8 Geodésicas

Si (S, Q) es una superficie con métrica y p, q son dos puntos de S, una de las motivaciones de este
capı́tulo es la búsqueda de las curvas de Q-longitud mı́nima entre todas las curvas en S que unen p con q.
Debemos hacer el siguiente aviso: el ser lı́nea geodésica es condición necesaria pero no suficiente; quiere
decirse que toda lı́nea de longitud mı́nima tiene que ser geodésica pero no toda geodésica es de longitud
mı́nima. Sin embargo todas las geodésicas son interesantes.

8.1 Ecuación de las geodésicas

Los resultados del apartado 7.7 implican lo siguiente:

S
Un camino regular α(t) recorre una lı́nea geodésica si y

IE
sólo si α 00 (t)Q es tangente a α, es decir:

C
α 00 (t)Q = escalar · α 0 (t)

FI
R
Esto vale para cualquier parametrización que trace una geodésica, pero entre todas estas parametriza-

PE
ciones hay unas que se caracterizan por una ecuación particularmente sencilla.

SU
Definición 108. Dada una superficie con métrica (S, Q), un camino geodésico para Q es cualquier
camino α(t) en S que tiene aceleración Riemanniana nula: α 00 (t)Q ≡ 0.
Y

ez
Si Φ(u, v) es
una parametrización regular de S en la cual Q ≡ A (du)2 + 2 B dudv + C (dv)2 y α(t) ≡
S

Φ u(t), v(t) , entonces α(t) es camino geodésico si y sólo si cumple las siguientes EDOs, llamadas

r
A

forma Lagrangiana de las ecuaciones de los caminos geodésicos: Pé

RV

u0 (t) Qu α00 (t)

   
  
d A B 1 0
U

− =
lo

(33)
dt B C v0 (t) 2 Qv α00 (t) 0
C

za
E

on

Teorema 109. Un camino α(t) en (S, Q) es camino geodésico si y sólo si es de uno de los dos tipos
D

siguientes: o bien
qes constante,
o bien es parametrización de una lı́nea geodésica con rapidez Rieman-
G

niana constante Qα(t) α 0 (t) = c > 0.

IA
R´

En particular, las parametrizaciones por arco Riemanniano de cualquier geodésica son caminos geodé-
s

sicos, llamados geodésicas unitarias.

ET

sú

Lema 110. Para todo camino suave α(t) : J → S, regular o no, se cumple:
Je
M

d
Qα(t) α 0 (t) ≡ 2 Qα(t) α 0 (t) , α 00 (t)Q .
EO

(34)
dt
G

q
Demostración. En los tramos regulares de α existen t, kg,α,Q , la función s0 (t) ≡ Qα(t) α 0 (t) es suave

y se cumple (31) que, junto con la segunda propiedad enunciada en el apartado 7.5, nos da:

2 Qα(t) α 0 (t) , α 00 (t)Q ≡ 2 Qα(t) s0 (t) tα (t) , s00 (t) tα (t) + s0 (t)2 kg,α,Q (t) ≡

d 0 2
≡ 2 s0 (t) s00 (t) ≡ s (t) ,
dt
que es la identidad (34). Por otra parte la función h(t) ≡ Qα(t) α 0 (t) es suave en todo el intervalo J

y nunca negativa, luego tiene un mı́nimo en cada t0 ∈ J con α 0 (t0 ) = 0. Ası́, pues, en los valores no
regulares t0 tenemos h0 (t0 ) = 0 y ahı́ la igualdad (34) se reduce a 0 = 0.

Demostración del teorema 109. Es evidente que todo camino constante satisface (33), luego basta de-
mostrar que α(t) es un camino geodésico no constante si y sólo si recorre una geodésica con rapidez
Riemanniana constante positiva.

81
Si α(t) : J → S es un camino geodésico no constante, entonces (34) nos dice que la rapidez kα 0 (t)kQ
es una constante positiva c, el camino es regular y se anula idénticamente el vector α 00 (t)Q /c2 , cuya
componente conormal es kg,α,Q . Luego α(t) recorre una geodésica con rapidez Riemanniana constante.
Supongamos ahora que α(t) recorre una geodésica con rapidez Riemanniana constante c > 0. Este
camino es regular y su curvatura geodésica está definida y es nula. Entonces calculamos:
dc
α 00 (t)Q ≡ s00 (t) tα + s0 (t)2 kg,α,Q ≡ tα + s0 (t)2 0 ≡ 0 ,
dt
y α(t) es un camino geodésico para Q.

Veamos cuál es la relación entre α000 (t)Q ≡ b1 Φu + b2 Φ y el vector numérico u00 (t) , v00 (t) . Desarro-


v 
dA dB dC b1
llando dt , dt , dt por la regla de la cadena, vemos que b2
es igual a:

S
IE
u00 Au u02 + Av v0 u0 + Bu u0 v0 + Bv v02 − 12 Au u02 − Bu u0 v0 − 12 Cu v02
    

[Q]−1 [Q] 

C
+  .
v00 u02 + B 0 0 0 0 02 1 02 0 0 1 02

FI
Bu v v u +Cu u v +Cv v − 2 Av u − Bv u v − 2 Cv v

R
Simplificando esa expresión, deducimos que la ecuación (33) es equivalente a:

PE
−1 1 Au u02 + Av u0 v0 + Bv − 1 Cu v02


 00    
u A B 2 2 0

SU
+ = . (35)
v00
 
B C 0
Bu − 12 Av u02 +Cu u0 v0 + 12 Cv v02


Y

ez
8.2 Propiedades básicas
S

r
A

Pé
La primera propiedad que vamos a señalar es que si α(t) es un camino geodésico y c0 , c1 son constantes
RV

cualesquiera entonces β (t) ≡ α(c0 + c1t) también es un camino geodésico. Esto es trivial cuando c1 = 0
ó α es constante. Si c1 6= 0 y α no es constante, entonces β (t) es una reparametrizacón de α(t) y es
lı́nea geodésica. Además kβ 0 kQ ≡ |c1 | · kα 0 kQ es una constante positiva, luego β es camino geodésico.
U

lo
C

za

Segunda propiedad: una isometrı́a local h : (S, Q) → (S0 , Q0 ) lleva lı́neas geodésicas para Q a lı́neas
geodésicas para Q0 conservando la rapidez Riemanniana, luego lleva caminos geodésicos para Q a
E

on

caminos geodésicos para Q0 .

D

Ejemplo: las esferas. Es fácil comprobar que el ecuador es una geodésica de la esfera de un radio fijado
G
IA

(con la primera forma fundamental como métrica). Las rotaciones de R3 alrededor del origen inducen
R´

isometrı́as de la esfera consigo misma y llevan el ecuador a las circunferencias máximas. Luego toda
s

circunferencia máxima es una geodésica de la esfera.

ET

sú

Tercero. Las ecuaciones (35) dan las derivadas u00 , v00 como funciones explı́citas suaves de u, v, u0 , v0 , es
Je
M

decir que son dos EDOs suaves de segundo orden. La teorı́a de EDOs nos dice:
EO

Si la métrica Q es suave, sus caminos geodésicos son suaves.

G

Tenemos ahora el concepto de geodésica maximal, dada por una solución α(t) : J → S de (33) no
prolongable a soluciones en intervalos que contengan estrictamente a J. Dados un punto p0 ∈ S, una
velocidad v ∈ Tp S y un valor t0 , existe un único camino geodésico maximal α(t) para Q con datos
iniciales α(t0 ) = p y α 0 (t0 ) = v. El valor general α(t) de dicho camino depende suavemente de la
cuaterna (p, v,t0 ,t).
Atención: hay muchas más geodésicas que lı́neas de curvatura o asintóticas. Por cada punto p de la
superficie pasan infinitas geodésicas distintas (una por cada dirección tangente en p), mientras que a lo
sumo pasan dos lı́neas de curvatura y dos asintóticas.

Cuarto: si dos geodésicas maximales son tangentes en un punto entonces son reparametrización la
una de la otra y, en particular, tienen la misma imagen. Supongamos que α(t), β (t) son caminos
geodésicos maximales cumpliendo α(t0 ) = β (t 0 ) = p y α 0 (t0 ) = c · β 0 (t 0 ) = v para unos valores t0 ,t 0
y c 6= 0. Es fácil dar una reparametrización γ(t) ≡ β (c0 + c1 t) que cumpla γ(t0 ) = p y γ 0 (t0 ) = v, lo que
fuerza α(t) ≡ γ(t). Luego α es una reparametrización de β y β lo es de α.

82
Ejemplo: geodésicas de la esfera. Hemos visto que las circunferencias máximas son geodésicas de
la esfera (con la primera forma fundamental como métrica). Como tales circunferencias realizan todas
las parejas (punto, dirección tangente), toda geodésica maximal de la esfera es tangente a una de estas
circunferencias y tiene que coincidir con ella. Luego toda geodésica de la esfera está contenida en una
circunferencia máxima.

Quinto: continuación de una geodésica por otra. Sean α(t) : (a,t0 ] → S y β (t) : [t0 , b) → S dos caminos
geodésicos (admitimos aquı́ las posibilidades a = −∞ o b = ∞) con α(t0 ) = p = β (t0 ) y α 0 (t0 ) = v =
β 0 (t0 ). Entonces α y β son partes de una sola geodésica maximal, por lo tanto α ∪ β : (a, b) → S es un
camino geodésico y es suave incluso en t = t0 .
Veamos un ejemplo de esta construcción. Sea h : R2 \ {0} → C isometrı́a local del plano menos el origen
a un cono circular agudo C y sea R ⊂ R2 \ {0} una región angular tal que la imagen h(R) da exactamente

S
una vuelta a C: h es inyectiva en el interior de R y las imágenes por h de los dos lados de R coinciden con

IE
una generatriz de C. Tomamos tres segmentos de recta en R con la disposición indicada por la siguiente
figura, en la cual los cuatro ángulos que se indican por “a” miden lo mismo. Las imágenes por h de esos

C
tres segmentos “empalman bien” y producen una geodésica del cono que se cruza a sı́ misma.

FI
R
PE
SU
a a h
Y

ez
a a
S

r
A

R PéC
RV
U

lo
C

za
E

8.3 Lema de Gauss y coordenadas de Fermi

on
D

La siguiente figura muestra dos deformaciones de un segmento de recta α0 (t), a ≤ t ≤ b, geodésica en

G
IA

el plano Euclı́deo. Al aplicar la fórmula (30) del apartado 7.6 el término integral vale cero, porque α0
R´

tiene curvatura geodésica idénticamente nula. La derivada de la longitud es, pues, igual al término de
s

evaluación ∑ text,α0 · V(t) en ambas deformaciones.

ET

sú

t∈{a,b}
Je
M
EO
G

α0 α0

En la figura de la izquierda el par V(a), V(b) muestra una disposición divergente, lo que hace positivo el
término de evaluación, y el segmento se alarga. En la figura de la derecha la disposición de V(a), V(b)
es convergente, el término de evaluación es negativo y el segmento de acorta.
Para una superficie con métrica (S, Q), es fácil convencerse de lo siguiente:
Si deformamos un segmento de geodésica α0 (t) sin cambiar la Q-longitud, y
además la velocidad de deformación V(t) es Q-ortogonal a α0 en un extremo,
entonces V(t) también tiene que ser Q-ortogonal a α0 en el otro extremo.

Teorema 111. (Lema de Gauss) Sea Φ(u, v) : J × J 0 → S una parametrización (no necesariamente
regular) en la que cada camino u 7→ Φ(u, cte0 ) es una geodésica unitaria para Q. Si hay un valor u0 ∈ J
tal que Q(Φu , Φv )|u=u0 ≡ 0, entonces se tiene Q(Φu , Φv ) ≡ 0 en todo J × J 0 .

83
Demostración. Sea u1 ∈ J un valor distinto de u0 , por ejemplo u1 > u0 .
Para cada v0 ∈ J 0 definimos el camino αv0 (u) ≡ Φ(u, v0 ), u ∈ [u0 , u1 ] y consideramos la restricción
Φ(u, v) : [u0 , u1 ] × J 0 → S como una deformación de αv0 . Esta es una deformación hecha toda ella de
geodésicas unitarias, y todas con la misma longitud u1 − u0 , luego tiene variación de Q-longitud igual
a cero. Además su velocidad de deformación es Φv (u, v0 ), que por hipótesis es Q-ortogonal a αv0 0 (u) ≡
Φu (u, v0 ) en el extremo u = u0 ; luego tiene que darse la misma Q-ortogonalidad en el extremo u = u1 .
Al ser esto cierto para todas las geodésicas αv0 , deducimos que Q(Φu , Φv )u=u1 ≡ 0.
Este razonamiento vale para todo u1 > u0 . Análogamente se hace para u1 < u0 .

Si Φ(u, v) está en las hipótesis del teorema 111, y si U ⊆ J × J 0 es un dominio en el que Φ es regular
y bicontinua, entonces las coordenadas (u, v) que ası́ quedan definidas en el trozo de superficie V =
2 2
Φ(U) dan la siguiente expresión para la métrica: Q|√ V ≡ (du) + C(u, v) (dv) , es decir que (u, v) son

S
coordenadas de Fermi para Q en V . La función h ≡ C es suave y permite escribir la siguiente identi-

IE
dad en V :
Q ≡ (du)2 + h2 (dv)2 . (36)

C
FI
Recı́procamente, unas coordenadas de Fermi nos dan una familia de geodésicas unitarias. En efecto, si
la métrica está dada por (36) se comprueba de inmediato que los caminos u 7→ Φ(u, cte0 ) satisfacen las

R
ecuaciones (33) y tienen rapidez Riemanniana igual a 1.

PE
Veamos dos construcciones de coordenadas de Fermi basadas en el lema de Gauss.

SU
Primera construcción: cepillos. Dadas una métrica Q y una curva regular β (v) en S , un cepillo de
nervio β está formado por segmentos de geodésica Q-unitaria (las “cerdas” del cepillo”) que cortan
Q-ortogonalmente a β . Lo llamamos cepillo geodésico si su nervio también es una geodésica, pero la
Y

ez
construcción vale para cualquier curva regular β .
S

Para construir el cepillo tomamos η(v), conormal Q-unitaria a β (v), y para cada valor v definimos el

r
A

Pé
camino γv (u) como la única geodésica unitaria para Q con los datos iniciales:
RV

γv (0) = β (v) , γv0 (0) = η(v) .

U

lo

La aplicación Φ(u, v) ≡ γv (u) es suave y, por el lema de Gauss, satisface Q(Φu , Φv ) ≡ 0. También
C

za

satisface, por construcción, la identidad Q(Φu ) ≡ 1. En los valores (u, v) = (0, v) los vectores Φu , Φv son
no nulos y ortogonales, luego linealmente independientes y Φ es regular en esos valores. Por lo tanto si
E

on

U ⊂ R2uv es un entorno pequeño de (0, v0 ) la restricción Φ : U → Φ(U) es biyectiva con inversa suave. En
D

el trocito de superficie V = Φ(U), que rodea a p = Φ(0, v0 ), tenemos las coordenadas (u, v) que son de
G
IA

Fermi para Q. Esta construcción permite tener coordenadas de Fermi alrededor de cualquier punto p ∈ S.
R´

Segunda demostración del teorema 61 del apartado 4.8. La siguiente figura muestra un arco de ecuador
s
ET

sú

(trazo grueso) en la esfera unidad junto con segmentos de meridiano ortogonales al ecuador, formando
ası́ “medio cepillo” en la esfera,
Je
M
EO

?
G

si existiera una isometrı́a de ese trocito de esfera al plano Euclı́deo, llevarı́a esta configuración a medio
cepillo geodésico en el plano. El arco de trazo grueso irı́a al segmento de trazo grueso y el arco de trazo
discontinuo al segmento de trazo discontinuo. La isometrı́a no existe porque los segmentos mencionados
tienen igual logitud, mientras que los arcos en la esfera no.

Segunda construcción: coordenadas polares geodésicas. Fijamos un punto p ∈ S y una base Q-

ortonormal {u1 , u2 } de Tp S. Antes de las polares, vamos a definir unas coordenadas especiales (u, v)
alrededor de p. Para cada vector v ∈ Tp S denotamos por γv (t), t ≥ 0, el camino geodésico con datos
iniciales γv (0) = p , γv0 (0) = v y consideramos la aplicación:

φ (u, v) ≡ γu u1 +v u2 (t)|t=1 ,

84
que es suave y va de un entorno de (0, 0) en R2uv a S. La primera propiedad enunciada en el apartado 8.2
implica la identidad γc v (t) ≡ γv (ct), en la que hacemos t = 1, v = a u1 + b u2 y derivamos respecto de c:
  
d  d  d 
φ (ca, cb) = γcv (1) = γv (c · 1) = γv0 (0) = v ,
dc c=0 dc c=0 dc c=0

en particular φu (0, 0) = u1 y φv (0, 0) = u2 . Vemos que φ es regular en (u, v) = (0, 0) y convierte a (u, v)
en una buenas coordenadas en un trocito de superficie V ⊂ S rodeando a φ (0, 0) = p. Podemos tomar V
definido por {u2 + v2 < r02 } para un r0 > 0 suficientemente pequeño.
Tenemos la aplicación suave ψ(r, θ ) ≡ φ ( r cos θ , r sen θ ), −r0 < r < r0 , que cumple ψθ |r=0 ≡ 0, luego
Q(ψr , ψθ )|r=0 ≡ 0 y, por el lema de Gauss, se tiene Q(ψr , ψθ ) ≡ 0. La restricción de ψ a 0 < r < r0
convierte a (r, θ ) en unas buenas coordenadas polares en V \ {p} (imprescindible tomar r > 0 y quitar
el punto p). Los “radios” {θ = cte} en V son las geodésicas de Q-longitud igual a r0 que emanan de p.

S
IE
Finalmente:
Q|V \{p} ≡ (dr)2 +C (dθ )2 , (37)

C
con C : V \ {p} → R función escalar suave y positiva.

FI
R
8.4 Resultados globales 5: longitud mı́nima

PE
Definición 112. Sean (S, Q) una superficie con métrica y p, q ∈ S un par de puntos. Un camino α(t) :

SU
[t0 ,t1 ] → S que cumpla α(t0 ) = p y α(t1 ) = q es minimizante si realiza la Q-longitud mı́nima entre todos
los caminos en S que empiezan en p y terminan en q. Diremos que α es minimizante único si los caminos
Y
de p a q en S que realizan ese mı́nimo son solamente las composiciones de α con funciones monótonas

ez
suprayectivas J → [t0 ,t1 ], es decir los caminos que recorren monótonamente la imagen α([t0 ,t1 ]).
S

r
A

Pé
Los comentarios al final del apartado 7.3 implican que una curva minimizante, que sea regular y al menos
RV

de clase C 2 , satisface las ecuaciones de Euler-Lagrange para el funcional longitudQ , es decir que tiene
que ser una geodésica. El recı́proco es falso: un tramo de geodésica puede no ser minimizante; un
U

lo

ejemplo obvio es la “geodésica que se cruza a sı́ misma” vista al final del apartado 8.2; otro ejemplo lo
C

proporciona un arco de circunferencia que dé más de media vuelta en un cilindro de revolución.
za
E

on
D

q
G

p
IA
R´

s
ET

Los métodos del apartado 7.3 no sirven con caminos no regulares o de clase peor que C 2 : no nos permiten
sú

saber si un camino minimizante ası́ de malo está obligado o no a recorrer una geodésica.
Je
M

El siguiente teorema nos dice que tramos cortos de una geodésica son minimizantes únicos, no sólo entre
EO

caminos suaves sino también entre caminos poco regulares, e implica que todo camino minimizante tiene
que recorrer una geodésica aunque sea muy poco regular. El significado de “tramo corto” lo precisamos
en términos de las construcciones del apartado 8.3.
G

Teorema 113. Sea α(t) una geodésica unitaria para la métrica Q. Supongamos que centradas en
el punto p = α(t0 ) hay unas coordenadas polares geodésicas (r, θ ) con 0 < r < r0 . Entonces para
cada ` < r0 el tramo α(t) : [t0 ,t0 + `] → S es minimizante único entre todos los caminos en S que, siendo
al menos de clase C 1 a trozos, empiezan en p y terminan en q = α(t0 + `).

Demostración. Sea V0 ⊂ S el trocito de superficie rodeando a p y tal que en V0 \ {p} hay unas buenas
coordenadas polares geodésicas (r, θ ) dadas por ψ(r, θ ) con 0 < r < r0 . Tomamos la curva Γ = {r = `},
que es cerrada y rodea al punto p, y el trocito de superficie V = {r ≤ `} ⊂ V0 que está limitado por Γ. El
tramo α(t)|[t0 ,t0 +`] recorre un “radio” {θ = θ0 } ∩V .

85
 Γ r = r0

α q
p

Enunciado auxiliar: todo camino de clase C 1 a trozos en V , que empiece en p y

termine en algún punto de la curva Γ, tiene longitudQ > ` excepto si recorre algún
radio {θ = θ1 } ∩V monótonamente (en cuyo caso tiene longitudQ = `).

S
A partir de este enunciado se prueba el teorema por el siguiente argumento. Sea β (t) : J → S un camino

IE
de clase C 1 a trozos que empieza en p y termina en q. Estamos demostrando un teorema de naturaleza

C
global y nos vamos a basar en otro resultado global “más elemental”, cuya prueba omitiremos:

FI
Un camino en S que empiece en p y llegue a visitar S \ V tiene

R
necesariamente un tramo inicial contenido en V y uniendo p con

PE
un punto de Γ.
No suponemos que β esté contenido en V . La longitud del tramo inicial, contenido en V y uniendo p con

SU
algún punto de Γ, es al menos `. Si β llega a salir de V tendrá Q-longitud mayor que ` porque hay que
añadir la del tramo exterior a V . Si β se queda dentro de V todo el tiempo, el enunciado auxiliar nos dice
Y

ez
que su Q-longitud es al menos `, con igualdad sólo si recorre un radio monótonamente. Como β termina
en q, el único radio que puede recorrer es la imagen de α y ası́ quedarı́a probado que α es minimizante
S

r
único.
A

Pé
RV

Falta probar el enunciado auxiliar. Ası́, pues, sea γ(t) : J → V un camino de clase C 1 a trozos que une p
0


con un punto p ∈ Γ. Hay un tramo γ(t)|[a,b] con γ(a) = p, γ (a, b] ⊂ V \ {p} y γ(b) ∈ Γ. Como (r, θ )
U

lo

en V \ {p}, hay funciones de clase C a trozos r(t), θ (t) : (a, b] → R

son buenas coordenadas polares 1
C

tales que γ(t) ≡ ψ r(t), θ (t) para t ∈ (a, b] y, aplicando la fórmula (37):
za
E

Z bq [1] Z b [2]
on

|r0 (t)| dt ≥ r(b) − lim r(t) = ` .

 
longitudQ γ|(a,b] = r0 (t)2 +C · θ 0 (t)2 dt ≥
D

a a t&a
G
IA

La primera desigualdad [1] es estricta a menos que θ (t) sea una constante θ1 , en cuyo caso el tramo γ(t)|[a,b]
R´

recorre el radio {θ = θ1 } ∩V ; pero aún puede ser estricta la segunda desigualdad [2] si γ|[a,b] tiene retro-
s

cesos, pues entonces habrá tramos del radio {θ = θ1 } ∩V que son recorridos al menos tres veces por el
ET

sú

camino γ(t) (de ida, de vuelta y otra vez de ida).

Je
M

Γ
EO

θ=θ1
G

En definitiva, para que haya igualdad en [1] y en [2] es necesario que el tramo γ(t)|[a,b] recorra un
radio monótonamente. Otros tramos de γ, si los hay, tienen que tener longitudQ = 0 y por lo tanto ser
constantes: puede ser γ ≡ p un rato al principio y γ ≡ p0 otro rato al final. Luego la curva total γ recorre
el radio {θ = θ1 } ∩ V monótonamente. Esto demuestra el enunciado auxiliar y completa la prueba del
teorema.
Al ser toda geodésica minimizante en trozos pequeños, pero no siempre en tramos largos, deducimos:

Ser minimizante no es una propiedad local: no basta con comprobarla en tramos cortos.

86
8.5 Conservación del momento
Teorema 114. Supongamos que, para una cierta parametrización Φ(u, v), los coeficientes de la métrica
son independientes del parámetro v:

Q ≡ A(u) (du)2 + 2 B(u) dudv +C(u) (dv)2 ,

entonces Qα(t) Φv , α 0 (t) es constante a lo largo de todo camino geodésico α(t).

Advertencia. No toda métrica de Riemann admite coordenadas curvilı́neas en las que quede ası́ de
sencilla, véase el comentario en el apartado 9.6.

Demostración del teorema 114. En el sistema (33), que caracteriza los caminos geodésicos, tenemos
Qv ≡ 0 con lo cual la segunda ecuación queda:

S
IE
d
B u0 (t) +C v0 (t) = 0 ,


dt

C
pero B u0 (t) +C v0 (t) ≡ Qα(t) Φv , u0 Φu + v0 Φv ≡ Qα(t) Φv , α 0 (t) .

FI
R
Definición 115. Si la métrica es como
en el teorema 114, El momento de una geodésica orientada

PE
Γ es la constante m = Qα(s) Φv , α 0 (s) siendo α(s) una parametrización de Γ por longitud de arco
Riemanniano y que recorra la geodésica en el sentido de la orientación.

SU
Si cambiamos la orientación de la geodésica el momento se multiplica por −1. El cuadrado m2 del
momento es el mismo para las dos orientaciones y puede calcularse a partir de cualquier parametrización
Y

ez
regular β (t) de la geodésica mediante la siguiente fórmula:
S

r

2
Qβ (t) Φv , β 0 (t)
A

m =2
Qβ (t) β 0 (t)

Pé
. (38)
RV

En efecto, si s(t) es una longitud Riemanniana de arco y γ(s) es la parametrización tal que β (t) ≡ γ s(t)
U

lo

entonces γ(s) es una geodésica unitaria y se tiene:

C

za

2
2 
2
Qβ (t) Φv , β 0 (t) Qγ(s) Φv , s0 (t) γ 0 (s)  s0 (t)2 · Qγ(s) Φv , γ 0 (s) s0 (t)2 m2
E

· .
on

= = =
s0 (t)2 1




Qβ (t) β 0 (t) Qγ(s) s0 (t) γ 0 (s) s0 (t)2 · Qγ(s) γ 0 (s)
D


s=s(t)
G
IA

Observa la importancia del exponente 2 en el numerador de (38), para que aparezca el mismo factor
R´

s0 (t)2 en ambos términos de la fracción.

s
ET

sú

Veamos un ejemplo completo de cómo (38) ayuda a calcular las lı́neas geodésicas. Hallemos las geodésicas
del plano hiperbólico, representado por el modelo del semiplano superior:
Je
M

(dx)2 + (dy)2
S = { (x, y) : y > 0 } ⊂ R2xy
EO

, Q ≡ .
y2
G

Utilizaremos la parametrización obvia Φ(x, y) ≡ (x, y) y ası́ {Φx , Φy } coincide con la base canónica
{e1 , e2 }. Los coeficientes de la métrica son independientes de x, luego el momento de cada geodésica es
m ≡ Q(t, Φx ) ≡ x0 (s)/y2 , siendo s una longitud Riemanniana de arco.
Las coordenadas (u, x), dadas por y = eu , son de Fermi porque Q ≡ (du)2 + e−2u (dx)2 . Entonces, según
hemos comentado en el apartado 8.3, las semirrectas verticales {x = cte} son geodésicas y u = log y
es una longitud Riemanniana de arco para ellas. Éstas contienen a cualquier geodésica de momento
nulo, porque 0 = x0 (s)/y2 implica x(s) ≡ cte. Se sigue que las semirrectas verticales son las geodésicas
maximales de momento nulo.

Buscamos las geodésicas de momento no nulo descritas por x 7→ Φ x , y(x) , parametrizaciones en
las que y es puesta como función suave de x. Estas parametrizaciones tienen m > 0; les aplicamos la
fórmula (38) y obtenemos:

2
2 1/y2 1
m = = 2 .
y + y2 y0 (x)2


12 + y0 (x)2 /y2

87
Despejamos la derivada y procuramos que multiplique a todo lo que dependa de la función incógnita y(x):

1 1 1 − m2 y2 m y y0 (x)
y0 (x)2 = · − 1 = , ±p = 1.
m2 y2 m 2 y2 1 − m2 y2

Integrando respecto de x aparece una constante de integración x0 :

1p
± 1 − m2 y2 = x − x0 .
m
1
Elevamos al cuadrado para eliminar la ambigüedad de signo: − y2 = (x − x0 )2 y resulta que cada
m2
geodésica de momento no nulo m está contenida en una semicircunferencia:

S
 
1

IE
Γm,x0 = (x, y) : y > 0 , (x − x0 )2 + y2 = 2 ,
m

C
cuyo radio es 1/m y cuyo centro (x0 , 0) está sobre el eje {y = 0}. Cada una de estas semicircunferencias

FI
es una geodésica maximal de momento no nulo: primero, contiene a cualquier geodésica del mismo

R
momento que la toque; segundo, es tangente en cada punto a alguna geodésica del mismo momento, a la

PE
cual contiene, luego es toda ella geodésica.
La siguiente figura muestra unas cuantas geodésicas maximales del plano hiperbólico, con diversos mo-

SU
mentos.
Y

ez
S

r
A

Pé
RV
U

lo
C

za

Al ir variando el valor del parámetro x0 todo el dibujo se traslada “horizontalmente” (en la dirección
del eje x). Por eso es tan importante tener en cuenta la constante de integración x0 : si la hubiéramos
E

on

olvidado, habrı́amos ignorado la mayorı́a de las geodésicas.

D

Es inmediato comprobar que el modelo R2uv , (du)2 +cosh2 u (dv)2 , que dimos para el plano hiperbólico


IA
R´

en el apartado 4.9, es globalmente isométrico al modelo del semiplano superior mediante la siguiente
aplicación:
s
ET

 v
ev

e senh u
sú

(u, v) 7−→ (x, y) = , .

cosh u cosh u
Je
M

El disco de Poincaré es otro modelo muy útil del plano hiperbólico (atención al factor 4 y al cuadrado
EO

fuera del paréntesis en el denominador):

!
G

4 dz dz
{ z ∈ C : |z| < 1 } , ,
(1 − z z)2

es decir, si escribimos z = x1 + i x2 entonces la métrica es 4 (dx1 )2 + (dx2 )2 /(1 − x12 − x22 )2 . La

isometrı́a global semiplano → disco es la restricción al semiplano de la función h que describimos

utilizando la coordenada compleja w = x + i y:

h w−i h−1 iz+i

w 7−→ z = , z 7−→ w = .
w+i 1−z
Esta h define una biyección C \ {−i} → C \ {1}. La frontera {y = 0} del semiplano se describe en la
coordenada w como {Im(w) = 0}, o sea la recta real, y la restricción de h a dicha recta es:

t2 − 1 −2t
R 3 t 7−→ z = +i ,
1 + t2 1 + t2

88
una parametrización estereográfica de la circunferencia unidad salvo (1, 0), punto correspondiente
a z = 1. Por lo tanto h lleva el complemento de la recta real (los semiplanos superior e inferior) al
complemento de la circunferencia unidad (interior y exterior). Pero h lleva el punto w = i al punto
central del disco z = 0; luego h lleva el semiplano superior al interior {|z| < 1} y lleva el semiplano
inferior (menos el punto w = −i, en el cual no está definida) al exterior {|z| > 1} de la circunferencia
unidad.
Es fácil comprobar (haz tú los cálculos) que h es isometrı́a local entre las métricas descritas, que conserva
los ángulos Euclı́deos en todo su dominio (necesitarás el teorema 71 del apartado 4.10) y que lleva
circunferencias o rectas a circunferencias o rectas. Se deduce que las geodésicas del semiplano superior,
que son partes de rectas o circunferencias cortando al eje real en ángulo Euclı́deo recto, son llevadas
por h a partes de rectas o circunferencias que cortan a {|z| = 1} en ángulo Euclı́deo recto.
Como una isometrı́a lleva geodésicas a geodésicas, las geodésicas maximales del disco de Poincaré son:

S
(1) los diámetros del disco y (2) arcos circulares que terminan en la frontera {|z| = 1} haciendo ángulo

IE
Euclı́deo recto con ella. Son infinitamente largas en la métrica de Poincaré y no incluyen los puntos de

C
frontera, que de hecho no pertenecen al disco. La figura de la izquierda muestra tres de ellas.

FI
R
PE
p

SU
Y Γ

ez
S

r
A

Pé
RV

La figura de la derecha muestra el axioma de Lobachevski: en el plano hiperbólico, por un punto p

exterior a una geodésica Γ pasan dos paralelas a Γ: geodésicas una de cuyas mitades se mantiene a
U

distancia finita de Γ. Se muestran también, en lı́nea de puntos, tres ultraparalelas: geodésicas disjuntas
lo

de Γ y que se alejan infinitamente de ella por los dos extremos.

C

za
E

8.6 Curvatura geodésica escalar

on
D

Definición 116. Sea α(t) una curva regular en (S, Q). Elegida una conormal unitaria η(t) para α respecto de Q, la curvatura geodésica
G

escalar de α respecto de Q es la única función escalar kg,α,Q (t) tal que:

IA
R´

kg,α,Q (t) ≡ kg,α,Q (t) η(t) .

s

Podemos determinarla por kg,α,Q (t) = Qα(t) η(t) , kg,α,Q (t) . Cuando no haya lugar a dudas, la denotamos simplemente kg .
ET

sú

La curvatura geodésica escalar depende de la elección que se haga para la conormal unitaria. Si multiplicamos la conormal por −1, la curvatura
Je
M

escalar se multiplica también por −1.

EO

Sea Φ(u, v) una parametrización de S que es ortogonal para Q, es decir:

Q ≡ A (du)2 +C (dv)2 ≡ h21 (du)2 + h22 (dv)2 ,

G

√ √
donde hemos puesto h1 = A y h2 = C. Los campos de vectores h1 Φu , h1 Φv forman, en cada punto p ∈ S, una base Q-ortonormal de Tp S.
1 2

Por lo tanto, para cada parametrización por arco Riemanniano α(s) ≡ Φ u(s) , v(s) existe una función ϕ(s) tal que:

1 1
α 0 (s) ≡ cos ϕ(s) Φu + sen ϕ(s) Φv , (39)
h1 h2

y tenemos la siguiente elección para una conormal unitaria de α:

1 1
η(s) ≡ − sen ϕ(s) Φu + cos ϕ(s) Φv . (40)
h1 h2

Además (39) es equivalente a:

cos ϕ(s) sen ϕ(s)
u0 (s) ≡ , v0 (s) ≡ . (41)
h1 h2


La fórmula (40), junto con las (29) del apartado 7.6, proporciona la siguiente expresión para Qα(s) η(s) , kg (s) como un producto fila por
columna:  0
Qu α 0 (s)

    2  

− sen ϕ cos ϕ(s) d h1 u (s) 1
2 0 − 0 .
h1 h2 ds h2 v (s) 2 Qv α (s)

89
Con esto y (41), un cálculo largo pero fácil da el siguiente resultado para la elección (40) de η:

h2u 0 h1v 0
kg ≡ ϕ 0 (s) + v (s) − u (s) . (42)
h1 h2

Si (u, v) son coordenadas de Fermi, en las que Q ≡ (du)2 + h2 (dv)2 , nos queda la fórmula:

kg ≡ ϕ 0 (s) + hu v0 (s) . (43)

La utilizaremos en el apartado 9.7 para demostrar el teorema de Gauss para triángulos (ver apartados 9.2 y 9.7).

a curvas en superficies el teorema 28 del apartado 2.3. Dados un punto p0 = Φ(u0 , v0 ) ∈ S, un vector unitario t0 =
Veamos cómo se generaliza
cos ϕ0 Φu + sen ϕ0 h1 Φv (u,v)=(u ,v ) ∈ Tp S y especificada una función k(s), buscamos el camino α(s) en S parametrizado por arco Riemanniano
0 0
y que cumple: α(s0 ) = p0 , α 0 (s0 ) = t0 y kg,α,Q (s) ≡ k(s). Las fórmulas (41) y (43) nos dicen que hay que buscar las funciones u(s), v(s), ϕ(s)
que satisfacen el siguiente sistema de EDOs:

du dv sen ϕ dϕ hu (u, v) sen ϕ

S
= cos ϕ , = , = k(s) − ,
ds ds h(u, v) ds h(u, v)

IE


y los datos iniciales u(s0 ) = u0 , v(s0 ) = v0 y ϕ(s0 ) = ϕ0 , entonces el camino es único y dado por α(s) ≡ Φ u(s), v(s) .

C
FI
Veamos un ejemplo, con Q ≡ I, de que si mantenemos k(s) y cambiamos p0 o t0 , las curvas que resultan pueden no estar relacionadas ni por
isometrı́as de Q ni por movimientos del espacio. La superficie S es de revolución y está formada por una zona esférica cerca del ecuador, unida

R
a dos discos horizontales por medio de dos zonas “tropicales” de transición suave. En un punto inicial p situado en el ecuador, tomamos un
arco de ecuador y un arco de meridiano; ambos son geodésicas y tienen kg ≡ 0.

PE
SU
Y
p

ez
S

r
A

Pé
No puede haber una isometrı́a de S que lleve una curva a la otra porque producirı́a una isometrı́a entre un trocito de esfera y un trocito de plano,
RV

en contradicción con el teorema 61 del apartado 4.8. Tampoco hay ninguna isometrı́a del espacio (preserve o no la superficie) que lleve una
curva a la otra porque el arco de meridiano tiene un tramo rectilı́neo y el ecuador no.
U

lo

8.7 Teorema de Clairaut

C

za

La primera forma fundamental de una superficie de revolución es del tipo indicado en el teorema 114. Sea S el resultado de rotar alrededor del
E

eje z un perfil r(u) , z(u) :
on

Φ(u, θ ) ≡ r(u) cos θ , r(u) sen θ , z(u) .
D

G

Si el perfil r(u) , z(u) está parametrizado por longitud de arco, entonces la primera forma fundamental es:
IA
R´

I ≡ (du)2 + r(u)2 (dθ )2 .

s

A lo largo de toda parametrización geodésica α(t) ≡ Φ u(t) , θ (t) se tiene r2 θ 0 (t) = cte. La pareja {Φu , 1r Φθ } es ortonormal en cada punto,


ET

sú

dando las direcciones de meridianos y paralelos respectivamente. Si α(s) ≡ Φ r(s) , θ (s) es cualquier curva en S, parametrizada por longitud
de arco, entonces
Je
M

 
1 1
rθ 0 (s) ≡ α 0 (s) · Φθ ≡ cos ∠ α 0 (s) , Φθ ≡ sen φ (s) ,
r r
EO

siendo φ (s) el ángulo que hace α con cada meridiano. Luego Φθ · α 0 (s) ≡ r2 θ 0 (s) ≡ r sen φ y tenemos el siguiente caso particular del teorema
de conservación del momento:
G

Teorema 117. (Alexis Clairaut, 1735). Si α es una geodésica en una superficie de revolución, entonces a lo largo de α se tiene r sen φ = r0 ,
siendo φ el ángulo que α hace con cada meridiano y r0 una constante.

El teorema de Clairuat nos dice, sobre todo, cómo son geométricamente las geodésicas de las superficies de revolución. Vamos a mirar sólo
curvas de momento positivo, es decir recorridas en el sentido de θ creciente.
A tener en cuenta: el momento Φθ · α 0 (s) también es constante a lo largo de cualquier paralelo parametrizado por arco, sea o no una geodésica.
De hecho es igual al radio del paralelo.
En una geodésica el ángulo φ aumenta a medida que r disminuye. Se alcanza el valor φ = π/2 cuando r es igual al momento r0 de la geodésica.
En tal punto, si es que se alcanza, la geodésica será tangente aun paralelode radio
 r0 , o sea un
 paralelo con el mismo momento que la geodésica.
E F 1 0
Para los parámetros (u, θ ) la superficie de revolución tiene = y las ecuaciones (33) de los caminos geodésicos
F G 0 r(u)2


α(t) ≡ Φ u(t) , θ (t) quedan ası́:
 00
u (t) − r(u)
ru (u) θ 0 (t)2 = 0
d 2 0 (44)
dt r θ (t) = 0

Hemos visto que el sistema (44) implica el siguiente sistema de EDOs de primer orden:

(rapidez)2 : u0 (t)2 + r(u)2 θ 0 (t)2 = cte1


(45)
rapidez · momento : r2 θ 0 (t) = cte

90


Se trata de ver hasta qué punto (45) implica (44). Para todo camino α(t) ≡ Φ u(t) , θ (t) , geodésico o no, tenemos la identidad:

d d
u0 (t)2 + r(u)2 θ 0 (t)2 ≡ 2 u0 (t) · u00 (t) − r(u) ru (u) θ 0 (t)2 + 2 θ 0 (t) r(u)2 θ 0 (t) .




dt dt

Un camino que cumpla (45) cumplirá (44) si a lo largo de él u0 (t) sólo se anula en puntos aislados. La dificultad la plantean los paralelos, pues
todos satisfacen (45) cuando se les parametriza por longitud de arco pero sólo van a satisfacer (44) los que tienen ru (u0 ) = 0.

Caso más frecuente: el valor u0 cumple ru (u0 ) 6= 0. Entonces el paralelo u = u0 no es una geodésica, y de hecho la primera ecuación del
sistema (44) nos dice que las geodésicas α(s)

tangentes a él tienen, en el punto α(s0 ) de tangencia, u0 (s0 ) nula pero u00 (s0 ) no nula y del mismo
signo que ru (u0 ). Luego cumplen r u(s) > r(u0 ) para s cercano a s0 pero distinto de s0 ; están todas del “lado ancho” del paralelo y ninguna
del “ lado estrecho”

S
IE
todas

C
FI
ninguna

R
PE
SU
Llamemos “zona r > c” a cualquier componente conexa del subconjunto {r > c} de la superficie. Dada una zona r > r(u0 ) que tenga u = u0
como paralelo lı́mite, toda geodésica unitaria con momento r(u0 ) que esté en esa zona forma ángulo agudo con los meridianos, con lo cual
tiene u(s) estrictamente monótona y acaba alcanzando a alguna de las geodésicas unitarias del mismo momento y tangentes a dicho paralelo
Y

ez
S

r
A

Pé
RV
U

lo
C

za
E

on

Como dos geodésicas unitarias con igual momento son tangentes donde se encuentran, se unen en una sola geodésica. Ası́ resulta en este caso
D

que las geodésicas de momento r(u0 ) situadas en esa zona alcanzan de hecho al paralelo u = u0 y “rebotan” tangentemente contra él.
G
IA

Es frecuente que una zona r > r(u0 ) esté limitada por dos paralelos u = u0 y u = u1 de igual radio r(u0 ) = r(u1 ) y con ru (u0 ) y ru (u1 ) ambas no
nulas (y forzosamente de signos opuestos). Entonces las geodésicas unitarias de momento r(u0 ) situadas en esa zona rebotan alternativamente
R´

contra un paralelo y el otro

s
ET

sú

m1
Je
M
EO

m2
G

Caso excepcional: el valor u0 cumple ru (u0 ) = 0. En este caso puede haber ninguna, una o dos zonas r > r(u0 ) que tengan u = u0 como
paralelo lı́mite. Volviendo con el sistema (44), ahora el paralelo u = u0 sı́ es una geodésica y sabemos que otra geodésica distinta de él no
puede tocarlo tangentemente. Las geodésicas unitarias de momento r(u0 ) situadas en alguna de esas zonas (si hay tal zona) no pueden alcanzar
al paralelo: se le acercan asintóticamente dando infinitas vueltas alrededor del eje de revolución, pues al tener r ∼ r(u0 ) y r2 θ 0 (s) = r(u0 ) la
velocidad angular θ 0 (s) = r(u0 )/r2 en esas geodésicas es próxima a la constante positiva 1/r(u0 ).

91
Si una zona r > r(u0 ) está limitada por dos paralelos u = u0 y u = u1 de igual radio r(u0 ) = r(u1 ) y, por ejemplo, es ru (u0 ) 6= 0 pero ru (u1 ) = 0,
entonces las geodésicas unitarias α(t) de momento r(u0 ) situadas en esa zona rebotan (una sola vez) contra el paralelo u = u0 y son asintóticas
al paralelo u = u1 tanto para t → +∞ como para t → −∞.
Si ru (u0 ) = ru (u1 ) = 0, entonces las geodésicas unitarias α(t) de momento r(u0 ) situadas en esa zona no rebotan: son asintóticas a un paralelo
cuando t → +∞ y asintóticas al otro paralelo cuando t → −∞.

S
IE


Las superficies helicoidales, parametrizadas por Φ(u, v) ≡ r(u) cos v , r(u) sen v , z(u) + cv , con c una constante, también tienen E, F, G
independientes de v:

C
I ≡ (ru2 + z2u ) (du)2 + 2 czu dudv + r(u)2 + c2 (dv)2 ,

FI
y cada hélice u = u0 juega el papel que jugaban los paralelos en las superficies de revolución: hay geodésicas que se acercan asintóticamente a
la hélice o rebotan contra ella, según respectivamente que la hélice sea geodésica o no.

R
PE
SU
Y

ez
S

r
A

Pé
RV
U

lo
C

za
E

on
D

G
IA
R´

s
ET

sú
Je
M
EO
G

92