Introducción

A partir de las primeras revoluciones industriales, las máquinas han seguido una

evolución que podríamos caracterizar casi como exponencial si la comparamos con

el ritmo evolutivo del hombre a lo largo de la historia. En apenas dos siglos, las
máquinas han pasado a estar presentes en la inmensa mayoría de los aspectos de
nuestra vida: trabajo, hogar, lugares públicos, ocio…

Es tanto así, que podemos afirmar que no es simplemente que las máquinas estén
presentes en nuestra vida cotidiana, sino que son parte vital de ella. Una de las
ramas de la tecnología que ha sufrido mayor evolución y que concentra todas las
disciplinas de la industria juntas es la robótica. En ésta, se combinan distintas
disciplinas como son: la mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia
artificial, la ingeniería de control y la física.

Hoy en día existen muchísimos tipos de robots y muchos criterios a la hora de

clasificarlos: por medio, por tamaño y peso, por función, grado de autonomía, etc.
En este caso, nos centraremos en desarrollar un poco más los robots acuáticos. Por
un lado, si pensamos en robot acuático como robot submarino, hubo dos hechos
que marcaron el interés por el desarrollo de esta clase de robots. El primero fue el
accidente de un avión en el océano Atlántico, cerca de la costa de Irlanda, donde
gracias a un robot submarino guiado remotamente, pudieron recuperar la caja negra
del avión.

El segundo, fue el descubrimiento del Titanic (hundido en 1912 a causa del choque
con un iceberg) en un cañón a 4km por debajo de la superficie del agua;
descubrimiento para el cual emplearon un robot submarino para explorarlo y
filmarlo.
Objetivos
La meta principal del proyecto viene ya definida de por si en el título: diseñar y
desarrollar un control de navegación para un modelo de barco radiocontrol. A partir
de ahí, y sabiendo los temas que se tratarán durante la realización de éste, podemos
extraer objetivos secundarios:

 Investigar y comprender el funcionamiento de distintos dispositivos con los

que puede trabajar Arduino.
 El estudio de la comunicación entre PC y el sistema.
 La dotación de autonomía al sistema.
 La consecución del mayor nivel de perfección posible a la hora de que el
barco recorra la ruta. Esto hace referencia sobre todo a que sea capaz de
recorrerla lo más rectilíneamente posible y con el menor número de
desviaciones posible.
Justificación

Desde sus orígenes el hombre ha aprovechado lo que la naturaleza ponía a su

alcance para facilitar su trabajo. Durante siglos unió la fuerza animal al esfuerzo que
él tenía que desarrollar.

Posteriormente, a partir de la revolución industrial, las máquinas fueron sustituyendo

la fuerza muscular del hombre y convirtieron en procesos mecanizados gran parte
de los procesos de producción que hasta entonces eran manuales. En el marco de
la problemática expuesta surgen los robots. Su aparición se ve favorecida por la
confluencia de necesidades, ideas y trabajos de procedencia variada entre los que
destacan: - La necesidad de automatización.

- El avance del conocimiento y la experimentación científicos.

- La creatividad humana.

En el proyecto que presentamos analizamos como diferentes mecanismos o

máquinas transforman las diferentes formas de energía en energía mecánica y la
necesidad de controlarlos. En este sentido, el robot no es más que un sistema de
control: un robot se comporta como un automatismo que capta información de su
entorno, y en función de los datos que recibe, realiza alguna acción como respuesta.
Marco teorico

Arduino:

Arduino es un sistema digital programable con un micro-controlador con el propósito

de facilitar la parte electrónica en el desarrollo de diferentes proyectos. Está
compuesto por una placa AVR de la familia de micro-controladores RISC de la
compañía de semiconductores ATMEL, así mismo la elección de los procesadores
usados en la placa esta guiada por la sencillez y precio bajo, permitiendo desarrollar
diferentes tipos de sistemas. El IDE con el que
Arduino trabaja es fácil de aprender y utilizar, así
como el lenguaje de programación es sencillo, ya que
el público clave de este sistema es aquellos con
conocimientos básico en el ámbito electrónico para el
desarrollo de objetos o entornos interactivos. La forma en el que el sistema trabaja
es mediante la recepción de datos a través de sus pines, los cuales pueden ser
conectados una gran cantidad de sensores, y puede devolver el manejo de luces,
motores u otros actuadores. Los entornos desarrollados en el sistema pueden
ejecutarse sin la necesidad de estar conectado a una computadora, obteniendo la
corriente de voltaje por tanto corriente alterna como directa.

Modulo Bluetooh

Bluetooth es una especificación industrial para Redes

Inalámbricas de Área Personal (WPAN) que posibilita
la transmisión de voz y datos entre diferentes
dispositivos mediante un enlace por radiofrecuencia
en la banda ISM de los 2.4 GHz. Los principales
objetivos que se pretenden conseguir con esta norma son:

Facilitar las comunicaciones entre equipos móviles.

Eliminar los cables y conectores entre estos.

Ofrecer la posibilidad de crear pequeñas redes inalámbricas y facilitar la

sincronización de datos entre equipos personales.
Desarrollo
El prototipo fue diseñado el software SOLIDWORKS y fue programado con una
tarjeta arduino.
CODIGO: para la programación del barco se realizó un código con una media
dificultad, ya que se creó una librería para el control de las funciones y
posteriormente se hizo un archivo para llamar a las funciones y que fue el que se
cargó al arduino.
La librería creada en el arduino es la siguiente:

La primera parte del código es un archivo .h en el cual se declararon todas las

variables que se utilizaron para el funcionamiento del código. Esto una clase privada
y una pública.
La segunda parte del código fue un archivo .cpp el cual se asocia al primer archivo
y es donde se escriben las líneas de código de las librerías con las funciones que

realizara.
La tercera parte es un archivo. ino el cual es el que se carga al arduino. en este
archivo solo se llaman a las funciones de la librería ya creada para que el arduino
realice las funciones deseadas.

Resultados

Al final el prototipo no funcionó correctamente ya que al ser impreso en 3D, no se

completó la entrega de todas las piezas, al faltar la pieza que cubriría el circuito no
pudo funcionar correctamente. Por otro lado, la programación si funciono como
debió.
Conclusiones
JOSE JESUS COYOC BLANCO

De lo realizado en el proyecto, la parte que considero más sufrida o que me ha

desagradado más ha sido toda la fase de pruebas. Creo que la gran dificultad que
ha tenido ha sido quizá por falta de experiencia en este tipo de trabajos y que en el
futuro no sería tan pesado o complejo.

CRISTIAN EDUARDO CASTRO CRUZ

Con esta práctica pude reforzar mis conocimientos de programación por creando
mis propias librerías, al igual que mis habilidades de diseño. Por otra parte, sirvió
para aprender cómo funcionan los vehículos acuáticos y todas las cuestiones que
debes de tener en cuenta para realizar uno.

Bibliografía
Arquitectura y programación de Microcontroladores Juan Manuel Orduña Huertas,Vicente Arnau

Llombar. Universidad de Valencia 1996.

Microcontroladores PIC: sistema integrado para el autoaprendizaje. MARCOMBO, EDICIONES

Microcontroladores: fundamentos y aplicaciones con PIC. Ramón Pallás Areny. 3Q editorial

TECNICAS 2007, MARCOMBO S.A. Enrique Mandado Pérez, Luis Menéndez Fuertes.