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Indice

1 Cinematica 1
1.1 Significato fisico dei tensori ε̇ e Ω . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Tensore velocità di deformazione o di stretching . . . . 1
Velocità di estensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Velocità di taglio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2 Tensore velocità di rotazione o di spin . . . . . . . . . 3
Vettore assiale di un tensore antisimmetrico . . . . . . 3
Velocità dovuta a moto rigido . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Analisi del moto nell’intorno di un punto . . . . . . . . . . . 5
1.2.1 Parte antisimmetrica di ∇v: Ω = skw(∇v) . . . . . . 6
1.2.2 Parte simmetrica di ∇v: ε̇ = sym(∇v) . . . . . . . . 7
Autovalori ed autovettori di un tensore . . . . . . . . . 7
Parte simmetrica di ∇v: ε̇ = sym(∇v) . . . . . . . . 8

1
Capitolo 1

Cinematica

In questa sezione usiamo questa definizione di gradiente di v nelle coordinate


cartesiane:
∂vi
(∇v)ij =
∂xj
anziché
∂vj
(∇v)ij = .
∂xi

1.1 Significato fisico dei tensori ε̇ e Ω


1.1.1 Tensore velocità di deformazione o di stretching
1
ε̇ = (∇v + ∇v T )
2

Velocità di estensione
Ora vediamo come evolve un elemento materiale dx al passare del tempo
(figura 1.1). Abbiamo, dalla definizione di gradiente:

dv = v(x + dx, t) − v(x, t) = ∇v · dx.

Figura 1.1: Evoluzione di un elemento materiale dx.

1
1. Cinematica 2

Notiamo che

dx(t + dt) = x(t) + dx(t) + v(x + dx, t) dt − (x(t) + v(x, t) dt) (1.1)
dx(t + dt) − dx(t) = (v(x + dx, t) − v(x, t)) dt (1.2)
dx(t + dt) − dx(t)
= v(x + dx, t) − v(x, t) (1.3)
dt
D
dx = ∇v · dx = dv . (1.4)
Dt

Considerato un elemento materiale dx di lunghezza ds calcoliamo

dx · dx = (ds)2

e facciamo la derivata materiale


D D D
dx · dx + dx · dx = (ds)2 (1.5)
Dt Dt Dt
D D
2 dx · dx = 2 ds ds (1.6)
Dt Dt
D
dx · ∇v · dx = ds ds (1.7)
Dt
D
dx · (ε̇ + Ω) · dx = ds ds (1.8)
Dt
D
dx · ε̇ · dx + |dx · Ω
{z · dx} = ds Dt ds (1.9)
=0, vedi dopo
D
dx · ε̇ · dx = ds ds. (1.10)
Dt
Ora, scriviamo dx = dsn e troviamo che

1 D
n · ε̇ · n = ds
ds Dt

è la velocità di cambiamento della lunghezza per unità di lunghezza di una


fibra materiale in direzione n. Si chiama velicità di estensione o stretching.
Se n = eα , allora n · ε̇ · n = ε̇αα (no somma su α). Quindi ε̇αα è la
velocità di estensione di un elemento che è in direzione eα . Abbiamo capito
cosa significano i termini diagonali del tensore ε̇.
Torniamo a dx · Ω · dx:

dx · Ω · dx = (ΩT · dx) · dx = dx · ΩT · dx = − dx · Ω · dx = 0,

quindi Ω non contribuisce alla velocità di cambio di lunghezza del vettore


materiale dx.
1. Cinematica 3

Velocità di taglio
Consideriamo gli elementi materiali dx(1) = ds1 n e dx(2) = ds2 m che
escono da una particella che ha una velocità di deformazione ε̇. Calcoliamo
D/Dt (dx(1) · dx(2) ).
D D
(dx(1) · dx(2) ) = (ds1 ds2 cos ϑ), ϑ: angolo tra n e m
Dt Dt
D D
dx(1) · dx(2) + dx(1) · dx(2) = . . .
Dt Dt
(∇v · dx(1) ) · dx(2) + dx(1) · ∇v · dx(2) = . . .
dx(2) · ∇v · dx(1) + dx(2) · ∇v T · dx(1) = . . .
dx(2) · (∇v + ∇v T ) · dx(1) = . . .
D D Dϑ
2 ds1 ds2 m · ε̇ · n = ds2 cos ϑ ds1 + ds1 cos ϑ ds2 − ds1 ds2 sin ϑ
Dt Dt Dt
1 D 1 D Dϑ
 
2 m · ε̇ · n = ds1 + ds2 cos ϑ − sin ϑ .
ds1 Dt ds2 Dt Dt

• Se dx(1) = dx(2) ci riduciamo alla velocità di estensione della fibra


dx(1) , infatti si ottiene
1 D
n · ε̇ · n = ds1 . (1.11)
ds1 Dt

• Per capire il significato delle componenti non diagonali del tensore


ε̇, consideriamo due fibre dx(1) e dx(2) inizialmente ortogonali, cioè
ϑ = π/2. Si ottiene

2 m · ε̇ · n = − . (1.12)
Dt
Se m = ei e n = ej , allora 2ε̇ij è la velocità di decrescita dell’angolo
ϑij tra due fibre inizialmente orientate in direzione ei e ej . Si chiama
velocità di taglio:
Dϑij
2ε̇ij = − . (1.13)
Dt

1.1.2 Tensore velocità di rotazione o di spin


1
Ω = (∇v − ∇v T )
2

Vettore assiale di un tensore antisimmetrico


Ad ogni tensore Ω antisimmetrico (Ωij = −Ωji ) è associato un vettore ω
chiamato vettore assiale o vettore duale del tensore antisimmetrico tale che

Ω · x = ω × x ∀x.
1. Cinematica 4

Ωij = ei · Ω · ej = ei · ω × ej = ω · ej × ei = ω · (εijk ek ) = −εijk ωk ,


quindi  
0 −ω3 ω2
Ω =  ω3 0 −ω1  , ω = (ω1 , ω2 , ω3 ).
 
−ω2 ω1 0
Si può anche scrivere ωk in funzione di Ωij :
1
ωk = − εijk Ωij .
2

Velocità dovuta a moto rigido


La velocità v di un punto x dovuta a un moto rigido è

v(x, t) = v(y, t) + ω(t) × (x − y),

dove y è un altro punto e ω un vettore costante. Se la velocità di un punto


in posizione x può essere espressa in questo modo, allora il moto è rigido.
Si può scrivere anche

v(x, t) − v(y, t) = ω(t) × (x − y) = Ω · (x − y),

con Ω il tensore antisimmetrico associato al vettore ω. Questo significa che


se la velocità relativa di due punti è legata alla loro posizione relativa in
questo modo, allora il loro moto è dovuto a un moto rigido.
Possiamo anche scrivere la velocità di un punto x + dx:

v(x + dx, t) = v(y, t) + ω(t) × (x + dx − y)

a cui sottraiamo la velocità del punto x. Otteniamo

dv = v(x + dx, t) − v(x, t) = ω(t) × (x + dx − y − x + y) = ω(t) × dx

dv = ∇v · dx = ω(t) × dx.
Riconosciamo quindi che ω è il vettore assiale di ∇v che è quindi un tensore
antisimmetrico.
Il rotore di un campo vettoriale v è definito come due volte il vettore
assiale della parte antisimmetrica del tensore gradiente di v, cioè:

∇ × v = 2 axial(skw(∇v)).

Quindi
1
∇×v =ω .
2
Ho provato a verificare quest’ultima uguaglianza anche in coordinate
cartesiane:
1. Cinematica 5

Figura 1.2: Intorno di un punto P .

v = ω × x = εijk ωj xk ei = εklm ωl xm ek
quindi
1 1 ∂vk 1 ∂xm 1
∇ × v = εijk ei = εijk εklm ωl ei = εijk εklj ωl ei = ωi ei = ω,
2 2 ∂xj 2 ∂xj 2 | {z }
| {z } 2δil
δmj

dove ho usato la relazione epsilon-delta

εijk εklm = δil δjm − δim δjl

con m = j:
εijk εklj = δil δjj − δij δjl = 3δil − δil = 2δil .

1.2 Analisi del moto nell’intorno di un punto


Consideriamo un punto P e un punto Q nel suo intorno (figura 1.2). Al
tempo t la loro posizione lagrangiana è rispettivamente x(P, t) e x(Q, t).
Chiamiamo dx(t) il vettore che li unisce. La situazione al passare del tempo
evolve e al tempo t + dt avremo x(P, t + dt), x(Q, t + dt) e dx(t + dt).
Possiamo scrivere

x(Q, t + dt) = x(Q, t) + v(Q, t) dt = x(Q, t) + v(x + dx, t) dt


| {z } | {z }
vel. lagr. vel. euler.

x(Q, t + dt) = x(Q, t) + v(x, t) dt + ∇v · dx dt.


Quindi lo spostamento di tutti i punti Q nell’intorno di P è una traslazione
con la velocità di P più un contributo che vedremo essere una rotazione e
deformazione:

x(Q, t + dt) − x(Q, t) = v(x, t) dt + ∇v · dx dt.


1. Cinematica 6

Figura 1.3: Interpretazione della velocità angolare ω.

Per capire cos’è ∇v · dx dt notiamo che

v(x + dx, t) − v(x, t) = ∇v · dx

dv = ∇v · dx,
cioè ∇v · dx è la differenza infinitesima dv di velocità tra due particelle fluide
distanti dx.
Scomponiamo ∇v nella sua parte simmetrica ε̇ e antisimmetrica Ω:
1 1
ε̇ = (∇v + ∇v T ), Ω = (∇v − ∇v T ), ∇v = ε̇ + Ω.
2 2
Quindi
dv = (Ω + ε̇) · dx = Ω · dx + ε̇ · dx = dv (a) + dv (s) .

1.2.1 Parte antisimmetrica di ∇v: Ω = skw(∇v)


Il contributo alla differenza di velocità dv (a) dato da Ω · dx è dovuto ad una
rotazione rigida, per quanto detto sulle velocità nei moti rigidi.
1
dv (a) = Ω · dx = ω × dx, con ω= ∇ × v.
2
Tuttavia il fluido non si sta muovendo come corpo rigido attorno al punto
x: dv (a) è solo una parte della differenza di velocità dv. Non si può quindi
parlare di velocità angolare in senso semplice. È naturale pensare la velocità
angolare ω come la velocità media di rotazione degli elementi di fluido
nell’intorno del punto materiale P . La componente di ω lungo la direzione
n sarà (vedi figura 1.3):
1 1
I
ωn = lim v · dr, dove
δa→0 δa 2πδa

1
I
v · dr
2πδa
è la media sulla circonferenza di raggio δa della componente tangenziale della
velocità.
1. Cinematica 7

La formula di Stokes dice che


Z I
(∇ × v) · n dA = v · is ds
S C

dove:
• v è un campo vettoriale;
• C è una curva chiusa;
• s è la coordinata curvilinea di C;
• is il versore tangente a C;
• S qualsiasi superficie di cui C è il contorno.
Quindi, scegliendo come area dA la superficie circolare di raggio δa si ha:
1 1 1
I Z
ωn = lim v · dr = lim (∇ × v) · n πδa2
δa→0 δa 2πδa C δa→0 2πδa2 S

1
ωn = (∇ × v) · n
2
e quindi, scegliendo n = ei ,
1 1
ωi = (∇ × v)i , ω = ∇ × v.
2 2
Abbiamo già visto che Ω non contribuisce alla velocità di estensione di un
qualsiasi elemento materiale dx. Ω determina solo una differenza di velocità
dv (a) tale da determinare una rotazione rigida.

1.2.2 Parte simmetrica di ∇v: ε̇ = sym(∇v)


Autovalori ed autovettori di un tensore
Considerato un tensore ε̇, i vettori a che vengono trasformati da ε̇ in vettori
paralleli ad a, cioè
ε̇ · a = λa, (1.14)
si chiamano autovettori, e i λ sono i corrispondenti autovalori.
Se ε̇ è un tensore simmetrico reale (è il nostro caso) si ha:
• ε̇ ha 3 autovalori λk (k = 1, 2, 3) reali, che possono o no essere tutti
distinti.
• I tre autovettori ak che corrispondono ad autovalori distinti λk sono
mutuamente ortogonali. Questi sono gli assi principali di ε̇.
• Se il sistema di coordinate è ruotato così da coincidere con gli autovet-
tori, allora ε̇ è rappresentato da una matrice diagonale con gli elementi
λk .
1. Cinematica 8

Parte simmetrica di ∇v: ε̇ = sym(∇v)


Consideriamo il contributo dv (s) di differenza di velocità tra due particelle
fluide distanti dx dovuto ad ε̇: dv (s) = ε̇ · dx.
Mettendoci nel riferimento principale di ε̇, la matrice che lo rappresenta
è diagonale. Quindi
 
ε̇¯1 0 0
dv (s) = ε̇ · dx =  0 ε̇¯2 0  · (dx̄1 , dx̄2 , dx̄3 ). (1.15)
 
0 0 ε̇¯3

Se nel nuovo riferimento dx = ds eα , allora dv (s) = ds ε̇¯α eα (no somma su


α), cioè gli elementi dx paralleli ai nuovi assi vengono solo stirati con velocità
ε̇¯α , e non ruotano (mantengono la stessa direzione). Infatti si ha

dx(t + dt) − dx(t)


dv = (1.16)
dt
ds(t + dt) − ds(t)
ds ε̇¯α eα = eα (1.17)
dt
ds(t + dt)eα = ds(t)(1 + ε̇¯α dt)eα . (1.18)

Invece gli elementi materiali che non sono paralleli agli assi principali si
stirano e ruotano per la consistenza con la deformazione di allungamento
puro degli elementi paralleli a uno degli assi principali.
Lo si può vedere così: considero un elemento dx = ds n e calcolo la sua
derivata materiale, per vedere come evolve nel tempo:
D
dx = ∇v · dx (1.19)
Dt
D
(ds n) = ∇v · (ds n) (1.20)
Dt
D Dn
ds n + ds = ds ∇v · n
Dt Dt
Dn D
ds = ds Ω · n + ds ε̇ · n − ds n
Dt Dt
Dn 1 D
= Ω · n + ε̇ · n − ds n
Dt ds Dt
Dn
= Ω · n + ε̇ · n − (n · ε̇ · n)n .
Dt
Se n è un autovettore di ε̇, cioè un versore della sua terna principale, allora
Dn
= Ω · n + ε̇¯n n − (n · (ε̇¯n n))n
Dt
1. Cinematica 9

Dn
= ω × n + ε̇¯n n − ε̇¯n n = ω × n
Dt
cioè l’elemento ruota solo per il contributo di Ω e non di ε̇.
Un altro modo (quello visto in classe) di vedere cosa succede ai segmenti
materiali nel riferimento principale è scrivere:

dx(t + dt) = dx(t) + ∇v · dx(t) dt

e mettersi nel sistema di riferimento principale che ruota come Ω. Allora

dx(t + dt) = dx(t) + ε̇ · dx(t) dt = dxi ei + ε̇¯i dxi ei dt = dxi ei (1 + ε̇¯i dt).

Se dx è parallelo ad un asse principale, allora dx = dl eα , e

dx(t + dt) = dl(1 + ε̇¯α dt)eα , senza somma su α,

cioè dx(t + dt) è parallelo a dx(t) e

dl(t + dt) = dl(t)(1 + ε̇¯α dt).

Considerando un cubo di lato dl con spigoli paralleli agli assi principali,


si ha, trascurando gli infinitesimi di ordine superiore:

dV (t + dt) = dl(t + dt)3 = dl(t)3 (1 + ε̇¯1 dt)(1 + ε̇¯2 dt)(1 + ε̇¯3 dt)

' dl(t)3 (1 + (ε̇¯1 + ε̇¯2 + ε̇¯3 ) dt) = dV (t)(1 + tr ε̇ dt),


e dalla definizione di divergenza: ∇ · v = tr ∇v si ha

∇ · v = tr ∇v = tr(ε̇ + Ω) = tr ε̇ + tr Ω = tr ε̇,

quindi
1 dV (t + dt) − dV (t) 1 D
= dV = ∇ · v .
dt dV (t) dV Dt