Metodología para elegir

variables de estado
Forma normal

El concepto manejado por los físicos. La forma normal consiste

en representar un sistema mediante una ecuación diferencial de
primer orden o mediante un sistema de ecuaciones
diferenciales de primer orden en lo que la derivada está
despejada.

Ejemplo 1

3 y  2 y  u
y   2 y  1 u
3 3
Ejemplo 2

y  3 y  5 y  u
x1  y Se escoge como variable de
x2  y  x1 estado la salida del sistema

y  d  y   x 2
dt
y  x 2  3 y  5 y  u  3x2  5 x1  u
x1  x2
x 2  3x2  5 x1  u
y  x1

 x1   0 1   x1  0
      x    u
 x2   5  3  2  1

 x1 
y  1 0   0u
 x2 
 Ejercicio en clase

3y  4 y  5 y  6 y  u
 Método 1 (Se escoge como variable de
estado la salida del sistema)
3y  4 y  5 y  6 y  u
x1  y x1  y  x2
y   4 y  5 y  2 y  1 u x 2  y x 2  y  x3
3 3 3
x3  y
x3   4 x3  5 x2  2 x1  1 u
3 3 3

 x1   0 1 0   x1   0   x1 
     x    0 u
x
 2   0 0 1  2    y  1 0 0 x2 
 x3   2  5 3  4 3  x3  1 3  x3 
 
Método 2
(Se escoge como variables de estado
3y  4 y  5 y  6 y  u la salida de los integradores)

y   4 y  5 y  2 y  1 u
1
3 3  3 x1  2 y  u
x1 3

y   4 y  5 y  x1

3 3
integrando

   
y   4 y  5 y  x1
3 3
y   4 y  5 y  x1 x 2  
5
y  x1
3  3   3
x 2
integrando

  
y   4 y  x 2
3
y   4 y  x2 x3  
4
y  x2
3  3
x3

integrando
1
x1  2 x3  u
  y  x3 3
y  x3 5
x 2   x3  x1
3
x3   4 x3  x2
3
 x1  0 0  2   x1  1 3
     x    0 u
x
 2   1 0  5 3  2   
 x3  0 1  4 3  x3   0 
 
 x1 
y  0 0 1 x2 
 x3 
 Modelado de Sistemas
Ejemplo: Teoría Clásica

ei  Variables de entrada
e0  Variables de salida

Ecuaciones Transforma ndo en Laplace

ei  er  e0 Ei s   E r s   E0 s 
er  Ri Ei s   RI s 
t
 Eo s   I s 
1 1
eo  i dt
C 0 Cs

M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ

Ei s   E r s   E0 s 
Ei s   RI s   E0 s 
Ei s   RCsE0 s   E0 s 
Ei s   E0 s RCs  1
E0 s  1

Ei s  RCs  1
F.T.

Ei s  1 E0 s 
RCs  1
Método 1 Variables de estado

E0 s  1

Ei s  RCs  1
E0 s RCs  1  Ei s 
RCsE0 s   E0 s   Ei s 
RCe0  e0  ei
Despejando la derivada de mayor orden

RC e0  e0  ei x1  e0 u  ei

1 1
e0   e0  ei B
RC RC A x u
x1   1 x1  1 u
RC RC x1    RC
1 

 1 
 1  RC  ei
x
   

e0  1x1  0ei

y C D u
Ejemplo: Teoría Clásica

ei t   Variables de entrada
e0 t   Variables de salida

Ecuaciones
ei  er  el  e0 Transforma ndo en Laplace
er  Ri Ei s   Er s   El s   E 0 s 
di Ei s   RI s 
el  L El s   LsI s 
dt
E0 s   I s 
1 t 1
e0 
C 0 
idt
Cs
Ei s   Er s   El s   E0 s 
Ei s   RI s   LsI s   E0 s 
Ei s   RCsE0 s   LCs2 E0 s   E0 s 

Ei s   E0 s  RCs  LCs2  1 
E0 s  1

Ei s  LCs2  RCs  1

Ei s  1 E0 s 
LCs2  RCs  1
Método 1 Variables de estado

 
E0 s  LCs2  RCs  1  Ei s 

LC e0  RC e0  e0  ei
R 1 1
e0   e0  e0  ei
L LC LC

x1  e0 x2  e0  x1 u  ei

x2   R x2  1 x1  1 u
L LC LC
Representación en el espacio de estado

 x1   0 1   x1   0 
     x     u
 x2   1 LC  R L   2  1 LC 

 x1 
y  1 0   0u
 x2 
Método 2 Variables de estado

 
E0 s  LCs2  RCs  1  Ei s 
LC e0  RC e0  e0  ei
R 1 1 1 1
e0   e0  e0  ei x1   e0  ei
L LC LC  LC LC
x1

integrando

  
R
e0   e0  x1
L
R
e0   e0  x1 R
x 2   e0  x1
L
 L
x 2
integrando

 e   x
0 2

e0  x2
1 1 1 1
x1   e0  ei   x2  ei
LC LC LC LC
x2   R e0  x1   R x2  x1
L L
Representación en el espacio de estado

 x1  0  1 LC  x1  1 LC  x1 

     x     u y  0 1   0u
 x2  1  R L   2   0   x2 
Ejemplo 3 Seleccionando las
variables de estado
Ecuaciones
ei  er  el  e0
di
er  Ri el  L
dt
e0 t  
1 t

C 0
idt  C e0  i

di
ei  Ri  L  e0
dt
x1  e0 x2  i (Variables de estado seleccionadas)
y  e0 u  ei
 1 R 1
u  R x2  L x2  x1  x2   x1  x2  u
 
L L L
i  Ce0 t 
1
x2  C x1  x1  x2

C

Representación en el espacio de estado

 x1   0 1 C   x1   0   x1 
 x      x    u y  1 0   0u
 2   1 L  R L  2  1 L  x2 
Ejemplo 3 Teoría Clásica

my  by  ky  u
my  u  by  ky

Transformando

ms 2Y s   bsY s   kY s   U s 
Y s  1

U s  ms 2  bs  k
U s  1 Y s 
ms 2  bs  k
Método 1 Variables de estado

my  u  by  ky
y  1 u  k y  b y
m m m
Seleccionando las variables de estado

x1  y x2  y x2  x1

x2  1 u  k x1  b x2
m m m
Representación en el espacio de estado

 x1   0 1   x1   0 
      x    u
 x2   k m  b m  2  1 m

 x1 
y  1 0   0u
 x2 
Sistema masa-resorte-amortiguador montado en un
carro

Carro sin masa

m y  b y  u   k  y  u 
m y  by  ky  bu  ku

Transformando

ms 2Y s   bsY s   kY s   bsU s   kU s 

ms 2

 bs  k Y s   bs  k U s 
bs  k
Y s   U s 
ms  bs  k
2
Método 1

bs  k
Y s   U s  my  by  ky  bu  ku
ms  bs  k
2

y   b y  b u  k y  k u k k
x1   y  u
m m m  m m m
x1

y   b y  b u  x1
m m
integrando

y   b y  b u  x1 x2   b y  b u  x1
m m
mm
x 2
y  x 2
integrando

y  x2

x1   k x2  k u
m m
b b
x 2   x2  u  x1
m m

 x1  0  k m  x1  k m  x1 
 x     x     u y  0 1   0u
 2  1  b m   2  b m   x2 
 Sistema de nivel

Obtener una representación en el espacio de estado para el

sistema cuando h1 y h2 son salidas, qi1 y q12 son entradas
Ecuaciones para el sistema

C1h1  qi1  q1 C2 h2  q1  qi 2  q0

h1  h2 h2
 q1  q0
R1 R2

Seleccionando las variables de estado, entrada y salida.

Variables de estado x1  h1 y x2  h2

Variables de entrada u1  qi1 y u2  qi 2

Variables de salida y1  h1 y y2  h2
 Eliminación de q1 y q0

 1  h1  h2   1  h1  h2 h2 
h1   qi1   h2    qi 2  
C1  R1  C2  R1 R2 

 x x 
x1  1  u1  1  2    1 x1  1 x2  1 u1
C1  R1 R1  R1C1 R1C1 C1

x x x 
x2  1  1  2  u 2  2 
C 2  R1 R1 R2 
1  1 1  1
 x1     x2  u2
R1C 2  R1C 2 R2C 2  C2
  1 1  1 
   x   0 
 x1 
 R1C1 R1C1  u1 
      1    C1  
 x2   1  1 1   x2   1  u 2 
 RC 
   0
 R1C2 R2C2   C2 
 1 2

 y1  1 0  x1  0 0  u1 
y     x     u 
 2  0 1  2   0 0  2 
 Sistema eléctrico

Variables de estado x1  ec1 y x2  e0

Variables de entrada u1  ei

Variables de salida y1  e0 y y2  i1
ei  er1  ec1
ec1  er 2  e0
er1  R1i1
e r 2  R2 i 2
ec1  1 i1  i2 
 i  i dt 
1
ec1  1 2
C1 C1

e0  1 i2

1
e0  i2 dt 
C2 C2
ec1  er 2  e0
i1  i2  C1 x1
x1  R2C 2 x 2  x2
i2  C2 x 2
1 1
x 2  x1  x2
i1  C1 x1  C2 x 2 R2C 2 R2C 2
ei  er1  ec1
u  R1C1 x1  R1C 2 x 2  x1
 1 1 
u  R1C1 x1  R1C 2 
 x1  x2   x1
 R2 C 2 R2 C 2 
R R
u  R1C1 x1  1 x1  1 x2  x1
R2 R2
1 1 1 1
x1  u x1  x2  x1
R1C1 R2 C1 R2 C1 R1C1
 
x1   1  1  x1  1 x2  1 u
RC 
 1 1 R 2 1
C R2 C1 R1C1
1 1
i1  C1 x1  C2 x 2   x1  u
R1 R1
   1 1  1 
    x   1 
 x1    R1C1 R2C1  R2C1  1  
     x    R1C1 u
 x2   1

1  2 
 0 
 
 R2 C 2 R2C 2 

 y1   01 1  x   0 
 y      1    1 u
0 x
 2   R1   2 R 
 1
Variables de estado x1  ec1 y x2  e0

Variables de entrada u1  ei

Variables de salida y1  e0 y y2  i1 y3  i2 y4  ec1

1 1
i2  C2 x 2 x 2  x1  x2
R2C2 R2C2
1 1
i2  x1  x2 ec1  x1
R2 R2

 y1   0 1   0 
y   1
 2    R1 0  1 
  1    R1 u
x
 y3   1R  x  
1
R2  2  0 
   2
  
 y4   1 0   0 
 Tarea

Obtener las ecuaciones de estado para el siguiente circuito

donde i1 e i2 son las salidas del sistema. La asignación de
variables de estado es x1=ec , x2=i2.

u  ei ec
Las ecuaciones del circuito son

ei  u  er  ec
ec  eL
er  R1i1
di2
eL  L
dt

 i  i dt
1
ec  1 2
C
 Tarea

Obtener las ecuaciones de estado para el siguiente circuito donde

i2 es la salida del sistema. La asignación de variables de estado
es x1=i1, x2=i2, x3=ec.

u  ei ec
Las ecuaciones de los dos lazos y un nodo será:

ei  u  er1  e L1  ec
ec  eL 2  er 2
er1  R1i1
e r 2  R2 i 2
di1
e L1  L1
dt

 i  i dt
1
ec  1 2
C
di2
e L 2  L2
dt
Las ecuaciones de los dos lazos y un nodo será:

ei  u  er1  e L1  ec
ec  eL 2  er 2
er1  R1i1
e r 2  R2 i 2
di1
e L1  L1
dt

 i  i dt
1
ec  1 2
C
di2
e L 2  L2
dt