UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DEL CARIBE

FACULTAD DE INGENIERÍA

APUNTES DE MECANISMOS

ANÁLISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

PROGRAMA DE INGENIERÍA MECÁNICA

DOCENTE

FRANZ J. QUESADA tATIS

 A. ANÁLISIS DE VELOCIDAD

SE REQUIERE:
 Representación gráfica del mecanismo.
 Determinar su grado de libertad.
 Determinar el tipo de movimiento de cada eslabón. (Tabla)
 Determinar el tipo de trayectoria de los diferentes puntos/pares de interés.
(Tabla)

DATOS INICIALES:
 Velocidad angular de un eslabón o la velocidad de un punto del eslabón.
 Escala del mecanismo.
 Escala de velocidad.
 Polo de velocidades.

CÁLCULOS INICIALES:
 Velocidad de un punto con base en la velocidad angular dada.

PROCEDIMIENTO:
 Identificar el tipo de ecuación que requiere: movimiento relativo o
movimiento aparente.
 Para cada ecuación definir las variables (magnitud y dirección) conocidas y
desconocidas.
 Si en cada ecuación existen más de dos incógnitas, se debe calcular una
de ellas por un procedimiento alterno (distribución lineal, centro instantáneo,
etc) o por igualación.
 Se representan los vectores de la ecuación con sus variables en el
mecanismo.
 Se trasladan al polo de velocidades las ecuaciones para construir el
polígono de velocidades; previamente se debe escalar (multiplicar o dividir)
la escala de velocidad con los valores reales.
  Si se requiere conocer una velocidad real en particular partiendo del
polígono de velocidades, se debe multiplicar o dividir por la escala.
ECUACIONES:
Va = Vb + Va/b Ecuación de movimiento general en el plano.
Donde a, b son dos puntos del mismo eslabón
Vi1 = Vi2 + Vi1/i2 Ecuación de movimiento aparente
Donde i1, i2 son puntos coincidentes de dos eslabones diferentes
Nota: de cada término se debe determinar si las variables M (magnitud= y D
(dirección) se conocen o no.

B. ANÁLISIS DE ACELERACIÓN

SE REQUIERE:
 Representación gráfica del mecanismo.
 Determinar su grado de libertad.
 Determinar el tipo de movimiento de cada eslabón.
 Determinar el tipo de trayectoria de los diferentes puntos/pares de interés.

Nota 1: TIPOS DE MOVIMIENTOS: traslación, rotación, movimiento general en el

plano.
Nota 2: TIPOS DE TRAYECTORIAS: rectilínea, curvilínea

DATOS INICIALES:
 Velocidad angular de un eslabón o la velocidad de un punto del eslabón.
 Aceleración angular de un eslabón o la aceleración de un punto del
eslabón.
 Escala del mecanismo.
 Escala de velocidad.
 Escala de aceleración.
 Polo de velocidades.
 Polo de aceleración.
CÁLCULOS INICIALES:
 Velocidad de un punto con base en la velocidad angular dada.
 Aceleración normal de un punto con base en la velocidad angular dada.
 Aceleración tangencial de un punto con base en la velocidad aceleración
angular dada.

PROCEDIMIENTO:
 Construir el polígono de velocidades acorde al procedimiento de análisis de
velocidad.
 Identificar el tipo de ecuación que requiere: movimiento relativo o
movimiento aparente.
 Para cada ecuación definir las variables (magnitud y dirección) conocidas y
desconocidas.
 Si en cada ecuación existen más de dos incógnitas, se debe calcular una
de ellas por un procedimiento alterno (distribución lineal, centro instantáneo,
etc) o por igualación.
 Para el caso de aceleración seguir la misma ruta que se sigue para
velocidad.
 Se representan los vectores de la ecuación con sus variables en el
mecanismo, teniendo en cuenta la escala de aceleraciones.
 Se trasladan al polo de aceleraciones las ecuaciones.
 Si se requiere conocer una aceleración en particular a partir del polígono de
aceleraciones, tener en cuenta la escala de aceleraciones.

ECUACIONES:
Aa = Ab + Aa/b normal + Aa/b tangencial ;Ecuación de movimiento general en el
plano.
Donde a, b son dos puntos del mismo eslabón
Ai1 = Ai2 + Ai1/i2 + Acoríolis ; Ecuación de movimiento aparente
Donde i1, i2 son puntos coincidentes de dos eslabones diferentes
Nota: de cada término se debe determinar si las variables M (magnitud) y D
(dirección) se conocen o no.
 TABLA TIPO DE MOVIMIENTO
ESLABÓN TIPO DE MOVIMIENTO

TABLA TIPO DE TRAYECTORIA

PUNTO TIPO DE TRAYECTORIA OBSERVACIONES
APLICACIÓN LIMADORA
 Representación del mecanismo

L5

L2 L4

Restrincciones

Para ɤ = 0: a + L2 ˂ L4
L2 ˂ a

ɤ
 L5MÍ
N
L5MÍN

L5MÍN > +/-(a+b)-/+L4CosɤMÁX

Nota: + y – si: (a+b) > L4Cos ɤ
ɤM
ÁX

Modelo

xP
M X
x X

Θ¨
X = x PM - x
ɤM
ÁX
Θ¨ = θ – Θ PM
V