Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
Mueb/
V1.6G – out12
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
transdutor operar “off-line” (sem comunicação com o estático e por reversão de rotação (“back-lash”)
SDSC), a cada 500ms. O DPY pode ser instalado principalmente; este erro, em princípio, pode ser
inclusive com transdutores com o opcional “saída melhorado com o aumento do comprimento do pêndulo
analógica 4 a 20 mA”, providenciando a indicação de (raio de giro); o aumento da massa, apesar de
abertura sem erros de conversão. aumentar o torque restituinte, tende a aumentar
• Console Central: O sistema opera em rede e pode ser proporcionalmente uma parcela do atrito estático, tendo
controlado por um Console Central (CCTA) cujas um efeito proporcionalmente menor que o aumento do
funções são: raio de giro do pêndulo
• erro teórico: Em sistemas onde o inclinômetro é
• coleta das informações de posição por varredura de submetido a vibrações, este erro tende a ser
rede local; tipicamente menor, podendo chegar à resolução do
• exibição das informações de posição por display LCD equipamento ± 1 bit, na média em operação normal;
gráfico de alta resolução com back-light; • erro digital: refere-se à imprecisão, devido a
• entrada de configurações pelo teclado: aspectos mecânicos, medida em quantidade de
• configuração de rede local com quantidade e códigos. Cada step corresponde à resolução do
tipo de transdutores; equipamento;
• configuração de comunicação para rede local • erro percentual: o quociente entre o erro em graus
e para comunicação externa (opcionais); e 360°;
• configuração individual de geometria cada • erro em graus: imprecisão em graus na medida;
entrada (raio de giro, cota do eixo de giro), • erro linear: supondo a aplicação na medida de
com armazenamento destas informações em abertura linear de uma comporta setor, corresponde
memória não volátil (EEPROM); ao erro de abertura para uma comporta com 10,00
• Programação: o equipamento é programável metros de raio de giro.’
diretamente através de suas interfaces seriais RS485
ou RS232C, e, opcionalmente, através de teclado com
interface homem-máquina por menus; 3. 3. Calibração dinâmica - Aspectos técnicos
O recurso de calibração dinâmica do TA-25 permite
• interfaces de saída opcionais: o TA-25 pode ser
que, dada a limitada precisão do processo de transdução
fornecido opcionalmente com as seguintes interfaces de
angular utilizado, os erros inerentes possam ser realocados
saída:
para regiões de operação menos críticas. No caso de
• Interface de saída analógica: em corrente 0-20/4-20 comportas setor , um ponto de operação crítico é aquele
mA ou em tensão 0-5/1-5V/0-10V; interface D/A de 16 onde a comporta está fechada ou com pequena abertura.
bits com precisão melhor que 0,005µA ou equivalente Para uma comporta com 10,0 m de abertura total, a
em tensão. Programável por software de 0% a 100% utilização de um sistema de medição com erro máximo de
em qualquer faixa de utilização, com ajuste fino 0,1% (o que pode ser considerado um equipamento
(igualmente por software) de offset e span razoavelmente preciso) pode levar a erros de abertura da
• digital (máximo 16 bits): ordem de 10 cm nesta região de operação.
• interface: TTL, open collector ou isolada a relê/foto- O processo de calibração dinâmica faz com que, com
acoplador; a comporta fechada, o ângulo de referência seja
• códigos: binário puro, Gray, BCD; lógica positiva ou automaticamente carregado, eliminando o erro de
negativa; indicação neste ponto. Se o equipamento apresenta uma
• modem FSK; precisão de 0,1% em toda sua faixa de medição, em uma
• rádio curto alcance; Bluetooth (sob consulta) região em torno do ponto de fechamento da comporta
• rádio longo alcance; (que é o ponto mais crítico), a precisão da medida será
• indicadores individuais ou coletivos de painel, locais ou proporcionalmente menor. Como exemplo, nos primeiros
remotos: 2,5 m de abertura de comporta, o erro absoluto teórico
• LED 6 dígitos com 7 segmentos de ½” de altura será de 2,5/10= 0,25 vezes o erro total. Sob outro ponto
(12,7 mm); de vista, nesta região o equipamento se comportará como
• LCD alfanumérico com ou sem back-light em um equipamento 4 vezes mais preciso.
diversas dimensões. Se considerarmos apenas a resolução do
2. Modelos e análise de precisão/resolução equipamento (supondo que o processo de transdução
Os diversos modelos geram a indicação de posição tenha a mesmo valor que a resolução do encoder) o
angular a partir de encoders ópticos de 12 a 14 bits. sistema ganhará 2 bits a mais. No caso do TA25-A2A,
• tecnologia (tec): os modelos A2-E, A2-B e A2-A são nesta região (a despeito de seu erro máximo em toda faixa
absolutos, ao passo que o modelo T2 é incremental, ou ser de ±0,16°) o erro máximo será de apenas 0,04° !
seja, após operação sem alimentação é necessário Com este artifício podemos conseguir maior precisão
redefinir-se a origem da indicação; Estamos em estudos no uso do equipamento sem a utilização de encoders ou
sobre um modelo híbrido, composto de um encoder sistemas mais sofisticados e delicados. E com a vantagem
principal, absoluto, com 12 bits de resolução acoplado a adicional de que as revisões de desempenho do TA-25
um encoder secundário, incremental, de 16 bits. O podem ser feitas a intervalos muito maiores, já que este
equipamento apresentaria, logo após a energização, um sempre se encontrará calibrado na região de maior
a resolução de 0,08°(0,024%), passando a operar interesse.
com resolução de 16 bits após a primeira transição de Outro aspecto a ser considerado é o de que o
código do encoder principal. equipamento nunca apresentará erros em posições muito
• resolução: determinado para o máximo número de bem conhecidas, como a de comporta fechada. A indicação
códigos por volta do eixo do encoder. Para os modelos será sempre exata neste ponto, evitando fatos
TA-A2A o numero de códigos é de 16384, desagradáveis como a indicação de abertura em ±1 ou
correspondendo a 0,022° ou 1,32’ por código. No ±2cm quando sabidamente a comporta está totalmente
modelo TA-A2B12/13 utilizam-se respectivamente cerrada.
4096/8192 códigos por volta, tendo portanto resolução
de 0,044º/0,09° ou 2,7’/5,3’;
• erro máximo absoluto: corresponde ao máximo
desvio entre a medida real e a indicada, considerando-
se todas as possibilidades de erro devido ao atrito
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
5. Especificações
PRECISÃO1 Erros totais máximos garantidos
2 3
Modelo Resolução °/passo AA Digital % (em 60°) 4 Angular Linear r=10m5
A2B13 (∅=200 mm) 360°/212 = 0,044° / 7,7mm ±4 passos ±0,28% ±0,176° ±31mm
A2A13 (∅=300 mm) 360°/212 = 0,044° / 7,7mm ±3 passos ±0,22% ±0,132° ±23mm
A2A14 (∅=200 mm) 360°/216 = 0,022° / 3,8mm ± 3 passos ±0,11% ±0,066° ±12mm
A2B16 (∅=200 mm) Fora de linha - - - -
A2A16 (∅=300 mm) Fora de linha - - - -
Obs.: Erro somente de histerese:
• para os modelos A2B: ±2 passos;
• para os modelos A2A: apenas ±1 passo.
Precisão requerida (abertura aparente) / raio máximo
Modelo recomendado: ±10mm ±20mm ±30mm ±50mm
A2B13 (∅=200 mm) 3,2m 6,5m 10,0m 16,0m
A2A13 (∅=300 mm) 4,3m 8,7m 13,0m 21,8m
A2A14 (∅=200 mm) 8,3m 16,8m 25,8m 41,3m
Especificações Elétricas: A2B A2A
Alimentação 24Vcc; Opc. (fonte externa): 80~250Vca/100~350Vcc; 24/48Vcc)
Consumo máximo 5 W; 8 W saída em corrente/tensão (opc)
Tempo de aquisição (9600 bps) < 100ms (escravo); modo mestre 0,3/0,5s
Transmissão do sinal RS485 não isolada; RS232C não ISO / RS485 ISO;
6
RS485ISO / 4~20mA Opc. 4~20mA ISO Opc.
Taxa de transmissão (RS232C / RS485) 9600 / 19200 bps (programável por jumper interno)
Distância máxima até o equipamento leitor RS232 / RS485 não ISO: 30m;
RS485ISO: 1200m;
4~20mA: Rmax 600Ω (interface aquisição PLC ISO);
4~20mA: 30m (interface aquisição PLC não ISO)
7
Tensão de Isolação (alimentação / saídas ⇔ terra) N. A. (não isoladas) B 5490, IEC529, NBR7116
Proteção contra surtos (alimentações / saídas) 2,0 kV, 2s N. A. (não isoladas) ANSI C37.90a, IEEE 472-1974
Especificações Mecânicas: A2B A2A
Dimensões Corpo: ∅=200mm; h=150mm Corpo: ∅=300mm; h=145mm
Peso aproximado 6kg 8kg
Demais Especificações: A2B A2A
Encoder 13 bits (A2x13) ou 16 bits (A2x16)
8
Conexão Rabicho 3m + conector Conector 8 vias IP68
Cabo 4x2x26AWG FTP 120Ω, 30m
Fixação 3 x M12 @ 120°, raio 280mm 3 x M12 @ 120°, raio 350mm
Protocolos de comunicação MODBUS RTU ASCII, MODBUS, Suconet-K
Materiais: Matéria prima Acabamento
Caixa Alumínio Epóxi-poliéster RAL7032
Encoder INOX AISI 304 / Zamak -
Físicas
Grau de Proteção IEC 529:1976/DIN 40050:1980 Padrão IP67; outras classificações sob consulta.
Temperatura de operação (na superfície da caixa) -10 ºC a + 60 ºC
Umidade Relativa 100%
Acessórios e opcionais
Display serial externo DPY Monitor de linha RS485 / RS232: 6 dígitos 7 seg. 12mm altura, fonte 24Vcc p/ TA
Cabo de programação RS232C Para os modelos A2Axx com interface serial secundária RS232C
1
O erro total engloba os erros de não-linearidade, por histerese (repetibilidade) e por discretização (1 passo); os valores lineares são
baseados em uma comporta com raio r = 10000mm;
2
Em termos de Abertura Aparente (AA), o passo linear “P” é máximo em aberturas correspondentes ao ângulo α = 0° (cota do bordo inferior
da comporta na cota do munhão). Para outras aberturas o passo é menor: P = Pmax x cos (α);
3
Erros de linearidade e histerese + 1 passo devido à discretização da transdução digital;
4
Abertura típica das comportas segmento é da ordem de –30° a + 30°; os equipamentos, entretanto, podem operar em 360°;
5
O erro no cálculo da abertura aparente é diretamente proporcional ao raio da comporta, ou seja, para uma comporta com 25000mm de raio
o TA25-A2A14 apresentará erros máximos de (25000/10000).(±12mm) = ±30mm;
6
A saída analógica em corrente é opcional em todos os modelos; conversor D/A 17 bits; erro adicional ±0,05%; interface sempre isolada e
alimentada pelo loop de corrente (PLC); A interface de saída analógica inclui o circuito de autocalibração (referência de comporta fechada)
por hardware (contato seco ou 24Vcc);
7
Nos modelos A2B a saída RS485 isolada é opcional;
8
Os transdutores TA25 podem ser fornecidos opcionalmente com rabicho via prensa-cabo (A2B; para o A2A o conector IP68 é mantido.
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
O TA-25 dispõe de uma única porta serial, chaveada internamente por software (automaticamente),
conectada a duas interfaces seriais.
A comunicação entre o PC e o TA-25 pode ser feita através da interface RS232C ou RS485,
indiferentemente, porém somente por uma das interfaces na dependência da conexão existente. A
interface a ser utilizada é determinada pelo tipo do cabo inserido em seu conector (cabo RS485 ou cabo
RS232). O TA25 deve ser desligado e religado para detectar a nova configuração de interface de
comunicação. Uma vez detectado o cabo instalado, o TA-25 se conecta exclusivamente àquela interface, se
mantendo nesta configuração até que seja novamente religado (o conversor D/A continua a ser
atualizado).
Programação:
O TA25 pode ser programado e utilizado pelas interfaces RS485 ou RS232C indiferentemente, exceto
quando programado para a utilização com o display serial externo DPY-TA:
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
Este documento tem o objetivo de especificar o sub-set do protocolo MODBUS implementado nos
equipamentos com comunicação serial AZTEC (linha LN/LL/TA/DPY etc), em termos de interface física e
lógica, discriminando as funções suportadas pelo equipamento assim como a localização lógica das
informações disponíveis.
Interface física:
• Modo de operação: RTU
• Palavra: 8 bits
• Paridade: E (even/par)
• Stop-bits: 1
• Verificação de erro: CRC 32 bits (padrão MODBUS/RTU)
• Velocidades: 1200 a 19200 bps (TA25/MB)
• Delimitador de mensagem: por tempo. Cada mensagem deve começar após um intervalo de silêncio
de, no mínimo, 3,5 x Tempo de caractere (resposta). A 9600 bps este intervalo é de cerca de 4,0 ms
A mensagem deve ser transmitida com fluxo contínuo. Se o receptor receber um "silêncio" de mais de
1,5 Tc considerará o próximo byte como de endereço. Para 9600 bps, cerca de 1,7 ms.
• Endereçamento: os endereços válidos vão de 00H (00D) até F7H (247D). Endereço 00H é usado para
"broadcast" (transmissão simultânea a todos escravos), e todos os escravos reconhecem (portanto para
comandos que retornem mensagens não se aplica em rede).
• Processamento de mensagem: por árvore de decisão. Cada byte recebido é processado
imediatamente. O primeiro byte de mensagem é tratado como endereço (vide delimitador de
mensagem) e, caso o endereço não seja o do escravo, este deve mesmo assim tratar a mensagem para
calcular quantos bytes (provenientes do outro escravo que deve responder) devem ser ignorados
(evitando que algum byte de dado seja interpretado como parte de uma mensagem. O tempo de
latência dos equipamentos (intervalo de tempo entre o fim do último byte da mensagem de
interrogação até o início do primeiro byte da mensagem de resposta) é, tipicamente, de 6 a 8 ms,
elevando-se para cerca de 40ms quando são alterados os parâmetros de operação do instrumento
(devido à necessidade de atualização do conteúdo da EEPROM interna, que armazena estes
parâmetros). Estes tempos estão em acordo com a especificação MODICON, sendo recomendável a
programação de um “time-out” de recepção (no mestre da rede) de 200ms (quando existe a
necessidade de alteração de parâmetros que são gravados em E2PROM interna o tempo de latência é de
160ms aproximadamente).
Interface lógica:
• Palavra: Hexadecimal
• Notação da interrogação:
• Node: endereço HEX do equipamento (TA25/MB), 1 byte:
• Function: função ModBus, 1 byte:
• Address: endereço de registro (cada registro 02 bytes HEX):
• Quantity: nº de registros a serem lidos a partir do endereço "address" (cada
registro 02bytes):
• Check sum: CRC 16 bits (ccccH)
• Notação da resposta:
• Node: o mesmo valor da interrogação, 1 byte;
• Function: o mesmo valor da interrogação;
• Byte Count: nº de bytes da resposta - somente dados (para n registros BC=4);
• DATA: valor do registro, 2 bytes hex (yyyyH), n vezes = Quantity
• Check sum: CRC 16 bits (ccccH)
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
10
Posições de memória:
A memória de E/S tem o seguinte endereçamento (R/O = Read Only, W/O = Write only). Na mensagem
o valor transmitido é uma unidade menor que o endereço do registrador:
Modelos A2A:
• Status R/O (W/O)(digital):
• 0001D/0011D*: a partir da ver. 2.x, define o modo de operação escravo (0) ou mestre (1). Revisões
anteriores, retorna sempre 0;
• 0002D/0012D*: Consulta da operação em 360° ou ±180°;
• 0003D/0013D*: Sentido de rotação (horário = 1 / anti-horário = 0 para contagem crescente);
• 0004D/0014D*: a partir da ver. 2.x, define interface primária (0) ou secundária(1) para atualização do
DPY. Revisões anteriores, retorna sempre 0;
• 0005D/0015D*: Ajuste solenóide L;
• 0006D/0016D*: Ajuste solenóide H;
• 0007D/0017D*: DPY instalado = 1;
• 0008D/0018D*: Saída 4 a 20 mA instalada = 1;
• Registros: A tentativa de gravação em endereços Read Only (R/O) resultará em erro de exceção 02H:
• 0021D: Ângulo indicado em 0,01° (R/O);
• 0022D: Abertura da comporta em mm (opcional) (R/O);
• 0023D: Ajusta e lê o valor do ângulo para autocalibração em 0,01° (comporta fechada) (R/W);
• 0024D Comando de Autocalibração; Escrevendo qualquer valor diferente de “0” (zero), a
autocalibração é executada (o valor do ângulo armazenado nos registros 23D passa a ser o valor
angular indicado em 21D) (R/W);
• 0025D: Porcentagem da saída 4~20 mA (em 0,01%) (opcional) (R/O);
• 0026D: Leitura para valor mínimo (0% ou 4mA) em 0,01° ou mm (opcional) (R/W);
• 0027D: Leitura para valor máximo (100% ou 20mA) em 0,01° ou mm (opcional) (R/W);
• 0028D: Endereço do TA25. A programação e alteração de endereço do TA pode ser feita, desde que
ponto a ponto, através de comandos executados para um escravo com endereço 0FFH. O TA25
responde normalmente a todas as funções implementadas seja a mensagem com o seu endereço ou
para o endereço 0FFH. (R/W);
• 0029D: Raio da comporta, em mm, para cálculo de abertura linear (opcional) (R/W);
• 0030D: Diferença de cota entre o centro do munhão e a soleira, em mm. Para o cálculo da abertura
linear (opcional) (R/W);
• 0031D: Correção de coeficiente angular (gradiente) da saída analógica x10000 (opcional) (R/W);
17
• 0032D: Correção de offset da saída analógica em passos de 0,244µA (1/2 x 16mA) (opcional) (R/W);
• 0033D: Seleção de saída em corrente proporcional ao ângulo (=0) ou à abertura (=1). Os valores dos
registros 26D/27D devem ser coerentemente ajustados para 0,01° ou mm (opcional) (R/W);
• 0034D: Comando de Autocalibração (retrocompatibilidade, vide registro 24D); (R/W);
• 0035D: Fator do filtro. (R/W);
• 0036D: Ajuste fino do offset calculado na autocalibração, em mm (R/W);
• 0037D: Código do encoder após aplicação de sentido de rotação e offset (R/O);
• 0038D: Código do encoder nativo (R/O);
• 0039D: Revisão de firmware (R/O);
• 0040D: Número de série do equipamento (R/O);
Observações:
1. O ajuste da interface analógico é feito em fábrica, não devendo ser alterada pelo usuário; depende das
características de cada circuito analógico e, portanto, os valores variam de equipamento para
equipamento; os procedimentos de determinação dos valores a serem carregados nos registros 31D e 32D
podem ser obtidos sob consulta;
2. VIDE ANEXO 4 – Últimas atualizações de Hardware / Software.
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
11
Modelos A2B:
• Coils (R/W):
• 0001D: Mestre (0) / escravo (1);
• 0002D: Leitura: 0°~360° (0) / ±180° (1);
• 0003D: Sentido de rotação: horário (0) / anti-horário (1);
• 0004D: Protocolo DPY: 0= ASCII; 1= MODBUS
• 0005D: Indicação DPY: 00= não instalado; 01= Código encoder
• 0006D: Indicação DPY: 10= Ângulo; 11= Abertura aparente;
• 0007D: Saída 4 a 20 mA: 00= não instalada 01= Código encoder
• 0008D: Saída 4 a 20 mA: 10= Ângulo; 11= Abertura aparente;
• 0009D: Reservado
• 0010D: Reservado
• 0011D: Autocalibração por software - escrever (1)
• 0012D: Reservado
• 0013D: Reservado
• 0014D: Reservado
• 0015D: INIT – Carrega configuração default (vide valores default)
• 0016D: Reservado -
• 0017D: Reservado - Taxa de comunicação: 00= 1200; 01= 2400;
• 0018D: Reservado - Taxa de comunicação: 10= 9600;’ 11= 19200;
• 0019D: Reservado - Paridade:
• 0020D: Reservado - Paridade:
• 0021D: Reservado - Atraso RTS-Tx: 00= 5ms 01= 50ms
• 0022D: Reservado - Atraso RTS-Tx: 10= 200ms 11= 1000ms
• 0023D: Reservado - NA
• 0024D: Reservado - NA
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
12
• Funções: O TA25/MB responde às seguintes funções acima relacionadas e abaixo descritas, para as
quais devem ser utilizadas as seguintes legendas:
• Função 01H: Lê registrador de status do TA25/MB.A mensagem tem a seguinte sintaxe (rrrrH = 0000H,
qqqqH = 0008H):
• Função 03H: Lê registrador de saída (cada registro 02 bytes hex). A função tem a seguinte sintaxe:
Devido à pequena quantidade de informação ou registros a serem alterados no TA25/MB, a função 0DH
(força múltiplos registros) não é implementada, principalmente pelo tempo relativamente longo do processo
de gravação na EEPROM.
• Função 05H: Escreve no registrador de Status. Uma vez que há apenas um endereço de Status (0000H) e
8 bits de status, e destes apenas 1 é utilizado (endereço 0000H), o comando tem a seguinte sintaxe e
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
13
restrições (rrrrH = 0000H, qqqqH = xx00H, onde xx=FF seta sentido anti-horário e xx=00 seta sentido
horário):
• Função 06H: Escreve em um único registrador de 16 bits. Os endereços permitidos estão relacionados
acima. As mensagens tem a seguinte sintaxe:
• Função 08H: Loopback test ou "Poll Message": utilizado para identificar dispositivos conectados à rede e
recuperar dados de erro do escravo (este segundo não aplicado). O Mestre executa esta função logo na
inicialização, verificando quais dispositivos escravos estão na rede. O código de diagnóstico será 0000H e
o dado retornado é sempre igual ao dado enviado (xxH):
Para identificação do instrumento (endereço), o TA25/MB poderá receber qualquer comando com endereço
FFH; desta forma, o retorno da função 11H sempre retorna o endereço atual do TA25/MB, não podendo ser
utilizado em rede ou "broadcast". O objetivo deste comando é retornar o endereço do TA25/MB, sendo que
os bytes adicionais da resposta tem a finalidade de compatibilizar de forma simplificada o protocolo
implementado no TA25/MB com o de diversos controladores.
• Código de exceção ou exclusão: retorna erro ocorrido quando da recepção de mensagem inválida. A
estrutura da mensagem de exceção / exclusão tem a seguinte sintaxe:
onde (80+FC) é o código de função (FC) recebido acrescido de 80H, e "eeH" é o código da exceção conforme
abaixo:
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
14
Especificações Gerais:
Comunicação:
• 19200 bps, não programável;
• palavra 8N1;
• Interface RS485 NÃO isolada;
• Tempos médios de resposta:
• funções 01H, , 08H, 10H, 11H: de 6 a 10 ms após o término da mensagem de interrogação.
Time-out recomendável acima de 50 ms;
• função 03H: VIDE ANEXO 4
• funções 05H, 06H: estas funções implicam em gravação de parâmetros em EEPROM
interna, que é um dispositivo lento. O tempo médio de resposta à um destes comandos é
de cerca de 50 ms; timeout recomendado > 500 ms.
MODELOS A2B: Se o registro alterado é o do raio da comporta ou da diferença entre cotas
de munhão e de soleira, o equipamento será reinicializado para que sejam efetuados os
cálculos do ângulo de autocalibração. Neste caso a comunicação será restabelecida em
aproximadamente 2s.
II. COMPENSAÇÃO DE ERRO: Não obstante à alta precisão do conversor A/D utilizado (17 bits; linearidade
melhor que ±0,01% do FS; offset a 4mA melhor que 0,05% do FS @ 20 °C; offset drift melhor que ±25
ppm/°C), a precisão global típica é de 0,2% do FS com drift térmico de 50ppmFS/°C. Esta precisão não é
suficiente para acompanhar a saída digital nas versões do TA25 equipadas com encoder de 14 bits, sendo
muitas vezes necessária uma correção adicional. A rotina de correção linear (I’ = AI + b) permite que a
precisão máxima seja alcançada de acordo com a necessidade, seja pelo ajuste por dois pontos ou por
regressão linear pelo método dos mínimos quadrados. O ajuste é feito pela programação dos registros nos
endereços 13D (A) e 14D (B). Os valores “default” são respectivamente 10000 e 0. O equipamento sai de
fábrica com ajuste otimizado pelo mínimo erro quadrático @ 20°C (erro máximo ±0,005mA). Para referência,
o passo de variação da saída analógica é teoricamente de 0,224 µA.
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
15
III. AUTOCALIBRAÇÃO POR HARDWARE: Para operação exclusiva com a saída analógica é
disponibilizado um par de fios para autocalibração: ao serem conectados entre si por mais de 2 segundos o
TA25 passa a indicar abertura igual a 0mm. Sugere-se que seja previsto um botão de contato momentâneo
posicionado internamente ao quadro de comando (para se evitar acionamento indevido) ou por uma saída
digital do PLC do quadro, quando a autocalibração poderá ser feita através da respectiva IHM.
II. Saida em corrente proporcional à abertura linear: apesar de que, como anteriormente demonstrado,
interfaces analógicas não se prestam a aplicações com as de medição de abertura de comportas segmento
pelo alto grau de precisão requerido, em algumas aplicações pode ser interessante a disponibilização deste
sinal, como por exemplo para indicações analógicas do tipo “bargraph” ou “ponteiro”. Jamais utilizar a saida
analógica de um TA25 (mesmo das versões de 12 bits) para indicações com displays digitais de entrada
analógica: a dupla conversão D/A A/D degenera a precisão da informação a um nível praticamente inútil.
Para indicações digitais utilize um indicador digital de painel AZTEC DPY (a LED ou LCD), utilizando interface
serial RS232C ou RS285 com protocolos ASCII, MODBUS ou outros (sob consulta).
A interface analógica utilizada nos equipamentos AZTEC tem uma “precisão intrínseca” da ordem de 12 bits
apenas. Combinada com a imprecisão semelhante das entradas analógicas dos PLCs comumente
encontrados no mercado, a precisão global do sistema em dupla conversão raramente é melhor que o
equivalente a 11 bits ou 0,05% do FS. O que é muito pouco para a medição de abertura de comportas
segmento.
.oOo.
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
16
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
17
Parâmetros configuráveis:
• Endereço;
• Taxa de comunicação;
• Modo de operação (mestre ou escravo);
• sentido de rotação (horário ou anti-horário);
• Ângulo de fechamento (autocalibração)
Uma vez identificado o endereço do TA25, será • Fator do Filtro.
apresentada a seguinte tela, que em 3 segundos
retornará à anterior: OBSERVAÇÕES:
• O PROG_LN25 não controla o sinal RTS,
portanto para comunicação em interface
RS485 é necessparia a itulização de
conversores RS232C<->RS485 automáticos;
• Nos modelos com cálculo de abertura
aparente o PROG_LN25 não tem recursor
para programar o raio, dif. cota munhão-
soleira e outros parâmetros necessários,
devendo ser utilizado softwares genéricos de
comunicação serial como o SIMPTERM.
18
Diversos parâmetros adicionais são disponíveis nas versões de firmware com o cálculo de
abertura aparente. Estes parâmetros não são acessíveis pelo programa PROG_TA25, devendo
ser lidos/alterados por programas genéricos de comunicação serial ASCII, como o SIMPTERM
(DOS). Observar que, como as rotinas de comunicação do TA25 esperam que os caracteres
ASCII sejam recebidos consecutivamente com intervalo entre eles (timeout) não superior a
5ms, não é possível enviar mensagens via teclado (como através do Windows Hyperterminal),
a não ser que a mensagem sega digitada na tela, copiada e “colada” novamente, quando
toda ela será transmitida sem interrupções.
A programação é feita nas mesmas configurações de operação (velocidade, palavra etc),
exceto nos modelos especiais, como os com protocolo Suconet-K. Especificamente para os
TA25 com protocolo Suconet-K, a operação é efetuada @ 187500bps via RS485, e a
programação somente poderá ser feita via RS232 @ 1200bps (palavra 8N1), via cabo serial
RS232 fornecido. Este cabo tem uma configuração especial no conector que permite que o
TA25 o identifique e comute sua serial interna para a interface RS232 (conector DB9 do
cabo). É necessário religar o TA25, pois a identificação do cabo é feita no instante em que o
TA25 é ligado.
Nos demais modelos ASCII a programação pode ser feita indistintamente pelas interfaces
RS485 ou RS232, na dependência apenas do cabo que estiver conectado ao TA25,
Para os comandos abaixo, observe que “aa” deve ser substituído pelos dois caracteres
ASCII do endereço do TA25 a ser programado;
1. Leituras:
1.1. Leitura normal
• Comando: #aa[cr]
• Resposta: >±0234.56[cr] (0° a 360°);>±0125.44[cr] (-180° a +180)
• Erro: ?aa[cr]
1.2. Leitura com resposta endereçada (aa é o endereço do TA interrogado)
• Comando: #aaE[cr]
• Resposta: >aa±0234.56[cr] (0° a 360°) >aa±0125.44[cr] (-180° a
+180°)
• Erro: ?aa[cr]
1.3. Leitura de configuração (aa é o endereço do TA interrogado)
• Comando: $aa2[cr]
• Resposta: >aaTTCCFF[cr] (vide descrição em "PROGRAMAÇÃO")
• Erro: ?aa[cr]
1.4. Leitura do valor do ângulo para autocalibração
• Comando: @aaC[cr]
• Resposta: >aa±0123.45[cr] (em graus)
• Erro: ?aa[cr]
1.5. Leitura do valor do Raio da comporta (em mm)
• Comando: @aaR[cr]
• Resposta: !aaR12345[cr]
• Erro: ?aa[cr]
1.6. Leitura do valor da diferença de cota munhão-soleira (em mm):
• Comando: @aaH[cr]
• Resposta: !aaH012345[cr]
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
19
• Erro: ?aa[cr]
2. Configurações:
2.1. Programação geral:
• Comando: %aaNNTTCCFF[cr]
• Resposta: !aa[cr]
• Erro: ?aa[cr]
onde:
aa: Endereço atualmente programado (00H a FFH);
NN: Novo endereço (00H a FFH);
TT: Não utilizado (apenas por compatibilidade com protocolo do LN25)
CC: Taxa de comunicação (a palavra é sempre 8n1 - 8 bits de dados, sem paridade, 1
stop; algumas versões tem velocidade fixa);
00: reservado
01: 300 bps;
02: 600 bps;
03: 1200 bps;
04: 2400 bps;
05: 4800 bps;
06: 9600 bps; *** taxa de comunicação default (INIT)
07: 19200 bps;
08: reservado;
09: reservado.
FF: Bit mapped:
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
20
3. Operação:
3.1. Comando de autocalibração:
• Comando: $aaS[cr]
• Resposta: !aa[cr] OBS.: verificar a execução do comando com o
zeramento
da indicação de abertura aparente. Caso isto não ocorra,
provavelmente o TA25 está configurado com os parâmetros de
geometria da comporta (raio, diferença de cota munhão-soleira
e ângulo de autocalibração) inconsistentes
• Erro: ?aa[cr]
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
21
Modelos A2A:
I- Hardware:
• Tensão de alimentação: a partir do nº de série 311 (12/2010 e todos os equipamentos que passaram
pela AZTEC a título de manutenção ou revisão), a tensão mínima de operacão passa a ser de 18,5Vcc
na entrada do equipamento (cerca de 21Vcc na entrada de um cabo 2x#26AWG com 50m de
comprimento). Alimentado abaixo desta tensão, o equipamento opera normalmente EXCETO pelo fato
de sua EEPROM estar bloqueada para escrita. Desta forma alterações nos parâmetros (inclusive
autocalibração) não serão retidos no caso de desenergização do equipamento, e voltarão aos
previamente salvos quando o TA for religado. Esta alteração visa proteger de forma mais eficiente a
perda de parâmetrização em caso de alimentação instável ou fora de especificações.
• Interface RS232: a partir do nº de série 147 (10/2007, e todos os equipamentos que passaram pela
AZTEC a título de manutenção ou revisão), a interface RS232 não está mais conectada internamente e,
portanto, indisponível no conector do equipamento. Alguns cabos foram montados em campo por
terceiros com esta conexão efetuada, e pelo fato da interface RS232 ser não isolada, o par conectado
incorretamente aos pinos 4, 5 introduziam interferências que poderiam reinicializar o equipamento com
possível perda de configuração;
II- Firmware:
• Fator de filtro: Até as revisões de firmware 1.x, o Fator de Filtro varia de 0 a 255, com
comportamento linear, ou seja, a constante de tempo dobra quando a diferença para 256 se reduz à
metade A partir da Revisão de firmware 2.x o Fator de Filtro passou a ter comportamento exponencial,
ou seja, a cada incremento do Fator de Filtro a constante de tempo. O valor “default” anterior (240)
equivale a 4 no atual. Portanto com o fator de filtro máximo atual (10), a constante de tempo é
aproximadamente 4 vezes maior que o máximo anterior (255). A equivalência aproximada é:
0 ... 128 -> 192 -> 224 -> 240 -> 248 -> 252 -> 254 -> 255 (max)
⇓ ⇓ ⇓ ⇓ ⇓ ⇓ ⇓
0 ... 1 -> 2 > 3 -> 5 -> 6 -> 7 -> 8 -> 9 -> 10 (max)
• Tempo de resposta: Até as revisões de firmware 1.x, o tempo de resposta depende do Fator de Filtro
aplicado. Para FF = 0 o tempo de resposta situa-se na casa dos 30ms, sendo aumentado em
aproximadamente 1,8ms para cada unidade adicional do FF. Desta forma, com o FF = 128 (default), o
tempo de resposta é da ordem de 260~280ms, podendo chegar a 500ms com FF = 255. O time-out
de recepção deverá ser pelo menos 300ms a mais.
A partir da revisão de firmware 2.x, o tempo de resposta é fixo (cerca de 30ms para registros e
10ms para coils) e não depende do fator de filtro;
• Alterações de parâmetros tais como o raio, diferença de cota munhão-soleira e a autocalibração
provocam a reinicialização no equipamento para recálculos internos. A comunicação se restabelece em
aproximadamente 5 segundos. Verificar se o parâmetro foi corretamente alterado e armazenado na
EEPROM (vide “Alterações de hardware” acima);
• Prococolo MODBUS RTU: a partir da ver. 2.x:
• Novos registros: os registros 39D (revisão de firmware) e 40D nº de série do equipamento são agora
disponíveis;
• Novas funções para coils:
• Modo de operação mestre/escravo: o coil 01D passa a ter a função de seleção de modo de
operação “escravo” (0) ou “mestre”(1). O endereço de rede e o registro para a escrita devem ser
definidos previamente pelo cliente;
• interface de operação do display externo DPY: Se existente (pelo coil 07D), o coil 04D define a
interface de operação do DPY externo. (primária = “0”, secundária = “1”);
• Alteração do endereço de escrita dos coils: Os coils devem ser alterados (“escritos”) no próprio
endereço de leitura (ex.: 03D), e não com um offset de “10” como nas versões anteriores (ex.: 13D);
• Limitação do nº de registros a serem lidos pela função 03 – Read Multiple Registers: os registros
só podem ser lidos em grupos de até 8 (ex.: de 21D até 28D).
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
22
Modelos A2B:
I- Hardware: Nenhuma alteração relevante.
II- Firmware:
• Se o registro alterado é o do raio da comporta ou da diferença entre cotas de munhão e de
soleira, o equipamento será reinicializado para que sejam efetuados os cálculos do ângulo
de autocalibração. Neste caso a comunicação será restabelecida em aproximadamente 2s.
• Autocalibração em qualquer abertura: a partir do nº de série 249 (01/2009) ou revisão
de firmware 2.4 (ver no registro 19D (5324 = processador AT89C8253 e revisão de
firmware 2.4), é possível autocalibrar o equipamento em qualquer posição de abertura.
“Escreve-se no registro 02D (abertura aparente as comporta) o valor de abertura atual. A
autocalibração por hardware ou por software (escrita no coil “11D” ) continuam operando
apenas para comporta fechada, i.e., abertura aparente = 0mm.
.oOo.
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
23
120.0°
ø350.0
VIST A EM PLANT A
ALINHAM ENT O DO T A
EIXO DE GIRO
90.0°
pr isioneiro
PR ISIONEIRO TA
SUPOR TE D O TA25
prisioneiros
Material:
Parte: FIXAÇÃO DOS PRISIONEIROS Acabamento:
Subparte:Vista Frontal Folha 01 de 01
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
24
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
25
ø280
ø250
ø238
120° ø215
120°
3 x ø12
18 x ø5
VISTA EM PLANTA
ALINHAMENTO DO TA
EIXO DE GIRO
90°
prisioneiro
PRISIONEIRO TA
SU POR TE DO TA25
prisioneiros
BRAÇO DA COMPORTA
Material:
Parte: Dimensões; suporte de instalação
Acabamento:
Subparte: Folha 01 de 01
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
26
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
27
TA 1 TA 2 TA 3 TA 1n (último)
Resp.: Ag uina ld o
CLIENTE:
Data Modificação B![!U!F !D !!T jtufnbt!Mue b/
21 /0 3/0 6 D esenho inicial Escala: Tolerâncias:
Material:
Parte: Conector de entrada IP68 Acabamento:
Subparte: Cabo de Uso TA25+DPY Folha 01 de 01
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
28
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
29
+24Vcc (Ma)
Alimentação GND (Ma/claro) ou (Br)
4 a 20 mA I+ (Vd)
I- (Vd/claro) ou (Br)
Autocalibração + (Az)
- (Az/claro) ou (Br)
1 2 3 4 5 6 7
A B
+ -
mA
+ -
NC
NC
DPY (RS485 ou RS232)
Material:
Parte: Cabo de conexão Acabamento:
Subparte: Folha 01 de 01
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
30
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
31
+12Vcc a 30Vcc
Branco
+
- Preto
Interface PLC
(4~20mA)
+12Vcc a 30Vcc
Interface PLC
(4~20mA)
Branco
+
- Preto
Cabo 4~20mA
Resp.: Rojer Perez CLIENTE:
Data Modificação B![!U!F!D!!Tjtufnbt!Mueb/
13-10-99 Desenho inicial Escala: 1:2 Tolerâncias:
Material: Noryl
Parte: Conector entrada Acabamento:
Subparte: Cabo4~20mA Folha 01 de 01
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção
32
B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ aztec@aztec.com.br
Avenida Presidente Altino, 469 – Jaguaré 05323-000 São Paulo/SP Tels (11)3833-9711/3832-3089
Lr: Saida em corrente (fechar circuito para o negativo da alimentação)
Vm: Entrada de autocalibração (ativar contra o negativo da alimentação)
Am: Alimentação 24Vcc
Ma: Negativo da alimentação
Ma
Am
Lr
Vm
+24
A
B
Ma 5
Am
3 DB09F
Vm
2
OBS.: Este cabo é aplicado somente no transdutor com interfaces 4 a 20 mA e RS232C (Autocalibração por hardware)
Prod.: TA2000
Medidas em mm Arquivo: caboT420
Material:
Parte: Cabo de configuração / teste - 4 a 20 mA Acabamento:
Subparte: Folha 01 de 01
Esta página foi intencionalmente deixada em branco