Vibraciones Apuntes para clase

Vibraciones mecánicas, 5ta Edición - Singiresu S. Rao

1.4 Conceptos básicos de la vibración

1.4.1 Vibración
Cualquier movimiento que se repite después de un intervalo de tiempo se llama vibración u oscilación. El
vaivén de un péndulo y el movimiento de una cuerda pulsada son ejemplos comunes de vibración. La
teoría de la vibración tiene que ver con el estudio de los movimientos oscilatorios de los cuerpos y las
fuerzas asociadas con ellos.

1.4.2 Partes elementales de sistemas vibratorios

Por lo común un sistema vibratorio incluye un medio para almacenar energía potencial
(resorte o elasticidad), un medio para conservar energía cinética (masa o inercia) y un
medio por el cual la energía se pierde gradualmente (amortiguador).
La vibración de un sistema implica la transformación de su energía potencial en energía
cinética y de ésta en energía potencial, de manera alterna. Si el sistema se amortigua, una
parte de su energía se disipa en cada ciclo de vibración y se le debe reemplazar por una
fuente externa para que se mantenga un estado de vibración estable.
Como un ejemplo, consideremos la vibración del péndulo simple que se muestra en la figura
1.10. Soltemos la lenteja de masa m después de desplazarla un ángulo u. En la posición 1
la velocidad de la lenteja y por consiguiente su energía cinética es cero. Pero tiene una
energía potencial de magnitud mgl(1 2 cos u) con respecto a la posición de referencia 2.
Como la fuerza de la gravedad mg induce un par de torsión mgl sen u con respecto al punto
O, la lenteja comienza a oscilar hacia la izquierda de la posición 1. Esto imparte a la lenteja
una cierta aceleración angular en el sentido de las manecillas del reloj y en el momento en
que llega a la posición 2 toda su energía potencial se convierte en energía cinética. De ahí
que la lenteja no se detenga en la posición 2 sino que continuará oscilando a la posición 3.
Sin embargo, al pasar por la posición media 2, un par de torsión en sentido contrario al de
las manecillas del reloj debido a la gravedad que actúa en la lenteja la desacelera. La
velocidad de la lenteja se reduce a cero en la posición extrema izquierda. En este momento,
toda la energía cinética de la lenteja se convierte en energía potencial. De nueva cuenta,
debido al par de torsión producido por la gravedad, la lenteja adquiere velocidad en sentido
contrario al de las manecillas del reloj. Por consiguiente, la lenteja comienza a oscilar de
regreso con una velocidad progresivamente creciente y de nuevo pasa por la posición
media. Este proceso continúa repitiéndose, el péndulo tendrá movimiento oscilatorio. Sin
embargo, en la práctica, la magnitud de la oscilación (u) se reduce gradualmente y por fin
el péndulo se detiene debido a la resistencia (amortiguamiento) ofrecida por el medio
circundante (aire). Esto quiere decir que una parte de la energía se disipa en cada ciclo de
vibración debido a la acción de amortiguamiento del aire.
https://es.wikipedia.org/wiki/Movimiento_armónico_simple

Mecánica clásica

Cinemática del movimiento armónico simple

Péndulo simple en movimiento armónico simple con oscilaciones pequeñas.

Evolución en el tiempo del desplazamiento, la velocidad y la aceleración en un movimiento

circular uniforme.

El movimiento armónico simple es un movimiento periódico de vaivén, en el que un cuerpo

oscila de un lado al otro de su posición de equilibrio, en una dirección determinada, y en
intervalos iguales de tiempo. Por ejemplo, es el caso de un cuerpo colgado de un muelle
oscilando arriba y abajo. El objeto oscila alrededor de la posición de equilibrio cuando se le
separa de ella y se le deja en libertad. En este caso el cuerpo sube y baja.
Es también, el movimiento que realiza cada uno de los puntos de la cuerda de una guitarra
cuando esta entra en vibración; pero, pongamos atención, no es el movimiento de la
cuerda, sino el movimiento individual de cada uno de los puntos que podemos definir en la
cuerda. El movimiento de la cuerda, un movimiento ondulatorio, es el resultado del
movimiento global y simultáneo de todos los puntos de la cuerda.

Posición (negro), velocidad (verde) y aceleración (rojo) de un oscilador armónico simple.

Respecto a su posición de equilibrio. En un desplazamiento a lo largo del eje Ox, tomando el
origen O en la posición de equilibrio, esta fuerza es tal que F x = − k x donde k es una
constante positiva y x es la elongación. El signo negativo indica que en todo momento la
fuerza que actúa sobre la partícula está dirigida hacía la posición de equilibrio; esto es, en
dirección contraria a su elongación (la "atrae" hacia la posición de equilibrio).
Aplicando la segunda ley de Newton, el movimiento armónico simple se define entonces en
una dimensión mediante la ecuación diferencial

Siendo la masa del cuerpo en desplazamiento. Escribiendo se obtiene la siguiente ecuación

donde es la frecuencia angular del movimiento:

(2)

La solución de la ecuación diferencial. (2) puede escribirse en la forma

(3)

donde:

x es la elongación o desplazamiento respecto al punto de equilibrio.

A es la amplitud del movimiento (elongación máxima).

ω es la frecuencia angular

t es el tiempo.

Φ es la fase inicial e indica el estado de oscilación o vibración (o fase) en el

instante t = 0 de la partícula que oscila.

Además, la frecuencia de oscilación puede escribirse como: , (4)

y por lo tanto el periodo como

La velocidad y aceleración de la partícula se obtienen derivando respecto del tiempo la

expresión:
Velocidad

La velocidad instantánea de un punto material que ejecuta un movimiento armónico simple

se obtiene por lo tanto derivando la posición respecto al tiempo:

(5)

Aceleración

La aceleración es la variación de la velocidad del movimiento respecto al tiempo de espera y

se obtiene por lo tanto derivado la ecuación de la velocidad respecto al tiempo de
encuentro:

(6)

Amplitud y fase inicial

La amplitud y la fase inicial Φ se pueden calcular a partir de las condiciones iniciales del
movimiento, esto es de los valores de la elongación x0 y de la velocidad v0 iniciales.

(7)

(8)

Sumando miembro a miembro las dos ecuaciones (7) y (8) obtenemos

(9)

Dividiendo miembro a miembro las dos ecuaciones (7) y (8) obtenemos

(10)

Dinámica del movimiento armónico simple

En el movimiento armónico simple la fuerza que actúa sobre el móvil es directamente

proporcional:

(11)

Un ejemplo sería el que realiza un objeto unido al extremo un muelle, en ese caso k sería la
constante de elasticidad del muelle. Aplicando la segunda ley de newton tendríamos:

(12)

Comparando esta ecuación y la que teníamos para la aceleración (6) se deduce:

 (13)

Esta ecuación nos permite expresar el periodo (T) del movimiento armónico simple en
función de la masa de la partícula y de la constante elástica de la fuerza que actúa sobre
ella:

(14)

Energía del movimiento armónico simple

Energías cinética (Ec), potencial (Ep) y mecánica (Em) en el movimiento armónico en función
de la elongación.

Las fuerzas involucradas en un movimiento armónico simple son centrales y, por tanto,
conservativas. En consecuencia, se puede definir un campo escalar llamado energía
potencial (Ep) asociado a la fuerza. Para hallar la expresión de la energía potencial, basta
con integrar la expresión de la fuerza (esto es extensible a todas las fuerzas conservativas)
y cambiarla de signo, obteniéndose:

(15)

La energía potencial alcanza su máximo en los extremos de la trayectoria y tiene valor nulo
(cero) en el punto x = 0, es decir el punto de equilibrio.

La energía cinética cambiará a lo largo de las oscilaciones pues lo hace la velocidad:

(16)

La energía cinética es nula en -A o +A (v=0) y el valor máximo se alcanza en el punto de

equilibrio (máxima velocidad Aω).

(17)

Como sólo actúan fuerzas conservativas, la energía mecánica (suma de la energía cinética y
potencial) permanece constante.
 (18)

Finalmente, al ser la energía mecánica constante, puede calcularse fácilmente considerando

los casos en los que la velocidad de la partícula es nula y por lo tanto la energía potencial es
máxima, es decir, en los puntos y . Se obtiene entonces que,

(19)

O también cuando la velocidad de la partícula es máxima y la energía potencial nula, en el

punto de equilibrio

(20)

Ejemplos
Medición de masa en ingravidez

En condiciones de ingravidez no es posible medir la masa de un cuerpo a partir de su peso.

Sin embargo, se puede recurrir al principio del movimiento armónico simple para realizar tal
medición.

Para ello se instaló en la estación espacial Skylab un dispositivo (experimento M172 1 )

destinado a medir la masa de los tripulantes consistente en una silla oscilante capaz de
medir su periodo de oscilación electrónicamente. A partir de este dato, y conociendo la
constante de fuerza del resorte unido a la silla, es posible entonces calcular la masa del
individuo:

(21)
1.7.4 Combinación de resortes
En muchas aplicaciones prácticas se utilizan varios resortes lineales combinados. Estos
resortes pueden combinarse en un solo resorte equivalente como se indica a continuación.
Caso 1: Resortes en paralelo. Para derivar una expresión para la constante equivalente
de los resortes conectados en paralelo, considere los dos resortes que se muestran en la
figura 1.27(a).
Cuando se aplica una carga W, el sistema experimenta una deflexión estática dst como se
muestra en la figura 1.27(b). Entonces el diagrama de cuerpo libre, mostrado en la figura
1.27(c), proporciona la ecuación de equilibrio

la misma deflexión estática dst, tenemos:

W = keqdst (1.9)
Las ecuaciones (1.8) y (1.9) producen

keq = k1 + k2 (1.10)
Por lo común, si tenemos n resortes en paralelo con constantes k1, k2, ..., kn, entonces la
constante de resorte equivalente keq se obtiene como
keq = k1 + k2 + …… + kn (1.11)

Caso 2: Resortes en serie. A continuación derivamos una expresión para la constante

equivalente de resortes conectados en serie considerando los dos resortes mostrados en la
figura 1.28(a). Bajo la acción de una carga W, los resortes 1 y 2 experimentan los
alargamientos d1 y d2, respectivamente, como se muestra en la figura 1.28(b). El
alargamiento total (o deflexión estática) del sistema, dst, es
dst = d1 + d2 (1.12)
Como ambos resortes están sometidos a la misma fuerza W, tenemos el equilibrio que se
muestra en la figura 1.28(c):
W = k2d2
W = k1d1 (1.13)
Si keq indica la constante de resorte equivalente, entonces para la misma deflexión estática,
W = keqdst
Las ecuaciones (1.13) y (1.14) dan por resultado
k1d1 = k2d2 = keqdst
o bien

(1.15)
Sustituyendo estos valores de d1 y d2 en la ecuación (1.12), obtenemos

es decir,

(1.16)
La ecuación (1.16) se puede generalizar al caso de n resortes en serie:

(1.17)
En ciertas aplicaciones se conectan resortes a componentes rígidos como poleas, palancas y engranes.
Es esos casos se puede hallar una constante de resorte equivalente utilizando una equivalencia
de energía, como se ilustra en los ejemplos 1.8 y 1.9.

Combinación de resortes
Ejemplo:

K= 10.159,180 N/m

K= 2.943 N/m
W (peso) = 17,32 N y K = 178,32 N/m

Valores límites de exposición a vibraciones mecánicas

Actualmente está vigente el Real Decreto 1311/2005, de 4 de noviembre, sobre la
protección de la salud y la seguridad de los trabajadores frente a los riesgos derivados o
que se puedan derivar de la exposición a vibraciones mecánicas.
Según esta norma los valores límites de exposición a vibraciones mecánicas (valores que no
se pueden superar) y los valores que dan lugar a una acción (valores que si se superan
implican la necesidad de tomar medidas preventivas) son:

Una vez determinado el valor de la exposición diaria a la vibración se compara con los
estándares establecidos para determinar el nivel de riesgo, puede producirse 3 situaciones:
 SITUACIÓN ACEPTABLE: No se supera el valor que da lugar a una acción. No
habría que tomar medidas más allá de una correcta información a los trabajadores,
excepto en el caso de que haya personal especialmente sensibles (trabajadoras
embarazadas, personas que padezcan alguna patología que pueda verse agravada
por la exposición) y revisar la evaluación de riesgos periódicamente o cuando se
detecten daños en la salud de los trabajadores.
 SITUACIÓN DE RIESGO: El valor se encuentra entre el valor que da lugar a una
acción y el valor límite. En este caso se debe establecer y ejecutar un programa de
medidas preventivas encaminadas a llevar la exposición por debajo del valor que da
lugar a una acción, se debe llevar a cabo vigilancia de la salud específica, informar y
formar a los trabajadores y revisar la evaluación de riesgos periódicamente o cuando
se detecten daños en la salud de los trabajadores.
 SITUACIÓN INTOLERABLE: Se supera el valor límite. Deben establecerse medidas
inmediatas para reducir la exposición de los trabajadores, se debe llevar a cabo
vigilancia de la salud específica, informar y formar a los trabajadores y revisar la
Evaluación de Riesgos periódicamente o cuando se detecten daños en la salud de los
trabajadores.
En los centros educativos puede ser significativa la exposición a las vibraciones de los
trabajadores que desarrollan su labor profesional en talleres (mantenimiento, vehículo,
carpintería, calderería, mecanizado, soldadura, etc.), pero el tiempo de exposición diario
normalmente no es elevado, lo que hace presuponer, en principio, que la situación
es aceptable.

Vibraciones mecánicas con amortiguamiento:

Ecuaciones diferenciales lineales

Se dice que una ecuación es lineal si tiene la forma:

Es decir:

1. Ni la función ni sus derivadas están elevadas a ninguna potencia distinta de uno o cero.
2. En cada coeficiente que aparece multiplicándolas sólo interviene la variable
independiente.
3. Una combinación lineal de sus soluciones es también solución de la ecuación.

Ejemplos:

 es una ecuación diferencial ordinaria lineal de primer orden, tiene como soluciones ,
con k un número real cualquiera.

 es una ecuación diferencial ordinaria lineal de segundo orden, tiene como soluciones ,
con a y b reales.

 es una ecuación diferencial ordinaria lineal de segundo orden, tiene como soluciones ,
con a y b reales.
Es decir:
COMPENDIO DE PROBLEMAS RESUELTOS DE SISTEMAS DE VIBRACIONES LIBRES
Con amortiguación: