CAPITULO V.

TRANSFORMACIONES DE TRASLACIÓN Y
ROTACIÓN EN 𝑹𝟐

Se refiere a las traslaciones y rotaciones de vectores, los ejes de coordenadas

permanecen fijos. También, se refiere a las traslaciones y rotaciones de ejes
coordenados, los vectores permanecen fijos.

5.1 TRASLACIÓN DE VECTORES.

Se estudia la traslación de un vector, en una dirección, con respecto al origen de

coordenadas y con respecto a un punto arbitrario.

5.1.1 TRASLACIÓN DE VECTORES CON RESPECTO AL ORIGEN DE

COORDENADAS

La traslación de un vector, en una dirección, con respecto al origen de

coordenadas es como si se trasladara el punto de inicio y final del vector, en
dicha dirección, con respecto al origen obteniéndose el punto de inicio y final
del vector trasladado.

5.1.1.1 TRASLACIÓN DE COORDENADAS DE UN PUNTO CON

RESPECTO AL ORIGEN DE COORDENADAS.
Las coordenadas del punto 𝑃(𝑥, 𝑦) se trasladan, ver FIGURA 5. 1, en la dirección

FIGURA 5. 1 TRASLACIÓN DE LAS COORDENADAS DEL PUNTO 𝑃(𝑥, 𝑦)

EN LA DIRECCIÓN DEL VECTOR 𝑎̅ = (𝑎1 , 𝑎2 )
Y

𝑃𝑇 (𝑥𝑇 , 𝑦𝑇 )


𝑎̅

𝑃(𝑥, 𝑦) X

 𝑂     



Fuente. Elaboración propia

del vector 𝑎̅ = (𝑎1 , 𝑎2 ), con respecto al origen de coordenadas.

1
 En la figura se tiene
̅̅̅̅̅
𝑂𝑃𝑇 = ̅̅̅̅
𝑂𝑃 + ̅̅̅̅̅
𝑃𝑃𝑇
Donde: ̅̅̅̅̅
𝑃𝑃𝑇 = 𝑡𝑎̅ , 𝑡 ∈ 𝑅
Obteniéndose
̅ ,𝒕 ∈ ℝ
𝑷𝑻 = 𝑷 + 𝒕𝒂
Se dice que 𝑃𝑇 es el punto 𝑃 trasladado 𝑡 veces el vector 𝑎̅.
También, de la figura se obtiene
𝑎̅
𝑃𝑇 = 𝑃 + 𝑟𝑢̅𝑎̅ ; 𝑟 ∈ 𝑅, 𝑢̅𝑎̅ =
‖𝑎̅‖
Y se dice que 𝑃𝑇 es el punto 𝑃 trasladado 𝑟 veces en la dirección del vector 𝑎̅
Utilizando la representación del punto 𝑃(𝑥, 𝑦) y del vector 𝑎̅ = (𝑎1 , 𝑎2 ) en
forma de vector columna se tiene:
𝑥 𝑎1
𝑃𝑇 = [𝑦] + 𝑡 [𝑎 ] , 𝑡 ∈ ℝ
2

Luego las coordenadas del punto trasladado 𝑃𝑇 (𝑥𝑇 , 𝑦𝑇 ) en forma matricial está
dado por:
𝒙𝑻 x 𝒂𝟏
[𝒚 ] = [𝒚] + 𝒕 [𝒂 ] , 𝒕 ∈ ℝ
𝑻 𝟐
𝑥𝑇 𝑥 𝑡 0 𝑎1
[𝑦 ] = [𝑦] + [ ][ ] ,𝑡 ∈ ℝ
𝑇 0 𝑡 𝑎2
En forma compacta
̅
𝑷𝑻 = 𝑷 + 𝑴𝑻 𝒂
𝑡 0
Donde 𝑀𝑇 = [ ] es llamada matriz de traslación (Stewart, y otros, 2007), 𝑡
0 𝑡
unidades el vector 𝑎̅.

Sea el punto 𝑃(𝑥, 𝑦). Halle el punto simétrico de 𝑃 con respecto al eje
de las 𝑋𝑠 .

Hallar el punto simétrico de 𝑃(𝑥, 𝑦) con respecto al eje de las 𝑋𝑠 , es equivalente a

trasladar el punto 𝑃(𝑥, 𝑦), dos veces 𝑑 = 𝑑(𝑃, 𝐸𝑗𝑒 𝑋) unidades, en la dirección del
vector unitario 𝑢̅ = (0, −1).

2
Es decir;
𝑃𝑠 = 𝑃 + 2𝑑𝑢̅
𝑃(𝑥, 𝑦)
Dónde:
𝑢̅
𝑑 = 𝑑(𝑃, 𝐸𝑗𝑒 𝑋) = 𝑦
Por lo que:
𝑃𝑠 = (𝑥, 𝑦) + 2𝑦(0, −1)
𝑃𝑠 = (𝑥, 𝑦) + (0, −2𝑦)
𝑃𝑠 = (𝑥, 𝑦 − 2𝑦) 𝑃𝑠 (𝑥, −𝑦)

𝑷𝒔 (𝒙, −𝒚)
Equivalentemente aplicando;
𝑃𝑇 = 𝑃 + 𝑀𝑇 𝑎̅
Donde
𝑡 0
𝑀𝑇 = [ ] , 𝑡 = 2𝑑(𝑃, 𝐸𝑗𝑒𝑋) = 2𝑦 , 𝑎̅ = 𝑢̅ = (0, −1)
0 𝑡
Se tiene el punto simétrico
𝑥 2𝑦 0 0
𝑃𝑠 = [𝑦] + [ ][ ]
0 2𝑦 −1
𝑥 0
𝑃𝑠 = [𝑦] + [ ]
−2𝑦
𝑥
𝑃𝑠 = [𝑦 − 2𝑦]
𝑥
𝑃𝑠 = [−𝑦]

Finalmente, el punto simétrico de 𝑃(𝑥, 𝑦) con respecto al eje de las 𝑋𝑠 es

𝑷𝒔 (𝒙, −𝒚).

Sea el punto 𝑃(𝑥, 𝑦). Halle el punto simétrico de 𝑃 con respecto a la

recta 𝐿: 𝑃 = 𝑃0 + 𝑡𝑎̅ , 𝑡 ∈ ℝ .

Hallar el punto simétrico de 𝑃(𝑥, 𝑦) con respecto a la recta 𝐿: 𝑃 = 𝑃0 + 𝑡𝑎̅ , 𝑡 ∈ ℝ,

es equivalente a trasladar el punto 𝑃(𝑥, 𝑦), dos veces 𝑑 = 𝑑(𝑃, 𝐿) unidades, en la
𝑎̅⊥
dirección del vector unitario 𝑢̅ = ‖𝑎̅⊥‖

3
Es decir;
𝑃𝑠 = 𝑃 + 2𝑑𝑢̅
Dónde:
𝑃0 𝑃 ⋅𝑎̅⊥
̅̅̅̅̅ 𝑃𝑠
𝑑 = 𝑑(𝑃, 𝐿) = | ‖𝑎̅⊥ ‖
| , 𝑢̅ = (𝑢1 , 𝑢2 )

Por lo que;
𝑎̅
𝑃𝑠 = (𝑥, 𝑦) + 2𝑑(𝑢1 , 𝑢2 ) 𝑃(𝑥, 𝑦)
𝑃0
𝑃𝑠 = (𝑥, 𝑦) + (2𝑑𝑢1 , 2𝑑𝑢2 )
𝑷𝒔 (𝒙 + 𝟐𝒅𝒖𝟏 , 𝒚 + 𝟐𝒅𝒖𝟐 )
Equivalentemente aplicando;
𝑃𝑇 = 𝑃 + 𝑀𝑇 𝑎̅
Donde
𝑡 0 𝑃0 𝑃 ⋅𝑎̅⊥
̅̅̅̅̅ 𝑎̅⊥
𝑀𝑇 = [ ] , 𝑡 = 2𝑑 = 2𝑑(𝑃, 𝐿) = 2 | ‖𝑎 | , 𝑎
̅ = 𝑢
̅ = = (𝑢1 , 𝑢2 )
0 𝑡 ̅⊥‖ ‖𝑎̅⊥ ‖

Se tiene el punto simétrico

𝑥 2𝑑 0 𝑢1
𝑃𝑠 = [𝑦] + [ ][ ]
0 2𝑑 𝑢2
𝑥 2𝑑𝑢1
𝑃𝑠 = [𝑦] + [ ]
2𝑑𝑢2
𝑥 𝑢1
𝑃𝑠 = [𝑦] + 2𝑑 [𝑢 ]
2

𝑥 + 2𝑑𝑢1
𝑃𝑠 = [ ]
𝑦 + 2𝑑𝑢2
Finalmente,
El punto simétrico de 𝑃(𝑥, 𝑦) con respecto a la recta 𝐿: 𝑃 = 𝑃0 + 𝑡𝑎̅ , 𝑡 ∈ ℝ es
𝑷𝒔 (𝒙 + 𝟐𝒅𝒖𝟏 , 𝒚 + 𝟐𝒅𝒖𝟐 ).

NOTA

1. El punto simétrico de 𝑃(𝑥, 𝑦) con respecto a la recta 𝐿: 𝑃 = 𝑃0 + 𝑡𝑎̅ , 𝑡 ∈ ℝ En

forma compacta es
𝒂̅⊥ 𝒖𝟏
̅ ; 𝒖
2. 𝑷𝒔 = 𝑷 + 𝟐𝒅𝒖 ̅ = ‖𝒂̅⊥‖ = [𝒖 ] , 𝒅 = 𝒅(𝑷, 𝑳). Hay que tener cuidado con la
𝟐

dirección del vector 𝑢̅.

4
3. Sean los puntos 𝑃1 , 𝑃2 , … , 𝑃𝑛 y la recta 𝐿: 𝑃 = 𝑃0 + 𝑡𝑎̅ , 𝑡 ∈ ℝ en ℝ2 para hallar
los puntos simétricos de los puntos dados, reunidos en la matriz 𝑃𝑠 =
[𝑃𝑠1 , 𝑃𝑠2 , … , 𝑃𝑠𝑛 ] con respecto a la recta dada, se sigue:

a) Se reúnen los puntos dados en la matriz de datos 𝑃 = [𝑃1 , 𝑃2 , … , 𝑃𝑛 ]

b) Se forma la matriz
2𝑑𝑢̅ = [2𝑑1 𝑢̅ 2𝑑2 𝑢̅ … 2𝑑𝑛 𝑢̅] , 𝑑𝑖 = 𝑑(𝑃𝑖 , 𝐿), 𝑖 = 1,2, … , 𝑛
c) Finalmente, los puntos simétricos están dados por:
̅
𝑷𝒔 = [𝑷𝟏 , 𝑷𝟐 , … , 𝑷𝒏 ] + [𝟐𝒅𝟏 𝒖 ̅
𝟐𝒅𝟐 𝒖 ̅]
… 𝟐𝒅𝒏 𝒖
3
Los vértices 𝑃1 (1,0), 𝑃2 (0,0), 𝑃3 (0,2), 𝑃4 ( , 3) , 𝑃5 (3,2), 𝑃6 (3,0), 𝑃7 (2,0),
2

𝑃8 (2,2), 𝑃9 (1,2) se unen con segmentos de recta formando una figura. Halle la
figura simétrica con respecto a la recta 𝐿: 𝑃 = (4,0) + 𝑡(1,1) , 𝑡 ∈ ℝ.

Hallamos los puntos simétricos de los puntos con respecto a la recta dados y luego
los unimos con segmentos de recta.
Aplicando
𝑃𝑠 = [𝑃1 , 𝑃2 , … , 𝑃𝑛 ] + [2𝑑1 𝑢̅ 2𝑑2 𝑢̅ … 2𝑑𝑛 𝑢̅] , 𝑑𝑖 = 𝑑(𝑃𝑖 , 𝐿), 𝑖 = 1,2, … , 𝑛
En forma compacta
𝑎̅⊥ 𝑢1
𝑃𝑠 = 𝑃 + 2𝑑𝑖 𝑢̅ ; 𝑢̅ = ‖𝑎̅⊥‖ = [𝑢 ] , 𝑑𝑖 = 𝑑(𝑃𝑖 , 𝐿), 𝑖 = 1,2, … , 𝑛
2

Los vértices en forma de vector columna los reunimos en la matriz de datos

1 0 0 3/2 3 3 2 2 1
𝑃=[ ]
0 0 2 3 2 0 0 2 2
La recta 𝐿: 𝑃 = (4,0) + 𝑡(1,1) , 𝑡 ∈ ℝ en forma cartesiana es 𝐿: 𝑥 − 𝑦 − 4 = 0 y el
(−1,1) 1 1 1 1
vector 𝑢̅ = − ‖(−1,1)‖ = − (− , )=( ,− ).
√2 √2 √2 √2

Ahora formamos el vector

2𝑑𝑖 𝑢̅ =
3 1 4 1 6 1 11 1 3 1 1 1 2 1 4 1 5 1
2( )( ) 2( ) 2( )( ) 2( )( ) 2( )( ) 2( )( ) 2( )( ) 2( )( ) 2( )( )
√2 √2 √2 √2 √2 √2 2√2 √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2
3 1 4 1 6 1 11 1 3 1 1 1 2 1 4 1 5 1
2 ( ) (− ) 2 ( ) (− ) 2 ( ) (− ) 2( ) (− ) 2 ( ) (− ) 2 ( ) (− ) 2 ( ) (− ) 2 ( ) (− ) 2 ( ) (− )
[ √2 √2 √2 √2 √2 √2 2√2 √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2 ]

3 4 6 11/2 3 1 2 4 5
2𝑑𝑖 𝑢̅ = [ ]
−3 −4 −6 −11/2 −3 −1 −2 −4 −5

5
Luego
1 0 0 3/2 3 3 2 2 1 3 4 6 11/2 3 1 2 4 5
𝑃𝑠 = [ ]+[ ]
0 0 2 3 2 0 0 2 2 −3 −4 −6 −11/2 −3 −1 −2 −4 −5
4 4 6 7 6 4 4 6 6
𝑃𝑠 = [ ]
−3 −4 −4 −5/2 −1 −1 −2 −2 −3
Finalmente se une con segmentos de recta estos vértices y se tiene la figura
simétrica.

Los vértices 𝑃1 (𝑥1 , 𝑦1 ), 𝑃2 (𝑥2 , 𝑦2 ), 𝑃3 (𝑥3 , 𝑦3 ) unidos con segmentos

de recta determinan una figura. Traslade la figura, 𝑡 unidades en la dirección del
vector 𝑎̅ = (𝑎1 , 𝑎2 ) y trace su gráfica.

Aplicando;
𝑎̅ 𝑢1
𝑃𝑇 = 𝑃 + 𝑀𝑇 𝑢̅ , 𝑢̅ = ‖𝑎̅‖ = [𝑢 ]
2

Donde 𝑎̅ 𝑃2 𝑃3
𝑡 0
𝑀𝑇 = [ ], matriz de traslación
0 𝑡 𝑃1 𝑃4
𝑡 unidades en la dirección del vector 𝑎̅.
Los vértices de la figura los
representamos en forma de vector columna y los reunimos en la matriz de datos 𝑃.
𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑥4
𝑃 = [𝑦 𝑦 𝑦 𝑦4 ]
1 2 3

Ahora los vértices de la figura trasladada están dados por:

6
 𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑡 0 𝑢1 𝑢1 𝑢1 𝑢1
𝑃𝑇 = [𝑦 𝑦 𝑦 𝑦 ]+[ ][ ]
1 2 3 4 0 𝑡 𝑢2 𝑢2 𝑢2 𝑢2
𝑢1
Se repite el vector [𝑢 ] tantas veces como vértices de la figura existan
2
𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑡𝑢 𝑡𝑢 𝑡𝑢 𝑡𝑢
𝑃𝑇 = [𝑦 𝑦 𝑦 𝑦 ] + [𝑡𝑢1 𝑡𝑢1 𝑡𝑢1 𝑡𝑢1 ]
1 2 3 4 2 2 2 2
𝑥 + 𝑡𝑢 𝑥2 + 𝑡𝑢1 𝑥3 + 𝑡𝑢1 𝑥4 + 𝑡𝑢1
𝑃𝑇 = [𝑦1 + 𝑡𝑢1 𝑦2 + 𝑡𝑢2 𝑦3 + 𝑡𝑢2 𝑦4 + 𝑡𝑢2 ]
1 2

Finalmente, los vértices trasladados se unen con segmentos de recta y se obtiene la

figura trasladada.
3
Los vértices 𝑃1 (1,0), 𝑃2 (0,0), 𝑃3 (0,2), 𝑃4 (2 , 3) , 𝑃5 (3,2), 𝑃6 (3,0),

𝑃7 (2,0), 𝑃8 (2,2), 𝑃9 (1,2) se unen con segmentos de recta formando una figura. Si
la figura se traslada 4 unidades en la dirección del vector 𝑎̅ = (1,1). Halle los
vértices trasladados y trace la figura.

Trasladamos los vértices de la figura, 4 unidades

en la dirección del vector
𝑎̅ (1,1) 1 1
𝑢̅ = = =( , )
‖𝑎̅‖ ‖(1,1)‖ √2 √2
Aplicando para cada vértice de la figura 𝑎̅
4 0
𝑃𝑇 = 𝑃 + 𝑀𝑇 𝑢̅ , 𝑀𝑇 = [ ]
0 4
Los vértices en forma de vector columna los
reunimos en la matriz de datos
1 0 0 3/2 3 3 2 2 1
𝑃=[ ]
0 0 2 3 2 0 0 2 2
Ahora formamos la matriz, repitiendo el vector 𝑢̅ tantas veces como puntos dados
exista.
1 1 1 1 1 1 1 1 1
4 0 √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2
𝑀𝑇 𝑢̅ = [ ]
0 4 1 1 1 1 1 1 1 1 1
[√2 √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2]

7
 4 4 4 4 4 4 4 4 4

𝑀𝑇 𝑢̅ = √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2
4 4 4 4 4 4 4 4 4
[√2 √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2]
4 4 4 4 4 4 4 4 4
1 0 0 3/2 3 3 2 2 1
𝑃𝑇 = [ ] + √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2
0 0 2 3 2 0 0 2 2 4 4 4 4 4 4 4 4 4
[√2 √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2]
4 4 4 3 4 4 4 4 4 4
1+ + 3+ 3+ 2+ 2+ 1+
√2 √2 √2 2 √2 √2 √2 √2 √2 √2
𝑃𝑇 =
4 4 4 4 4 4 4 4 4
2+ 3+ 2+ 2+ 2+
[ √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2]
Finalmente se une con segmentos de recta estos vértices y se tiene la figura
trasladada.

Los puntos 𝑃1 (𝑥1 , 𝑦1 ), 𝑃2 (𝑥2 , 𝑦2 ) determinan el segmento ̅̅̅̅̅̅

𝑃1 𝑃2 . Halle
el segmento expandido ̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑃1𝐸 𝑃2𝐸 𝑛 veces el segmento ̅̅̅̅̅̅
𝑃1 𝑃2 .

De la gráfica se tiene que:

𝑛−1 𝑃2𝐸
𝑃1𝐸 = 𝑃1 − ( ̅̅̅̅̅̅
) 𝑡 𝑢̅ ; 𝑡 = ‖𝑃 1 𝑃2 ‖ , 𝑛
2
= 1,2,3,4, … 𝑃2 (𝑥2 , 𝑦2 )
𝑛−1
𝑃2𝐸 = 𝑃2 + ( ̅̅̅̅̅̅
) 𝑡 𝑢̅ ; 𝑡 = ‖𝑃 1 𝑃2 ‖, 𝑛 𝑃1 (𝑥1 , 𝑦1 )
2
= 1,2,3,4, … 𝑃1𝐸
̅̅̅̅̅̅̅
𝑃1 𝑃2
Donde; 𝑢̅ = ̅̅̅̅̅̅̅
‖𝑃
= (𝑢1 , 𝑢2 )
1 𝑃2 ‖

Reemplazando los puntos y el vector en forma de vector columna se tiene

𝑛−1
( )𝑡 0 𝑢1
𝑃1𝐸 = 𝑃1 − [ 2 ] [𝑢 ] , 𝑛 = 1,2,3,4, …
𝑛−1 2
0 ( )𝑡
2
𝑛−1
( )𝑡 0 𝑢1
𝑃2𝐸 = 𝑃2 + [ 2 ] [𝑢 ] , 𝑛 = 1,2,3,4, …
𝑛−1 2
0 )𝑡 (
2
Finalmente se tiene el segmento expandido ̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑃1𝐸 𝑃2𝐸

8
En general, los vértices 𝑃1 , 𝑃2 , … , 𝑃𝑚 forma una figura. Los vértices de la figura
cuyos lados son expandidos n veces, en forma de vector columna, están dados por:
𝑛−1 ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑃𝑖 𝑃𝑖+1
[𝑃𝑖𝐸𝐼 ] = [𝑃𝑖 ] − [( ̅̅̅̅̅̅̅̅
) 𝑡𝑖 𝑢̅𝑖 ] , 𝑡𝑖 = ‖𝑃𝑖 𝑃𝑖+1 ‖ , 𝑢
̅𝑖 = , 𝑖 = 1,3, …
2 ‖𝑃𝑖 𝑃𝑖+1 ‖
𝑛−1 ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑃𝑖−1 𝑃𝑖
[𝑃𝑖𝐸𝐷 ] = [𝑃𝑖 ] + [( ̅̅̅̅̅̅̅̅
) 𝑡𝑖−1 𝑢̅𝑖−1 ] , 𝑡𝑖−1 = ‖𝑃 𝑃
𝑖−1 𝑖 ‖ , 𝑢
̅ 𝑖−1 = ,𝑖
2 ‖𝑃𝑖−1 𝑃𝑖 ‖
= 2,4, …
Luego, la figura expandida n veces la longitud de sus lados tiene los vértices dados
por:
𝑛−1 ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑃𝑖 𝑃𝑖+1
[𝑃𝑖𝐸𝐼𝐴 ] = [𝑃𝑖𝐸𝐼 ] − [( ̅̅̅̅̅̅̅̅
) 𝑡𝑖 𝑢̅𝑖 ⊥ ] , 𝑡𝑖 = ‖𝑃 𝑃
𝑖 𝑖+1 ‖ , 𝑢
̅ 𝑖 = , 𝑖 = 1,3, …
2 ‖𝑃𝑖 𝑃𝑖+1 ‖
𝑛−1 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑃 𝑃
[𝑃𝑖𝐸𝐷𝐴 ] = [𝑃𝑖𝐸𝐷 ] − [( ⊥
) 𝑡𝑖−1 𝑢̅𝑖−1 ̅̅̅̅̅̅̅̅
] , 𝑡𝑖−1 = ‖𝑃 ̅ 𝑖−1 = ‖𝑃𝑖−1 𝑃𝑖 ‖ , 𝑖 =
𝑖−1 𝑃𝑖 ‖ , 𝑢
2 𝑖−1 𝑖

2,4, …
Finalmente
𝑛−1 𝑛−1 ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑃𝑖 𝑃𝑖+1
[𝑃𝑖𝐸𝐼𝐴 ] = [𝑃𝑖 ] − [( ) 𝑡𝑖 𝑢̅𝑖 ] − [( ̅̅̅̅̅̅̅̅
) 𝑡𝑖 𝑢̅𝑖 ⊥ ] , 𝑡𝑖 = ‖𝑃𝑖 𝑃𝑖+1 ‖ , 𝑢
̅𝑖 = , 𝑖 = 1,3, …
2 2 ‖𝑃𝑖 𝑃𝑖+1 ‖
𝑛−1 𝑛−1 ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑃𝑖−1 𝑃𝑖
[𝑃𝑖𝐸𝐷𝐴 ] = [𝑃𝑖 ] + [( ) 𝑡𝑖−1 𝑢̅𝑖−1 ] − [( ⊥
) 𝑡𝑖−1 𝑢̅𝑖−1 ̅̅̅̅̅̅̅̅
] , 𝑡𝑖−1 = ‖𝑃 𝑖−1 𝑃𝑖 ‖ , 𝑢
̅ 𝑖−1 = , 𝑖 = 2,4, …
2 2 ‖𝑃𝑖−1 𝑃𝑖 ‖

En general, los vértices 𝑃1 , 𝑃2 , … , 𝑃𝑚 forman una figura. Los vértices de la figura

cuyos lados son contraídos 𝑛 veces, en forma de vector columna, están dados por:
𝑛−1 ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑃𝑖 𝑃𝑖+1
[𝑃𝑖𝐶𝐼 ] = [𝑃𝑖 ] + [( ̅̅̅̅̅̅̅̅
) 𝑡𝑖 𝑢̅𝑖 ] , 𝑡𝑖 = ‖𝑃𝑖 𝑃𝑖+1 ‖ , 𝑢
̅𝑖 = , 𝑖 = 1,3, …
2𝑛 ‖𝑃𝑖 𝑃𝑖+1 ‖
𝑛−1 ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑃𝑖−1 𝑃𝑖
[𝑃𝑖𝐶𝐷 ] = [𝑃𝑖 ] − [( ̅̅̅̅̅̅̅̅
) 𝑡𝑖−1 𝑢̅𝑖−1 ] , 𝑡𝑖−1 = ‖𝑃 𝑖−1 𝑃𝑖 ‖ , 𝑢
̅ 𝑖−1 = ,𝑖
2𝑛 ‖𝑃𝑖−1 𝑃𝑖 ‖
= 2,4, …
Luego, la figura contraída 𝑛 veces la longitud de sus lados tiene los vértices dados
por:
𝑛−1 ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑃𝑖 𝑃𝑖+1
[𝑃𝑖𝐶𝐼𝐴 ] = [𝑃𝑖𝐶𝐼 ] + [( ̅̅̅̅̅̅̅̅
) 𝑡𝑖 𝑢̅𝑖 ⊥ ] , 𝑡𝑖 = ‖𝑃𝑖 𝑃𝑖+1 ‖ , 𝑢
̅𝑖 = , 𝑖 = 1,3, …
2𝑛 ‖𝑃𝑖 𝑃𝑖+1 ‖
𝑛−1 𝑃 𝑃 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅
[𝑃𝑖𝐶𝐷𝐴 ] = [𝑃𝑖𝐶𝐷 ] + [( ) 𝑡𝑖−1 𝑢
̅ ⊥
𝑖−1 ] , 𝑡𝑖−1 = ̅̅̅̅̅̅̅̅
‖𝑃 𝑖−1 𝑃𝑖 ‖ , 𝑢̅𝑖−1 = 𝑖−1 𝑖 , 𝑖 =
2𝑛 ‖𝑃 𝑃‖ 𝑖−1 𝑖

2,4, …
Finalmente
9
 𝑛−1 𝑛−1 ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑃𝑖 𝑃𝑖+1
[𝑃𝑖𝐶𝐼𝐴 ] = [𝑃𝑖 ] + [( ) 𝑡𝑖 𝑢̅𝑖 ] + [( ̅̅̅̅̅̅̅̅
) 𝑡𝑖 𝑢̅𝑖 ⊥ ] , 𝑡𝑖 = ‖𝑃𝑖 𝑃𝑖+1 ‖ , 𝑢
̅𝑖 = , 𝑖 = 1,3, …
2𝑛 2𝑛 ‖𝑃𝑖 𝑃𝑖+1 ‖
𝑛−1 𝑛−1 ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑃𝑖−1 𝑃𝑖
[𝑃𝑖𝐶𝐷𝐴 ] = [𝑃𝑖 ] − [( ) 𝑡𝑖−1 𝑢̅𝑖−1 ] + [( ⊥
) 𝑡𝑖−1 𝑢̅𝑖−1 ̅̅̅̅̅̅̅̅
] , 𝑡𝑖−1 = ‖𝑃 𝑖−1 𝑃𝑖 ‖ , 𝑢
̅ 𝑖−1 = , 𝑖 = 2,4, …
2𝑛 2𝑛 ‖𝑃𝑖−1 𝑃𝑖 ‖

Sean 𝑃1 (1,1), 𝑃2 (2,1), 𝑃3 (2,2), 𝑃4 (1,2) vértices de una figura. Halle

los vértices de la figura cuyos lados son expandidos 3 veces.

Aplicando
𝑛−1 𝑛−1 ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑃𝑖 𝑃𝑖+1
[𝑃𝑖𝐸𝐼𝐴 ] = [𝑃𝑖 ] − [( ) 𝑡𝑖 𝑢̅𝑖 ] − [( ̅̅̅̅̅̅̅̅
) 𝑡𝑖 𝑢̅𝑖 ⊥ ] , 𝑡𝑖 = ‖𝑃𝑖 𝑃𝑖+1 ‖ , 𝑢
̅𝑖 = , 𝑖 = 1,3, …
2 2 ‖𝑃𝑖 𝑃𝑖+1 ‖
𝑛−1 𝑛−1 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑃 𝑃
[𝑃𝑖𝐸𝐷𝐴 ] = [𝑃𝑖 ] + [( ) 𝑡𝑖−1 𝑢̅𝑖−1 ] − [( ⊥
) 𝑡𝑖−1 𝑢̅𝑖−1 ̅̅̅̅̅̅̅̅
] , 𝑡𝑖−1 = ‖𝑃 𝑖−1 𝑃𝑖 ‖ , 𝑢
̅ 𝑖−1 = ‖𝑃𝑖−1 𝑖 ‖ , 𝑖 = 2,4, …
2 2 𝑖−1 𝑃𝑖

Reunimos los vértices de la figura en forma de vector columna en la matriz

1 2 2 1 1
𝑃=[ ]
1 1 2 2 1
Hallamos
̅̅̅̅̅̅̅
𝑃 𝑃
̅̅̅̅̅̅
𝑡1 = ‖𝑃 1 𝑃2 ‖ = ‖(1,0)‖ = 1 , 𝑢
1 2
̅1 = ‖𝑃̅̅̅̅̅̅̅ = (1,0), 𝑢̅1⊥ = (0,1)
𝑃 ‖ 1 2

𝑃3 𝑃4 ̅̅̅̅̅̅̅
̅̅̅̅̅̅
𝑡3 = ‖𝑃 3 𝑃4 ‖ = ‖(−1,0)‖ = 1 , 𝑢
̅ 3 = ‖𝑃̅̅̅̅̅̅̅ = (−1,0), 𝑢̅3⊥ = (0, −1)
𝑃 ‖ 3 4

Formamos las matrices

𝑛−1 1 −1
( ) 𝑡𝑖 𝑢̅𝑖 = [ ] 𝑖 = 1,3
2 0 0
𝑛−1 0 0
( ) 𝑡𝑖 𝑢̅𝑖 ⊥ = [ ] 𝑖 = 1,3
2 1 −1
𝑛−1 𝑛−1 1 −1 0 0 −1 1
− [( ) 𝑡𝑖 𝑢̅𝑖 ] − [( ) 𝑡𝑖 𝑢̅𝑖 ⊥ ] = − [ ]−[ ]=[ ] ,𝑖
2 2 0 0 1 −1 −1 1
= 1,3
𝑛−1 1 −1
( ) 𝑡𝑖−1 𝑢̅𝑖−1 =[ ] , 𝑖 = 2,4
2 0 0
𝑛−1 ⊥ 0 0
( 2 ) 𝑡𝑖−1 𝑢̅𝑖−1 =[ ] , 𝑖 = 2,4
1 −1
𝑛−1 𝑛−1 ⊥ 1 −1 0 0 1 −1
[( ) 𝑡𝑖−1 𝑢̅𝑖−1 ] − [( ) 𝑡𝑖−1 𝑢̅𝑖−1 ]=[ ]−[ ]=[ ] ,𝑖
2 2 0 0 1 −1 −1 1
= 2,4

10
Luego los vértices de la figura extendida en
forma de vector columna los reunimos en la
adición de matrices
1 2 2 1 1 −1 1 1 −1 −1
𝑃𝐸 = [ ]+[ ]
1 1 2 2 1 −1 −1 1 1 −1
Finalmente, los vértices de la figura expandida
están dados en la matriz
0 3 3 0 0
𝑃𝐸 = [ ]
0 0 3 3 0

5.1.2 TRASLACIÓN DE VECTORES CON RESPECTO A UN PUNTO

ARBITRARIO.

La traslación de un vector, en una dirección, con respecto a un punto arbitrario

es como si se trasladara el punto de inicio y final del vector, en dicha dirección,
con respecto a dicho punto arbitrario obteniéndose el punto de inicio y final del
vector trasladado.

5.1.2.1 TRASLACIÓN DE COORDENADAS DE UN PUNTO CON

RESPECTO A UN PUNTO ARBITRARIO.
Las coordenadas del punto 𝑃(𝑥, 𝑦) se trasladan ver FIGURA 5. 2 en la dirección

FIGURA 5. 2 TRASLACIÓN DE LAS COORDENADAS DEL PUNTO 𝐏(𝐱, 𝐲)

EN LA DIRECCIÓN DEL VECTOR 𝐚̅ = (𝐚𝟏 , 𝐚𝟐 )
Y


𝑃𝑇

𝑎̅

𝑃0
𝑃 X

     



Fuente. Elaboración propia

11
 del vector 𝑎̅ = (𝑎1 , 𝑎2 ), con respecto al punto arbitrario 𝑃0 (𝑥0 , 𝑦0 ),
obteniéndose las nuevas coordenadas del punto trasladado 𝑃𝑇 (𝑥𝑇 , 𝑦𝑇 ),
En la figura, se observa que:
̅̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑃𝑇 = ̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑃 + ̅̅̅̅̅
P𝑃𝑇
Donde:
̅̅̅̅̅
𝑃𝑃𝑇 = 𝑡𝑎̅ , 𝑡 ∈ 𝑅
Luego
𝑃𝑇 − 𝑃0 = 𝑃 − 𝑃0 + 𝑡𝑎̅ , 𝑡 ∈ 𝑅
̅ ,𝒕 ∈ 𝑹
𝑷𝑻 = 𝑷 + 𝒕𝒂
Obteniéndose, el punto trasladado 𝑃𝑇 del punto 𝑃 igual como si hubiéramos
trasladado con respecto al origen de coordenadas.

NOTAS

1. Trasladar un punto, en una dirección, con respecto a un punto arbitrario es

como si trasladáramos dicho punto, en dicha dirección, con respecto al
origen de coordenadas.
2. Trasladar un vector, en una dirección, con respecto a un punto arbitrario es
como si trasladáramos dicho vector, en dicha dirección, con respecto al
origen de coordenadas.
3. Trasladar un vector, en una dirección, con respecto al origen de coordenadas
o con respecto a un punto arbitrario es el mismo vector dado, localizado a un
múltiplo real en la dirección dada.

5.2 ROTACIÓN DE VECTORES.

Es de interés estudiar la rotación de un vector con respecto al origen de

coordenadas y con respecto a un punto arbitrario

5.2.1 ROTACIÓN DE VECTORES CON RESPECTO AL ORIGEN DE

COORDENADAS.

La rotación de un vector con respecto al origen de coordenadas es como si

rotáramos el punto de inicio y final de dicho vector con respecto al origen de
coordenadas, obteniéndose el punto de inicio y final del vector rotado.
12
5.2.1.1 ROTACIÓN DE COORDENADAS DE UN PUNTO CON
RESPECTO AL ORIGEN DE COORDENADAS
Las coordenadas del punto 𝑃(𝑥, 𝑦) se rotan, en sentido antihorario, un ángulo 𝜃
con respecto al origen de coordenadas, obteniéndose las nuevas coordenadas del
punto rotado 𝑃𝑅 (𝑥𝑅 , 𝑦𝑅 ) ver FIGURA 5. 3, Es decir;
̅⊥
̅ + 𝒚𝒖
𝑷𝑹 = 𝒙𝒖

FIGURA 5. 3 ROTACIÓN DE LAS COORDENADAS DEL PUNTO 𝑷(𝒙, 𝒚), EN

SENTIDO ANTI HORARIO, DE UN ÁNGULO 𝜽 CON RESPECTO AL
ORIGEN DE COORDENADAS
Y
𝑃𝑅 (𝑥𝑅 , 𝑦𝑅 )

𝜃 . 𝑃(𝑥, 𝑦)

𝛼
𝑂 X
Fuente: Elaboración propia

De la figura, se tiene
̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅
𝑂𝑃𝑅 = ‖𝑂𝑃 𝑅 ‖(𝑐𝑜𝑠(𝜃 + 𝛼), 𝑠𝑒𝑛(𝜃 + 𝛼))

Donde;
̅̅̅̅̅
‖𝑂𝑃 ̅̅̅̅ ̅̅̅̅ ̅̅̅̅
𝑅 ‖ = ‖𝑂𝑃‖, 𝑥 = ‖𝑂𝑃‖𝑐𝑜𝑠𝛼 , 𝑦 = ‖𝑂𝑃‖𝑠𝑒𝑛𝛼

Entonces
̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅‖(𝑐𝑜𝑠𝜃𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑠𝑒𝑛𝛼, 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑒𝑛𝛼 + 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝛼)
𝑂𝑃𝑅 = ‖𝑂𝑃
̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅‖𝑐𝑜𝑠𝛼𝑐𝑜𝑠𝜃 − ‖𝑂𝑃
𝑂𝑃𝑅 = (‖𝑂𝑃 ̅̅̅̅‖𝑠𝑒𝑛𝛼𝑠𝑒𝑛𝜃, ‖𝑂𝑃
̅̅̅̅‖𝑠𝑒𝑛𝛼𝑐𝑜𝑠θ
̅̅̅̅‖𝑐𝑜𝑠𝛼𝑠𝑒𝑛𝜃)
+ ‖𝑂𝑃
̅̅̅̅̅
𝑂𝑃𝑅 = (𝑥𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑦𝑠𝑒𝑛𝜃, 𝑦𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑥𝑠𝑒𝑛𝜃)
̅̅̅̅̅
𝑂𝑃𝑅 = (𝑥𝑐𝑜𝑠𝜃, 𝑥𝑠𝑒𝑛𝜃) + (−𝑦𝑠𝑒𝑛𝜃, 𝑦𝑐𝑜𝑠𝜃)
̅̅̅̅̅
𝑂𝑃𝑅 = 𝑥(𝑐𝑜𝑠𝜃, 𝑠𝑒𝑛𝜃) + 𝑦(−𝑠𝑒𝑛𝜃, 𝑐𝑜𝑠𝜃)
Si 𝑢̅ = (𝑐𝑜𝑠𝜃, 𝑠𝑒𝑛𝜃) entonces
̅⊥
̅ + 𝒚𝒖
𝑷𝑹 = 𝒙𝒖

13
 Utilizando la representación del vector 𝑢̅ = (𝑐𝑜𝑠𝜃, 𝑠𝑒𝑛𝜃 ) en forma de vector
columna
𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑃𝑅 = 𝑥 [ ]+𝑦[ ]
𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑥𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑦𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑃𝑅 = [ ]+[ ]
𝑥𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑦𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑥𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑦𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑃𝑅 = [ ]
x𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑦𝑐𝑜𝑠𝜃
Finalmente, las coordenadas del punto rotado 𝑃𝑅 (𝑥𝑅 , 𝑦𝑅 ) en forma matricial está
dado por:
𝒙𝑹 𝒄𝒐𝒔𝜽 −𝒔𝒆𝒏𝜽 𝒙
[𝒚 ] = [ ][ ]
𝑹 𝒔𝒆𝒏𝜽 𝒄𝒐𝒔𝜽 𝒚
En forma compacta
𝑷𝑹 = 𝑴𝑹(𝜽) 𝑷
𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃
Donde 𝑀𝑅(𝜃) = [ ] es llamada matriz de rotación del punto 𝑃 , en
𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
sentido anti horario, de un ángulo 𝜃.

NOTA

La rotación del punto 𝑃(x, 𝑦), en sentido anti horario, de un ángulo 𝜃 con
respecto al origen de coordenadas es equivalente a la rotación del vector de
posición ̅̅̅̅
𝑂𝑃 del punto 𝑃, en sentido anti horario, de un ángulo 𝜃 con respecto
al origen de coordenadas.

Halle las coordenadas del punto 𝑃(𝑥, 𝑦) después de sufrir una rotación,
𝜋
en sentido antihorario, de un ángulo 𝜃 = con respecto al origen de coordenadas.
2

14
Aplicando
𝑃𝑅 = 𝑥𝑢̅ + 𝑦𝑢̅⊥ 𝑃𝑠 (−𝑦, 𝑥)

𝜋 𝜋
Donde; 𝑢̅ = (𝑐𝑜𝑠 2 , 𝑠𝑒𝑛 2 ) = (0,1)
𝑃(𝑥, 𝑦)
𝑃𝑅 = 𝑥(0,1) + 𝑦(−1,0)
𝑃𝑅 = (0, 𝑥) + (−𝑦, 0)
𝑷𝑹 (−𝒚, 𝒙)
Finalmente, el punto 𝑃(𝑥, 𝑦) después de
sufrir una rotación, en sentido
𝜋
antihorario, de un ángulo 𝜃 = con
2

respecto al origen de coordenadas es 𝑷𝑹 (−𝒚, 𝒙).

7 7 5 5
Los vértices (0,0), (0, ) , (2, ) , (2, ) , (1, ) , (1,2), (2,2), (2,1),
2 2 2 2

(1,1), (1,0) de una figura sufren una rotación, en sentido antihorario, de un ángulo
𝜋
𝜃= . Halle los vértices rotados y trace la figura rotada.
4

Ubicando los vértices y uniéndolos

con segmentos de recta se tiene la
figura:
Aplicando
𝑃𝑅 = 𝑀𝑅(𝜃) 𝑃
Donde
𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑀𝑅(𝜃) = [ ]
𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
Para cada uno de los vértices de la
figura.
Los vértices de la figura los representamos en forma de vector columna y los
reunimos en la matriz de datos 𝑃.
0 0 2 2 1 1 2 2 1 1
𝑃 = [0 7⁄ 7⁄ 5⁄ 2⁄ 2 2 ]
2 2 2 5 1 1 0
15
Y la matriz de rotación
𝜋 𝜋 1 1
𝑐𝑜𝑠 −𝑠𝑒𝑛 −
𝑀𝑅(𝜋) =[ 4 4 √2 √2
4
𝜋 𝜋 ]= 1 1
𝑠𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑠
4 4 [√2 √2 ]
Los vértices rotados están dados por
𝑃𝑅 = 𝑀𝑅(𝜋) 𝑃
4

1 1
−
√2 [0 0 2 2 1 1 2 2 1 1
𝑃𝑅 = √2 7⁄ 5⁄ ]
1 1 0 7⁄2 2 2
2⁄
5 2 2 1 1 0
[√2 √2 ]
7√2 3√2 √2 3√2 √2 √2 √2
0 − − − − − 0 0
𝑃𝑅 = 4 4 4 4 2 2 2
7√2 11√2 9√2 7√2 3√2 3√2 √2
[ 0 2√2 √2
4 4 4 4 2 2 2]
Finalmente, estos vértices rotados se unen con segmentos de recta y se obtiene la
figura rotada.

5.2.2 ROTACIÓN DE VECTORES CON RESPECTO A UN PUNTO

ARBITRARIO.

La rotación de un vector con respecto a un punto arbitrario es como si rotáramos

el punto de inicio y final de dicho vector con respecto al punto arbitrario,
obteniéndose el punto de inicio y final del vector rotado.

5.2.2.1 ROTACIÓN DE COORDENADAS DE UN PUNTO CON

RESPECTO A UN PUNTO ARBITRARIO.
Las coordenadas del punto 𝑃(𝑥, 𝑦) se rotan, en sentido anti horario, un ángulo 𝜃
con respecto al punto 𝑃0 (𝑥0 , 𝑦0 ), obteniéndose las coordenadas del punto rotado
𝑃𝑅 (𝑥𝑅 , 𝑦𝑅 ) , ver FIGURA 5. 4. Es decir;
̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑃𝑅 = ‖𝑃 0 𝑃𝑅 ‖(𝑐𝑜𝑠(𝜃 + 𝛼), 𝑠𝑒𝑛(𝜃 + 𝛼))

16
 FIGURA 5. 4 ROTACIÓN DE COORDENADAS DEL PUNTO 𝑷(𝒙, 𝒚), EN
SENTIDO ANTI HORARIO, DE UN ÁNGULO 𝜽 CON RESPECTO AL
PUNTO 𝑷𝟎 (𝒙𝟎 , 𝒚𝟎 )

𝑃𝑅 (𝑥𝑅 , 𝑦𝑅 )
𝜃
𝑃(𝑥, 𝑦)
𝑃0 (𝑥0 , 𝑦0 )

Fuente. Elaboración propia

Dónde:
𝛼 es el ángulo formado por el semieje positivo de las 𝑋𝑠 y el vector ̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑃,
̅̅̅̅̅̅
‖𝑃 ̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅
0 𝑃𝑅 ‖ = ‖𝑃0 𝑃 ‖, 𝑥 − 𝑥0 = ‖𝑃0 𝑃‖𝑐𝑜𝑠𝛼 , 𝑦 − 𝑦0 = ‖𝑃0 𝑃‖𝑠𝑒𝑛𝛼

Desarrollando y reemplazando en la ecuación anterior se tiene:

̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑃𝑅 = ‖𝑃 0 𝑃‖(𝑐𝑜𝑠𝜃𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑠𝑒n𝜃𝑠𝑒𝑛𝛼, 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑒𝑛𝛼 + 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝛼)

̅̅̅̅̅̅ ⏟̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑃𝑅 = (‖𝑃 0 𝑃 ‖𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑐𝑜𝑠𝜃 − ⏟
̅̅̅̅̅
‖𝑃 0 𝑃‖𝑠𝑒𝑛𝛼 𝑠𝑒𝑛𝜃, ⏟
̅̅̅̅̅
‖𝑃 0 𝑃‖𝑠𝑒𝑛𝛼 𝑐𝑜𝑠𝜃 +
𝑥−𝑥0 𝑦−𝑦0 𝑦−𝑦0

⏟̅̅̅̅̅
‖𝑃 0 𝑃‖𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑠𝑒𝑛𝜃)
𝑥−𝑥0

̅̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑃𝑅 = ((𝑥 − 𝑥0 )𝑐𝑜𝑠𝜃 − (𝑦 − 𝑦0 )𝑠𝑒𝑛𝜃, (𝑦 − 𝑦0 )𝑐𝑜𝑠𝜃 + (𝑥 − 𝑥0 )𝑠𝑒𝑛𝜃)
̅̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑃𝑅 = ((𝑥 − 𝑥0 )𝑐𝑜𝑠𝜃, (𝑥 − 𝑥0 )𝑠𝑒𝑛𝜃 ) + (−(𝑦 − 𝑦0 )𝑠𝑒𝑛𝜃, (𝑦 − 𝑦0 )𝑐𝑜𝑠𝜃)
̅̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑃𝑅 = (𝑥 − 𝑥0 )(𝑐𝑜𝑠𝜃, 𝑠𝑒𝑛𝜃 ) + (𝑦 − 𝑦0 )(−𝑠𝑒𝑛𝜃, 𝑐𝑜𝑠𝜃)
Si 𝑢̅ = (𝑐𝑜𝑠𝜃, 𝑠𝑒𝑛𝜃 ), entonces
̅̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑃𝑅 = (𝑥 − 𝑥0 )𝑢̅ + (𝑦 − 𝑦0 )𝑢̅⊥
𝑃𝑅 − 𝑃0 = (𝑥 − 𝑥0 )𝑢̅ + (𝑦 − 𝑦0 )𝑢̅⊥
Finalmente, el punto rotado está dado por:
𝑷𝑹 = 𝑷𝟎 + (𝒙 − 𝒙𝟎 )𝒖 ̅⊥
̅ + (𝒚 − 𝒚𝟎 )𝒖
Utilizando la representación del vector 𝑢̅ = (𝑐𝑜𝑠𝜃, 𝑠𝑒𝑛𝜃 ) en forma de vector
columna
17
 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑃𝑅 = 𝑃0 + (𝑥 − 𝑥0 ) [ ] + (𝑦 − 𝑦0 ) [ ]
𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
(𝑥 − 𝑥0 )𝑐𝑜𝑠𝜃 −(𝑦 − 𝑦0 )𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑃𝑅 = 𝑃0 + [ ]+[ ]
(𝑥 − 𝑥0 )𝑠𝑒𝑛𝜃 (𝑦 − 𝑦0 )𝑐𝑜𝑠𝜃
(𝑥 − 𝑥0 )𝑐𝑜𝑠𝜃 − (𝑦 − 𝑦0 )𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑃𝑅 = 𝑃0 + [ ]
(𝑥 − 𝑥0 )𝑠𝑒𝑛𝜃 + (𝑦 − 𝑦0 )𝑐𝑜𝑠𝜃
Aplicando la multiplicación de matrices
−𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑥 − 𝑥0
𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑃𝑅 = 𝑃0 + [ ][ ]
𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑦 − 𝑦0
Finalmente, las coordenadas del punto rotado 𝑃𝑅 (𝑥𝑅 , 𝑦𝑅 ) en forma matricial está
dado por:
𝒙𝑹 𝒙𝟎 𝒄𝒐𝒔𝜽 −𝒔𝒆𝒏𝜽 𝒙 − 𝒙𝟎
[𝒚 ] = [𝒚 ] + [ ][ ]
𝑹 𝟎 𝒔𝒆𝒏𝜽 𝒄𝒐𝒔𝜽 𝒚 − 𝒚𝟎
En forma compacta
𝑷𝑹 = 𝑷𝟎 + 𝑴𝑹(𝜽) ̅̅̅̅̅̅
𝑷𝟎 𝑷
𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃
Donde 𝑀𝑅(𝜃) = [ ] es llamada matriz de rotación del vector ̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑃 ,
𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
en sentido antihorario, de un ángulo 𝜃.

NOTA

La rotación del punto 𝑃(𝑥, 𝑦), en sentido anti horario, de un ángulo 𝜃 con
respecto al punto 𝑃0 es equivalente a la rotación del vector ̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑃, en sentido anti
horario, de un ángulo 𝜃 con respecto al punto 𝑃0 .
7
El punto 𝑃1 (3, 2) sufre una rotación, en sentido antihorario, de un
𝜋 3
ángulo de 𝜃 = con respecto al punto 𝑃0 (2, 2). Halle las coordenadas del punto
4

rotado.

Aplicando
𝑃𝑅 = 𝑃0 + 𝑀𝑅(𝜃) ̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑃
Donde
𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑀𝑅(𝜃) = [ ]
𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃

18
Para el punto 𝑃1 .
El vector ̅̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑃1 = 𝑃1 − 𝑃0 se representa en forma de vector columna
3 2
̅̅̅̅̅̅ 1
𝑃0 𝑃1 = [7] − [3] = [ ]
2
2 2
Y la matriz de rotación
𝑃𝑅 7
𝜋 𝜋
𝑐𝑜𝑠 −𝑠𝑒𝑛 𝑃1 (3, )
4 4 2
𝑀𝑅(𝜋) = [ 𝜋 𝜋 ]
4 𝑠𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑠
4 4
3
1 1 𝑃0 (2, )
− 2
= √2 √2
1 1
[√2 √2 ]
Luego el vector ̅̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑃1 rotado está dado por
1 1 1
− −
𝑃0 𝑃1 = √2
𝑀𝑅(𝜃) ̅̅̅̅̅̅ √2 [1] = √2
1 1 2 3
[√2 √2 ] [ √2 ]
Esto es
1
−
̅̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑃𝑅 = √2
3
[ √2 ]
3
Finalmente, el punto 𝑃0 (2, 2) rotado es:
1 1
2 − 2−
√2 √2
𝑃𝑅 = [ ] + [ 3 ]= [3 3√2]
3
2
√2
+ 2
2
1 3 3√2
Es decir; 𝑃𝑅 (2 − , + )
√2 2 2

9 9 7 7
Los vértices (2,1), (2, 2) , (4, 2) , (4, 2) , (3, 2) , (3,3), (4,3), (4,2), (3,2), (3,1) de
𝜋
una figura sufren una rotación, en sentido anti horario, de un ángulo 𝜃 = con
4

respecto al punto 𝑃0 (1,1). Halle los vértices rotados y trace la figura rotada.

19
Aplicando
𝑃𝑅 = 𝑃0 + 𝑀𝑅(𝜃) ̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑃
Donde
𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑀𝑅(𝜃) = [ ]
𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
Para cada uno de los vértices de la
figura.
Los vértices de la figura los 𝑃0 (1,1)
representamos en forma de vector
columna y los reunimos en la matriz
de datos 𝑃.
2 2 4 4 3 3 4 4 3 3
𝑃 = [1 9⁄ 9⁄ 7⁄ 7⁄ ]
2 2 2 2 3 3 2 2 1
Y la matriz de rotación
𝜋 𝜋 1 1
𝑐𝑜𝑠 −𝑠𝑒𝑛 −
𝑀𝑅(𝜋) =[ 4 4 √2 √2
4
𝜋 𝜋 ]= 1 1
𝑠𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑠
4 4 [√2 √2 ]
Luego la matriz del vector ̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑃 = 𝑃 − 𝑃0 queda representada por
2 2 4 4 3 3 4 4 3 3
̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑃 = [1 9⁄ 9⁄ 7⁄ 7⁄ 3 3 ]
2 2 2 2 2 2 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
−[ ]
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 3 3 2 2 3 3 2 2
̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑃 = [0 7⁄ 7⁄ 5⁄ 5⁄ 2 2 ]
2 2 2 2 1 1 0
Luego los vértices rotados están dados por
𝑃𝑅 = 𝑃0 + 𝑀𝑅(𝜃) ̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑃
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
𝑃𝑅 = [ ]+
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1
−
√2 √2 [1 1 3 3 2 2 3 3 2 2
1 1 0 ⁄2 ⁄2 ⁄2 ⁄2 2 2 1 1 0]
7 7 5 5
[√2 √2 ]
20
𝑃𝑅 =
√2 5√2 √2 √2 √2 √2 √2
+1 1− 1− 1+ 1− 1 +1 √2 + 1 +1
2 4 2 4 4 2 2 √2 + 1
√2 9√2 13√2 11√2 9√2 5√2 3√2 √2 + 1
[ 2 +1 1+
4
1+
2
1+
4
1+
4
1 + 2√2
2
+ 1 2√2 + 1
2
+1 ]

Finalmente, estos vértices rotados se unen con segmentos de recta y se obtiene la

figura rotada.

Utilizando la rotación de un vector con respecto a un punto. Halle el

punto simétrico de 𝑄(5,8) con respecto a la recta

𝐿: 𝑃 = (3,2) + 𝑡(2,1) ; 𝑡 ∈ 𝑅.

Se desea hallar el punto simétrico de 𝑄(5,8), con respecto a la recta 𝐿, esto es 𝑄𝑠 ,

utilizando la rotación de un vector con respecto a un punto.
Recordamos que, la rotación de un vector 𝑎̅ = (𝑎1 , 𝑎2 ), en sentido antihorario, de
un ángulo 𝜃, con respecto al origen de coordenadas o con respecto a un punto
arbitrario esta dado por:
𝑎̅𝑟 = 𝑎1 𝑢̅ + 𝑎2 𝑢̅⊥ , 𝑢̅ = (𝑐𝑜𝑠𝜃, 𝑠𝑒𝑛𝜃)
De donde se obtiene: Y

𝑎1 = 𝑎̅𝑟 ⋅ 𝑢̅ Q(5,8)
{
𝑎2 = 𝑎̅𝑟 ⋅ 𝑢̅⊥ 

 L
En la figura;


se observa que el vector ̅̅̅̅̅

𝑃0 𝑄 = (2,6) es el 

vector ̅̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑄𝑠 = (𝑎1 , 𝑎2 ) después de sufrir  Ø
(2,1)

una rotación, en sentido antihorario, de 
Po(3,2)
X
un ángulo 2∅. Qs
          

Ahora hallamos el ángulo ∅ formado

por el vector direccional (2,1) de la recta 𝐿 y el vector ̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑄 = (2,6).
(2,1) ⋅ (2,6) 10 1 𝜋
𝑐𝑜𝑠∅ = = = ↝∅=
‖(2,1)‖‖(2,6)‖ √5√40 √2 4
Entonces
𝜋 𝜋
𝑢̅ = (𝑐𝑜𝑠2∅, 𝑠𝑒𝑛2∅) = (𝑐𝑜𝑠 , 𝑠𝑒𝑛 ) ↝ 𝑢̅ = (0,1)
2 2

21
Luego las coordenadas del vector ̅̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑄𝑠 = (𝑎1 , 𝑎2 ) están dadas por
𝑎1 = (2,6) ⋅ (0,1) = 6
{ ↝ ̅̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑄𝑠 = (6, −2)
𝑎2 = (2,6) ⋅ (−1,0) = −2
𝑄𝑠 = 𝑃0 + (6, −2)
𝑄𝑠 = (3,2) + (6, −2)
Finalmente, el punto simétrico de 𝑄(5,8) con respecto a la recta 𝐿 es 𝑄𝑠 = (9,0)

Utilizando la rotación de un vector con respecto a un punto. Halle el

punto simétrico de 𝑄(4,8) con respecto a la recta

𝐿: 𝑃 = (3,1) + 𝑡(3,1) ; 𝑡 ∈ 𝑅.

Se desea hallar el punto simétrico de 𝑄(4,8) con respecto a la recta 𝐿, esto es 𝑄𝑠

utilizando la rotación de un vector con respecto a un punto.
Recordamos que, la rotación de un vector 𝑎̅ = (𝑎1 , 𝑎2 ), en sentido antihorario, de
un ángulo 𝜃, con respecto al origen de coordenadas o con respecto a un punto
arbitrario este dado por:
𝑎̅𝑟 = 𝑎1 𝑢̅ + 𝑎2 𝑢̅⊥ , 𝑢̅ = (𝑐𝑜𝑠𝜃, 𝑠𝑒𝑛𝜃)
De donde se obtiene: Y
 Q(4,8)
𝑎1 = 𝑎̅𝑟 ⋅ 𝑢̅ 
{
𝑎2 = 𝑎̅𝑟 ⋅ 𝑢̅⊥ 

En la figura; 
L

se observa que el vector ̅̅̅̅̅

𝑃0 𝑄 = (1,7) es el 
 Ø
vector ̅̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑄𝑠 = (𝑎1 , 𝑎2 ) después de 
Po(3,1)
(3,1) X

sufrir una rotación, en sentido 

            

antihorario, de un ángulo 2∅.

Ahora hallamos el ángulo ∅ formado por  Qs

el vector direccional (3,1) de la recta 𝐿 y
el vector ̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑄 = (1,7).
(3,1) ⋅ (1,7) 10 1
𝑐𝑜𝑠∅ = = =
‖(3,1)‖‖(1,7)‖ √10√50 √5
Recordamos:

22
 1+𝑐𝑜𝑠2∅ 1 3
𝑐𝑜𝑠∅ = √ ↝ 𝑐𝑜𝑠2∅ = 2𝑐𝑜𝑠 2 ∅ − 1 ↝ 𝑐𝑜𝑠2∅ = 2 5 − 1 = − 5
2

1 − 𝑐𝑜𝑠2∅
𝑠𝑒𝑛∅ = √
2

3 3
√1 − (− 5) √1 + (− 5) 4
𝑠𝑒𝑛2∅ = 2𝑠𝑒𝑛∅𝑐𝑜𝑠∅ ↝ 𝑠𝑒𝑛2∅ = 2 =
2 2 5
Entonces
3 4
𝑢̅ = (𝑐𝑜𝑠2∅, 𝑠𝑒𝑛2∅) = (− , )
5 5
̅̅̅̅̅̅
Luego las coordenadas del vector 𝑃 0 𝑄𝑠 = (𝑎1 , 𝑎2 ) están dadas por

1
𝑎1 = (1,7) ⋅ (−3,4) = 5
{ 5 ↝ ̅̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑄𝑠 = (5, −5)
1
𝑎2 = (1,7) ⋅ (−4, −3) = −5
5
𝑄𝑠 = 𝑃0 + (5, −5)
𝑄𝑠 = (3,1) + (5, −5)
Finalmente, el punto simétrico de 𝑄(4,8) con respecto a la recta 𝐿 es
𝑄𝑠 = (8, −4)

Utilizando la rotación de un vector con respecto a un punto. Halle el

punto simétrico de 𝑄(5,8) con respecto a la recta

𝐿: 𝑃 = (3,2) + 𝑡(2,1) ; 𝑡 ∈ 𝑅.

Se desea hallar el punto simétrico de 𝑄(5,8), esto es 𝑄𝑠 utilizando la rotación de un

vector con respecto a un punto.
Recordamos que, la rotación de un vector 𝑎̅ = (𝑎1 , 𝑎2 ), en sentido antihorario, de
un ángulo 𝜃, con respecto al origen de coordenadas o con respecto a un punto
arbitrario este dado por:
𝑎̅𝑟 = 𝑎1 𝑢̅ + 𝑎2 𝑢̅⊥ , 𝑢̅ = (𝑐𝑜𝑠𝜃, 𝑠𝑒𝑛𝜃)

23
De donde se obtiene: Y
𝑎1 = 𝑎̅𝑟 ⋅ 𝑢̅  Q(5,8)
{
𝑎2 = 𝑎̅𝑟 ⋅ 𝑢̅⊥ 

 L
En la figura;


se observa que el vector ̅̅̅̅̅

𝑃0 𝑄 = (2,6) es el 

vector ̅̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑄𝑠 = (𝑎1 , 𝑎2 ) después de sufrir  Ø
(2,1)

una rotación, en sentido antihorario, de 
Po(3,2)
X
un ángulo 2∅.
Qs
          

Ahora hallamos el ángulo ∅ formado por

el vector direccional (2,1) de la recta 𝐿 y el vector ̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑄 = (2,6).
(2,1) ⋅ (2,6) 10 1 𝜋
𝑐𝑜𝑠∅ = = = ↝∅=
‖(2,1)‖‖(2,6)‖ √5√40 √2 4
Entonces
𝜋 𝜋
𝑢̅ = (𝑐𝑜𝑠2∅, 𝑠𝑒𝑛2∅) = (𝑐𝑜𝑠 , 𝑠𝑒𝑛 ) ↝ 𝑢̅ = (0,1)
2 2
̅̅̅̅̅̅
Luego las coordenadas del vector 𝑃 0 𝑄𝑠 = (𝑎1 , 𝑎2 ) están dadas por

𝑎1 = (2,6) ⋅ (0,1) = 6
{ ↝ ̅̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑄𝑠 = (6, −2)
𝑎2 = (2,6) ⋅ (−1,0) = −2
𝑄𝑠 = 𝑃0 + (6, −2)
𝑄𝑠 = (3,2) + (6, −2)
Finalmente, el punto simétrico de 𝑄(5,8) con respecto a la recta 𝐿 es 𝑄𝑠 = (9,0)

Utilizando la rotación de un vector con respecto a un punto. Halle el

punto simétrico de 𝑄(4,8) con respecto a la recta

𝐿: 𝑃 = (3,1) + 𝑡(3,1) ; 𝑡 ∈ 𝑅.

Se desea hallar el punto simétrico de 𝑄(4,8), esto es 𝑄𝑠 utilizando la rotación de un

vector con respecto a un punto.
Recordamos que, la rotación de un vector 𝑎̅ = (𝑎1 , 𝑎2 ), en sentido antihorario, de
un ángulo 𝜃, con respecto al origen de coordenadas o con respecto a un punto
arbitrario este dado por:
𝑎̅𝑟 = 𝑎1 𝑢̅ + 𝑎2 𝑢̅⊥ , 𝑢̅ = (𝑐𝑜𝑠𝜃, 𝑠𝑒𝑛𝜃)
24
De donde se obtiene: Y
 Q(4,8)
𝑎1 = 𝑎̅𝑟 ⋅ 𝑢̅ 
{
𝑎2 = 𝑎̅𝑟 ⋅ 𝑢̅⊥ 

En la figura; 
L

se observa que el vector ̅̅̅̅̅

𝑃0 𝑄 = (1,7) es el 
 Ø
vector ̅̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑄𝑠 = (𝑎1 , 𝑎2 ) después de 
Po(3,1)
(3,1) X

sufrir una rotación, en sentido 

            

antihorario, de un ángulo 2∅.

Ahora hallamos el ángulo ∅ formado por  Qs

el vector direccional (3,1) de la recta 𝐿 y
el vector ̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑄 = (1,7).
(3,1) ⋅ (1,7) 10 1
𝑐𝑜𝑠∅ = = =
‖(3,1)‖‖(1,7)‖ √10√50 √5
Recordamos:
1+𝑐𝑜𝑠2∅ 1 3
𝑐𝑜𝑠∅ = √ ↝ 𝑐𝑜𝑠2∅ = 2𝑐𝑜𝑠 2 ∅ − 1 ↝ 𝑐𝑜𝑠2∅ = 2 5 − 1 = − 5
2

1 − 𝑐𝑜𝑠2∅
𝑠𝑒𝑛∅ = √
2

3 3
√1 − (− 5) √1 + (− 5) 4
𝑠𝑒𝑛2∅ = 2𝑠𝑒𝑛∅𝑐𝑜𝑠∅ ↝ 𝑠𝑒𝑛2∅ = 2 =
2 2 5
Entonces
3 4
𝑢̅ = (𝑐𝑜𝑠2∅, 𝑠𝑒𝑛2∅) = (− , )
5 5
̅̅̅̅̅̅
Luego las coordenadas del vector 𝑃 0 𝑄𝑠 = (𝑎1 , 𝑎2 ) están dadas por

1
𝑎1 = (1,7) ⋅ (−3,4) = 5
{ 5 ↝ ̅̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑄𝑠 = (5, −5)
1
𝑎2 = (1,7) ⋅ (−4, −3) = −5
5
𝑄𝑠 = 𝑃0 + (5, −5)
𝑄𝑠 = (3,1) + (5, −5)
Finalmente, el punto simétrico de 𝑄(4,8) con respecto a la recta 𝐿 es 𝑄𝑠 = (8, −4)

25
5.3 TRASLACIÓN DE EJES COORDENADOS

El par de ejes coordenados 𝑋 , 𝑌 perpendiculares determinan el sistema de

coordenadas 𝑋𝑌. La intersección de los ejes coordenados 𝑋 e 𝑌 determinan el
origen 𝑂(0,0) del sistema de coordenadas 𝑋𝑌.
Si trasladamos el punto origen 𝑂(0,0) del sistema de coordenadas 𝑋𝑌 en la
dirección del vector ̅̅̅̅̅
𝑂𝑃0 se obtiene el punto 𝑃0 (ℎ, 𝑘) origen del nuevo sistema
de coordenadas 𝑋 ′ 𝑌 ′ . Equivalentemente, trasladamos el origen 𝑂(0,0) del
sistema de coordenadas 𝑋𝑌, ℎ unidades en la dirección del vector 𝑢̅ = (1,0) y
luego, 𝑘 unidades en la dirección del vector 𝑢̅⊥ = (0,1) obteniéndose el punto
𝑃0 (ℎ, 𝑘) origen del nuevo sistema de coordenadas 𝑋 ′ 𝑌 ′ . Es decir;
𝑃0 = 𝑂 + ℎ𝑢̅ + 𝑘𝑢̅⊥
Equivalentemente
̅⊥
̅ + 𝒌𝒖
𝑷𝟎 = 𝒉𝒖
En la FIGURA 5. 5, las coordenadas del punto 𝑃(𝑥, 𝑦) en términos de las
coordenadas que posee en el sistema 𝑋′𝑌′ esta dado por:
𝑃 = 𝑂 + ℎ𝑢̅ + 𝑘𝑢̅⊥ + 𝑥′𝑢̅ + 𝑦′𝑢̅⊥
ℎ𝑢̅ + 𝑘𝑢̅⊥ + 𝑥′𝑢̅ + 𝑦′𝑢̅⊥
𝑃=⏟
𝑃0

̅⊥ , 𝒖
̅ + 𝒚′𝒖
𝑷 = 𝑷𝟎 + 𝒙′𝒖 ̅ = (𝟏, 𝟎)
Reemplazando las coordenadas en forma de vector columna se tiene:
𝑥 ℎ 1 0
[𝑦] = [ ] + 𝑥′ [ ] + 𝑦′ [ ]
𝑘 0 1
En forma matricial;
𝑥 1 0 1 0
[𝑦] = ℎ [ ] + 𝑘 [ ] + 𝑥′ [ ] + 𝑦′ [ ]
0 1 0 1
𝑥 1 0
[𝑦] = (ℎ + 𝑥′) [ ] + (𝑘 + 𝑦′) [ ]
0 1
𝑥 0
[𝑦] = [ℎ + 𝑥′] + [ ]
0 𝑘 + 𝑦′
𝑥 0
[𝑦] = [ℎ + 𝑥′] + [ ]
0 𝑘 + 𝑦′
𝒙 𝒉 + 𝒙′
[ 𝒚] = [ ]
𝒌 + 𝒚′

26
 FIGURA 5. 5 COORDENADAS DEL PUNTO 𝑃(𝑥, 𝑦) EN TÉRMINOS DE LAS
COORDENADAS QUE POSEE EN EL SISTEMA 𝑋′𝑌′

𝑃(𝑥, 𝑦)

𝑃0 (ℎ, 𝑘)

𝑢̅
𝑂(0,0)

Fuente. Elaboración propia

𝑥′ 𝑥−ℎ
[ ]=[ ]
𝑦′ 𝑦−𝑘
En forma compacta
𝑷 = 𝑷 𝟎 + 𝑷′
𝑷′ = 𝑷 − 𝑷𝟎
Donde 𝑃′(𝑥 ′ , 𝑦 ′ ) son las coordenadas del punto 𝑃(𝑥, 𝑦) en el sistema 𝑋′𝑌′

NOTA.

Al referirnos al sistema de coordenadas 𝑋𝑌 o al sistema de coordenadas 𝑋′𝑌′

será simplemente como, el sistema 𝑋𝑌 o el sistema 𝑋′𝑌′ respectivamente.

El origen del sistema 𝑋𝑌 se traslada al punto 𝑃0 (2,3)y los ejes de

coordenadas no sufren rotación alguna. Halle la ecuación de la recta 𝐿: 𝑃 = (3,2) +
𝑡(2, −1) , 𝑡 ∈ ℝ en el nuevo sistema.

Se desea hallar la recta 𝐿: 𝑃 = (3,2) + 𝑡(2, −1) , 𝑡 ∈ ℝ en el nuevo sistema. Es

decir;
𝐿′ : 𝑃′ = 𝑄 ′ 0 + 𝑟𝑎̅ , 𝑟 ∈ ℝ

27
Recordamos
𝑃′ = 𝑃 − 𝑃0
Llevamos el punto de paso 𝑄0 (3,2) al nuevo
sistema
𝑄′0 = (3,2) − (2,3) ↝ 𝑄′0 (1, −1) 𝑄0
Como los ejes de coordenadas no han sufrido 𝑎̅
rotación alguna el vector direccional de la recta
𝐿′ es el mismo que para 𝐿 , esto es 𝑎̅ = (2, −1)
Finalmente, la recta 𝐿 en el nuevo sistema es:
𝐿′ : 𝑃′ = (1, −1) + 𝑟(2, −1) , 𝑟 ∈ ℝ

5.4 ROTACIÓN DE EJES COORDENADOS

Si fijamos el origen de coordenadas 𝑂(0,0) y rotamos el sistema 𝑋𝑌, en sentido

antihorario un ángulo 𝜃, se obtiene el sistema 𝑋′𝑌′ de modo que el semieje
positivo de las 𝑋′𝑠 está en la dirección del vector 𝑢̅ = (𝑐𝑜𝑠𝜃, 𝑠𝑒𝑛𝜃).

FIGURA 5. 6 COORDENADAS DEL PUNTO 𝑃(𝑥, 𝑦) EN TÉRMINOS DE LAS

COORDENADAS QUE POSEE EN EL SISTEMA 𝑋′𝑌′

𝑦 𝑃(𝑥, 𝑦)
𝑢̅
𝑥′

𝑦′
𝑂(0,0) 𝑥

Fuente. Elaboración propia

En la FIGURA 5. 6 se observa que las coordenadas del punto 𝑃(𝑥, 𝑦) están dadas
por:
𝑃 = 𝑂 + 𝑥 ′ 𝑢̅ + 𝑦′𝑢̅⊥
28
 𝑷 = 𝒙′ 𝒖 ̅⊥
̅ + 𝒚′𝒖
Expresión, que permite obtener las coordenadas del punto 𝑃 en términos de las
coordenadas que posee en el sistema 𝑋′𝑌′
Ahora, reemplazando las coordenadas en forma de vector columna
𝑥 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃
[𝑦 ] = 𝑥 ′ [ ] + 𝑦′ [ ]
𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑥 −𝑦′𝑠𝑒𝑛𝜃
[𝑦] = [ 𝑥′𝑐𝑜𝑠𝜃 ] + [ ]
𝑥′𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑦′𝑐𝑜𝑠𝜃
𝒙 𝒙′ 𝒄𝒐𝒔𝜽 − 𝒚′𝒔𝒆𝒏𝜽
[𝒚] = [ ′ ]
𝒙 𝒔𝒆𝒏𝜽 + 𝒚′𝒄𝒐𝒔𝜽
Si 𝑢̅ = (𝑢1 , 𝑢2 ) se tiene
𝑥 𝑥 ′ 𝑢 − 𝑦′𝑢2
[𝑦 ] = [ ′ 1 ]
𝑥 𝑢2 + 𝑦′𝑢1
Llamadas ecuaciones de rotación.
Aplicando multiplicación escalar en la ecuación 𝑃 = 𝑥 ′ 𝑢̅ + 𝑦′𝑢̅⊥ por el vector 𝑢̅
y por el vector 𝑢̅⊥ se tiene:
(𝑃) ⋅ 𝑢̅ = (𝑥′𝑢̅ + 𝑦′𝑢̅⊥ ) ⋅ 𝑢̅ ↝ 𝑥 ′ = (𝑃) ⋅ 𝑢̅
⊥
(𝑃) ⋅ 𝑢̅⊥ = (𝑥 ′𝑢̅ + 𝑦 ′𝑢̅ ) ⋅ 𝑢̅⊥ ↝ 𝑦 ′ = (𝑃) ⋅ 𝑢̅⊥
𝒙′ = (𝑷) ⋅ 𝒖
̅
{ ′
̅⊥
𝒚 = (𝑷) ⋅ 𝒖
Expresión que permite obtener las coordenadas del punto 𝑃(𝑥, 𝑦) en el sistema
rotado 𝑋′𝑌′.

NOTAS.

1. El sistema 𝑋′𝑌′ es llamado sistema rotado.

2. El vector 𝑢̅ = (𝑢1 , 𝑢2 ) es llamado vector de rotación del sistema 𝑋𝑌.
3. El Origen de coordenadas 𝑂(0,0) es el mismo en ambos sistemas.

El sistema 𝑋𝑌 sufre una rotación, en sentido anti horario, de modo

que su vector de rotación es paralelo al vector (1,1). Halle la ecuación de la recta
𝐿: 𝑃 = (3,2) + 𝑡(2, −1) , 𝑡 ∈ ℝ en el nuevo sistema.

29
Se desea hallar la recta 𝐿: 𝑃 = (3,2) + 𝑡(2, −1) , 𝑡 ∈ ℝ en el nuevo sistema. Es
decir;
𝐿′ : 𝑃′ = 𝑄 ′ 0 + 𝑟𝑎̅ ′ , 𝑟 ∈ ℝ
Recordamos
𝑎̅
𝑥 ′ = (𝑃) ⋅ 𝑢̅
𝑄0 (3,2)
′ ⊥
𝑦 = (𝑃) ⋅ 𝑢̅
Donde; 𝑢̅

(1,1) 1 1
𝑢̅ = =( , )
‖(1,1)‖ √2 √2
Llevamos el punto de paso 𝑄0 (3,2) al nuevo sistema
1 1 1 1 5 1
𝑄′0 = ((3,2) ⋅ ( , ) , (3,2) ⋅ (− , )) ↝ 𝑄′0 ( ,− )
√2 √2 √2 √2 √2 √2

Llevamos el vector direccional 𝑎̅ = (2, −1) de la recta 𝐿 al nuevo sistema

1 1 1 1 1 3
𝑎̅ ′ = ((2, −1) ⋅ ( , ) , (2, −1) ⋅ (− , )) ↝ 𝑎̅ ′ = ( ,− )
√2 √2 √2 √2 √2 √2

Finalmente;
𝟓 𝟏 𝟏 𝟑
𝑳 ′ : 𝑷′ = ( , − ) + 𝒓 ( , − ) , 𝒓 ∈ ℝ
√𝟐 √𝟐 √𝟐 √𝟐
Equivalentemente;
5 1
𝐿′ : 𝑃′ = ( ,− ) + 𝑘 (1, −3) , 𝑟 ∈ ℝ
√2 √2

5.5 TRASLACIÓN Y ROTACIÓN DE EJES COORDENADOS.

Si trasladamos el origen de coordenadas 𝑂(0,0) al punto 𝑃0 (𝑥0 , 𝑦0 ) origen del

nuevo sistema y luego rotamos los ejes coordenados, en sentido anti horario un
ángulo 𝜃, se obtiene el sistema 𝑋′𝑌′ de modo que el semieje positivo de las 𝑋′𝑠
está en la dirección del vector 𝑢̅ = (𝑐𝑜𝑠𝜃, 𝑠𝑒𝑛𝜃).
En la FIGURA 5. 7, se observa que
̅̅̅̅ = ̅̅̅̅̅
𝑂𝑃 𝑂𝑃0 + ̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑃

30
FIGURA 5. 7 COORDENADAS DEL PUNTO 𝑃(𝑥, 𝑦) EN TÉRMINOS DE LAS
COORDENADAS QUE POSEE EN EL SISTEMA TRASLADADO Y ROTADO
𝑋′𝑌′

𝑃(𝑥, 𝑦)

𝑢̅

𝑃0 (𝑥0 , 𝑦0 )

𝑂(0,0)

Fuente. Elaboración propia

Donde
̅̅̅̅̅
𝑃0 𝑃 = 𝑥 ′ 𝑢̅ + 𝑦′𝑢̅⊥ , ‖𝑢̅‖ = 1
Por lo que las coordenadas del punto 𝑃(𝑥, 𝑦) están dadas por:
𝑷 = 𝑷𝟎 + 𝒙′ 𝒖 ̅ ⊥ , ‖𝒖
̅ + 𝒚′𝒖 ̅‖ = 𝟏
Formula que permite obtener las coordenadas de un punto 𝑃(𝑥, 𝑦) en términos
de las coordenadas que posee en el sistema trasladado y rotado 𝑋′𝑌′ .
Reemplazando las coordenadas en forma de vector columna
𝑥 𝑥0 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃
[𝑦 ] = [𝑦 ] + 𝑥 ′ [ ] + 𝑦′ [ ]
0 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑥 𝑥0 −𝑦′𝑠𝑒𝑛𝜃
[𝑦] = [𝑦 ] + [ 𝑥′𝑐𝑜𝑠𝜃 ] + [ ]
0 𝑥′𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑦′𝑐𝑜𝑠𝜃
𝒙 𝒙 + 𝒙′ 𝒄𝒐𝒔𝜽 − 𝒚′𝒔𝒆𝒏𝜽
[ 𝒚] = [ 𝟎 ]
𝒚𝟎 + 𝒙′ 𝒔𝒆𝒏𝜽 + 𝒚′𝒄𝒐𝒔𝜽
Si 𝑢̅ = (𝑢1 , 𝑢2 ) se tiene
𝑥 𝑥 + 𝑥 ′ 𝑢1 − 𝑦′𝑢2
[𝑦] = [ 0 ]
𝑦0 + 𝑥 ′ 𝑢2 + 𝑦′𝑢1
Multiplicando (producto escalar o producto punto) ambos miembros de la
ecuación 𝑃 = 𝑃0 + 𝑥 ′ 𝑢̅ + 𝑦′𝑢̅⊥ por el vector 𝑢̅ y por el vector 𝑢̅⊥ se tiene:

31
 (𝑃 − 𝑃0 ) ⋅ 𝑢̅ = (𝑥′𝑢̅ + 𝑦′𝑢̅⊥ ) ⋅ 𝑢̅ ↝ 𝑥 ′ = (𝑃 − 𝑃0 ) ⋅ 𝑢̅
(𝑃 − 𝑃0 ) ⋅ 𝑢̅⊥ = (𝑥′𝑢̅ + 𝑦′𝑢̅⊥ ) ⋅ 𝑢̅⊥ ↝ 𝑦 ′ = (𝑃 − 𝑃0 ) ⋅ 𝑢̅⊥
𝒙′ = (𝑷 − 𝑷𝟎 ) ⋅ 𝒖
̅
{ ′
̅⊥
𝒚 = (𝑷 − 𝑷𝟎 ) ⋅ 𝒖
Expresión que permite obtener las coordenadas de un punto 𝑃′(𝑥 ′ , 𝑦′) en el
sistema trasladado y rotado 𝑋′𝑌′ en términos de las coordenadas que posee en el
sistema original 𝑋𝑌.

NOTAS.

1. El sistema 𝑋′𝑌′ es llamado sistema trasladado y rotado.

2. El vector 𝑢̅ = (𝑢1 , 𝑢2 ) es llamado vector de rotación del sistema 𝑋𝑌.
3. El punto 𝑃0 (𝑥0 , 𝑦0 ) es origen del sistema 𝑋′𝑌′ .

El vector (3,4) es paralelo al vector de rotación del sistema 𝑋𝑌 cuyo

origen ha sido trasladado al punto 𝑃0 (4,2). En el nuevo sistema, halle la ecuación
vectorial de la recta 𝐿: 𝑃 = (1,2) + 𝑡(1,2), 𝑡 ∈ ℝ

Se desea hallar la recta 𝐿: 𝑃 = (1,2) + 𝑡(1,2), 𝑡 ∈ ℝ en el sistema 𝑋′𝑌′

Recordamos
𝑥 ′ = (𝑃 − 𝑃0 ) ⋅ 𝑢̅
𝑦 ′ = (𝑃 − 𝑃0 ) ⋅ 𝑢̅⊥
1
Dónde: 𝑃0 (4,2), 𝑢̅ = 5 (3,4)
𝑋′
Llevamos el punto de paso (1,2) de la recta
𝐿 al sistema 𝑋′𝑌′. Y′
1
𝑥 ′ = ((1,2) − (4,2)) ⋅ (3,4)
5
1 9 𝑃0 (4,2)
𝑥′ = (−3,0) ⋅ (3,4) = −
5 5
1
𝑦 ′ = ((1,2) − (4,2)) ⋅ (−4,3)
5
1 12
𝑦′ = (−3,0) ⋅ (−4,3) =
5 5

32
 9 12
Luego el punto (− 5 , 5 ) es punto de paso de la recta 𝐿′

Llevamos el vector direccional (1,2) de la recta 𝐿 al sistema 𝑋′𝑌′.

1 11
𝑥 ′ = (1,2) ⋅ (3,4) =
5 5
1 2
𝑦 ′ = (1,2) ⋅ (−4,3) =
5 5
11 2
Luego el vector direccional de la recta 𝐿′ es ( 5 , 5) paralelo al vector (11,2).

Finalmente, la recta 𝐿′ esta dada por

9 11
𝐿′ : 𝑃′ = (− , ) + 𝑡(11,2) , 𝑡 ∈ ℝ
5 5
38 34 8 44
Sean 𝑃1 (4,2), 𝑃2 ( 5 , 5 ) , 𝑃3 (5 , 5 ) vértices de un triángulo. Halle la

ecuación del lugar geométrico, descrito por los puntos de intersección de las
diagonales de los rectángulos inscritos en el triángulo, si uno de los lados siempre
está sobre ̅̅̅̅̅̅
𝑃1 𝑃2 .

Para hallar la ecuación del lugar geométrico, de los puntos de intersección de las
diagonales de los rectángulos inscritos en un triángulo de vértices 𝑃1 , 𝑃2 y 𝑃3 si uno
de los lados siempre está sobre ̅̅̅̅̅̅
𝑃1 𝑃2 , se sigue:
El sistema 𝑋𝑌 se traslada y se rota; el origen se traslada al punto 𝑃1 y el vector de
rotación es paralelo al vector ̅̅̅̅̅̅
𝑃1 𝑃2 .
Es decir, todo punto de ℝ2 esta dado por:
̅̅̅̅̅̅̅
𝑃 𝑃
𝑃 = 𝑃1 + 𝑥 ′ 𝑢̅ + 𝑦 ′ 𝑢̅⊥ , 𝑢̅ = ‖𝑃̅̅̅̅̅̅̅
1 2
, ̅̅̅̅̅̅
𝑃1 𝑃2 = (3,4)
1 2𝑃 ‖

De donde se obtiene
𝑥 ′ = (𝑃 − 𝑃1 ) ⋅ 𝑢̅ 1
{ ′ ⊥ , 𝑃1 (4,2) , 𝑢̅ = 5 (3,4)
𝑦 = (𝑃 − 𝑃1 ) ⋅ 𝑢̅
Llevamos los vértices del triángulo dado al sistema 𝑋′𝑌′.
El vértice 𝑃1 (4,2), es el origen del nuevo sistema 𝑋′𝑌′.
38 34
El vértice 𝑃2 ( 5 , 5 )

33
 38 34 1 18 24 1
𝑥 ′ = ((
, ) − (4,2)) ⋅ (3,4) = ( , ) ⋅ (3,4) = 6
5 5 5 5 5 5
↝ 𝑃′2 (6,0)
′
38 34 1 18 24 1
𝑦 = (( , ) − (4,2)) ⋅ (−4,3) = ( , ) ⋅ (−4,3) = 0
{ 5 5 5 5 5 5
38 34
El vértice 𝑃3 ( 5 , 5 )

8 44 1 12 34 1
𝑥 ′ = (( , ) − (4,2)) ⋅ (3,4) = (− , ) ⋅ (3,4) = 4
5 5 5 5 5 5
↝ 𝑃′3 (4,6)
′
8 44 1 12 34 1
𝑦 = (( , ) − (4,2)) ⋅ (−4,3) = (− , ) ⋅ (−4,3) = 6
{ 5 5 5 5 5 5
En la figura se traza el rectángulo de vértices 𝑄 ′ (𝑥′𝑄 , 0), 𝑅 ′ (𝑥 ′ 𝑅 , 0), 𝑇 ′ (𝑥′𝑄 , 𝑦′ 𝑇 ) ,
𝑆 ′ (𝑥 ′ 𝑅 , 𝑦′ 𝑇 ).

8 44
𝑃3 ( , ) X’
5 5 𝑆′
38 34
𝑃2 ( , )
5 5
Y’ 𝑇′ 𝑅′

𝑄′
𝑃1 (4,2)

Pero
3 ′ 3
𝑇 ′ (𝑥 ′ 𝑄 , 𝑦′ 𝑇 ) ∈ 𝐿1 : 3𝑥 ′ − 2𝑦 ′ = 0 ↝ 𝑦 ′ 𝑇 = 𝑥 𝑄 ↝ 𝑇 ′ (𝑥 ′ 𝑄 , 𝑥 ′ 𝑄 )
2 2
Pero
𝑆 ′ (𝑥 ′ 𝑅 , 𝑦′ 𝑇 ) ∈ 𝐿2 : 3𝑥 ′ + 𝑦 ′ − 18 = 0 ↝ 𝑦 ′ 𝑇 = −3𝑥 ′ 𝑄 + 18
↝ 𝑆 ′ (𝑥 ′ 𝑅 , −3𝑥 ′ 𝑅 + 18)
La intersección de las diagonales de un rectángulo es punto medio de sus
correspondientes vértices.
Si (𝑥 ′ , 𝑦′)son las coordenadas genéricas del lugar geométrico descrito por la
intersección de las diagonales de los rectángulos, entonces

34
 1
1 ′ 𝑥′ =(𝑥′𝑄 + 𝑥′𝑅 ) (1)
′
(𝑥 , 𝑦′) = (𝑄 + 𝑆′) ↝ { 2
2 1
𝑦 ′ = (−3𝑥′𝑅 + 18) (2)
2
1
1 𝑥 ′ = (𝑥′𝑄 + 𝑥′𝑅 ) (1)
′ ′
(𝑥 , 𝑦′) = (𝑅 + 𝑇′) ↝ { 2
2 1 3
𝑦 ′ = ( 𝑥′𝑄 ) (3)
2 2
Reemplazando (2) y (3) en (1) obtenemos
1 4 2
𝑥 ′ = ( 𝑦 ′ + (− 𝑦 ′ + 6))
2 3 3
Luego, la ecuación del lugar geométrico en el sistema 𝑋′𝑌′ esta dado por:
𝟑𝒙′ − 𝒚′ − 𝟗 = 𝟎
Llevando esta ecuación al sistema 𝑋𝑌, utilizando
1 1
𝑥 ′ = (𝑃 − 𝑃1 ) ⋅ 𝑢̅ = (𝑥 − 4, 𝑦 − 2) ⋅ (3,4) = (3𝑥 + 4𝑦 − 20)
{ 5 5
1 1
𝑦 ′ = (𝑃 − 𝑃1 ) ⋅ 𝑢̅⊥ = (𝑥 − 4, 𝑦 − 2) ⋅ (−4,3) = (−4𝑥 + 3𝑦 + 10)
5 5
Se tiene
1 1
3 (3𝑥 + 4𝑦 − 20) − (−4𝑥 + 3𝑦 + 10) − 9 = 0
5 5
Finalmente, la ecuación del lugar geométrico en el sistema 𝑋𝑌 esta dado por:
𝟏𝟑𝒙 + 𝟗𝒚 − 𝟏𝟏𝟓 = 𝟎

35