Benemérita Universidad Autónoma

de Puebla

Maestrı́a en Ciencias de la Electrónica

Opción en Automatización

Control de Robots Manipuladores

Tarea 2: Matrices de rotación y cinemática directa

Profesor:

Dr. Fernando Reyes Cortés

Alumno:
Rodolfo Emmanuel Fernández Gallardo

Puebla, Pue., 21 de enero de 2019

1. Resumen
El siguiente trabajo se describe el método para obtener la localización de un
punto particular en relación con un sistema de coordenadas de referencia, la re-
lación entre las coordenadas de un robot manipulador y cual es el procedimiento
para realizar la transformación espacial traslacional y rotacional del sistema, la
cual permite modelar el movimiento de un cuerpo rı́gido en el espacio. Para la
descripción de posición y orientación de las partes de un robot manipulador u
otros objetos dentro del espacio de trabajo se utilizan sistemas de coordenadas,
las cuales obtendremos la representación gráfica y el método analı́tico para su
descripción matemática.

2. Introducción
La mecánica de cuerpo sólido permite modelar la arquitectura de un robot
manipulador como un sistema articulado de cuerpos rı́gidos; la localización de
cada cuerpo rı́gido, ligado al manipulador o dentro de su entorno de trabajo, se
describe completamente por su posición y orientación en el espacio respecto de
un sistema de coordenadas definido [1].

Ası́ mismo, la representación de la relación espacial entre los elementos que

componen el robot manipulador base, eslabones y actuador, es necesario cono-
cer la posición y orientación de cada eslabón respecto a un unto de referencia
para poder posicionar el sistema completo al lugar deseado en cada instante de
tiempo.

En este trabajo se presentan las herramientas matemáticas para poder obte-

ner estas realiciones espaciales que implican el movimiento de un robot manipu-
lador. Para lo que es necesario conocer la ubicación y orientación con respecto
a la base del robot, la cual será el origen del sistema de referencias, por lo que
es necesario el uso de herramientas matemáticas que nos permitan establecer
relaciones espaciales entre distintos elementos del robot manipulador y saber la
ubicación de uno respecto a otro.

A continuación se presentan varios métodos y herramientas para la repre-

sentación de la posición y orientación de un cuerpo rı́gido que nos servirán para
establecer la ubicación del efector final de un robot, o cualquiera de sus articu-
laciones, respecto a un punto (generalmente la base del robot) [1].

Lo primero que se debe de definir es el sistema de coordenadas sobre el cual

se describen las trayectorias de un cuerpo rı́gido en el espacio, las cuales brindan
la información de la localización de un punto particular sobre el mismo en cada
instante de tiempo, en relación con un sistema de coordenadas El sistema de
coordenadas es un conjunto de tres ejes ortogonales y se especifica la posición
y orientación mediante un vector de posición, en un sistema cartesiano descri-
to por los ejes (x, y, z) ∈ <3 , donde cada coordenada expresa la proyección de
la ubicación del punto seleccionado sobre cada eje. En su forma geométrica,
podemos describir la posición como se muestra en la figura ?? la cual es una in-
terpretación gráfica del cambio de localización respecto a un punto de referencia
de un sistema de coordenadas ubicado en la base del robot.

Figura 1: Representación de un sistema de coordenadas para un robot manipu-

lador

Es por tanto necesario establecer una herramienta matemática capaz de

cuantificar y representar las magnitudes que indican, tanto la posición, como
la orientación de un cuerpo rı́gido en el espacio con respecto a un sistema de
referencia.

Una vez definido un sistema de coordenadas de referencia se localiza cual-

quier punto respecto de éste por medio de un vector de posición de dimensión
3x1. Las componentes de este vector indican la proyección del mismo sobre los
ejes principales del sistema de referencia.

Asumiendo un sistema de coordenadas de referencia cartesiano con un punto

O como punto de referencia, se desea conocer el vector de posición del punto O0 ,
la ubicación de dicho punto respecto del sistema de coordenadas de referencia
está dada por el vector:
 
x0
p0 =  y0 
z0
Para describir la orientación de un cuerpo en el espacio se asigna un sistema
de coordenadas ligado al cada uno de los eslabones del cuerpo y luego se describe
la relación espacial entre dicho sistema de coordenadas y el sistema de coorde-
nadas de referencia. Una manera de describir el sistema de coordenadas ligado
al brazo manipulador, es escribir los vectores unitarios de sus ejes principales
en términos del sistema de coordenadas de referencia; esto resulta en un vector
unitario de dimensión 3x1 Sean {i0 ; j0 ; k0 } vectores unitarios a lo largo de los
ejes {x0 ; y0 ; z0 }, respectivamente. Para cada eje del sistema de coordenadas se
pueden expresar los tres vectores unitarios resultantes como las columnas de una
matriz de dimensión 3x3. Esta matriz se denomina matriz de rotación porque
describe la relación de orientación entre un sistema de coordenadas relativo al
de referencia.

Entonces podemos definir la orientación del P sistema de cuerpo rı́gido por la

1
matriz R 0 representa la orientación del sistema (x1 ; y1 : z1 ) respecto al siste-
ma (x0 ; y0 ; z0 ). R12 representa (x2 ; y2 ; z2 ) respecto al sistema (x1 ; y1 ; z1 ),
P P P
y ası́ sucesivamente.

Dado que los componentes de cualquier vector unitario son simplemente sus
proyecciones sobre las direcciones unitarias del sistema de referencia emplea-
do, cada uno de estos puede escribirse como el producto punto de los vectores
unitarios. El producto punto de dos vectores unitarios resulta en el coseno del
ángulo entre estos, es por ello que los componentes de una matriz de rotación
son referidos frecuentemente como cosenos de dirección y obtenemos la matriz
de rotación siguiente:
 
cos(θ) −sen(θ) 0
p0 = Rz (θ)p1 sen(θ) cos(θ) 0 p1 (1)
0 0 1

Otra forma de obtener Pla matriz Rz (θ) que relaciona la orientación theta del
sistema
P de referencia (x1 ; y1 ; z1 ) respecto al eje z0 del sistema de referencia
(x0 ; y0 ; z0 ). es por medio de una proyección geométrica, es decir, analizando
la proyección de los ejes x1 ; y1 sobre los ejes x0 ; y0 como se ve en la figura 3

Figura 2: Representación gráfica del producto cruz y su norma

3. Objetivos
3.1. General
Entender la relación entre las matrices de traslación y rotacional para realizar
la transformación del sistema de coordenadas.

3.2. Especı́ficos
1. Obtener las siguientes matrices elementales de rotación, desarrollando el
modelo geométrico planar por trigonometrı́a aplicada (realizar el dibujo
correspondiente a detalle):
Matriz de rotación Rx (θ).
Matriz de rotación Ry (θ).
2. Obtener la derivada con respecto al tiempo del modelo cinemático.

4. Planteamiento del Problema

Obtener las siguientes matrices elementales de rotación, desarrollando el mo-
delo geométrico planar por trigonometrı́a aplicada (realizar el dibujo correspon-
diente a detalle): Se tiene que la matriz de respecto Rx (θ) esta dada por
 
1 0 0
p0 = Rx (θ)p1 0 cos(θ) −sen(θ) p1 (2)
0 sen(θ) cos(θ)

Figura 3: Representación gráfica del producto cruz y su norma

 Matriz de rotación Ry (θ).
 
cos(θ) 0 −sen(θ)
p0 = Rx (θ)p1  0 1 0  p1 (3)
−sen(θ) 0 cos(θ)

Figura 4: Representación gráfica del producto cruz y su norma

Obtener la derivada con respecto al tiempo del siguiente modelo cinemático:

p0 = d10 + R01 p1 (4)

P P 1
donde P p0 ∈ 0 (x0 ; y0 ; z0 ), p1 ∈ P 1 (x1 ; y1 ; z1 ), d0 es el desplazamiento del
origen de 1 (x0 ; y0 ; z0 ) con respecto a 0 (x0 ; y0 ; z0P ); R01 es la matriz elemental
de
P rotación que describe la orientación relativa de 1 (x0 ; y0 ; z0 )con respecto a
0 (x0 ; y0 ; z0 ).
Tenemos que al sustituir los valores en 4 se obtiene
 1     
d0 x io · i1 jo · i1 ko · i1 p1 x
p0 = d10 y  +  io · j1 jo · j1 ko · j1  p0 = p1 y  (5)
d10 z i o · k1 jo · k1 ko · k1 p1 z

La derivada respecto del tiempo se obtiene por

d d d
p = d10 + (R01 p1 ) (6)
dt 0 dt dt
Para el caso de la derivada total con respecto al tiempo de una matriz de rotación
d
elemental dt R(θ) se asume que, el ángulo de rotación θ = θ(t) y la matriz R =
R(t) son funciones continuas del tiempo y diferenciables. Entonces se cumple la
siguiente propiedad:

Ṙ(θ) = S(θ̇n)R(θ) = S(ω)R(θ) (7)

donde ω = θ̇n, siendo ω ∈ <3 el vector de velocidad angular P del robot con
respecto a los ejes principales del sistema de referencia fijo 0 (x0 ; y0 ; z0 ) ∈ <3
es un vector unitario de alguno de los siguientes vectores base n = {i0 ; j0 ; k0 }.
Por lo que aplicando la propiedad anterior tenemos que la derivada esta dada
por:
ṗ0 = d˙10 + S(ω)(R01 p1 ) + R01 ṗ1 (8)

5. Conclusiones
A través de la tarea podemos saber como realizar una transformación de
coordenadas respecto a un punto fijo para obtener la orientación del sistema.
Entender por medios geométricos la relación entre la matriz de rotación y la
posición de los ejes del sistema coordenado y la relación matemática expresada
con base en el ángulo de rotación.
Referencias
[1] Robótica: Control de robots manipuladores. Alfaomega, 2011.

[2] F. R. Cortés, “Clase 2: Cinemática de robots manipuladores,” 2019.

[3] F. R. Cortés, “Clase 1: Preliminsares matemáticos,” 2019.