzL
resultante y de la inclinación ya calculada. De la figura 4.3.5 se deduce la ecuación
cos(AzL ) = sen(i)·cos(αL − Ω) (4.3.11)
Conocida la ascensión recta de la asíntota de salida RLA o α∞ y el tRLT escogido, la

ascensión recta de la base de lanzamiento se calcula mediante la ecuación (4.3.5). Para
conocer si la cantidad α − Ω ∈ [0, 180º] o α − Ω ∈ [180º, 360º] , puede hacerse uso de la
ley de senos:
sen(i) sen(AzL )
=
sen(φL ) sen(αL − Ω)
Argumento del perigeo ω

Por último, puesto que el impulso para transformar la órbita de aparcamiento en la
órbita hiperbólica de escape ha de aplicarse en el perigeo, es conveniente conocer el
valor de ω. Éste se calcula mediante la expresión siguiente (ver figura 4.3.6):
cos(θ∞ + ω − 360º) = cos(δ∞ )·cos(α∞ − Ω) (4.3.12)
donde θ∞ es la anomalía verdadera de la asíntota de salida y se calcula como θ∞ =

acos(−1/e).
Figura 4.3.5: Triángulo esférico 1 Figura 4.3.6: Triángulo esférico 2
4.4. Aproximación a Marte
Al entrar el vehículo en la esfera de influencia de Marte, éste describirá un movimiento

hiperbólico con el planeta en un foco. La velocidad de exceso V∞ con la que se llegue dependerá
de la trayectoria heliocéntrica escogida. Para el año 2016, cuyo porkchop plot se representó
en la figura 4.2.1, se muestran las curvas de nivel de la velocidad de exceso a Marte en la
figura 4.4.1.
Puede observarse que los mínimos del C3 de salida no tienen por qué coincidir con los
mínimos de la velocidad de exceso de llegada V∞ . Tómese como ejemplo aquella trayectoria
(Tipo II) con salida el día juliano 2457420 y llegada el día 2457700. Para este caso, se tiene
34
4
V∞ de llegada a Marte [km/s]
x 10
3/9/2017 5.8
6
7
26/5/2017 5.79
7
7
6
15/2/2017 5.78 6
7 6
5 7 76 5
6
7/11/2016 5.77 4.5 4
5
5 5
4
4.
4
7
4.5
4.5
56
7
4
5 6
4
7 6
30/7/2016 5.76 7
7
4.5
5
6
7
21/4/2016 5.75
5.73 5.735 5.74 5.745 5.75 5.755 5.76
x 10
4/10/2015 23/11/2015 12/1/2016 2/3/2016 21/4/2016 10/6/2016 30/7/2016
Figura 4.4.1: V∞ de llegada a Marte para misiones iniciadas en el año 2016.
un C3 = 10km2 /s2 y una velocidad de exceso V∞ = 4km/s. Como la órbita de aparcamiento

geocéntrica se estableció circular con hpark = 200km, el impulso para alcanzar la órbita de
escape tendrá un valor de
∆V1 = 3,67km/s
Si al llegar a Marte se desea orbitar en torno a él, será necesario disminuir la velocidad del
vehículo. Como se desea una órbita de aparcamiento circular con hpark = 400km, se requerirá
un impulso, en valor absoluto, de
2µ♂ 2µ♂ µ♂
s s
∆V2 = + V∞
2 − − (4.4.1)
rp rp a
∆V2 = 2,85km/s
Para reducir el valor de este último impulso, podría recurrirse a maniobras de aerobraking,
empleadas en misiones a Marte como la Mars Reconnaissance Orbiter (MRO). En este tipo
de maniobras, se sitúa al vehículo en una órbita elíptica con un radio de apoapsis elevado
y un periapsis situado en las capas altas de la atmósfera marciana. Con ello, se logra por
un lado disminuir notablemente el ∆V2 (en la ecuación (4.4.1) ∆V2 disminuye al aumentar
a) y por otro ir reduciendo progresivamente el radio de apoapsis mediante el efecto de la
resistencia atmosférica. Una vez el radio de apoapsis ha sido reducido al valor deseado, se
aplica un pequeño impulso (∆V3 ) en dicho punto para elevar el periapsis y situarlo fuera de la
atmósfera. Pese a ser necesarios dos impulsos en lugar de uno, la suma de ambos es menor que
el impulso de circularización necesario sin maniobras de aerobraking. Durante las maniobras
de aerobraking, cuya duración en el caso de Marte puede extenderse hasta los 150 días (como
en el caso del MRO), se precisan pequeñas correcciones debido al complejo comportamiento
de las capas altas de la atmósfera de Marte, que dificulta su modelado y cálculos precisos de
la maniobra.
35
4.5. Trayectoria heliocéntrica
En esta sección se pretende concluir que, en el diseño global de la misión, convendrá

minimizar la velocidad de exceso de llegada V∞ independientemente de si se realizan o no
maniobras de aerobraking. Con ello se logrará reducir los impulsos, y por tanto la masa de
propulsante, necesarios para la circularización de la órbita en Marte.
4.5. Trayectoria heliocéntrica
Si se tienen en cuenta los aspectos desarrollados hasta ahora, el problema del diseño de
una misión no tripulada a Marte consiste en escoger aquella órbita de transferencia entre
ambos planetas que cumpla las restricciones siguientes:
Lanzamiento desde la base de Cabo Cañaveral (KSC, Kennedy Space Center). Equivale
a restringir los posibles valores de la declinación de la asíntota de salida entre δ∞
min =
−40º y δ∞ = 40º, a fin de disponer de dos ventanas de lanzamiento diarias.

max
Fecha de lanzamiento en el rango de años entre 2016 y 2033.
Restricción del C3 de salida: C3 < 10km2 /s2 . Supone limitar el estudio a los años 2016,
2018, 2026 (Tipo II), 2028, 2031 y 2033.
Órbita circular en torno a Marte de altitud h = 400km. Se buscarán aquellas configu-

raciones con V∞ de llegada a Marte reducido, de modo que también lo sea el impulso
de circularización necesario.
4.5.1. Elección de la órbita de transferencia
Para la elección de la trayectoria de transferencia, se han obtenido los porkchop plots

para los años en estudio, que se presentan en el Apéndice A.1. Tales gráficas se han obtenido
en torno a las conjunciones de referencia, para tiempos de vuelo mayores a 100 días y con
una precisión de un día. El mallado realizado consta de 300 posibles días de salida y 500 días
de llegada. Dichos valores se han escogido de tal forma a fin de que el mallado contuviese
siempre las regiones importantes de mínimo C3 .
Del mismo modo, también en el Apéndice A.1, se han representado las gráficas de V ♂ y ∞
δ∞ con una precisión de un día.
Los datos obtenidos, tanto de C3 , V∞ ♂ como δ∞ , han podido ser contrastados y valida-
dos con los aportados por [7] y [3]. Del mismo modo, los resultados de C3 mínimo que se
presentaron en la gráfica 4.2.4 concuerdan con los calculados en [3].
Mediante las matrices de C3 y V ♂ asociadas a las gráficas citadas, se han calculado los
∞
impulsos necesarios a lo largo de la misión para cada caso. Con estos datos, se han obtenido
aquellas trayectorias que presentan un mínimo en el C3 (cuadro 4.1) y las que minimizan la
suma total de ∆V de la misión (cuadro 4.2). Puesto que algunas de las órbitas con mínimo
Σ∆V no cumplían la restricción de C3 < 10km2 /s2 , se han buscado además los mínimos de
Σ∆V sujetos a la restricción sobre el C3 de salida (cuadro 4.3)
36
Tipo Año C3 [km2 /s2 ] ♂ [km/s]

V∞
P
∆V [km/s] Fecha de salida tv [días]
I 2016 08.88 05.20 7.30 2457439 20/2/2016 182
II 2016 08.01 05.44 7.45 2457464 16/3/2016 314
I 2018 07.76 03.27 5.98 2458258 19/5/2018 234
II 2018 08.52 04.83 7.02 2458218 9/4/2018 324
I 2026 11.80 03.13 6.08 2461359 14/11/2026 258
II 2026 09.14 03.45 6.14 2461362 17/11/2026 244
I 2028 09.05 04.95 7.13 2462115 9/12/2028 221
II 2028 08.93 03.92 6.42 2462133 27/12/2028 243
I 2031 09.02 05.46 7.50 2462894 27/1/2031 192
II 2031 08.24 05.46 7.47 2462945 19/3/2031 257
I 2033 08.42 03.97 6.43 2463692 4/4/2033 179
II 2033 07.80 05.27 7.31 2463692 4/4/2033 330
Cuadro 4.1: Órbitas con C3 mínimo.
Tipo Año C3 [km2 /s2 ] ♂ [km/s]

V∞
P
∆V [km/s] Fecha de salida tv [días]
II 2016 12.16 03.67 6.41 2457397 9/1/2016 275
I 2018 07.83 02.96 5.81 2458252 13/5/2018 205
II 2026 09.23 02.57 5.68 2461344 30/10/2026 313
II 2028 09.08 02.98 5.88 2462100 24/11/2028 302
II 2030 10.87 03.48 6.24 2462861 25/12/2030 281
I 2033 09.13 03.32 6.07 2463705 17/4/2033 202
Cuadro 4.2: Órbitas de impulsos mínimos.
♂ √ ♂
C3 + V ∞ ∆V Fecha de salida
P
C3 V∞ tv
Tipo Año DLA
[km2 /s2 ] [km/s] [km/s] [km/s] [JD] [días]
II 2016 9.97 4.07 7.22 6.57 11º 2457418 30/1/2016 284
I 2018 7.83 2.96 5.76 5.81 -36º 2458252 13/5/2018 205
II 2026 9.23 2.57 5.61 5.68 28.6º 2461344 30/10/2026 313
II 2028 9.08 2.98 6 5.88 29º 2462100 24/11/2028 302
II 2031 9.97 3.62 6.78 6.28 18º 2462870 3/1/2031 287
I 2033 9.13 3.32 6.34 6.07 -56.2º 2463705 17/4/2033 202
Cuadro 4.3: Órbitas de impulsos mínimos condicionados a C3 < 10Km2 /s2 .
Puesto que la variable que interesa minimizar en el diseño de la misión es la cantidad de

propulsante necesaria, directamente relacionada con Σ∆V , nos centraremos en la tabla 4.3,
en la que se ha incluido además el valor correspondiente a la declinación de la asíntota de
salida en cada caso.
En la figura 4.5.1 se ha representado el incremento de velocidad necesario en cada planeta
en función de la velocidad de exceso V∞ que se desea alcanzar (salida de la SoI terrestre)
o con la que se llega al planeta (llegada a la SoI marciana). Puede comprobarse que la
pendiente
√ de la curva de Marte es mayor que la de la Tierra. Por tanto, para aquellos casos
con C3 + V∞ ♂ = cte, la suma de los impulsos necesarios será menor cuando C3 sea elevado
37
4.6. Resumen de la misión
♂ reducido. Observando la tabla 4.3, si se comparan

(dentro de los límites establecidos) y V∞ √ ♂ , puede comprobarse la tendencia
los años 2018 y 2026, con valores próximos de C3 + V∞
citada. Tomando de nuevo la tabla 4.3, puede descartarse el año 2033, por encontrarse la
4
Tierra
Marte
3.5
3
∆ V [km/s]
2.5
1.5
2 2.5 3 3.5 4
V [km/s]
∞
Figura 4.5.1: Comparativa de los ∆V en cada planeta en función de V∞ .
declinación DLA fuera de los límites establecidos. Al tratarse de una misión no tripulada, el
tiempo de vuelo no supone un inconveniente notable. Por ello y por minimizarse la suma de
los impulsos necesarios a lo largo de la misión, ésta se establecerá en el año 2026.
El objeto de esta sección es presentar las características de la misión escogida atendiendo

a los análisis previos. Como ya se ha indicado, se tratará de una misión no tripulada a Marte,
con salida de la Tierra en el año 2026. Las tres fases principales de la misión se recogen a
continuación.
4.6.1. Fase geocéntrica
La fecha obtenida en el cuadro 4.3 se corresponde con el instante de salida del vehículo
de la esfera de influencia terrestre. Puesto que ha de aplicarse un impulso en la órbita de
aparcamiento, interesará conocer el instante en el que realizarlo. Mediante la ley horaria para
órbitas hiperbólicas:
s
1+e
tan(θ/2) = tanh(H/2)
e−1
N = e·senh(H) − H
µ⊕
r
N = ∆t
−a3
y calculando el semieje mayor y excentricidad mediante las ecuaciones (4.3.8) y (4.3.9), se

obtiene el tiempo que transcurre desde el perigeo de la órbita de escape hasta que el vehículo
38
⊕
alcanza una distancia r = rSoI = 0,93·106 km. Dicho tiempo resulta de ∆t = 3,1 dı́as. La
órbita de escape de la esfera de influencia terrestre tiene las siguientes características:
a = −43185,309km
e = 1,1523
δ∞ = 28,6º
α∞ = 134,6º
En la figura 4.6.1 se ha representado la ascensión recta de la asíntota de salida en función

de las fechas de salida y llegada. De dicha gráfica se ha obtenido el valor de α∞ .
x 10
4 RLA [º]
27/6/2028 6.195
00
112246802
0
20
2020
220 220 200 018
19/3/2028 6.185 16
0
22
200
200 11420
0
180
180
0
20
0
18 180
10/12/2027 6.175 160 00
220
160 018
140
160
0 0 6
14
14 16 121
0
20
0
0
00
010242
182
120
1/9/2027 6.165 0
16
120
1460
14
0
18
12
12
0
0
18
24/5/2027 6.155 0
22020
0
22
00
600
2108
16
114
13/2/2027 6.145
6.125 6.13 6.135 6.14 6.145 6.15 6.155
Fecha salida [JD−24·105] x 10
4
28/7/2026 16/9/2026 5/11/2026 25/12/2026 13/2/2027 4/4/2027 24/5/2027
Figura 4.6.1: RLA o α∞ de la asíntota de salida.
La fecha en la que deberá realizarse el impulso en la órbita de aparcamiento será el día

juliano 2461341, correspondiente al día 27/10/2026. Atendiendo a la gráfica 4.3.3, las ventanas
de lanzamiento diarias se corresponderán con los intervalos tRLT ∈ [0−6]h y tRLT ∈ [14−24]h.
Es interesante disponer de dichas ventanas de lanzamiento expresadas en hora UT (Universal
Time). De la sección A.2, donde se detalla el procedimiento de cálculo de dichas cantidades,
se obtienen los resultados siguientes:
t1 ∈ [12h, 1min 26/10/2026 − 18h, 0min 26/10/2026]

t2 ∈ [01h, 58min 27/10/2026 − 17h, 56min 27/10/2026]
Éstas son las 2 ventanas de lanzamiento disponibles los días 26 y 27 de octubre de 2026
para la misión escogida. Una vez lanzado el vehículo y situado en la órbita de aparcamiento,
proceso cuya duración no suele exceder los 30 min, éste orbitará hasta pasar por el perigeo
de la órbita de escape, punto en el que se aplicará el impulso. Teniendo en cuenta que la
precisión empleada en la obtención de los porkchop-plots es del orden de un día y que las
órbitas heliocéntricas de transferencia apenas se modifican en períodos de tiempo del mismo
orden, las variaciones temporales que supone lanzar en uno u otro instante dentro de las
ventanas t1 y t2 podrán obviarse.
39
En el algoritmo 4.1 se recoge toda la información relativa a esta fase de la misión.
Algoritmo 4.1 Fase geocéntrica

1. Atendiendo a factores externos, como puede ser la meteorología, se escogerá el instante
de lanzamiento (expresado en hora UT), comprendido en las siguientes ventanas:
t1 ∈ [12h, 1min 26/10/2026 − 18h, 0min 26/10/2026]

t2 ∈ [01h, 58min 27/10/2026 − 17h, 56min 27/10/2026]
En función del instante escogido, se tendrá un tRLT determinado. Mediante la ecuación

(4.3.5) se obtendrá la diferencia α∞ − αL , que se introducirá en la ecuación (4.3.4) para
obtener el azimut de lanzamiento AzL .
2. Se lanzará el vehículo hacia una órbita de aparcamiento circular con hpark = 200km, en
la que permanecerá hasta su paso por el perigeo de la órbita de escape. Los elementos
orbitales de la órbita de aparcamiento serán:
a = 6578,14km
e=0
i depende de AzL (tRLT ) y se obtiene de la ecuación (4.3.10)
Ω depende de tRLT , se obtiene de la ecuación (4.3.11)
3. Cuando el vehículo pase por el perigeo de la órbita hiperbólica de escape, será necesario
un impulso de valor ∆V1 = 3,6359km/s. El argumento de latitud de la órbita de
aparcamiento que define el punto donde realizar la maniobra impulsiva se denota por
u1 . Su valor depende de tRLT y se obtiene de la ecuación (4.3.12), sustituyendo ω por
u1 .
4. Una vez en la órbita hiperbólica de escape, el vehículo empleará unos 3 días en salir
de la esfera de influencia terrestre. Por tanto, este suceso tendrá lugar el día juliano
2461344, que se corresponde con el día 30/10/2026.
4.6.2. Fase heliocéntrica
La órbita heliocéntrica de transferencia se caracteriza por una fecha de salida de la esfera

de influencia de la Tierra el día 2461344 y de llegada a la esfera de influencia de Marte el día
2461657. El tiempo de vuelo es de 313 días. Los elementos orbitales son los siguientes:
a = 189853464,0724km = 1,269AU
e = 0,21815
i = 1,0059º
Ω = 36,8233º
ω = 5,3955º
40
Las anomalías verdaderas que ocupan la Tierra y Marte en la órbita heliocéntrica son, res-
pectivamente, θ⊕ = 354,4858º y θ♂ = 201,5340º. Éstos parámetros han sido obtenidos resol-
viendo el problema de Lambert, descrito en capítulos anteriores. En la figura se representa
la órbita resultante. Los ejes no se han escalado proporcionalmente a fin de resaltar las dife-
rentes inclinaciones de las órbitas terrestre y marciana (i⊕ = 0º, i♂ = 1,849º), así como el
plano de la órbita de transferencia.
7
x 10
1
0.5
−0.5
−1
3
2
1
8 0
x 10
−1
2 2.5
−2 1 1.5
0 0.5
−1 −0.5
−3 −2 −1.5 8
−2.5 x 10
x
Figura 4.6.2: Fase heliocéntrica de la misión Tierra - Marte. Se representan la órbita terrestre
(azul), la órbita marciana (rojo) y la de transferencia (verde). El eje x apunta al Primer
Punto de Aries y las distancias se representan en km.
4.6.3. Fase planetocéntrica alrededor de Marte
El vehículo llega a la esfera de influencia de Marte el día juliano 2461657, que se correspon-
de con el día 8/9/2027. La velocidad de exceso será V∞ = 2,57km/s. Por tanto, suponiendo
que se desea circularizar la órbita directamente, sin recurrir a maniobras de aerobraking, será
necesario un impulso que vendrá dado por la expresión:
2µ♂
s s
µ♂
∆V2 = + V∞
2 −
rpark rpark
Teniendo en cuenta el valor de V∞ citado y que la órbita de aparcamiento se sitúa a una

altitud de 400km sobre la superficie marciana, se tendrá un impulso de circularización de
valor:
∆V2 = 2,042km/s
41
Capítulo 5
Diseño y análisis de una misión a

Saturno
En el capítulo anterior fue posible encontrar trayectorias entre la Tierra y Marte con ener-
gías de salida relativamente reducidas, algunas de ellas con un C3 < 10km2 /s2 . Sin embargo,
cuando el planeta de destino se encuentra a distancias mucho mayores que la existente entre
la Tierra y Marte, el C3 aumenta hasta valores fuera del alcance de la tecnología existente
en la actualidad. En concreto, si se desea realizar una misión a Saturno, a una distancia del
Sol de rY = 9,53AU , el C3 de salida de la esfera de influencia terrestre será siempre superior
a 128,26km2 /s2* . En la figura 4.3.1 puede observarse que dicho valor no puede ser alcanzado
por el lanzador Delta IV.
Sin embargo, existen en la actualidad misiones a Saturno, como la Cassini-Huygens, en
las que se ha logrado solventar dicha limitación. Esto es posible gracias a la realización de
maniobras asistidas por gravedad, que modifican la velocidad heliocéntrica del vehículo y su
energía, sin la necesidad de emplear propulsante.
En la primera sección de este capítulo se modelará la maniobra asistida por gravedad,
tanto en el plano como en el espacio, y se introducirá la posibilidad de aportar un impulso
añadido sobre el vehículo durante el sobrevuelo. Tras ello, en la sección 5.2 se describirán las
maniobras en el espacio profundo como una posibilidad de optimizar el diseño de la misión.
Una vez introducidas ambas herramientas, se tratará de resolver una misión entre los años
2016 y 2033 entre la Tierra y Saturno, con sobrevuelo en Júpiter. Para ello, en las secciones
5.3 y 5.4 se analizarán las configuraciones planetarias más adecuadas para la realización de
la misión, así como las fechas de partida más favorables. Por último, en la sección 5.5, se
analizarán diferentes propuestas de misión y se escogerá aquella que minimice la cantidad
necesaria de propulsante.
5.1. Maniobra asistida por gravedad
Como ya se ha señalado, el elevado coste energético de las misiones interplanetarias a

planetas exteriores puede mitigarse mediante el empleo de maniobras asistidas por gravedad.
El interés de dicha maniobra reside en que permite modificar la velocidad heliocéntrica, tanto
*
Este valor del C3 mínimo para transferencias a Saturno es el asociado a una transferencia de Hohmman,
supuestas las órbitas planetarias coplanarias y circulares.
42
Capítulo 5. Diseño y análisis de una misión a Saturno
en módulo como dirección, de un vehículo al sobrevolar un planeta. De esta forma, puede

modificarse la energía cinética del vehículo sin que sea necesario emplear propulsante y un
motor cohete.
La maniobra asistida por gravedad fue realizada por primera vez el año 1974 por la
Mariner 10, que sobrevoló Venus a fin de acelerarse y alcanzar Mercurio. En los últimos años
ha sido ampliamente utilizada en diferentes misiones, destacando la Voyager II, que realizó
varias maniobras consecutivas, en Júpiter, Saturno, Urano y Neptuno. En la figura 5.1.1
se representan los incrementos de velocidad logrados por la Voyager II en cada una de las
maniobras realizadas.
Figura 5.1.1: Maniobras asistidas por gravedad realizadas por la Voyager II. Figura pertene-
ciente al JPL.
5.1.1. Maniobra plana
En esta sección se describirá la maniobra asistida por gravedad para el caso plano, en el
que todas las órbitas son coplanarias. La notación empleada se describe a continuación:
−→
v1H : velocidad heliocéntrica con la que el vehículo se aproxima al planeta.
−→
v2H : velocidad heliocéntrica tras efectuar la maniobra.
−
→
v1P : velocidad inicial relativa al planeta.
−
→
v2P : velocidad final relativa al planeta.
−
→
VP : velocidad heliocéntrica del planeta “P”.
43
Cuando el vehículo entra en la esfera de influencia del planeta en cuestión “P”, describe
un movimiento hiperbólico, al igual que sucedía en las fases planetocéntricas del capítulo
anterior. La velocidad de exceso de dicha hipérbola será −v→
∞ , de manera que su módulo
−→
cumple v∞ = v1 = v2 . Por otro lado, la velocidad planetocéntrica de aproximación v1P se
P P
obtiene como −→ − → − →
v1P = v1H − VP (5.1.1)
La velocidad de exceso de salida vendrá dada por
−
→ − → − →
v2P = v2H − VP (5.1.2)
En la figura 5.1.2 se presentan los triángulos de velocidades asociados a la maniobra.
Figura 5.1.2: Maniobra asistida por gravedad. Triángulos de velocidades. Figura adaptada de
[10].
−
→ − → −
→
El ángulo que forman los vectores v1P y v2P con la velocidad del planeta VP se denominan
−
→ − → −
→
Γrelp1 y Γrelp2 respectivamente. El ángulo formado por v1H y v2H con VP se denota por Γ1 y
Γ2 . Cuando las órbitas de los planetas se consideran circulares, Γ1 y Γ2 coincidirán con los
ángulos de trayectoria γ1 y γ2 (ángulo formado entre el vector velocidad y la normal al vector
posición de ese punto). El ángulo formado por las asíntotas de la órbita hiperbólica representa
la deflexión que experimenta el vector velocidad planetocéntrico y se expresa mediante δ. Su
valor depende de la excentricidad de la órbita relativa al planeta “P”, δ = 2·arcsen(1/e).
Al establecer que el vehículo se aproxima al planeta con la velocidad de exceso v∞ , se está
suponiendo que su esfera de influencia se encuentra en el infinito. Esto conlleva una pérdida
de información, de modo que la órbita hiperbólica planetocéntrica no queda completamente
definida. Al conocer v∞ , el semieje mayor viene dado por a = −µ/v∞ 2 , pero la excentricidad
no está determinada y puede escogerse como se desee. En lo que sigue se empleará el radio
de periapsis como variable independiente, que se relaciona con la excentricidad mediante
rp = a·(1 − e). Para evitar esta indeterminación sería necesario integrar numéricamente
toda la trayectoria, considerando el efecto de diferentes cuerpos celestes. Debido a las grandes
distancias recorridas, en las misiones reales puede modificarse el radio de periapsis mediante
pequeñas correcciones en la fase heliocéntrica, de forma que la simplificación empleada en
este capítulo no introducirá errores importantes.
44
Debido también a dicha simplificación, en el problema plano existirán dos posibles valores
de Γrelp2 (figura 5.1.3) en función de la posición con que se llegue a la esfera de influencia
planetaria. En particular, la relación existente entre ambas posibilidades será Γ2relp2 = Γ1relp2 +
2·δ. De nuevo, dicha ambigüedad podrá obviarse al considerar que, con pequeñas correcciones
en la órbita heliocéntrica, puede controlarse con precisión la posición de llegada a la esfera
de influencia.
Figura 5.1.3: Configuraciones posibles de la maniobra asistida por gravedad. Caso plano.
A fin de diseñar una misión interplanetaria con maniobras asistidas por gravedad, resulta
interesante conocer los incrementos de energía que pueden obtenerse al realizar dicha manio-
bra en los diferentes planetas del sistemas solar. Tómese en primer lugar la expresión de la
2
energía específica ε = v2 − µr . Teniendo en cuenta la corta duración de la maniobra asistida
por gravedad, la distancia heliocéntrica del cuerpo al entrar y salir de la esfera de influencia
planetaria apenas se verá modificada. Por tanto, la variación de la energía específica debida
a la maniobra será
1h H 2 i
∆ε = (v2 ) − (v1H )2 (5.1.3)
2
Sustituyendo las ecuaciones (5.1.1) y (5.1.2) en (5.1.3) se obtiene la expresión siguiente de la
variación de energía por unidad de masa:
−
→ − →
→ −

∆ε = VP · v2p − v1p (5.1.4)
Atendiendo a las definiciones de los ángulos ϕ y β de la figura 5.1.4, la ecuación (5.1.4) puede
ser reescrita como
δ

∆ε = 2Vp v∞ sen cos(β) (5.1.5)
2
Figura 5.1.4: Maniobra asistida por gravedad. Definición de los ángulos β y ϕ.
45
Considerando además la relación existente entre δ y el radio de periapsis sen(δ/2) =

1/(1+rp v∞
2 /µ ), donde µ es el parámetro gravitacional del planeta “P”, se llega a la expresión
p p
2Vp v∞ cos(β)
∆ε = 2
rp v∞
(5.1.6)
1+ µp
donde se observa que el incremento de energía es mayor cuando el radio de periapsis rp

es reducido y cuando µp y Vp son elevados. En cuanto al ángulo β, ∆ε será máximo para
β = 0. Por tanto, para un planeta con radio Rp , el incremento de energía máximo que puede
obtenerse al realizar una maniobra asistida en torno a él será
2Vp v∞
∆εmax = 2
Rp v∞
1+ µp
Como se pretende diseñar una misión a Saturno, se han calculado los ∆εmax para los
planetas inferiores a Saturno. Los resultados se muestran en la figura 5.1.5.
600
Mercurio
Venus
500 Tierra
Marte
Júpiter
400
∆ε [Km2/s2]
300
200
100
0
0 10 20 30 40 50
V∞ [Km/s]
Figura 5.1.5: ∆εmax en función de v∞ tras maniobras asistidas por gravedad en diferentes
planetas.
Puede observarse como, para velocidades de exceso mayores a 10km/s, Júpiter llega a
duplicar el ∆ε máximo del resto de planetas. Por otro lado, para velocidades v∞ < 10km/s,
tanto Venus como la Tierra constituyen opciones interesantes para realizar la maniobra asis-
tida por gravedad.
5.1.2. Maniobra en el espacio tridimensional
Al ser plano el movimiento del vehículo en la órbita planetocéntrica, las conclusiones

anteriores son también válidas en el problema tridimensional. Sin embargo, se hace necesario
definir la orientación del plano orbital respecto de la eclíptica. Para ello se define el plano B,
46
que corta al planeta por su centro y es perpendicular a la asíntota de llegada. Sobre dicho
plano se mide el ángulo ζ (figura 5.1.6) como aquél que forman la intersección entre el plano
→
− →
−
B y el plano orbital con T , donde T es una paralela al plano de la eclíptica contenida en
el plano B. De esta manera, para definir una maniobra asistida por gravedad en el espacio
tridimensional se precisan las siguientes variables:
−
→
v1P , rp , ζ (5.1.7)
Si por el ajuste de cónicas, en el caso bidimensional, rp estaba indeterminado y existían

dos posibles valores de Γrelp2 , en el caso tridimensional tanto rp como ζ podrán adoptar
cualquier valor, siempre que se cumpla rp > RP .
Figura 5.1.6: Maniobra asistida por gravedad en el espacio. Figura adaptada de [13].
Hay que señalar que la maniobra descrita hasta ahora consiste en la realización de una ór-
bita balística alrededor de un planeta, de forma que no se precisa el empleo de ningún sistema
de propulsión. Esto sin embargo presenta un inconveniente, que se tratará a continuación.
Supóngase que se desea realizar una misión entre la Tierra y Saturno, llevando a cabo
una maniobra asistida por gravedad en Júpiter. En el sistema de referencia heliocéntrico se
tendrán dos segmentos de órbita, el segmento 1 unirá la Tierra con Júpiter y el segmento 2
Júpiter con Saturno. Las variables del problema que interesa conocer son las siguientes:
Salida de la Tierra: V∞
⊕ , δ ⊕ , α⊕ , T
∞ ∞ 0
Maniobra asistida por gravedad en Júpiter: rp , ζ, T1 y v1P = v2P

Y Y Y
Llegada a Saturno: V∞ , δ∞ , α∞ , T2
Las velocidades indicadas son escalares, es decir, se emplea como variable el módulo de la
velocidad. Tómese como variables de control las fechas de salida de la Tierra T0 , la fecha
de llegada y salida de Júpiter T1 (se despreciará en primera aproximación la duración de la
maniobra asistida por gravedad) y la fecha de llegada a Saturno T2 . Si se resuelve el problema
de Lambert para el segmento 1, con T0 y T1 , quedarán definidos V∞ ⊕ , δ ⊕ , α⊕ y v P = v P . Si
∞ ∞ 1 2
47
se resuelve de nuevo el problema de Lambert para el segmento 2, con T1 y T2 , se obtendrán

Y Y Y
los valores de V∞ , δ∞ , α∞ y un nuevo valor de v2P , que no tendrá por qué coincidir con el
anterior.
−→
Tras resolver el primer segmento, podría modificarse la velocidad heliocéntrica v2H para
alcanzar Saturno mediante las variables ζ y rp (que controla δ); sin embargo, por el triángulo
−→
de velocidades de la figura 5.1.2, al modificar rp (δ) no sólo cambia la dirección de v2H , sino
también su módulo. En resumen, una vez conocido v2P , no pueden fijarse a la vez el módulo
−→
y la dirección del vector v2H . Como conclusión final, se tiene que las variables T0 , T1 y T2 no
pueden ser independientes.
Debido a esto y al número de variables presentes, resultará adecuado realizar un balance de
ecuaciones e incógnitas. A continuación se recogerán las variables (incógnitas) que intervienen
−
→ −→
en el problema. Se obviará la variable v2P ya que puede obtenerse conocidos v1P , rp y ζ.
⊕ , δ ⊕ , α⊕ , T , →
Salida de la Tierra: V∞ −
∞ ∞ 0 r0 (3)
−
→
Maniobra asistida por gravedad en Júpiter: v1P (3), rp , ζ, T1 , →
−
r1 (3)
Y Y Y
Llegada a Saturno: V∞ , δ∞ , α∞ , T2 , →
−
r2 (3)
Se tienen por tanto 23 incógnitas. Del propagador planetario se obtienen, para cada planeta,
3 ecuaciones que relacionan cada componente del vector → −r con la fecha correspondiente T .
Así, del propagador se obtendrán 9 ecuaciones. El problema de Lambert permite obtener las
3 componentes del vector velocidad al inicio y final de un segmento, o equivalentemente los
valores de V∞ , δ∞ y α∞ . Es decir, la resolución del problema de Lambert es equivalente al uso
de 6 ecuaciones. Como conclusión, para el ejemplo de la misión Tierra - Júpiter - Saturno, se
tienen 21 ecuaciones con 23 incógnitas, de manera que existen 2 grados de libertad.
Al existir tan solo dos grados de libertad, si se fijan por ejemplo los tiempos de vuelo t⊕− X
v
X−Y
y tv , la fecha de partida T0 vendrá dada por la formulación del problema, restringiendo la
X−Y
versatilidad del diseño de la misión. Si se fijan T y t⊕−X , el tiempo de vuelo tv
0 v quedará
determinado, pudiendo alcanzar valores inapropiados para el objeto de la misión.
Si se pretende optimizar el diseño de la misión, se hace necesario introducir nuevos grados
de libertad. Esto puede hacerse mediante dos enfoques diferentes. El primero de ellos, que se
tratará a continuación, consiste en el empleo de maniobras asistidas por gravedad sumadas
a un impulso en el periapsis. El segundo enfoque, más empleado en la práctica, consiste en
el uso de maniobras de aceleración en el espacio “Deep Space Manouver” o DSM, que se
describirán más adelante.
5.1.3. Maniobra con impulso en el periapsis
El añadir un impulso en el periapsis de la maniobra asistida por gravedad permite incluir

un nuevo grado de libertad en el problema. Esto hará posible optimizar el diseño y encontrar
aquellas soluciones más favorables.
A fin de aplicar dicha maniobra al ejemplo propuesto anteriormente, en el que se resuelve
el problema de Lambert en 2 segmentos (Tierra - Júpiter y Júpiter - Saturno), se supondrán
−
→ − →
conocidos v1P y v2P . La maniobra se dividirá a su vez en 2 tramos:
48
Tramo de aproximación
Comprende el segmento de órbita hiperbólica desde el infinito (entrada en la SoI) hasta
el periapsis. Las expresiones del semieje mayor y del radio de periapsis de este tramo
son las siguientes:
µ
a1 = −
(v1P )2
rp = a1 ·(1 − e1 )
Tramo de salida
Comprende el segmento de órbita hiperbólica desde el periapsis hasta el infinito (salida
de la SoI). Para este tramo se tiene:
µ
a2 = −
(v2P )2
rp = a2 ·(1 − e2 )
Los valores de a1 y a2 son conocidos, ya que hemos supuesto conocidas las velocidades hiper-
bólicas de exceso v1P y v2P . Por otro lado, para que la órbita completa sea continua, ambos
periapsis deberán coincidir, de manera que:
a1 ·(1 − e1 ) = a2 ·(1 − e2 ) (5.1.8)
Se tiene así una ecuación con 2 incógnitas (e1 y e2 ). La ecuación restante se obtendrá teniendo
en cuenta la definición del ángulo θ∞ de las órbitas hiperbólicas
1
θ∞ = arcos(− )
e
−
→ − →
De la figura 5.1.7 puede observarse que el ángulo formado entre v1P y v2P es θ∞1 + θ∞2 − π,
donde θ∞1 y θ∞2 vienen dados por las expresiones siguientes:
1
θ∞1 = arcos(− ) (5.1.9)
e1
1
θ∞2 = arcos(− ) (5.1.10)
e2
Por tanto, la ecuación restante será:
−
→ − →
v1P ·v2P
= cos [θ∞1 + θ∞2 − π] = −cos [θ∞1 + θ∞2 ] (5.1.11)
v1P v2P
Resolviendo numéricamente el sistema de ecuaciones formado por (5.1.8) y (5.1.11) se ob-

tienen los valores de e1 y e2 . Una vez obtenidas las excentricidades de los dos tramos de la
maniobra, el impulso necesario en el periapsis vendrá dado por la expresión siguiente:
2µ 2µ
s s
µ µ
∆V = − − − (5.1.12)
rp a2 rp a1
Como se ha indicado, el incluir un impulso en el periapsis de la maniobra asistida por

gravedad aumenta el número de grados de libertad. En este caso, las incógnitas serán:
49
5.2. DSM
Figura 5.1.7: Maniobra asistida por gravedad con impulso en el periapsis
⊕ , δ ⊕ , α⊕ , T , →
Salida de la Tierra: V∞ −
∞ ∞ 0 r0 (3)
−
→
Maniobra asistida por gravedad en Júpiter: v1P (3), rp , ζ, T1 , →
−
r1 (3), v2P (módulo) y ∆V
Y Y Y
Llegada a Saturno: V∞ , δ∞ , α∞ , T2 , →
−
r2 (3)
Se tienen por tanto 25 incógnitas y 22 ecuaciones (las 21 anteriores más la ecuación (5.1.12)
reescrita como 5.1.13).
2µ 2µ
s s
∆V = + (v2p )2 − + (v1p )2 (5.1.13)
rp rp
Ahora el problema constará de 3 grados de libertad.

En los análisis que se llevarán a cabo más adelante, se fijarán como grados de libertad las
variables T0 , T1 y T2 , se resolverá el problema de Lambert en los tramos 1 y 2 y se calculará
el ∆V de la maniobra asistida por gravedad, así como la suma total de impulsos necesarios
a lo largo de toda la misión Σ∆V .
5.2. DSM
Las maniobras de espacio profundo o Deep Space Manouvers consisten en impulsos adi-
cionales sobre el vehículo durante su órbita interplanetaria. Debido a que la efectividad del
impulso depende de la posición orbital del vehículo (en concreto, de su velocidad), variando
el punto en que se aplique la DSM podrán lograrse resultados más favorables en términos del
∆V .
Mientras que en el enfoque anterior, -misión con maniobra asistida por gravedad impulsiva-
, se obtuvo un problema con 3 grados de libertad, en la formulación con maniobras en el es-
pacio profundo se tendrán, para una misión Tierra - Júpiter - Saturno, un total de 10 grados
de libertad. La definición del problema con DSM se detallará a continuación.
50
El método empleado para resolver misiones con DSM se basa en la división de la trayecto-
ria en distintos segmentos. Entre dichos segmentos existirá continuidad en posición, pero no
así en velocidad. Tales discontinuidades en la velocidad se corresponderán con las maniobras
impulsivas y el minimizar su módulo será el objeto principal del problema de optimización.
El procedimiento a seguir es el siguiente:
Dados una fecha de salida T0 , un valor del C3 , la declinación de la asíntota de salida

de la Tierra δ∞ , así como la ascensión recta de la misma, α∞ , se propagará la órbita
resultante durante un tiempo de vuelo η1 ·(T1 − T0 ).
T1 será la fecha de llegada a Júpiter, donde se efectuará una maniobra asistida por
gravedad balística. η1 ∈ [0, 1] representará la fracción de tiempo del tramo Tierra -
Júpiter en la que se efectúa la DSM.
Una vez propagada la órbita, podrán calcularse los vectores posición y velocidad antes
de la DSM, →−
r1 , −
v→
1i . Mediante el propagador planetario, se conocerá además la posición
de Júpiter en T1 , →
−
r2 . Como se conoce además el tiempo de vuelo entre la DSM y Júpiter,
(1 − η1 )·(T1 − T0 ), podrá resolverse el problema de Lambert entre ambos puntos. Se
obtendrán así los vectores velocidad − v→ −
→
1f y v2i .
El impulso en la primera DSM será ∆V1 = v1f − v1i .
Dados un radio de periapsis para la maniobra en Júpiter rp y un valor del ángulo ζ,

podrá calcularse el vector velocidad heliocéntrica de salida de Júpiter, −
v→
2f .
Dados →
−
r2 y −
v→
2f , se propagará de nuevo la órbita durante un tiempo de vuelo η2 ·(T2 −T1 ).
T2 será la fecha de llegada a Saturno y η2 ∈ [0, 1] denotará a la fracción de tiempo del

tramo Júpiter - Saturno en que se efectúa la segunda DSM.
Si se repite el procedimiento anterior, tras propagar la órbita se dispondrá de un vector

posición →−
r3 y velocidad antes de la DSM − v→3i . Del propagador planetario se obtendrá la
posición de Saturno en T2 como r4 . Tras resolver el problema de Lambert entre →
→
− −
r3 y
→
−
r4 para un tiempo de vuelo (1 − η2 )·(T2 − T1 ), se dispondrá de los vectores velocidad
tras la DSM, − v→ →
−
3f y al llegar a Saturno, v4 .
El impulso en la segunda DSM será por tanto ∆V2 = v3f − v3i .
Los impulsos en la órbita de aparcamiento terrestre y de circularización en Saturno se

obtendrán de la ecuación (4.3.1).
En resumen, las 10 variables independientes que se tienen en el problema con DSM son:
T0 , T1 , T2 , C3 , δ∞ , α∞ , η1 , rp , ζ y η2
Los rangos de variación de dichas variables serán:
C3 : se hará variar entre 0 y 90km2 /s2 , donde el límite superior se ha escogido en base
a la figura 4.3.1.
δ∞ ∈ [−40º, 40º]. La elección de este intervalo está basada en las conclusiones extraídas
de la sección 4.3.2.
51
5.3. Configuraciones planetarias favorables
Figura 5.2.1: Deep Space Manouver, DSM.
α∞ ∈ [0, 360º]
η1 y η2 ∈ [0,01, 0,99]. Debido a cuestiones prácticas relativas a la evolución y control de

la misión [6], se ha tomado un cierto margen entre las DSMs y las maniobras asistida
por gravedad e inyección desde la Tierra.
rp > 10·RX . Su justificación se trata en la sección 5.3.1.
ζ ∈ [0, 360º]
Una vez formulado el problema, se hace necesario determinar qué valores de estas 10 variables
hacen que la suma de los impulsos a lo largo de la misión se minimice. Debido a la acusada
no linealidad del problema, la optimización del mismo resulta compleja. Existen además
un gran número de mínimos locales, lo cual requiere el empleo iterativo de algoritmos de
optimización que comiencen desde valores iniciales diferentes, permitiendo hallar así el mayor
número posible de dichos mínimos locales y encontrar, entre todos ellos, el menor valor posible
de la suma de impulsos Σ∆V . Puesto que la descripción del método de optimización empleado
escapa del objeto de este capítulo, se ha estimado conveniente su inclusión en el Apéndice
B.1. En él se detalla la elección de las diferentes tolerancias y valores iniciales que permiten
obtener los resultados que se presentarán más adelante en este capítulo.
A la hora de diseñar la misión entre la Tierra y Saturno, convendrá conocer cuáles son
las posiciones relativas entre la Tierra, Júpiter y Saturno más convenientes. El objetivo del
diseño será de nuevo reducir la suma de impulsos durante la misión completa, Σ∆V . En esta
52
sección, el subíndice 1 hará referencia a las variables a la entrada de la SoI del planeta de
sobrevuelo, mientras que el subíndice 2 se referirá a las variables a la salida.
5.3.1. Radio de periapsis en Júpiter
La introducción de una maniobra asistida por gravedad en Júpiter aumenta la comple-

jidad del problema y añade nuevas variables a considerar. En particular, debe cumplirse la
restricción sobre el radio de periapsis del sobrevuelo, rp > RX . Si además se consideran efec-
tos atmosféricos y los intensos cinturones de radiación que rodean al planeta joviano, el radio
de periapsis no debería ser menor que 10·RX . Para el estudio de dicha restricción se ha ob-
tenido la gráfica 5.3.1, cuyo cálculo se detallará a continuación. En adelante se considerarán
maniobras asistidas por gravedad impulsivas.
Dado un valor de v1p y rp , la excentricidad e1 se obtiene como
rp rp
e1 = 1 − = 1 + (v1p )2
a1 µ
De la ecuación (5.1.9) se deriva el valor de θ∞1 y, si además se conoce el ángulo δ, la velocidad
de exceso de salida podrá ser calculada mediante la ecuación (5.1.10) y:
θ∞2 = δ − θ∞1 + π
rp
a2 =
1 − e2
s
−µ
v2p =
a2
De esta manera, dados δ, v1p y rp , pueden obtenerse las curvas de la figura 5.3.1, que repre-
sentan las posibles relaciones entre v1p y v2p para un radio de periapsis dado (rp = 10·RX ).
Por ejemplo, para un δ = 100º y una velocidad de exceso de llegada v1P = 6km/s, si se
fija el radio de periapsis rp = 10·RX , la velocidad de exceso de salida será v2P = 8,9km/s.
Cualquier v2P < 8,9km/s tendrá asociada un radio de periapsis rp > 10·RX , de manera
que la restricción impuesta se cumplirá siempre que v2p se encuentre por debajo de la curva
correspondiente para cada δ dado.
5.3.2. Configuraciones planetarias
En esta sección se pretende obtener una primera aproximación de las posiciones relativas
entre la Tierra, Júpiter y Saturno más favorables. Los resultados que se deriven serán em-
pleados más adelante como valores iniciales para la optimización del problema. Debido a la
complejidad del problema tridimensional, se hará uso del problema plano simplificado, con
órbitas planetarias circulares, a fin de extraer ciertas conclusiones de partida.
La trayectoria heliocéntrica completa ha sido dividida en dos tramos: Tierra - Júpiter y
X y ∆θY , se
Júpiter - Saturno. Para diferentes posiciones relativas entre dichos planetas, ∆θ⊕ X
ha resuelto el problema de Lambert para ambos tramos y diferentes tiempos de vuelo. Los
resultados obtenidos se representarán mediante las gráficas siguientes:
C3 de salida de la SoI terrestre. Figura 5.3.2c.

∆V de salida de la Tierra. Se considera una órbita de aparcamiento de altitud hpark =
200km. Figura 5.3.2a.
53
50
δ = 50º
45 δ = 60º
δ = 70º
40 δ = 80º
δ = 90º
35
δ = 100º
30 δ = 110º
VP
2
25
20
15
10
0
5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10 10.5
VP
1
Figura 5.3.1: Relaciones entre velocidades de exceso de llegada y salida que cumplen rp <
10·RX .
∆V de circularización en Saturno. Se considera una órbita de aparcamiento final a una

altitud hpark = 10·RY . Figura 5.3.2b.
v1X , velocidad de exceso de llegada a Júpiter. Figura 5.3.2d.
v2X , velocidad de exceso de salida de Júpiter. Figura 5.3.2e.
Γrelp1 , ángulo entre v1X y VX . Figura 5.3.3a.
Γrelp2 , ángulo entre v2X y VX . Figura 5.3.3b.
Mediante estas gráficas se pretende obtener el tiempo de vuelo de cada tramo, así como los
X y ∆θY que cumplan las siguientes restricciones:
ángulos ∆θ⊕ X
El valor del C3 de salida (equivalentemente ∆V de salida) debe ser lo menor posible.
v1p y v2p deben ser lo más próximos posibles en módulo, de forma que el impulso a
efectuar durante la maniobra asistida por gravedad sea reducido.
El radio de periapsis rp de la órbita planetocéntrica joviana deberá ser mayor que

10·RX .
El valor de ∆V de circularización en Saturno deberá ser lo más pequeño posible.
54
26 13
∆θ = 70º ∆θ = 40º
24 ∆θ = 90º 12 ∆θ = 70º
22 ∆θ = 110º 11 ∆θ = 100º
∆θ = 130º ∆θ = 130º
∆ V circul. Saturno [km/s]

∆ V salida Tierra [km/s]
20 ∆θ = 150º 10 ∆θ = 160º
18 ∆θ = 170º 9 ∆θ = 190º
16 8
14 7
12 6
10 5
8 4
6 3
600 700 800 900 1000 1100 1200 1200 1400 1600 1800 2000 2200
Tiempo de vuelo T−J [días] Tiempo de vuelo J−S [días]
(a) ∆V de salida de la Tierra en función del tiempo de (b) ∆V de circularización en Saturno en función del
vuelo entre Tierra y Júpiter. tiempo de vuelo entre Júpiter y Saturno.
180
160
C3 salida Tierra [km2/s2]
140
120
100
80 ∆θ = 70º
∆θ = 90º
60
∆θ = 110º
40 ∆θ = 130º
∆θ = 150º
20
∆θ = 170º
700 800 900 1000 1100
Tiempo de vuelo T−J [días]
(c) C3 de salida de la Tierra en función del tiempo

de vuelo entre Tierra y Júpiter.
10.5 18
∆θ = 70º ∆θ = 40º
10 ∆θ = 90º ∆θ = 70º
16
∆θ = 110º ∆θ = 100º
9.5
∆θ = 130º ∆θ = 130º
14
9 ∆θ = 150º ∆θ = 160º
∆θ = 170º 12 ∆θ = 190º
8.5
[km/s]
[km/s]
8 10
vP
1
vP
2
7.5
8
7
6
6.5
6 4
5.5 2
600 700 800 900 1000 1100 1200 1200 1400 1600 1800 2000 2200
(d) Velocidad de exceso de llegada a Júpiter (e) Velocidad de exceso de salida de Júpiter
X y ∆θY .
Figura 5.3.2: Tierra - Saturno. Estudio plano para diversos valores de ∆θ⊕ X
55
210 400
∆θ = 40º
200 350 ∆θ = 70º
∆θ = 100º
190 300 ∆θ = 130º
∆θ = 160º
180
250 ∆θ = 190º
Γrelp2 [º]
Γrelp1 [º]
170
200
160
∆θ = 70º 150
150 ∆θ = 90º
∆θ = 110º 100
140
∆θ = 130º
130 ∆θ = 150º 50
∆θ = 170º
120 0
600 700 800 900 1000 1100 1200 1200 1400 1600 1800 2000 2200
(a) Ángulo Γrelp1 en Júpiter en función del tiempo de (b) Ángulo Γrelp2 en Júpiter en función del tiempo
vuelo entre Tierra y Júpiter. de vuelo entre Júpiter y Saturno.
X y ∆θY .
Figura 5.3.3: Tierra - Saturno. Estudio plano para diversos valores de ∆θ⊕ X
Tómense primero las gráficas 5.3.2a y 5.3.2c. En el problema plano, es de esperar que
aquellas transferencias de menor C3 estén asociadas con ángulos ∆θ⊕ X = 180º. Sin embargo,
debido a las conclusiones extraídas del diseño de la misión a Marte, se obviarán las transfe-
X < 170º (transferencias tipo
rencias en perfecta conjunción y se analizarán los valores de ∆θ⊕
I). De la curva del C3 de salida se observa que el valor mínimo se alcanza para ∆θ⊕X = 170º
y un tiempo de vuelo entre la Tierra y Júpiter de unos 850 días.
∆θ⊕X = 170º
(
t⊕−X = 850 dı́as v
Con estos datos, de las figuras 5.3.2d y 5.3.3a se obtiene un v1X = 6km/s y Γrelp1 = 160º.
X−Y
Una vez obtenido el valor de v1X , será necesario obtener un tiempo de vuelo tv tal
X
que los valores de δ y v2 cumplan la restricción de la figura 5.3.1. Para ello, centrémonos
primero en la figura 5.3.2b. En ella se observa que los menores valores del ∆V en Saturno
Y
se alcanzan para ∆θX entre 70º − 100º. Por otro lado, en la maniobra asistida por gravedad
interesará que v2X > v1X , de forma que el impulso en el periapsis sea positivo y se aproveche
en su totalidad para aumentar la energía cinética del vehículo. Además, para valores de
v2X > 6km/s (figura 5.3.1), la diferencia |Γrelp1 − Γrelp2 | = δ deberá ser menor de 110º. Por
tanto, Γrelp2 deberá encontrarse en el intervalo [50º, 270º]. De la figura 5.3.3b, se observa que
Y X−Y
la curva con ∆θX = 70º cumple dicha restricción para tv > 1200 dı́as, mientras que la
Y X−Y
curva con ∆θX = 100º la cumple para tiempos de vuelo más elevados, tv > 1900 dı́as. Sin
Y
embargo, para dichos tiempos de vuelo, la curva de ∆θX = 100º de la figura 5.3.2e muestra
Y
valores de v2P < v1P . Por tanto, en el segmento Júpiter - Saturno, se considerarán ∆θX = 70º
X−Y
y tiempos de vuelo del orden de tv = 1800 dı́as, para los cuales se minimiza el ∆V de
circularización en Saturno.

∆θ Y = 70º
X
t⊕−X = 1800 dı́as
v
56
Una vez que disponemos de la configuración planetaria más favorable para la misión
Tierra - Júpiter - Saturno, interesará conocer en qué fechas se cumplen dichas posiciones.
En un principio, se acotará el inicio de la misión a los años 2016-2033. En la figura 5.4.1 se
representa el ángulo entre Tierra y Júpiter, así como el existente entre Júpiter y Saturno,
para diferentes fechas de salida T0 , considerando que T1 = T0 + 850 y T2 = T1 + 1800.
200
150
100
50
[º]
−50
−100
−150
Tierra−Júpiter
Júpiter−Saturno
−200
5.6 5.7 5.8 5.9 6 6.1 6.2 6.3 6.4
T0 [JD−24·105] 4
x 10
13/3/2012 8/12/2014 3/9/2017 30/5/2020 24/2/2023 20/11/2025 16/8/2028 13/5/2031 6/2/2034
Figura 5.4.1: Posiciones relativas entre la Tierra, Júpiter y Saturno. En línea discontinua se
presentan los valores de 170º (azul) y el intervalo [60º-80º] (rojo)
Las posibles fechas de salida T0 que cumplen la configuración planetaria descrita en la

sección anterior se obtienen cuando el ángulo Tierra - Júpiter alcanza los 170º a la vez que
el ángulo Júpiter - Saturno alcanza el valor de 70º (se ha establecido el intervalo [60º-80º]).
De la figura se observa que las posibles fechas de inicio de la misión (en días Julianos) son:

T0 = 2458130 11/1/2018


T =
0 2460550 27/8/2024

T =

2460940 21/9/2025
0
57
5.5. Trayectoria heliocéntrica.
En esta sección se presentarán los resultados obtenidos para el diseño de una misión Tierra
- Júpiter - Saturno entre los años 2016 y 2033. Se han analizado tres enfoques diferentes para
el diseño de la misión.
El primero de ellos, con sólo dos grados de libertad, se trata de una misión completamente
balística, en la que los impulsos tienen lugar sólo en la inyección desde la Tierra y en la
circularización en Saturno. La maniobra asistida por gravedad en Júpiter es también balística,
sin impulsos adicionales.
Posteriormente, se analizarán los datos obtenidos para una misión en la que la maniobra
asistida por gravedad consta de un impulso en el periapsis de la órbita planetocéntrica.
Tras esto, se describirán las distintas soluciones encontradas para una misión con manio-
bras de espacio profundo y una maniobra asistida por gravedad en Júpiter balística.
Por último se compararán las alternativas escogidas y se impondrán nuevos criterios que
permitan escoger una de ellas.
5.5.1. Misiones balísticas
A fin de simplificar el problema, los resultados que se presentan a continuación han sido
obtenidos del problema de tres grados de libertad con maniobra asistida por gravedad im-
pulsiva, en la que se ha minimizado el valor de dicho impulso hasta valores que pueden ser
despreciados. No será por tanto una maniobra puramente balística, pero se aproximará bien
a ella.
El algoritmo de optimización de dicho problema de 3 grados de libertad se ha ejecutado
desde las condiciones iniciales siguientes (basadas en los resultados de las secciones anteriores):
T0 = 2458130, T1 = T0 + 850, T2 = T1 + 1800
T0 = 2460550, T1 = T0 + 850, T2 = T1 + 1800
T0 = 2460940, T1 = T0 + 850, T2 = T1 + 1800
Salvo en el primer caso, los mínimos se encuentran en torno a las fechas óptimas derivadas
de la sección 5.4. Como dichas fechas fueron obtenidas para el caso de una maniobra asistida
por gravedad propulsada en la que se minimizase Σ∆V , éstas no tendrían por qué coincidir
realmente con las de la misión completamente balística.
X X−Y
T0 T1 T2 t⊕−
v tv tv
2458321 2459454 2461194
1133 días 1740 días 2873 días 7,871 años
21/7/2018 27/8/2021 2/6/2026
(a) Fechas y tiempo de vuelo
C3 ∆V⊕ ∆VX ∆VY Σ∆V

1714,800 35,064 3·10−5 ' 0 4,519 39,583
(b) C3 [km /s ] e impulsos [km/s]
2 2
Cuadro 5.1: Misión balística con salida el día T0 = 2458321
58
X X−Y
T0 T1 T2 t⊕−
v tv tv
2460500 2460959 2463373
8/7/2024 10/10/2025 20/5/2032

267,374 11,928 6·10−5 ' 0 5,687 17,615
2 2
X X−Y
T0 T1 T2 t⊕−
v tv tv
2461013 2461507 2463911
3/12/2025 11/4/2027 9/11/2033

595,099 18,979 −5·10−5 '0 4,641 23,620
2 2
En los tres casos que se presentan, pueden observarse valores excesivamente elevados del
C3 , que en ningún caso cumplen la restricción de C3 < 90km2 /s2 . La suma de impulsos a lo
largo de la misión es también elevada y podrá ser reducida en las secciones siguientes.
Se concluye por tanto que una misión balística Tierra - Saturno con maniobra asistida por
gravedad en Júpiter no es la opción más adecuada en términos del Σ∆V y del propulsante
necesario (directamente relacionado con la suma de los impulsos).
5.5.2. Misiones con maniobra asistida por gravedad propulsada
En este apartado se optimizará el problema de 3 grados de libertad del problema de una

misión con maniobra asistida por gravedad impulsiva.
Las condiciones iniciales empleadas serán de nuevo las basadas en los resultados de la
sección 5.4:
T0 = 2458130, T1 = T0 + 850, T2 = T1 + 1800

T0 = 2460550, T1 = T0 + 850, T2 = T1 + 1800
T0 = 2460940, T1 = T0 + 850, T2 = T1 + 1800
Además, por razones que se presentarán más adelante, se ha decidido resolver el problema
de dos formas diferentes:
1. Con restricciones sobre el tiempo de vuelo de cada tramo. Se establece que t⊕− X y
v
X−Y
tv < 2000 días.
59
2. Sin restricciones sobre el tiempo de vuelo.
5.5.2.1. Tiempo de vuelo acotado
Al partir de las condiciones iniciales anteriormente citadas, el problema converge hacia

mínimos en torno a ellas. No obstante, a fin de comprobar la validez de los desarrollos de
la sección 5.3, se decidió iniciar los algoritmos de optimización desde condiciones iniciales
diferentes. Con ello pudo observarse que, de nuevo, el problema convergía hacia los mismos
valores mínimos, asociados a las fechas calculadas como las óptimas del problema plano (o
muy próximas a ellas). Los resultados de la optimización se presentan a continuación:
X X−Y
T0 T1 T2 t⊕−
v tv tv
2458132 2458905 2460905
13/1/2018 25/2/2020 17/8/2025

78,268 6,339 0,000153 3,686 10,025
2 2
Cuadro 5.4: Misión con maniobra impulsiva. Salida el día T0 = 2458132
X X−Y
T0 T1 T2 t⊕−
v tv tv
2460542 2461062 2463062
19/8/2024 21/1/2026 14/7/2031

109,783 7,414 0,489260 5,396 13,299
(b) Impulsos
X X−Y
T0 T1 T2 t⊕−
v tv tv
2460941 2461481 2463481
22/9/2025 16/3/2027 5/9/2032

109,605 7,408 0,126750 5,296 12,831
2 2
X−Y
En los tres casos, puede comprobarse que el tiempo de vuelo tv alcanza la cota superior
de 2000 días. Es por ello que se ha decidido repetir la optimización obviando dicha restricción.
X−Y
Con ello se pretende comprobar que no existen mínimos con tv muy próximos a los 2000
60
X−Y
días, hecho que haría reconsiderar el valor de tal restricción. En el caso de que los tv
óptimos excedan en gran medida los 2000 días, será necesario hacer un balance entre el coste
del tiempo de la misión y el coste del propulsante necesario en cada caso.
Por último, hay que indicar que de las tres fechas de partida obtenidas, tan sólo la primera,
asociada al cuadro 5.4, cumple la restricción sobre el C3 .
5.5.2.2. Tiempo de vuelo no acotado
Al eliminar la restricción superior sobre el tiempo de vuelo se obtienen los resultados

siguientes:
X X−Y
T0 T1 T2 t⊕−
v tv tv
2458133 2458962 2461814
14/1/2018 22/4/2020 12/2/2028

76,601 6,279 −0,000108 3,599 9,878
(b) C3 [km2 /s2 ] e impulsos [km/s]
X X−Y
T0 T1 T2 t⊕−
v tv tv
2460542 2461082 2463265
19/8/2024 10/2/2026 2/2/2032

105,543 7,273 0,660650 5,169 13,103
X X−Y
T0 T1 T2 t⊕−
v tv tv
2460940 2461511 2463946
21/9/2025 15/4/2027 14/12/2033

104,1147 7,226 0,206820 4,628 12,061
61
En los tres casos se mejoran los resultados anteriores, tanto en términos de C3 como de
Σ∆V . Sin embargo, de nuevo, tan solo en la misión asociada a T0 = 2458133 se cumple la
restricción del C3 .
Si comparamos las tablas 5.4 y 5.7, se observa que en el C3 pasa de 78,268km2 /s2 a
76,601km2 /s2 y que la suma de impulsos también se ve reducida de 10,025km/s a 9,878km/s.
Sin embargo, el tiempo de vuelo pasa de 2773 días (7,6 años) a 3681 días (10,1 años), lo cual
supone un incremento del 30 %.
5.5.3. Misiones con maniobras de espacio profundo
En esta sección se presentarán los resultados de la optimización del problema con DSM
de 10 grados de libertad.
En primer lugar se han resuelto tres problemas de optimización independientes entre sí,
cada uno partiendo desde una condición inicial diferente para T0 , dejando variar la fecha de
salida entre T0 ± 150 días.
T0 = 2458130
T0 = 2460550
T0 = 2460940
Cada uno de estos problemas ha consistido a su vez en la ejecución del algoritmo de opti-
mización active-set desde 100 condiciones iniciales diferentes, todas ellas con el mismo valor
inicial de T0 . Para cada una de dichas condiciones iniciales, se ha escogido el valor inicial de
las 9 variables restantes según lo descrito en el anexo B.1. Además, al igual que en la sección
anterior, se ha resuelto el problema de dos formas diferentes:
1. Con restricciones sobre el tiempo de vuelo de cada tramo. Se establece que t⊕− X y
v
X−Y
tv < 2000 días. Sección 5.5.3.1.
2. Sin restricciones sobre el tiempo de vuelo. Sección 5.5.3.2.
Con ello podrá comprobarse de nuevo qué reducciones se obtienen en la suma de impulsos de
la misión a costa de incrementar la duración de la misma.
Puesto que los valores anteriores de T0 fueron obtenidos para una misión con maniobra
asistida por gravedad impulsiva, sin DSM, se ha realizado posteriormente un análisis más
extenso, en el que se ha creado una muestra de 5000 condiciones iniciales, cada una con un
T0 inicial diferente contenido en el espacio de la misión (2016-2033) (sección 5.5.3.3).
5.5.3.1. Tiempo de vuelo acotado
A continuación se muestran los resultados obtenidos para tiempos de vuelo (de cada
segmento, Tierra - Júpiter y Júpiter - Saturno) menores a 2000 días iniciando el algoritmo
desde las tres condiciones iniciales para T0 descritas arriba:
62
X X−Y
T0 T1 T2 t⊕−
v tv tv
2458134 2458905 2460905
15/1/2018 25/2/2020 17/8/2025
C3 ∆V⊕ ∆VDSM 1 ∆VDSM 2 ∆VY Σ∆V

78,305 6,3400 0,0077 0,0039 3,6862 10,0378
2 2
δ∞ α∞ η1 η2 rp ζ
−8,8193º 200,801º 0,248 0,048 16,638·RX 355,824º
(c) Variables de control restantes
Cuadro 5.10: Misión con DSM con salida el día T0 = 2458134
X X−Y
T0 T1 T2 t⊕−
v tv tv
2460605 2462605 2464605
21/10/2024 13/4/2030 4/10/2035

90,000 6,7481 1,0084 0,3540 5,5023 13,6128
2 2
20,2962º 126,8759º 0,577 0,294 19,164·RX 184,774º
X X−Y
T0 T1 T2 t⊕−
v tv tv
2460998 2462998 2464998
18/11/2025 11/5/2031 31/10/2036

88,630 6,7009 0,6597 0,1894 5,4066 12,9566
2 2
9,2424º 154,2081º 0,6337 0,2782 17,095·RX 184,345º
63
En este punto, al haber restringido el intervalo de variación de las diferentes variables, el

C3 no excederá nunca el valor máximo impuesto de 90km2 /s2 .
En primer lugar, atendiendo al cuadro 5.10, se observa que el algoritmo ha convergido
hacia una fecha de salida próxima a la inicial T0 = 2458130, obteniéndose el mínimo para la
fecha T0 = 2458134. Si se compara esta misión con la del cuadro 5.4, se observan resultados
similares, pese a ser misiones enfocadas desde puntos diferentes (maniobra asistida por gra-
vedad impulsiva frente a una misión con dos DSMs). La fecha de salida difiere en tan solo 2
días y la suma de impulsos es también muy próxima en ambos casos: Σ∆V = 10,0378km/s
frente a Σ∆V = 10,025km/s. Del mismo modo, los tiempos de vuelo son muy similares entre
sí.
En cuanto a los resultados del cuadro 5.11, se observa que el C3 ha alcanzado el valor
máximo de 90km2 /s2 y el valor de Σ∆V es demasiado elevado si se compara con el resto de
propuestas. Por ello esta misión será descartada.
Por último, la opción de misión del cuadro 5.12 será también descartada, por sus elevados
valores de C3 y Σ∆V .
En estos dos últimos casos se observa que los resultados no han convergido hacia T0
próximos al inicial, lo que lleva a concluir que los estudios realizados (para misiones con
maniobra asistida por gravedad impulsiva) en la sección 5.4 no son extensibles a misiones con
DSM.
5.5.3.2. Tiempo de vuelo no acotado
En esta sección se repetirá la optimización anterior, eliminando las restricciones impuestas

sobre el tiempo de vuelo.
Al igual que en la sección análoga para misiones con maniobras asistidas por gravedad
impulsivas, al dejar libre la variación de los tiempos de vuelo, los mínimos se desplazan hacia
misiones de mayor duración y dan lugar a disminuciones del C3 y Σ∆V . En algunos casos sin
embargo, los mínimos se encuentran asociados a tiempos de vuelo excesivamente elevados, lo
que llevará a descartar dichas soluciones.
En primer lugar, en el cuadro 5.13, al compararlo con el cuadro 5.10 (con la misma fecha
de salida), se logra una reducción del C3 de 78,305km2 /s2 a 76,415km2 /s2 . La suma de
impulsos también disminuye, de 10,0378km/s a 9,8895km/s, pero el tiempo de vuelo se ve
incrementado de 7,592 años a 10,397 años (un 36,9 %).
En las otras dos soluciones (cuadros 5.14 y 5.15), pese a lograrse elevadas reducciones del
C3 , el impulso en la primera DSM ha de aumentar para contrarrestar esta falta de energía,
de manera que la suma total de impulsos no se reduce demasiado. Por otro lado, los tiempos
de vuelo se hacen prohibitivos al ser necesarios 16 años para la consecución de la misión. Por
esta razón se descartarán estas dos soluciones del análisis final.
64
X X−Y
T0 T1 T2 t⊕−
v tv tv
2458134 2458972 2461929
15/1/2018 2/5/2020 6/6/2028

76,415 6,2729 0,0064 0,0017 3,6083 9,8895
2 2
−12,1389º 200,4454º 0,0364 0,2534 13,6383·RX 355,176º
X X−Y
T0 T1 T2 t⊕−
v tv tv
2460643 2463044 2466373
28/11/2024 26/6/2031 6/8/2040

51,074 5,3407 1,7960 0,4506 3,6787 11,2660
2 2
0,2465º 164,6902º 0,4893 0,2899 17,4693·RX 185,004º
X X−Y
T0 T1 T2 t⊕−
v tv tv
2461061 2463502 2467119
20/1/2026 26/9/2032 22/8/2042

52,281 5,3866 1,6919 0,0032 3,6011 10,6827
2 2
−10,7228º 200,6039º 0,4799 0,0100 14,4003·RX 183,420º
65
5.5.3.3. Optimización completa 2016-2033
Como se indicó anteriormente, puesto que las condiciones iniciales de partida empleadas en
las secciones anteriores fueron obtenidas para misiones sin DSM, se ha estimado conveniente
repetir la optimización para todo el espacio de la misión. Se han empleado un total de 5000
condiciones iniciales (generadas con el algoritmo B.1) y el tiempo aproximado de ejecución
del programa ha sido de 2,5 horas. El problema se ha resuelto tanto con restricciones del
tiempo de vuelo (2000 días por segmento) como sin ellas. Los resultados obtenidos en ambos
casos son los siguientes:
X X−Y
T0 T1 T2 t⊕−
v tv tv
2458132 2458905 2460905
13/1/2018 25/2/2020 17/8/2025

78,1277 6,3337 0,0094 0,0061 3,6859 10,0351
2 2
−9,0641º 201,8520º 0,0344 0,2055 16,6213·RX 355,7972º
Cuadro 5.16: Misión con DSM con tiempo de vuelo acotado.
X X−Y
T0 T1 T2 t⊕−
v tv tv
2458132 2458948 2461621
13/1/2018 8/4/2020 3/8/2027

76,9061 6,2904 0,0051 0,0024 3,5887 9,8866
−11,5053º 201,9339º 0,0119 0,2010 14,8427·RX 355,2771º
Cuadro 5.17: Misión con DSM con tiempo de vuelo no acotado.
Del cuadro 5.16 se observa que la solución converge a una muy próxima a la presentada
en el cuadro 5.10. Los impulsos se reducen de Σ∆V = 10,0378km/s a Σ∆V = 10,0351km/s
y el incremento del tiempo de vuelo es de tan solo 2 días. Por tanto, en la comparación final
se considerará esta última solución en lugar de la correspondiente al cuadro 5.10.
En cuanto al cuadro 5.17, al compararlo con 5.13, con un pequeño incremento del C3 se
logra una reducción de los impulsos de Σ∆V = 9,8895km/s a Σ∆V = 9,8866km/s y del
tiempo de vuelo en 306 días (unos 10 meses). Por esta razón, al igual que en el caso anterior,
66
se considerará el cuadro 5.17 en el análisis final, en lugar del cuadro 5.13.
5.5.4. Comparación de las alternativas más favorables
El objetivo de esta última sección es comparar y escoger aquella trayectoria heliocéntrica

que presente más ventajas para la misión a Saturno. Las diferentes alternativas a comparar
son:
Misión con maniobra asistida por gravedad propulsada en Júpiter con duración limitada
(cuadro 5.4). Se denotará por GA1 .
Misión con maniobra asistida por gravedad propulsada en Júpiter sin límites en el tv
(cuadro 5.7). Se denotará por GA2 .
Misión con dos DSM con tiempo de vuelo acotado (cuadro 5.16). Se denotará por
DSM1 .
Misión con dos DSM con tiempo de vuelo no acotado (cuadro 5.17). Se denotará por
DSM2 .
Sus características principales se resumen en el cuadro siguiente:
GA1 GA2 DSM1 DSM2

T0 13/1/2018 14/1/2018 13/1/2018 13/1/2018
tv 7,6 años 10,1 años 7,6 años 9,6 años
Σ∆V 10,025 km/s 9,878 km/s 10,035 km/s 9,887 km/s
C3 78,27 km2 /s2 76,60 km2 /s2 78,13 km2 /s2 76,91 km2 /s2
Carga 650 kg 750 kg 650 kg 750 kg
δ∞ −9,305º −12,359º −9,064º −11,505º
Cuadro 5.18
Los datos aportados de carga se corresponden con la carga útil capaz de inyectar el
lanzador Delta IV en función del C3 (figura 4.3.1). Puesto que serán necesarias maniobras
impulsivas en el transcurso de la misión, para obtener la masa útil real (disponible para equi-
pos de experimentación) habrá que restar a la carga del cuadro 5.18 la masa de propulsante
necesaria para las mismas.
Del cuadro se observa que las soluciones más favorables se sitúan en torno a las mismas
fechas de partida, entre el 14 y 15 de Enero de 2018. Para las misiones GA1 y GA2 , para las
que no se aportaron previamente los valores de δ∞ , se han calculado dichos datos, a fin de
comprobar que se encuentran en el rango exigido de [−40º, 40º].
Se comprueba además la gran similitud entre las misiones GA1 y DSM1 , así como entre
GA2 con DSM2 . Pese a lograrse, con GA1 y GA2 , valores algo menores de Σ∆V , éstos se
asemejan en gran medida a los de DSM1 y DSM2 respectivamente. Es por tanto necesario
tener en cuenta otras consideraciones a la hora de seleccionar entre misiones con maniobra
asistida por gravedad propulsada o misiones con DSM.
El factor más importante a tener en cuenta, que llevará a la elección preferente de misiones
con DSM , es la dificultad de comunicación entre la Tierra y el vehículo cuando éste se
encuentra realizando un maniobra asistida por gravedad. Puesto que en dichas maniobras el
67
periapsis de la órbita planetocéntrica puede quedar oculto detrás de Júpiter y no ser visible
desde la Tierra, se complica el envío de información al vehículo justo en el instante en que
éste debe realizar el impulso. Sin embargo, en las misiones con DSM , en los instantes en que
hay que llevar a cabo los impulsos no existirá dicho problema.
Con todo ello, se descartarán las misiones GA1 y GA2 frente a DSM1 y DSM2 , restando
únicamente la tarea de seleccionar una de estas dos últimas opciones. Teniendo en cuenta los
valores de C3 y Σ∆V , así como la masa que puede transportarse en cada caso, la opción DSM2
es más atractiva que DSM1 . El único inconveniente de dicha misión es que son necesarios
2 años más para completarla. Teniendo en cuenta las duraciones típicas de las misiones
interplanetarias y que la misión aquí diseñada solo consta de una maniobra asistida por
gravedad (frente a los tours entre varios planetas que se realizan en las misiones reales y
reducen considerablemente su duración), se tomará finalmente la trayectoria DSM2 como la
definitiva.
Por tanto, los datos finales de la misión Tierra - Júpiter - Saturno son los correspondientes
al cuadro 5.17, donde se incluye toda la información relativa a la misma.
Se mostrarán por último las figuras asociadas a la trayectoria heliocéntrica escogida en
5.5.1 y 5.5.2. En amarillo se muestran los segmentos anteriores a cada DSM y en naranja los
posteriores a los mismos.
68
9
x 10
1.5
0.5
−0.5
−1
−1.5
−2
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
x 9
x 10
Figura 5.5.1: Trayectoria heliocéntrica Tierra - Saturno. El eje x apunta al Primer Punto de
Aries y las distancias se representan en km.
69
7
x 10
−2
−4
1.5
−6 1
0.5
−8 0
−1.5 −0.5
−1 x 10
9
−0.5 −1
0
0.5 −1.5
1 −2
1.5
9
x 10
Figura 5.5.2: Trayectoria heliocéntrica Tierra - Saturno. El eje x apunta al Primer Punto de
Aries y las distancias se representan en km.
70
Capítulo 6
Conclusiones
En este último capítulo se presentarán las conclusiones extraídas de la realización de este

trabajo.
A fin de realizar el análisis y diseño de misiones interplanetarias en el espacio tridimen-

sional, se hace imprescindible el disponer de un algoritmo de resolución del problema
de Lambert que no presente singularidades para transferencias próximas a la conjun-
ción. Dichos algoritmos tendrán asociada una mayor complejidad teórica; sin embargo,
puesto que las soluciones óptimas tienden a ∆θ próximos a los 180º, éstos aportarán
resultados más precisos.
El empleo de propagadores planetarios lineales aporta buenos resultados y resulta con-

veniente para los tiempos de vuelo usuales en misiones interplanetarias, como se com-
prueba de la validación de las soluciones obtenidas con documentos oficiales de las
Agencias Espaciales. Además, su simplicidad de cálculo permite reducir el tiempo de
ejecución, acelerando considerablemente los procesos de optimización que parten de un
gran número de condiciones iniciales.
El método de ajuste de cónicas supone una buena aproximación a la hora de realizar

un estudio preliminar de las diferentes trayectorias posibles. Pese a disponer de una
menor precisión, la velocidad de cálculo que se logra, frente a algoritmos de integración
numérica en problemas de más de dos cuerpos, facilita el análisis preliminar de la misión,
al ser necesario disponer de un elevado número de alternativas.
Las oportunidades de lanzamiento para misiones balísticas a Marte ocurren cada 2,14
años, mientras que las situaciones de mínima energía por unidad de masa (C3 ) se repiten
cada 15 años aproximadamente.
Las transferencias muy próximas a la oposición resultan en trayectorias heliocéntricas

polares, con valores del C3 restrictivos e inalcanzables por los lanzadores espaciales.
La única excepción es la transferencia nodal, que supone una solución singular muy
concreta y poco empleada en la práctica, debido a sus requisitos de precisión en el
lanzamiento e instrumentación.
En cuanto a la fase de lanzamiento, en términos de carga útil, resulta más favorable

la inyección directa desde una órbita baja circular que la inyección desde una órbita
intermedia GTO.
71
6.1. Líneas de trabajo futuro
Los azimut permitidos en la base de lanzamiento determinarán los valores de la decli-

nación de la asíntota de salida (δ∞ ) que se pueden alcanzar en la inyección sin recurrir
a maniobras de cambio de plano. Entre los valores de δ∞ permitidos, podrán existir
subintervalos de declinaciones con ventanas de lanzamiento mayores, lo cual supondría
una ventaja considerable frente a posibles adversidades durante la fase de lanzamiento.
La trayectoria heliocéntrica balística de transferencia entre la Tierra y Marte que mi-

nimiza la suma de impulsos de inyección y circularización entre 2016 y 2033 ocurre en
el año 2026. El tiempo de vuelo resultante es de 313 días, unos 10,5 meses, adecuado
para misiones no tripuladas.
Para el diseño de misiones a planetas exteriores, más alejados que Marte, las órbitas
balísticas tienen asociados valores del C3 y tiempos de vuelo demasiado elevados. Se
hace por tanto necesario el empleo de maniobras asistidas por gravedad -sean o no
impulsivas- y maniobras de espacio profundo o DSMs.
Entre las propuestas de misión para Saturno, el empleo de una maniobra asistida por
gravedad balística en Júpiter no es suficiente para lograr valores reducidos del C3 y de
la suma de impulsos (Σ∆V ). Por ello se hace imprescindible la realización de impulsos
añadidos a lo largo de la misión, ya sea durante la maniobra asistida por gravedad o en
los segmentos orbitales intermedios (DSMs).
Las trayectorias entre Tierra y Saturno entre 2016 y 2033, con maniobra asistida por
gravedad en Júpiter, que minimizan la suma de impulsos convergen hacia fechas de
salida en Enero de 2018, con tiempos de vuelo entre 7,5 y 9,5 años. Los valores del C3
obtenidos (alrededor de 77km2 /s2 ) limitan considerablemente la carga útil a transportar
frente a las que se obtienen en misiones a Marte.
Para finalizar, se propondrán una serie de modificaciones o ampliaciones de los estudios

realizados como trabajo futuro:
Puesto que las leyes horarias para órbitas elípticas, parabólicas e hiperbólicas tienen
formulaciones diferentes, el propagador orbital programado en este trabajo comprueba
primero el tipo de órbita y posteriormente la propaga. En términos de velocidad de
cálculo, resultaría conveniente modificar dicho propagador, de modo que emplease la
formulación en variable universal, igual para los tres tipos de órbitas.
Como se ha indicado en las conclusiones, el ajuste de cónicas aporta buenos resul-

tados con tiempos de cálculo reducidos. Existe sin embargo una solución intermedia,
entre el ajuste de cónicas y las técnicas de integración de trayectorias, conocida como
“Pseudostate-Theory” [4]. Esta teoría conlleva un pequeño incremento en el tiempo de
cálculo pero tiene la ventaja reducir enormemente los errores introducidos por la pre-
sencia de un tercer cuerpo. Se podría proponer, por tanto, el empleo de este método en
lugar del ajuste de cónicas.
Como linea de desarrollo futuro, se recomendaría realizar la tarea de diseño final de

trayectorias, partiendo de las condiciones iniciales aquí presentadas. Mediante el empleo
de técnicas numéricas podría integrarse el problema de tres y cuatro cuerpos y mejorar
la precisión de los cálculos realizados en este trabajo.
72
Capítulo 6. Conclusiones
En cuanto a las maniobras asistidas por gravedad, en el capítulo 5 se introdujo el

ángulo ζ para definirlas. Pese a estar basado en documentos oficiales de la NASA [13],
puede resultar no ser el más adecuado, ya que, para obtener trayectorias de Júpiter
a Saturno, su valor se moverá en el intervalo [0, 360º] en función de cómo se llegue a
Saturno. Existen sin embargo otros ángulos, como el definido en [17], cuyo intervalo
de variación queda más acotado cuando se desean trayectorias que escapen de Júpiter
hacia Saturno. Esto reduciría el número de valores posibles a adoptar por la variable y
por tanto el tiempo empleado en la optimización. Se propone modificar la formulación
de la maniobra asistida por gravedad mediante este nuevo ángulo y comprobar las
reducciones de tiempo que se obtienen con él.
Por último, se recomendaría como trabajo futuro ampliar las tareas realizadas con tra-
yectorias con DSM y generalizarlas para más planetas. Podría considerarse el número
de planetas en los que realizar maniobras asistidas por gravedad como una nueva va-
riable independiente del problema, de modo que el algoritmo de optimización buscase
la secuencia idónea de maniobras asistidas por gravedad que minimizase la suma de
impulsos. Con ello podrían lograrse resultados más similares a los de las misiones ac-
tuales (como, por ejemplo, la misión Solstice), con importantes reducciones tanto del
propulsante necesario como del tiempo de vuelo.
73
74
Apéndice A
Misión a Marte
A.1. Gráficas misión a Marte
A continuación se representarán las curvas empleadas en el análisis de la misión interpla-

netaria a Marte. Para cada año estudiado, se presentan las gráficas de C3 de salida, V∞ ♂ y
DLA o δ∞ . En ellas se incluye además en forma de punto negro aquella combinación de fechas
de salida y llegada correspondientes al mínimo de la suma de los incrementos de velocidad
necesarios a lo largo de la misión, condicionados a C3 < 10km2 /s2 .
A.1.1. Año 2016
4
C3=V2∞ [Km2/s2]
x 10
3/9/2017 5.8 26
24
26/5/2017 5.79
22
tv=300 días
20
15/2/2017 5.78
tv=200 días 18
7/11/2016 5.77
16
tv=100 días
14
30/7/2016 5.76
12
21/4/2016 5.75 10
5.73 5.735 5.74 5.745 5.75 5.755 5.76
4
4/10/2015 23/11/2015 12/1/2016 2/3/2016 21/4/2016 10/6/2016 30/7/2016
Figura A.1.1: Porkchop plot 2016
75
4 V∞ de llegada a Marte [km/s]

x 10
3/9/2017 5.8
6
7
26/5/2017 5.79
7
7
7
6
15/2/2017 5.78 6
7 6
5 7
7 6 5
6
7/11/2016 5.77 4.5 4
5
5
4
5
4.
4
7
4.5
4.5
7
4 56
5 6
4
7 6
30/7/2016 5.76 7
7
4.5
5
6
7
21/4/2016 5.75
5.73 5.735 5.74 5.745 5.75 5.755 5.76
4
4/10/2015 23/11/2015 12/1/2016 2/3/2016 21/4/2016 10/6/2016 30/7/2016
♂ 2016
Figura A.1.2: V∞
x 10
4 DLA [º]
3/9/2017 5.8 0 0
−2
20
10 0
−1 0 0
30 −4 −5 −50
400
−
−−3
−1 400
0
230
10
0
26/5/2017 5.79 40 0
0 −20
−1 00 1 0
010321 −
10
−2
0 −2−
0
0 −20
−−4500
0
−30
−3
−4
0
15/2/2017 5.78 −10 0230 0

−20
0 1
−1 −20 4−020
0
0
−5
0
−10 −10 10
200 0050
7/11/2016 5.77 3 −41−
0
−34 0
1023
0 −3
40 0 0
0
−4
−2
0 −20
−5
0
30/7/2016 5.76
0050
−41−
−43020 10
0 −30
0
−4
0
−41020
− 00
−10 20
0
21/4/2016 5.75
5.73 5.735 5.74 5.745 5.75 5.755 5.76
4
4/10/2015 23/11/2015 12/1/2016 2/3/2016 21/4/2016 10/6/2016 30/7/2016
Figura A.1.3: DLA 2016
76
Capítulo A. Misión a Marte
A.1.2. Año 2018
4
C3=V2∞ [Km2/s2]
x 10
12/11/2019 5.88 26
24
4/8/2019 5.87
22
tv=300 días
20
26/4/2019 5.86
tv=200 días 18
16/1/2019 5.85
16
tv=100 días
14
8/10/2018 5.84
12
30/6/2018 5.83 10
5.81 5.815 5.82 5.825 5.83 5.835 5.84
4
12/12/2017 31/1/2018 22/3/2018 11/5/2018 30/6/2018 19/8/2018 8/10/2018
4
x 10
12/11/2019 5.88
5 6
7
5
7
4/8/2019 5.87
6
7
6
4.5
7
6
6
5
7
5
26/4/2019 5.86
5
4.5
7
6 4.5 7 5
5
4 6 4
4.
16/1/2019 5.85 5
7
5
3.
3
5
5 6
7 57 5
3.
45 4.
4
6 4.5 4.
4 76 4
8/10/2018 5.84 5 4.5
5
6
4.5 7
5
6
7
30/6/2018 5.83
5.81 5.815 5.82 5.825 5.83 5.835 5.84
4
12/12/2017 31/1/2018 22/3/2018 11/5/2018 30/6/2018 19/8/2018 8/10/2018
♂ 2018
Figura A.1.5: V∞
77
x 10
4 DLA [º]
12/11/2019 5.88
30 4 20
0 00 0
−2−−34 −1
−0
0
−5
0
0
10 −1
20
10
4/8/2019 5.87 0 40
0
20
310
0 200
0 −5 10
20
−2 −3040
0
0
−3040
−−20
− 50
−1
−
40
30
−1
26/4/2019 5.86 10
0
− 20
1100 −20 0
0− 40 10
10
0 0
2003 −10
0
0
5
3040
0−
−−2−
−20
−1
16/1/2019 5.85
0 −2
−1
0
0 −1 0
−20 10 432000
−3
−5
100−
0
2300 −40
0
−4
8/10/2018 5.84 40 −50
0
−2
−10
0
−1
10 0
0 0 0
432000 −5 −4 −3
30/6/2018 5.83 100−
5.81 5.815 5.82 5.825 5.83 5.835 5.84
4
12/12/2017 31/1/2018 22/3/2018 11/5/2018 30/6/2018 19/8/2018 8/10/2018
A.1.3. Año 2026
4 C3=V2∞ [Km2/s2]
x 10
27/6/2028 6.195 26
24
19/3/2028 6.185
22
tv=300 días
20
10/12/2027 6.175
tv=200 días 18
1/9/2027 6.165
16
tv=100 días
14
24/5/2027 6.155
12
13/2/2027 6.145 10
6.125 6.13 6.135 6.14 6.145 6.15 6.155
4
28/7/2026 16/9/2026 5/11/2026 25/12/2026 13/2/2027 4/4/2027 24/5/2027
78
4
x 10
27/6/2028 6.195
19/3/2028 6.185
7
6
6 5
10/12/2027 6.175 4.5 7
4
3.5
4.5
5
7 4.53
6
53
5 .5
7 6
1/9/2027 6.165 3.5 3 4
4
3
43.5
7.5
564 6 4
7
4.5
7
5
3.5 6 7
24/5/2027 6.155 7
4 4.5
5
6
7
13/2/2027 6.145
6.125 6.13 6.135 6.14 6.145 6.15 6.155
4
28/7/2026 16/9/2026 5/11/2026 25/12/2026 13/2/2027 4/4/2027 24/5/2027
♂ 2026
Figura A.1.8: V∞
x 10
4 DLA [º]
27/6/2028 6.195
0
− 10
0
−10 0
0120
−1
0 40
−10 50
19/3/2028 6.185 10
30 30
0 20
0
−1
10 0
250
40 −10
0 10 30 0410
10/12/2027 6.175 50 −1
20 0
30
−1
10
0
0
50 −1
0
0
1/9/2027 6.165
02
40
10
20
10
20
00
40
50
0−2103
30
24/5/2027 6.155
10
50 10 0
40
300 −
10
020 50 40 20
−1
30
13/2/2027 6.145
6.125 6.13 6.135 6.14 6.145 6.15 6.155
4
28/7/2026 16/9/2026 5/11/2026 25/12/2026 13/2/2027 4/4/2027 24/5/2027
79
A.1.4. Año 2028
4
C3=V2∞ [Km2/s2]
x 10
17/7/2030 6.27 26
24
8/4/2030 6.26
22
tv=300 días
20
29/12/2029 6.25
tv=200 días 18
20/9/2029 6.24
16
tv=100 días
14
12/6/2029 6.23
12
4/3/2029 6.22 10
6.2 6.205 6.21 6.215 6.22 6.225 6.23
4
16/8/2028 5/10/2028 24/11/2028 13/1/2029 4/3/2029 23/4/2029 12/6/2029

x 10
17/7/2030 6.27
8/4/2030 6.26
7
7
29/12/2029 6.25 6
5
4.5
6 6
7
4
7 5 3.5 5
6 7 4
20/9/2029 6.24 3
4.5
5
4
5
5 4.
4.5
4 3. 7
3.5 44.5
5
6 5 6
4 6 7
12/6/2029 6.23 4.5
7
5
6
7
4/3/2029 6.22
6.2 6.205 6.21 6.215 6.22 6.225 6.23
4
16/8/2028 5/10/2028 24/11/2028 13/1/2029 4/3/2029 23/4/2029 12/6/2029
♂ 2028
Figura A.1.11: V∞
80
x 10
4 DLA [º]
17/7/2030 6.27 0
−20
00
−11
0
0
10
0 00 −−20
−2 −20
8/4/2030 6.26
−10
0
−20
−10 3−0120
0 10 40300
0
1−2020
−10
29/12/2029 6.25 020 0 20

−1−0 10 30 0 −2
−2 0
40 0 40
10 −1
300 0
−1
−1
0
1−2020
0
20/9/2029 6.24 0
20
0
10 −2
30
40
−1
10
0
0
12/6/2029 6.23 0
0 30 10
−−120
10
20
10
2030
0
10
0
−21
0
4/3/2029 6.22
6.2 6.205 6.21 6.215 6.22 6.225 6.23
4
16/8/2028 5/10/2028 24/11/2028 13/1/2029 4/3/2029 23/4/2029 12/6/2029
A.1.5. Año 2031
4 C3=V2∞ [Km2/s2]
x 10
24/9/2032 6.35 26
24
16/6/2032 6.34
22
tv=300 días
20
8/3/2032 6.33
tv=200 días 18
29/11/2031 6.32
16
tv=100 días
14
21/8/2031 6.31
12
13/5/2031 6.3 10
6.28 6.285 6.29 6.295 6.3 6.305 6.31
4
25/10/2030 14/12/2030 2/2/2031 24/3/2031 13/5/2031 2/7/2031 21/8/2031
81

x 10
24/9/2032 6.35
16/6/2032 6.34
7
8/3/2032 6.33
7 6 7
7 6
29/11/2031 6.32 6 5
7
7 4
5
5
4.5
4.
5
3.5 67 4
5
4.
4.5
5
21/8/2031 6.31
4 7 6 5 6
4.5 6
5 7
6
7
13/5/2031 6.3
6.28 6.285 6.29 6.295 6.3 6.305 6.31
4
25/10/2030 14/12/2030 2/2/2031 24/3/2031 13/5/2031 2/7/2031 21/8/2031
♂ 2031
Figura A.1.14: V∞
4 DLA [º]
x 10
24/9/2032 6.35
0
20
0
−2
0
−3
20
20
10
10
2−0
00 10
−120
0
−3 0
0
−1
−10
0
16/6/2032 6.34
−20 −10
10
0
−2
0
−320
0
0
01
−1
−20
0
−10
8/3/2032 6.33 0 0
−1 −20 2−03 −2
0 0 − 0
−20 102
−10
−10 10 0
29/11/2031 6.32 0 20 −3
0
0
0−1
2−03
0 −
102 −2
0
0
−2
21/8/2031 6.31
−3 20 10
0
0 0
−3
0
−01
0
0 −2
102
13/5/2031 6.3
6.28 6.285 6.29 6.295 6.3 6.305 6.31
4
25/10/2030 14/12/2030 2/2/2031 24/3/2031 13/5/2031 2/7/2031 21/8/2031
82
A.1.6. Año 2033
4
C3=V2∞ [Km2/s2]
x 10
14/10/2034 6.425 26
24
6/7/2034 6.415
22
tv=300 días
20
28/3/2034 6.405
tv=200 días 18
18/12/2033 6.395
16
tv=100 días
14
9/9/2033 6.385
12
1/6/2033 6.375 10
6.355 6.36 6.365 6.37 6.375 6.38 6.385
4
13/11/2032 2/1/2033 21/2/2033 12/4/2033 1/6/2033 21/7/2033 9/9/2033
4
x 10
14/10/2034 6.425
6
7
7
6/7/2034 6.415
7
7
6
6
5 7
7
28/3/2034 6.405
6
5
7
5
6 4.5 6
5
47.
5
18/12/2033 6.395
4.5
7
4
4.5
7 4.5
4
6 3.5
6
5 4 4 5 5
76 4.5
9/9/2033 6.385 5 6
6
7
4.5 7
5
7
1/6/2033 6.375
6.355 6.36 6.365 6.37 6.375 6.38 6.385
4
13/11/2032 2/1/2033 21/2/2033 12/4/2033 1/6/2033 21/7/2033 9/9/2033
♂ 2033
Figura A.1.17: V∞
83
x 10
4 DLA [º]
14/10/2034 6.425
10 0
0 −2 −5
0
400
−−2
0
−1
0 50
−4 −
0
6/7/2034 6.415
0 −10 10
10
0
100
−1
0 0
−2
04500
0
−1 −2−−
10
0
0
−5
28/3/2034 6.405
−2
−1
−4
0
0
10
0 0
0 −1 −10 −20
0
0 1−04
10 020−
18/12/2033 6.395 −20 −5−
0
−1
100
0
−10 0
9/9/2033 6.385 10 1−04 −50
020−
−5− −40
0
100 −5 −40
1/6/2033 6.375
6.355 6.36 6.365 6.37 6.375 6.38 6.385
4
13/11/2032 2/1/2033 21/2/2033 12/4/2033 1/6/2033 21/7/2033 9/9/2033
84
A.2. Hora de lanzamiento
Este anexo pretende detallar el cálculo de las ventanas de lanzamiento expresadas en hora
UT (Universal Time).
En la sección 4.6 se obtuvo la ascensión recta de la asíntota de salida como α∞ = 134,6º.
Se tiene además que la longitud de la base de lanzamiento del KSC es λ = −80,6º. Por otro
lado, de la referencia [5] se ha obtenido una expresión que permite calcular el GST0 para un
día dado:
J0 − 2451545
T0 =
36525
GST0 = 100,4606184 + 36000,77004·T0 + 0,000387933·T02 − 2,583·10−8 ·T03
Ya que el día juliano 2461340 se corresponde con el día 26 de octubre de 2026 a las 12:00h,
para obtener estrictamente el valor de GST0 (00:00h UT) para los días 26 y 27, sustituimos en
las ecuaciones anteriores los días J0 = 2461339,5 y J0 = 2461340,5. Se obtienen los siguientes
valores del GST0 :
GST0 (26/10/2026) = 34,3838º

GST0 (27/10/2026) = 35,3694º
Una vez conocidos GST0 , λ y α∞ , puede obtenerse el tiempo transcurrido desde las 00:00
UT hasta el paso del meridiano de la base del KSC por la ascensión recta de la asíntota de
salida α∞ como:
GST0 + ω⊕ ·t + λ = α∞
donde ω⊕ es la velocidad angular de rotación de la tierra ω⊕ = 360/86164 [º/s]. Para los dos
días en cuestión, se obtiene que el paso por la asíntota de salida ocurre a las horas siguientes:
t(26/10/2026) = 12h, 1min [U T ]

t(27/10/2026) = 11h, 57min [U T ]
Las ventanas de lanzamiento se situaron en tRLT ∈ [0 − 6]h y tRLT ∈ [14 − 24]h, de manera
que el tiempo que debe transcurrir desde el último paso por la asíntota hasta el instante de
lanzamiento vendrá dado por
360º
∆t = tRLT [h]· /ω⊕
24h
Con todo ello, se obtienen las siguientes ventanas de lanzamiento expresadas en hora UT:
t1 ∈ [12h, 1min 26/10/2026 − 18h, 0min 26/10/2026]

t2 ∈ [01h, 58min 27/10/2026 − 11h, 57min 27/10/2026]
t3 ∈ [11h, 57min 27/10/2026 − 17h, 56min 27/10/2026]
85
Apéndice B
Misión a Saturno
B.1. Optimización del problema con DSM
Como se indicó en la sección 5.2, el problema del diseño de una misión entre la Tierra y
Saturno con una maniobra asistida por gravedad en Júpiter consta de 10 grados de libertad.
La optimización de la misión consiste en obtener el menor valor posible de Σ∆V , dadas ciertas
restricciones sobre los parámetros de control.
Las restricciones sobre las variables C3 , δ∞ , α∞ , η1 , η2 , ζ y rp se detallaron en la sección
5.2. Restará únicamente definir ciertos límites sobre las fechas de llegada y salida de cada
uno de los planetas. En particular, se ha establecido que el inicio de la misión tenga lugar
entre los años 2016 y 2033. De esta manera, se tendrá:
2457388 < T0 < 2463962
En cuanto a las variables T1 y T2 , debido al tiempo medio de transferencia entre Tierra-

Júpiter y Júpiter-Saturno, se ha tomado que (T1 − T0 ) y (T2 − T1 ) > 100 días y, a fin de
acotar la duración de la misión, (T1 − T0 ) y (T2 − T1 ) < 2000 días. En análisis con tiempos
de vuelo no acotado se ha eliminado la restricción superior de los 2000 días.
También en la sección 5.2 se citó la gran no linealidad del problema, así como la existencia
de numerosos mínimos locales. Para demostrar esta característica del problema, se han fijado
las variables T0 , T1 , T2 , C3 , δ∞ , α∞ , η1 y η2 y se ha dejado variar tanto el ángulo ζ como el
radio de periapsis de la maniobra asistida por gravedad rp . Los valores de Σ∆V asociados se
representan en la figura B.1.1. En ella puede observarse la existencia de numerosos mínimos
locales y de un mínimo absoluto (para los valores de ζ y rp representados). Además, se
comprueba que en algunos puntos de la superficie los gradientes conducen a mínimos que se
alejan progresivamente del mínimo absoluto.
Esto hace que el algoritmo de optimización empleado (“active-set” en Matlab) encuentre
un mínimo diferente cada vez que se ejecuta con una condición inicial distinta. Por tanto,
será necesario optimizar desde un número suficiente de condiciones iniciales, de manera que
aumente la probabilidad de encontrar el mínimo absoluto.
Debido a la disparidad de valores que adoptan cada una de las variables del problema, se
ha decidido adimensionalizarlas a la hora de aplicar los algoritmos de optimización:
Las variables temporales T0 , T1 , T2 se han adimensionalizado con un Tref = 1·105 . De

esta forma, 24,57388 < T0 < 24,63962. Si se desea obtener una precisión del orden de
86
Capítulo B. Misión a Saturno
1.1
0.9
0.8
∆ V/100
30
0.7
25
0.6
20
0.5
15
0.4
10
5
0 50 100 150 200 250 0
300 rp/RJupiter
350 400
ζ [º]
Figura B.1.1: Impulsos a lo largo de la misión frente a rp /RX y ζ.
un día, la tolerancia a emplear deberá ser de 1·10−5 .

El C3 , puesto que varía entre 0 y 90km2 /s2 , se ha adimensionalizado con C3ref =
100km2 /s2 .
Las variables angulares, δ∞ , α∞ , ζ se adimensionalizan respecto a 2π radianes.
El radio de periapsis rp se ha adimensionalizado respecto del radio de Júpiter, RX .
Por último, la suma de impulsos a lo largo de la misión se ha adimensionalizado respecto
de ΣVref = 100km/s, debido a los valores que alcanza dicha variable a lo largo del
proceso de optimización.
Cabe señalar que la adimensionalización de las variables temporales se ha tomado respecto

del Tref señalado a fin de que T /Tref adoptara valores similares al resto de variables adimen-
sionalizadas, sin que fueran necesarias tolerancias exigentes para obtener errores del orden
de días o menores. Tolerancias de menos de 1·10−5 darían errores de menos de un día, pero
incrementarían innecesariamente la precisión del resto de variables, ralentizándose además el
proceso de optimización. Debido a que, en el espacio de las misiones tratadas, una toleran-
cia de un día supone errores respecto del tv del orden del 0,05 % (1/2000 = 0,0005), se ha
decidido finalmente establecer la tolerancia de las variables de control en T OLx = 1·10−5 .
Teniendo esto en cuenta, así como que los algoritmos de optimización empleados se basan
en funciones de orden 2, la precisión de la función objetivo (que devuelve el valor asociado
de Σ∆V ) será T OLf un = (T OLx )2 = 1·10−10 .
El Jacobiano es calculado de forma numérica, proceso en el cual se deja que las compo-
nentes del vector de control varíen en incrementos entre 1·10−6 y 1·10−5 .
Por último, se describirá el algoritmo empleado para generar las condiciones iniciales
desde las que partirá la optimización. Si se tiene en cuenta que existen 10 variables indepen-
dientes, si se desea que cada una de ellas tome 3 valores diferentes, se obtendría un total de
103 combinaciones posibles. Para condiciones iniciales con 4 valores distintos por grado de
libertad, el número total de dichas condiciones iniciales ascendería a 10,000. Debido a ello se
ha optado por generar dos algoritmos diferentes para generar las condiciones iniciales.
87
El primero de ellos (algoritmo B.1) pretende crear una población (conjunto de condiciones
iniciales) bien distribuida, en la que las muestras estén formadas por valores representativos
del intervalo de variación de cada una de las variables independientes, pero sin contemplar
todas las combinaciones posibles entre los valores escogidos para cada variable.
El segundo algoritmo (B.2) escoge una serie de valores representativos para cada grado
de libertad y genera todas las combinaciones posibles entre los valores de las diez variables.
El objeto de dicho algoritmo es ser más exhaustivo que el anterior, pero tiene la desventaja
de requerir grandes poblaciones para representar adecuadamente a cada una de las variables.
Algoritmo B.1
Supóngase que se desea iniciar la optimización desde n condiciones iniciales diferentes. En-
tonces el algoritmo quedará como sigue:
1. Se crean los siguientes vectores de datos:
Vector de C3 , al que llamaremos C3vect , de n componentes, que varían linealmente

entre 0 y el valor máximo 90.
Vector de T0 de n componentes, que varían linealmente entre los años 2016 y 2033
(en días julianos). Cuando se realizan los estudios de la sección 5.5.3 partiendo de
condiciones iniciales de T0 determinadas, este vector se forma con dicho valor de
T0 repetido n veces.
Vectores de δ∞ , α∞ y ζ que varían linealmente entre [0, 2π], con n componentes.
Vectores de η1 , η2 que varían entre [0,01, 0,99] de forma lineal, con n componentes.
Vector de rp que varía entre [10, 30]·RX linealmente, con n componentes.
2. Para cada individuo de la población se escogen los valores del vector de control.
Se toma el valor de C3 de forma aleatoria entre el vector C3vect , sin que el valor
escogido se repita en el resto de individuos.
Se generan tiempos de vuelo de manera aleatoria para las dos fases de la misión:
tv1 y tv2 , sin que se repitan en el resto de individuos. Esto se consigue mediante
la expresión siguiente:
tv1 = 100 + rand· (tmax

v1 − 100)
donde rand es un número aleatorio entre 0 y 1 y tmax

v1 es el tiempo de vuelo máximo
para el segmento Tierra - Júpiter, asociado a las restricciones antes impuestas. Se
ha tenido en cuenta que tmin
v1 = 100dı́as.
Con tv1 y tv2 se obtienen T1 y T2 , al ser sumados al vector de T0 .
El resto de variables: δ∞ ,α∞ ,ζ, η1 ,η2 y rp , se escogen de forma aleatoria entre los
vectores descritos en el punto 1, sin que su valor se repita en el resto de individuos.
88
Capítulo B. Misión a Saturno
Algoritmo B.2
En este caso, se requiere especificar el número de valores que se desea que adopten cada una de
las variables. Estos números se denotarán por: nC3 , nT 0 , nT 1 , nT 2 , nδ∞ , nα∞ , nη1 , nη2 , nrp , nζ .
Debido al procedimiento seguido en este algoritmo, se exige que nT 0 = nT 1 = nT 2 . Los puntos
a seguir son los siguientes:
1. Se crearán los siguientes vectores:
Vector de C3 , de nC3 componentes, que varía linealmente entre 0 y el valor máximo

90.
Vector de T0 de nT 0 componentes, que varían linealmente entre los años 2016 y
2033 (en días julianos).
Vector tv1 de nT 1 componentes, formado como:
tv1 = tmin
v1 + pesos1 ·(tv1 − tv1 )
max min
donde pesos1 es un vector de nT 1 componentes que varía de forma lineal entre 0

y 1.
Vector tv2 de nT 2 componentes, se forma igual que tv1 .
Vectores de δ∞ , α∞ y ζ que varían linealmente entre [0, 2π], con nδ∞ , nα∞ y nζ
componentes respectivamente.
Vectores de η1 , η2 que varían entre [0,01, 0,99] de forma lineal, con nη1 y nη2 com-
ponentes.
Vector de rp que varía entre [10, 30]·RX linealmente, con nrp componentes.
Aunque estos vectores varían dentro de los intervalos citados, se ha decidido que sus
primeras y últimas componentes no coincidan con los extremos del intervalo. Con esto se
consigue evitar, en el caso de variables angulares, que aparezcan en el mismo vector los
valores 0 y 2π. Para una variable genérica var, la primera componente del vector creado
será varmin +(varmax −varmin )/(n+1) y la última varmax −(varmax −varmin )/(n+1).
2. Se generan todas las combinaciones posibles entre las componentes de los 10 vectores
anteriores y, para cada combinación, se generan dos nuevos vectores: T1 y T2 , obtenidos
como la suma de T0 + tv1 y T1 + tv2 respectivamente. En total, se tendrá un total de
nC3 ·nT 0 ·nT 1 ·nT 2 ·nδ∞ ·nα∞ ·nη1 ·nη2 ·nrp ·nζ combinaciones posibles.
A modo de ejemplo, tómese nC3 = 2, nζ = 2 y el resto de variables con n = 1. En este caso

existirán 4 combinaciones, es decir, el número de condiciones iniciales para el problema de
optimización será de 4. Éstas serán:
C3 T0 T1 T2 δ∞ α∞ η1 η2 rp /RX ζ
30 2460675 2461725 2462775 0 180º 0,5 0,5 20 120º
30 2460675 2461725 2462775 0 180º 0,5 0,5 20 240º
60 2460675 2461725 2462775 0 180º 0,5 0,5 20 120º
60 2460675 2461725 2462775 0 180º 0,5 0,5 20 240º
89
Tras iniciar el proceso de optimización desde las condiciones iniciales generadas por el al-
goritmo B.1 y B.2, se ha observado que el primero necesita de un menor número de muestras
iniciales que el segundo para hallar los mismos mínimos. Debido a la aleatoriedad del algo-
ritmo B.1, esta tarea se ha repetido varias veces, resultando siempre ser más rápido (menos
condiciones iniciales necesarias) que B.2.
90
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Journal of Spacecraft and Rockets, Vol 43, No. 4 (2006).
91

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Análisis y diseño de una misión

Autor: Alberto Lobato Fernández

Dep. Ingeniería Aeroespacial y Mecánica de Fluidos

Análisis y diseño de una misión

Dep. Ingeniería Aeroespacial y Mecánica de Fluidos

Autor: Alberto Lobato Fernández

acuerdan otorgarle la calificación de:

El Secretario del Tribunal

3. Herramientas para el análisis 14

4. Diseño y análisis de una misión a Marte 21

4.2.2. Estudio del C3 mínimo para diversos años. . . . . . . . . . . . . . . . 27

5. Diseño y análisis de una misión a Saturno 42

AZ Azimut RP Radio planetario

C3 Medida de la energía por unidad de rp Radio de periapsis

SoI Esfera de influencia (Sphere of In-

ε Energía específica ∆θ Ángulo de transferencia

f Anomalía verdadera de la órbita tRLT Relative Launch Time

Históricamente, el diseño de trayectorias para misiones interplanetarias ha estado basado

En el diseño de una misión interplanetaria, una de las primeras tareas a realizar es la

Diseño preliminar, en el que se aborda un gran número de trayectorias y se escoge la

se validan los resultados obtenidos del punto anterior.

El objetivo de este trabajo es realizar el diseño y estudio preliminar de trayectorias de misiones

Misión a Marte entre los años 2016 y 2033.

Misión a Saturno entre los años 2016 y 2033.

Consideración de las restricciones energéticas impuestas por la tecnología de lanzadores

Lanzamientos desde la base estadounidense del Kennedy Space Center.

Elección de la órbita terrestre inicial más favorable.

Se situará al vehículo en una órbita circular alrededor de Marte a h = 400km / Saturno

1.2. Estructura del trabajo

Para realizar el análisis de una misión interplanetaria, es necesario considerar un amplio

A lo largo de la historia se han formulado diferentes métodos de resolución de este proble-

2.1. Teorema del valor medio

2.1.1. Tangentes a la órbita en P1 y P2

Cálculo de la distancia FN en la parábola

Para demostrar la propiedad citada, calcularemos F N1 y F N2 y comprobaremos que F N =

Para el caso de órbita parabólica, se cumple que γ = θ/2. Entonces ∆θ/2 = γ2 − γ1 . Si

(a) Tangentes y punto medio. (b) Definiciones de F N1 y F N2

2.1.2. Teorema del valor medio

Para demostrarlo, hacemos lo siguiente:

Si sustituimos la ecuación (2.1.3) en (2.1.4), obtenemos el resultado buscado:

de donde se observa que efectivamente la dirección de →

Figura 2.1.2: Teorema del valor medio

2.1.3. Anomalía excéntrica del punto medio

Denotemos por E1 , E0 , E2 a las anomalías excéntricas de P1 , P0 , P2 respectivamente. Em-

Figura 2.1.3: Obtención de E0

De la figura 2.1.3 podemos ver que se cumple la siguiente relación de semejanza:

2.2. El Teorema de Lambert

El Teorema de Lambert defiende lo siguiente:

En nuestro caso, estamos interesados en el tiempo empleado en viajar de P1 a P2 ,

Lagrange definió el siguiente cambio de variables para simplificar la ecuación anterior, ya

De esta forma la ecuación de Kepler quedaría como:

De la definición de la anomalía excéntrica, puede obtenerse que r = a(1 − ecos(E)). Si

r1 + r2 = 2a(1 − cos(ψ)cos(φ)) (2.2.3)

La cuerda puede ser expresada también en términos de a, ψ, φ como

De esta forma, de las ecuaciones (2.2.3) y (2.2.4) puede obtenerse φ y ψ en función

2.3. Transformaciones Geométricas

Basándonos en el Teorema de Lambert, sabemos que dados P1 y P2 , el tiempo de vuelo

Figura 2.3.1: Transformación geométrica

El interés de estas transformaciones reside en el hecho de que algunas cantidades se

2.3.1. Transformación del punto medio en periapsis

Basándonos en lo anterior, independientemente del valor de a de la cónica que una los

Figura 2.3.2: Transformación del punto medio en peripasis

Como Rplaneta RSoI Dist.Sol − P laneta, al estudiar los tramos planetocéntricos, se