Sistemas Dinámicos de Segundo Orden

Jheison Martinez Bolivar

Corporación Unificada Nacional de Educación superior CUN
Ingeniería Electrónica
jheison.martinez@cun.edu.co

Resumen- Este documento presenta una descripción de los ligadas a las transformadas de Fourier. Ambas
sistemas dinámicos en el tiempo, aplicados al estudio de la transformaciones reflejarán los modelos de las plantas LTI
Electrónica. El modelado de un sistema dinámico nos permite continuas en formas de ecuaciones algebraicas de variable
construir un modelo matemático que responderá a las
características del sistema. Conociendo las condiciones iniciales
compleja. Desde estos dominios existen reglas simples que
se puede hacer un modelado teórico que permite predecir cuál son capaces de manipular las ecuaciones algebraicas y de
será el estado de sus variables en cualquier instante de tiempo. Es obtener las soluciones en sus respectivos dominios. La
necesario contar con conocimientos previos en matemáticas y en evolución temporal se obtendrá aplicando la antitransformada
teoría de circuitos para abordar este tipo de análisis. correspondiente. Se concluye, por tanto, que no es necesario
Palabras Clave- tiempo, sistema, electrónica, Laplace, circuito, resolver la ecuación diferencial para predecir el
análisis, función de transferencia. comportamiento dinámico del sistema. [3]
I. INTRODUCCIÓN
En la predicción del comportamiento dinámico de un
sistema (fase de análisis), o en su mejora en la evolución
temporal o frecuencial (fase de diseño), se requiere del
conocimiento del modelo matemático tanto del equipo como
de las señales que hay en su alrededor. Este requisito es cada
vez más importante en las nuevas fases de elaboración y
producción de los sistemas de control que se caracterizan por
el gobierno de las variables de salida a través de las variables
de entrada, con independencia de las perturbaciones que
ataquen al sistema. En todos los casos, los sistemas de control
podrían ser modelados por sus correspondientes funciones de
De las transformaciones continuas destacan las
transferencia y representados de forma esquemática. Estos transformaciones integrales, siendo f(t) la función continua en
esquemas, al que se les llama diagramas a bloques, facilitan el tiempo que se desea pasar a otro dominio, mientras k(s,t) es
sus comprensiones al abstraer las complejidades de los
el núcleo “kernel” de la transformación:
sistemas, dando a entender el tipo de procesamiento que va a
ser realizado y cómo es el flujo de la información. [1]

II. FUNDAMENTO MATEMÁTICO

Los modelos a tratar, estarán definidos por las ecuaciones
diferenciales lineales y de coeficientes constantes,
abreviándose con el acrónimo LTI (Linear Time Invariant). La
determinación del comportamiento dinámico del sistema
supone que conocida su función de transferencia, FDT, en este
caso de tipo LTI, y la naturaleza del tipo de entrada, es posible
predecir la señal de la salida.
Esta predicción está basada en el operador convolución
matemática, cuya dificultad en el dominio temporal queda de
manifiesto en su propia definición [2]
De estas necesidades aparecen dos tipos de transformadas
matemáticas (Fourier y Laplace) que facilitarán el cálculo de
la convolución. Pero además, estas transformaciones no sólo
tienen interpretaciones matemáticas sino también tienen
significado desde el punto de vista físico, sobre todo las de
Fourier que hacen un cambio al dominio frecuencial. Así en
relación con los sistemas, las respuestas en frecuencias darán
características ingenieriles del funcionamiento dinámico. De
otro y desde la teoría de señales, la caracterización de las ondas
a través de sus espectros frecuenciales están íntimamente
A. Función de Transferencia
El modelado de los sistemas dinámicos mediante
expresiones LTI continuas, supone que la función de
transferencia, FDT, del sistema en transforma de Laplace
aparece en forma de fracciones de polinomios en el dominio
complejo, s. Desde otro punto de vista, se puede mencionar
que cuando los modelos se describen mediante ecuaciones
diferenciales lineales, en el dominio complejo aparecen
expresiones racionales en s, pudiéndose escribir de la forma:
donde N(s) y D(s) son dos polinomios en s. El grado de D(s)
coincide con el grado de la ecuación diferencial. Por la
condición de causalidad, el grado de N(s) será igual o menor a
del D(s). Las raíces del denominador, D(s), se les llama polos
y a las del numerador, N(s), ceros. [4]
 Ya se tienen todos los elementos necesarios para el
procedimiento de análisis del comportamiento dinámico, sin
necesidad de calcular la ecuación diferencial. Una vez
obtenida la expresión de la transformada de Laplace de la
salida, sólo habrá de calcular su antitransformada o
transformada inversa, obteniendo la evolución temporal de la
señal de salida.
B. Análisis de Estabilidad
Dentro del marco de referencia de sistemas LTI, se ha
observado que la estabilidad depende de la ubicación de las
raíces del polinomio característico. Aquellos polos, de primer
o segundo orden, que se encontraban situados en el semiplano
positivo, aunque fuese uno sólo, hacían que la evolución de la
señal de salida no estuviera acotada.
Un primer método para conocer la estabilidad absoluta del
sistema es calcular las raíces del polinomio característico y
observar que todas están en semiplano negativo.
Criterio de Routh
Este criterio es un método algebraico que determina si las
raíces de un polinomio de coeficientes constantes están en el
semiplano izquierdo del dominio en s, sin necesidad de
calcular las raíces. Para dar condición de suficiencia se
requiere el criterio de Routh-Hurwitzbasados en los
determinantes de este último. Con el objeto de simplificar el
cálculo de los determinantes de Hurwitz, Routh propuso una
tabulación tal que si los elementos de la primera columna no
cambia de signo, las raíces están en el semiplano negativo.
Sea D(s) el polinomio característico del sistema:
El primer paso para constituir la tabla consiste en ordenar los
coeficientes en las dos primeras filas, alternando su posición
entre la primera y segunda fila en orden decreciente del
exponente:
Una vez calculada la tabla de Routh, si no hay cambio de
signo en la primera columna de ésta no habrá raíces en el
semiplano positivo. Tantos cambios en el signo de los
coeficientes de la primera columna indican tantas raíces en el
dominio complejo positivo.
III. TEORÍA DE CIRCUITOS
A. Circuitos Electricos.
En estos sistemas se aplicarán las leyes de Kirchhoff, tanto
los métodos de mallas como los de nodos. Para el análisis de
los cuadripolos eléctricos se empleará, en este caso, el método
de mallas y se tratará de obtener el conjunto de ecuaciones
algebro-diferenciales que expliquen las relaciones entre las
entradas y las salidas. Posteriormente, se aplicará las
transformadas de Laplace y se conseguirá la FDT, ya sea por
tratarse de un sistema LTI o por un proceso de linealización.
B. Amplifiadores Operaciones (AO)
El amplificador operacional, AO, es un circuito que
resuelve de forma sencilla muchos problemas de la
Electrónica de Control. Sus aplicaciones son muy diversas,
entre las que cabe destacar la implementación de funciones de
transferencia y el acondicionamiento de las señales de los
sensores. Este circuito se caracteriza por una elevada ganancia
de tensión diferencial, al que se suele agregar una
realimentación para controlar la dinámica de salida. Tiene una
entrada diferencial, con tensiones u+ y u-, aplicadas al
terminal no inversor e inversor respectivamente. La ganancia
entre la señal de salida, us, y el terminal no inverso es positivo,
mientras que la ganancia entre la salida y la entrada inversora
es negativa. Además de estos pines principales, un
amplificador operacional tiene más patillas, como las del
conexionado para la compensación de respuesta en frecuencia
y las de la red de compensación del desplazamiento de tensión
de continua, así como terminales de polarización del
operacional. La FDT del conjunto de AO está definido en la
relación de las dos impedancias de transferencia en
cortocircuito con signo negativo, dado por los sentidos de la
corriente, indicando el carácter inversor de la estructura [ 5]
IV. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Las ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes
constantes de segundo orden, describen las dinámicas de
sistemas con dos elementos de almacenamiento de energía en
su interior. La expresión matemática que generaliza a estos
equipos está definida por:

donde ai y bi son escalares constantes, x(t) es la excitación e
y(t) es la salida.
Considerando condiciones iniciales nulas o variaciones
lineales alrededor de un punto de reposo, la FDT será:
La dinámica de este caso, como la de todos los sistemas
LTI, está definida básicamente por las raíces del denominador.
La naturaleza de los polos puede ser de tipo real o compleja
conjugada. Si los polos son reales, la respuesta a la entrada al
escalón estará definida por las dos exponenciales, cuyos
exponentes dependerán de la ubicación de los polos. Nótese
que la constante de tiempo de un polo real es la inversa del
valor del polo.
Empleando las transformadas de Laplace es fácil conseguir
la respuesta temporal ante una excitación en entrada en
escalón unitario:
En cambio, ya no resultará tan evidente la salida si las
raíces son complejas y conjungadas. Antes de determinar la
evolución temporal de la salida, se va a analizar los parámetros
que definen la respuesta de estos sistemas. Si en los sistemas
de primer orden simples, los parámetros eran la ganancia
estática, k, y la constante de tiempo, T.
En los sistemas de segundo orden simples los parámetros
son tres: la ganancia estática, k, el factor de amortiguamiento,
ζ, y la frecuencia natural no amortiguada, Wn. La ecuación.
queda determinada por un modelado a partir de sus
parámetros característicos:
La frecuencia natural, Wn, corresponde a una velocidad
angular constante y sus dimensiones son radianes/segundo. Su
interpretación en el dominio complejo, es la distancia euclídea
entre el origen de coordenadas y los polos. El factor de
amortiguamiento, ζ, es adimensional. Si es mayor a 1 ó 1, en
valor absoluto, las raíces son reales, en caso contrario, son
complejas y conjugadas.
Las soluciones del polinomio del denominador de segundo
grado estarán determinadas por su resolución en función de los
parámetros Wn y ζ:
Si el factor de amortiguamiento, ζ, es en valor absoluto
menor que la unidad, las raíces serán complejas. Para estos
casos, habrá una componente real y otra imaginaria conjugada.
Luego de obtener en análisis de estabilidad utilizando los
polos y los ceros obtenidos de la FDT hay que utilizar la
transformada inversa para volver al dominio del tiempo, y
simplificar para obtener la ecuación que finalmente será la
representación matemática del comportamiento dinámico de
un sistema.
V. CONCLUSIONES
1. El análisis dinámico detectar posibles fallas y disminuir los
costos de implementación.
2. Es necesario realizar un análisis dinámico para
implementar un sistema de control eficiente y funcional.
3. El desarrollo matemático es fundamental para obtener un
diseño valido y confiable
REFERENCIAS
Servidor de páginas WEB de Electrónica, Automática e Informática
Industrial (ELAI) de la Universidad Politécnica de Madrid
Disponible en línea en:
http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/servo
bas.htm#ApuntesRAI
Licencia de Documentación Libre GNU, Versión 1.1 se encuentra en:
http://www.gnu.org/copyleft/fdl.html
[1] Apuntes de Regulación Automática I, 2008 Carlos Platero
Dueñas. Capítulo 1, Pagina 21.
[2] Apuntes de Regulación Automática I, 2008 Carlos Platero
Dueñas. Capítulo 2, Pagina 25.
[3] Apuntes de Regulación Automática I, 2008 Carlos Platero
Dueñas. Capítulo 2, Pagina 26.
[4] Apuntes de Regulación Automática I, 2008 Carlos Platero
Dueñas. Capítulo 2, Pagina 33.
[5] Apuntes de Regulación Automática I, 2008 Carlos Platero
Dueñas. Capítulo 4, Pagina 76.
[6] Apuntes de Regulación Automática I, 2008 Carlos Platero
Dueñas. Capítulo 6, Página 130.