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Ordinario di Meccanica delle Macchine Ordinario di Meccanica delle Vibrazioni

Politecnico di Torino Policecnico ài Torino

Voi. I
Principi generali di meccanica

LIBRERIA EDITRICE UNIVERSITARIA


LEVROTTOg BELLA
CORSO VITTORIO EMANUELE, 26
CORSO LUIGI EINAUDI, 57
A mia moghe Gisella
e
Ai miei figli F il i p po e Costan a
G. Z.

A Zlda, 'mia madre, il mio passato


e
A ILaria, mia figlia, il mio futuro
B. P.

Copyright © 1990 Levrotto A Bella di Gualini T. k C.


di Gualini Elisabetta S.a.s., Corso Vittorio Emanuele, 26/F - Torino

I diritti di traduzione, di memorizzazione elettronica,


di riproduzione e di adattamento totale o parziale
con qualsiasi mezzo (compresi i microfilm e le copie
fotostatiche ), sono riservate per tutti i paesi

Finito di stampare nel mese di maggio 1991

Stampato da Stampatre, Torino


per conto della Levrotto 8r Bella Editrice S.a.s.
Corso Vittorio Emanuele, 26/F - Torino
INDICE GENERALE

Parte A

M ECCA N I C A D E I C O R P I R I G I D I

1 . CINEM A T I C A

I.l -Spostamento, velocità e accelerazione di un punto P ag. l


>)
1.2 - Moto di una particella in diversi sistemi di coordinate 2
à>
1.3 -Moto relativo tra due corpi puntiformi 6
1.4 - Moto di un corpo puntiforme rispetto a un sistema mobile
di coordinate 7
1.5 - Moto di un corpo rigido 12
1.6 - Tipi particolari di moto di un corpo rigido 14
1.7 - Moto di un corpo rigido rispetto a un sistema mobile di
coordinate 20

2 . PROPRIETÀ D I I N E R ZI A D E I C O RP I R I G I D I

2.1 - Baricentro 23
2.2 - Definizione dei momenti di inerzia . 24
2.3 - Raggi di inerzia 25
2.4- Trasposizionedei momenti 25
2.5 - Assi e momenti principali di inerzia 30

3. FORZE E COPPIE

3.1 - Classificazione delle forze . 31


3.2 - Momenti e coppie
3.3 - Equilibrio dei corpi 35
VI VI I

3.4 - Forze di massa . Pag. 36


Parte B
3,5 - Forzedi superficie 38
3.6 - Forze viscose 38 M ECCA N I C A DEI FL UIDI LI QUI DI
3.7 - Forzedi attrito 42
3.8 - Coefflcienti di aderenza e di attrito 45
3.9 - Angoli di aderenza e di attrito 50 5 . PROPRI ET A D E I F L U I D I
3.10 - Casi elementari di aderenza e di attrito fra corpi solidi
a contatto 52 5.1 Il concetto di fluido . Pag. 151
3.11 - Attrito nei perni 57 5.2 Proprieta termodinamiche e stato di un fluido 152
3.12 - Forze superficiali agenti su corpi in moto entro un fluido 60 5.3 Pressione 154
3.13 -Forze agenti su corpi in moto di rotolamento . 67 5.4 Densità 154
3.14 - Forze nei vincoli 73 5.5 Temperatura 155
3.15 - Gradi di liberta di un corpo rigido 74 5.6 Energia interna, entalpia, entropia 156
3.16 - Forze elastiche 76 5.7 C alorespecifi co 156
5.8 Comprimibilità 157
5.9 Viscosità 159
5.10- Conducibilità termica . 166
5,11- Tensione superficiale 167
4 . DIN A M I C A 5.12- Tensione di vapore 169
5,13- Dilatazione volumetrica 169
4.1 -
Quantità di moto e momento della quantità di moto 79
4.2 -
Riduzione delle forze di inerzia . 81
4.3 -
Equazioni di equilibrio della dinamica . 82 6 . STATICA DE I F L U I D I
4,4 -
Lavoro 82 171
6.1 -Forze di massa e forze disuperficie
4,5 -
Lavoro ed energia potenziale . 86 171
6.2 - Pressione in un punto di un fluido
4.6 -
Energia cinetica 88 173
6.3 - Equilibrio di un fluido
4,7 -
Equazione dell'energia 89 176
6.4- Equilibrio di un fluido in un campo gravitazionale di forze
4.8 -
Esempi di applicazione delle equazioni fondamentali della
6.5 - Equilibrio di un fluido in un campo di forze gravitazionali
dinamica 90 178
e di inerzia
4,9 - Esempi di applicazione delle equazioni fondamentali della
dinamica ad un corpo rigido piano
4:10 - Equarioni di equilibrio della dinamica per un corpo rigido 7 . CINEM A T IC A D E I F L U I D I
nello spazio 104
4.11 - Fenomeni giroscopici 108 7.1 - Velocità e portata 181
4.12 - Equazioni di Lagrange 126 7.2 - Accelerazione 182
4.13 - Fenomeni d'urto 135 7.3- Tipi di efflusso 183
4.14 - Equazioni fondamentali dell'urto per corpi liberi 136 7.4- Campo di velocità nell'intorno di un punto 184
4.15- Urto centrale fra corpi liberi 139 7.5- Derivata di un integrale di volume . 187
4.16 -Urto eccentrico per corpi liberi . 142 7.6- Equazione di continuità 188
4.17- Urtofra corpi vincolati 144
4.18 - Durata dell'urto 146
8 . DIN A M I C A DEI FLUIDI

8.1 - Equazione della quantità di moto 195


8.2 - Equazione della quantità di moto lungo una traiettoria per
un fluido non viscoso . 199
t
i
VIII

8.3 - Equazioni di Navier-Stokes


I
Pag. 205
8.4 - Equazione del momento della quantità di moto 207 1 . CINE M A T I C A
8.5 - Equazione dell'energia 211
8.6 - Equazione dell'energia lungo una traiettoria per un fluido
non viscoso 215
8.7 - Vorticità 218
8.8 - Circuitazione 219

9 . MOT O P E R M A N E N T E D I U N F L U I D O I N C O M P R E S SI B I L E
IN UN C O N D O T T O

9.1 - Flussi laminari e turbolenti 221


9.2 - Variazione della pressione lungo un condotto e coefficienti di
perdita 222
9.3 - Tubo circolare diritto, lungo . 224
9.4 - Tubo circolare curvo 231
9.5 - Tubo lungo non circolare 233
9.6 - Condotti con graduale variazione di area di passaggio . 238
9.7 - Condotti con variazioni localizzate di sezione 241
9.8 - Condotti con variazione della direzione 248 1 .1 - Spostamento, velocità e accelerazione di un p u n t o
9.9 - Condotti con diramarioni 251
9.10 - Valvole 254 Si consideri una particella, definita come una massa puntiforme senza
9.11 - Reti 258 dimensioni in moto nello spazio lungo una linea qualsiasi (Fig. 1). Siano A
Appendice . 261
Bi bliografia 270
Indice analitico 273

+y
r =r +ar

Fig. 1 — Moto di una particella nello spazio.

e B le posizioni della particellaagli istanti t e t + A t ; qu este posizioni sono '


definite nello spazio dai due vettori:
Coordinate cilindriche
r"= A — O In coordinate cilindriche (Fig. 3), posizione, velocità e accelerazione di
dove O è l ' o rigine del sistema di riferimento. Si definiscono le seguenti una particella sono cosi definite:

grandezze: rh+ zk
— Spostamento nell'intervallo di tempo bt : br dr"
— Velocità media nell'intervallo di tempo b. t : rr — = rh + r 8p + i k
b.t (1.2) dt
Ar dr d r'
— Velocità all'istante t : r r= l i m — = - (r' —r8 )A+ (r8+ 2i8)p+i k
o dt dt „ =
-

b.v" dt""
— Accelerazione media nell'intervallo di tempo th .t : a 6t
b.v d v d' r
— Accelerazione all'istante t : a = li m — = — = -
a,i~o b,t dt dt s
I
In queste relazioni b, v è l a v ariazione del vettore velocità durante I
l'intervallo di tempo b.t. h

È importanteosservare che le grandezze cinematiche ora definite sono I


I
grandezze vettorialie che, di conseguenza, una loro variazione può essere I
I
causata sia da una variazione del modulo che da una variazione della direzione, I
I
I
I
1.2 - Moto di una part icella in diversi sistemi di coordinate I
I
I
r~
Le grandezzecinematiche definite nel precedente paragrafo possono es- I
I r
sere espresse in diversi sistemi di coordinate. I
I

Coordinate cartesiane
In coordinate cartesiane +
X
'A
(Fig. 2), posizione, velocità e
accelerazione dh una particella Fig. 3 — Coordinate cilindriche.
sono cosi definite:

r = ri + yj+ s k I In queste relazioni 8 rappresenta l'angolo formato tra la direzione della


dr proiezione del vettore r" nel piano (X, P) e la direzione z di r iferimento in
I
V= =Si+ questo piano.
dt
+ yj+ ~k - I
r
I <X Coordinate sferiche
I
d~r d "v In coordinatesferiche (Fig. 4), posizione, velocità e accelerazione di una
Q=
dt~ dt particella sono definite dalle relazioni seguenti, in cui 8 r a p p r esenta, l'angolo
= ii + gj+ zk formato fra la direzione della proiezione del vettore r" nel piano (i, j) e l a
Fig. 2 — Coordinate cartesiane.
direzione z d i r i f e r imento, e p è l ' a n g olo formato dai vettore r e d a l l a tivamente:
I
direzione z d i r i f erimento nel piano (r , k ).
v=vr
(1.4) v,2
a=vr + — n
P
dr
— = r% + rj v+ r8 s inpp
dt dove V è il modulo della velocità e p è il raggio di curvatura della traiettoria
(1.3)
d2r - -
— = ( r' — r.2p — r82 sin
. 2 2
-

a= <p)A+ (2r j + rP — r8 sinpcosp) v+


dt2

+ (2r8 sin p+ 2r j 8 cosp+ r8 sin p)P

v/2

v/2
r 7I' 2

Fig. 5 — Coordinate locali

Fig. 4— Coordinate sferiche.

Coordinate locali

Quando una particella si muove nello spazio, seguendo una linea curva
generica,può essere conveniente esprimere le grandezze cinematiche relativa-
mente a una, terna di vettori che dipende dal punto in cui si trova la particella
lungo la sua traiettoria.
Questo sistema di coordinate ha, origine nel punto P in c u i s i t r o va la
particella ed è formato da tre assi perpendicolari, aventi versori T, n, á.
I versori T e n gi a c ciono nel piano osculatore /ella curva in quel punto
e sono, rispettivamente, tangenziale e normale. Il versore b è i n v ece diretto
Fig. 6 — Traiettoria piana.
secondo la binormale.
Nel s@tema di coordinate locali velocità e accelerazione valgono rispet-
seguita. dalla particella nel punto considerato. Di conseguenza, il modulo dà da
accelerazione è: Queste relazioni vettoriali possono quindi essere scritte come insieme
di equazioni scalari in un o dei sistemi di coordinate descritti nel p aragrafo
G V+ precedente,

Nel caso di una curva piana, il raggio di curvatura p è dato da,:


2]s/2 1 .4 - M o t o d i u n c o r p o p u n t i f o r m e r i s p e t t o a u n s i s t e m a m o b i l e d i
[I y (dy/dg)
d2y/dz2 c oordi n a t e

o, anche, da:
Prima di determinare le relazioni cinematiche caratterizzanti il moto di
( 2 p )2)3/2 una particella rispetto ad un sistema mobile di coordinate occorre definire
(1 7) P=
zv — tJX
alcune proprietà vettoriali.
B'

1.8 - Moto relativo t r a ' due corpi puntiform i

Si considerino due particelle A e B (Fig . 7 ); le loro posizioni sono


caratterizzate dai vettori rA ed rB , tr a i q u a li sussiste la relazione:

(I 8) r B = TA + r B A

rBA
Fig. 8 — Rotazione di un vettore.

A Si consideri (Fig. 8) il vettore AB ; dopo un intervallo di tempo d k


questo vettore si è portato nella posizione A'B'. Il p a ssaggio dalla prima
posizione alla seconda può essere pensato come la somma di due movimenti:
una traslazione di AB n el l a p o sizione A ' B n s e g uita da una rotazione < 8
Fig. 7 — Moto relativo tra due particelle nella, posizione A' B ' . Si definisce come 68 u n v e t t o re avente ampiezza, 48,
direzione perpendicolare al piano individuato da B' , A ' , B " , e ve r so uscente
dove r B A è i l v e t t o r e che individua la p osizione di B re l a t i va ad A . dal piano della Fig. 8 per una rotazione antioraria.
--Derivando rispetto al tempo la (1.8) si ottengono le corrispondenti relazioni Si definiscono inoltre:
per le velocità e le accelerazioni relative: d8
— Velocità angolare:
dr"BA dr B dr"A dt
dh dt dh d( d28
— Accelerazione angolare:
d "BA d "B d rA dk dt2
dt2 dt2 S i consideri ora un vettore OA" che ruota con velocità angolare ~, e

2. JACAZIO-PIOMBO - Pr incipi generali di meccanica


I
s ia p l ' a n golo formato~fra OA e d ~ . N e l l ' i ntervallo di tempo A t i l v e t t o r e La (1.9) costituisce una importante relazione cinematica.ed esprime la
O A si p ort a nella posizione O A ' (Fig, 9), per cui la derivata nel tempo di derivata nel tempo di un vettore.
Si consideri ora una particella P, l a c ui posizione è data dal vettore r
OM è data da:
rispetto al sistema fisso di coordinate (z,y, s) (Fig. 10).
d (OA) . OA ' — OA . AA'
lim — lim
dt a.~ o dt a~-o 6 t
/

Il vettore A A è u n v e t t ore avente modulo dato da (Fig. 9): k'


p

iAA'j = p<g = A P > g = r sin @~g

Fig. 10 —Moto di una particella rispetto a un sistema mobile di coordinate.

La posizione di P pu o anche essere definita come somma del vettore


che esprime la posizione di P ri s petto al sistema mobile di coordinate
(z',y', z'), e del vettore rs, che esprime la posizione dell'origine del sistema
mobile di coordinate rispetto al sistema di coordinate fisso:

Fig. 9 — Derivata di un vettore. (1.10) OP = r"= r"' +rc

I noltre, il vettore A A ' g i a ce nel piano perpendicolare al vettore ~ e d Il vettore posizione relativa .r"' pu ò essere scritto, in coordinate carte-
è diretto secondo ilversore r, perpendicolare al piano formato da ~ e da, siane, come:
OA.
Ne risulta quindi: r' = z'i' + y'j'+ z'C'

d(OA) . . 68„
(1.9) (B
lim rsinp — r"= ~r sin@v".= ~ h OA
At~ 0
La velocità del punto P si ottiene derivando la(1.10) rispetto al tempo;
10

pertanto: La derivata. del secondo termine a secondo membro della. (1.15) è:


dr dr ' dr p d ,-, y'j'
,-,y z'k') drp
,-, y — d d~ dr"
v- -

— + - (z'i'+ =
dh — (u h r'), = — hr „ ', + c„V A — =
dt dh dt dh dt dt dt
(1.12) dba
dk
(dz' z d y' - ., dz ' - , N
— i + — j +' — z — + y —< + - -
g d~ g d +-dr p h r ' + ~ A (v"„+ ~ A r ')
( dt dh dh k ) + dt dt dh dt dh
d4)
Il termine: = — A r + ~ h v„+ ~ A (~ A r ')

(1.13) v„= z' i + y'j'+ z'k'


La (1.15) diventa dunque:
rappresentala velocità del punto P relativa al sistema di coordinate (z', y', z').
Il secondo termine della (1.12) è esprimibile, utilizzando la (1.9) nel a = a„ + a pi + — A r '+ ~ A (v A r ') + M h v,
dt
modo seguente:
, di' , dj' , dk'
z — +y — + z — = J A ( s i + y j + z k ) = + A r
dt dh dt
dove ~ è l a velocità angolare del sistema mobile di coordinate rispetto a
v + dv = où(r + v„dt)
quello fisso,
Ne consegue quindi: v„dt
/
v = vp + 4J A T + v pi p
(1.14)

a vendo indicato con v p = drp /dh la velocità del punto di riferimento.del


sistema mobile di coordinate. La somma vp + Jhr"' costituisce la velocità di dv c ùv„ d t
a1 = — = = cùv„
trasci namento. dt dt
v„cùdt
Derivando la (1.14) rispetto al tempo si ottiene l'espressione della acce-
lerazione della particella P: 2) wt
vr
dv" dv, d , dvp cù
(1.15) a=—= — ' + — (J h r')+- cùdt
di dt dt dt p
f

dvp> l
In questarelazione è l'accelerazione dell'origine del sistema mobile o
dh
di coordinate e verrà indicata come ap . La derivata della velocità relativa v"„
è, in base alla (1.13): v„cùdt
a = =v„cù
dv„ ..i-. ,dg' i . dg' .idk' dt
(1.16) — = (zi+ yj
.. , - ,

+z k)+
- , - ,

k — +y — +z-
dt, dh dt dt Fig. 11 — Origine della accelerazione di Coriolis

ll primo termine a secondo membro di questa relazione costituisce l'ac- I

La somma dei termini: ap + — A r + 4 ) h (~ h r"') viene anche chiamata


celerazione relativa al sistema mobile di coordinate e verrà indicata come a „ . dt
Il secondo termine è esprimibile, utilizzando la, (1.9), come: ~ h v„. Pertanto: accelerazione di trascinarnento. Essa rappresenta l'accelerazione di un punto,
geometricamente coincidente con la particella P con s i d erata, che è solidale
dv„
(1.17) — = a„ + + A v „ & sistema mo&le di coordinate.
dt
12

L'ultimo t e r mine "della (1.18) costituisce la accelerazione di C o r i o lis. vettore rotazione d8. si ha, dalle (1.19) e (1.20):
Questa quota della accelerazione di una particella in moto rispetto a un si-
stema mobile di r i ferimento è, in m olte applicazioni, un termine particolar- k
mente importante. dr = dZA1 + dyAj + dZAk + d8, d 8 „ d8,
Per comprendere il significato fisico della accelerazione di C oriolis si (1.21)
consideri un punto in m oto con velocità relativa uniforme v „ l u n g o u n 'asta = (dzA+ zd8> — yd8, }i+ (dyA+ zd8, — zd8 }j+
rotante a velocità angolare costante a (Fig. 11). Per il fatto che il punto P
si sposta lungo l'asta verso i punti a velocità di trascinamento diversa, nasce + (dzA y yd8, — zd8v} k
una accelerazione ai — ~v„ (Fig. 11,1). Per il fatto che la velocità relativa v,
varia di direzione con velocità angolare a n a sce una accelerazione az — v„~
(Fig. 11.2). La somma di queste due accelerazioni fornisce il termine 2av„
che costituisce appunto la accelerazione di Coriolis,

1.5 - Moto di un corpo rigido


A
) 4l

Si definisce corpo rigido un corpo in cui le distanze fra i punti che lo


costituiscono non variano nel tempo. La posizione P di un punto qualsiasi A
di un corpo rigido è data da:

r = rA + r p A

dove A è un altro punto qualsiasi del corpo rigido.


La variazione dr" della posizione del punto P è quindi:
Fig. 12 — Moto di un corpo rigido.
(1.19) dr = drA + drpA
Derivando rispetto al ! tempo la (1.19), e tenuto conto della (1.20), si
Tuttavia, la variazione drp A puo solo essere costituita da una variazione ottiene:
di direzione poichè la distanza fra, i punti P ed A è co s t a nte essendo rigido
il corpo. (1.22) v = vA + cd A r p A

Il vettore dr p A pu ò q u i ndi essere espresso come: Derivando ora questa relazione rispetto al tempo si ottiene:

— (1.20) drpA -— d8A rp,A dv = - d v A du


a =— drp,A
+ — A r p A + id A-
dk dt dt dt
dove d8 è i l v e t t ore spostamento angolare ed è pari a ~d h , e s sendo cV l a I n questa, espressione, dvA/dt è l ' accelerazione aA del punto A ; i n o l t r e,
velocità angolare del corpo rigido come definito nel paragrafo (1.4). essendo rp ,A co stante in modulo si ha pure, in base alla (1.9):
I ndicando con z A , yA, zA le coordinate del punto A , c on z , y, z l e
drPA,
' ~
coordiitate di P rela t i v e ad A , co n d8„ d8 „ , d8, l e t r e c o m ponenti del ~h = cV h (d h rp A)
14 15

Pertanto, l'accelerazione del punto P div e n ta: Se il corpo ha un punto O f i sso, questo punto costituisce in ogni istante
il centro di i stantanea rotazione; la sua velocità e la sua accelerazione sono
(1.23) a = aA + — h r p ,A+ iù h (Iù h r p A ) costantemente nulle.

In questa relazione gli ultimi due termini a secondo membro costitui- vp = w A(P —C)
scono la accelerazione del punto P i n u n m o t o rotatorio attorno ad A co n
velocità angolare Iù. In particolare l'ultimo termine è pari a -Iù rpA e d è
quindi un vettore diretto da P v er s o A , P

. 'vA =In A ( A - C
1 .6 - T i p i p a r t i c o lari d i m o t o d i u n c o rp o r i g i d o
A
/
j

a) Moto traslatorio VA
vp
Nel caso di un moto traslatorio la velocità angolare iù è nulla, per cui, A P
per ciascunpunto del corpo si ha,:

v = vA wA(P —A)
a) b)
a=aA
A
ar
b) Moto piano P
Quando un corpo rigido si muove in modo che tutti i punti del corpo
rimangono a distanza costante da un piano fisso, si dice che il moto del corpo ap + du
A (P —A)
rigido è un moto piano (Fig. 13). I n ta l caso la velocità angolare I ù è dt
rappresentata da un vettore iùk perpendicolare al piano fisso e può variare +
I
I
in modulo e verso, ma non in direzione. "A a, = cù A (cù A (P —A ))
A
= — cù (P —A)
Per un moto piano le velocità e le accelerazioni dei punti del corpo +
giacciono nel piano del moto. Una proprietà del moto piano è che è sempre ùp

p ossibile, ad ogni istante, trovare un punto idealmente solidale al corpo ri -


gido avente velocità nulla (Fig. 13 b); tale punto prende il nome di centro di c)
istantanea rotazione del corpo rigido. In b ase allora alla (1.22) si ricava che
la velocità di u n q u alunque punto P del c o r po r ig ido è proporzionale alla, Fig. 13 — Velocità e accelerazione di im corpo rigido in condizioni di moto piano.
distanza PC ed è p e rpendicolare alla congiungente P C :
Dalle (1.22) e (1.23) si ricava allora:
(1.24) vp = i ù h r pc
= iù h r p = I ù r p r"

H centro di istantanea rotazione, pur avendo una velocità nulla, ha una 84J
ap = — A rp +iù A (J A rp) = iùrpr + i ù rp A
accelerazione non nulla che dipende dal particolare tipo di moto del corpo
rigl do. dove r ed . n son o i v e r s ori t a n genziale enormale come, riportato nella
t
I
16 17

Fig. 14. Mentre la veloci/à di un punto P è d iretta secondo la normale alla il centro di i stantanea rotazione ha accelerazione non nulla.. Dalla (1.23) si
congiungente OP , l' a c c èlerazione di un punto P h a d u e c omponenti: u na ricava, con riferimento alla Fig. 15:
tangenziale diretta perpendicolarmente ad OP , .c he è data dalla variazione
d —j
del modulo della. velocità angolare ~ , e d u n a ce n tripeta che è data dalla a, = ap — ~ — i +u
variazione della direzione della velocità causata dal moto rotatorio. 2 2

vp = w A(P — O) = cùrpr

Vp Vp

I
IC
'C'
rp
I
1

Fig. 15 — Moto di rotolamento di un disco su una retta

dcù
apr = A (P —0) = pùrpt Poichè la velocità di O è s e m pr e diretta secondo il versore i si ha,
dI
dalla (1.25):
ap =i r - i
2
e quindi:
p„= cù A ( A (P —0)) = où'rp < a, =v
z—
dj
P 2

c) Rotazione attorno a un punto


Se un corpo rigido ruota attorno a un punto fisso nello spazio, indicando
Fig. 14 — Moto piano rotatorio attorno a un punto. con r p il v e t t o re che unisce un punto generico P co n l ' o r i g ine degli assi,
presa nel punto fisso O., la velocità. e la accelerazione di P va l g o no, in base
Un altro caso particolare di moto piano, molto comune, è quello di alle (1.22) e (1.23) :
r otolamento senza strisciamento di u n c erchio su una r e t t a {Fig. 15). Iu vp = u A r p
questo caso la velocità del punto di contatto fra il cerchio e la retta è nulla e {1.26) cU
la verità del cerchio è pari a,: ap = — A r"p + v A (u A rp ) = — h r p — ~ rp
-dt - - - dt -
-

d-
(1 25) v = cV h (O — C)= ~- i La, disposizione di un corpo rigido, avente un punto fisso, rispetto alla
2
sua disposizione all'istante iniziale, può essere ricavata in vari modi; il modo
dove d è i l d i ametro del cerchio.
più comune è quello di considerare l'orientazione finale ottenuta come succes-
Poichè il p u nt o della periferia del cerchio che è centro di i s t antanea
sione di tre rotazioni attorno a tre assi. Gli angoli formati durante. ciascuna
rotazione continua a cambiare a causa del rotolamento del cerchio, risuLta che
rotazione sono detti angoli di Eulero.
18 19

Siano allora i, j e L; i v e r s ori di una terna fissa corrispondente ad un essendo inoltre:


sistema di coordinate inerziali con origine nel punto fisso del sistema rigido e
siano A, P e v i versori corrispondenti ad una terna solidale ai sistema stesso (1.28) i = g L y j<N + 8 v
(Fig. 16); per portare la prima a coincidere con la seconda, ossia per indivi-
duare la posizione relativa delle due, si dovranno evidentemente eiTettuare tre ed essendo infine (dalla Fig. 16):
rotazioni: una p rimar otazione g at t o r n o al l 'asse k p o r t e r à i nfatti i d u e
k = cos@v+ sin pN"
versori i e j a coincidere con iversori N ed N ', una seconda rotazione
N" = cos HP+ sin HA
p, questa volta attorno all'asse N, po r t e rà i versori N' e k a coi n c i d ere
con N" e v ed una terza rotazione 8 attorno all'asse v porterà infine N = cos 8A — sin P
H
i versoriN ed N" a conincidere con A e con P, ed i tre angoli g, <p
ossia
e 8 p r endono il nome di angoli di Eulero, mentre la direzione individuata k = sin 8 sin pA + sin p cos HP+ cos pv
dall'intersezione del piano diametrale (A, P) del sistema rigido considerato
N = cos 8A — sin HP
col piano orizzontale (i, j) del sistema di coordinate inerziali è usualmente
detta hnea dei nodi. si otterranno in definitiva, dopo opportune sostituzioni ed uguagliando i se-
condi membri delle (1.27) e (1.28), le:

p = j cos 8+ / sin H sin p


(1.29) q = gsinpcosH — j sin8
r = gcosy+8

che costituiscono quindi le relazioni cercate tra le tre componenti della velocità
angolare rispetto ad assi solidali al corpo rigido ed i tre angoli di Eulero che
ne individuano la posizione rispetto ad un sistema di assi fissi,
La accelerazione angolare d~jdt può essere ricavata dalla (1.27):

d~ ,- .„ dA dj dv
— = pA+qj + r v + p — + q — + r -
.

dt dt dt dt,

Poichè A, P, v sono tre versori solidali al corpo rigido e posseggono


quindi una velocità angolare Z, si ha inoltre:

dA
— = ~ A A = — qv +rP
dt
Fig. 16 — Angoli di Eulero
dP
— = uVA P = pv — rA
dt
Una volta definiti i tre angoli di Eulero si è poi in grado di esprimere le dv
— = (DA v = - p P+qA
componenti p; — q ed r de lla rotazione ~ di un sistema rigido nello spazio dt
rispetto alla t erna di v ersori A , P e v ' ad e sso solidale, in funzione degli
angoli stessi e delle loro derivate prime rispetto al tempo. Essendo infatti:

(1,27) - ". d = pA + qP + rv
21
20

1 .7 - M o t o d i u n c o r p o r i g i d o r i s p e t t o a u n s i s t em a m o b i l e d i c o o r - La velocità angolare p1 che compare nella (1.32) è somma della velocità


dinate angolare ~ „ r e l a t iva al sistema di riferimento mobile più la velocità angolare
Q di t r ascinamento:
Si consideri un corpo rigido R i n m oto e si supponga, di conoscere il
(1.34) G =d, + A
suo moto rispetto a unsistema di coordinate (O'z'y'z'), in moto a sua volta
rispetto a un sitema di coordinate fisso (Ozyz) (Fig. 17). Sostituendo le (1.33) e (1.34) nella (1.32) si può ottenere l'espressione
della, velocità di un punto generico P del corpo rigido in funzione della
velocità relativa di un altro punto A d e l corpo rigido e delle velocità angolari
relativa e di trascinamento:

vp = vAr + (Q A 1Ap~) + vpi + (p7r+ Q) A rpA =

(1.35) = VAr + r Ar p A + voi + Q h r p o i =


rpo i t
— VPr + Vpt

O' Per le accelerazioni si ha, analogamente, che, in base alla (1.18), la


accelerazione di un punto A del corpo rigido è:

aA = aAr + aA1+ aAy =


(1.36) dQ
= aA, +ao + — hr Ap + Qh(QhrAp )+2 AA vA,

Le accelerazioni di due punti P ed A d i u n corpo rigido sono legate


Fig. 17 —Moto di un corpo rigido relativo a un sistema mobile di coordinate dalla(1.23) che, in questo caso, è:
r:

):
La velocità di un punto P de l corpo rigido è (1.22 ap = aA + -' h 1pA+d h (p1 ArpA )
dt
(1.32) vy = vA+ J A r p A Si deve ora tenere presente che la velocità relativa ~„ è e s p r i m i b il e
come:
In questa relazione u è la velocità angolare del corpo rigido R r i spetto ai
>r = >rai'I + 4by j'l ,I
+> r a ~
riferimento fisso, e vA è la velocità del punto A s empre rispetto al riferimento
fisso. Pertanto la derivata rispetto al tempo della velocità angolare assoluta ~ è
La velocità del p u nt o A p uò e s sere espressa, in funzione della, sua data, da:
velocità vAr r e l a t iva al sistema di riferimento mobile e della sua velocità di
trascinamento vA<. ,in base alla (1.14 ) si ha: d(i d (~ + Q) = ~,, i ' + + „ j ' + ~ „ , - k', + ~ „ , di
- , - ,
' dj '
— + ur „ — +

(1.33) VA = VAr + V At = VA r + (Q A TAO') + Vp' (1.37)


dP dQ - dA
+ u "'
rz dt + =u)r" + + QA1'r
dove vp è la velocità dell'origine del sistema di riferimento mobile rispetto al dt dt
sistema di riferimento fisso e Q è la velocità angolare di trasci namento.,ossia
dove Zr„è la accelerazione angolare relativadel corpo rigido considerato.
la velocità angolare del sistema di riferimento mobile rispetto a quello fisso.
22

Da queste relazioni si può ricavare, per l'accelerazione di un punto P


2 . PROPR I ET À D I I N E R Z I A D E I C O R P I R I G I D I
del corpo rigido:

<p - (nAr+ iùr Arpg + Mr A ( Nr A r pg))+


(1.38) dQ
+ a p>+ — A r pp'+ Q A (Q A r pp') + 2 0 A "ùpr
dt

In questa relazione il p r imo t er mine fra parentesi a secondo membro


costituisce l'accelerazione di P re l a tiva al sistema mobile di coordinate, il
secondo termine fra parentesi l'accelerazione di trascinamento del punto P e
l'ultimo termine l'accelerazione di Coriolis,

2.1 - Baricentro

Dato u n corpo costituito da N m as s e puntiformi m , , m 2 , ...,mA, l a


cui posizione nello spazio è data dai vettori ri , r 2 , ...,r~, il v e t t o re rG c h e
definisce la posizione del baricentro del corpo è

miri + m2r2+ " + mN "N


Pm„r„
1
(1.39) rG
M
mi + m,2 + ... + miv

dove M è la massa totale del corpo.


Per un corpo costituito da un insieme continuo di materia avente densità
p, la posizione del baricentro è data da;

j~ pr dV
(1.40)

dove dV è i l v o l ume infinitesimo e V i l v o l ume totale.


Queste espressioni vettoriali per la posizione del baricentro possono es-
sere scritte come un insieme di equazioni scalari; ad esempio le (1.39) possono
essere scritte nel modo seguente:

3. JACAZIO-PIOMBO - Principi generali di meccanica


Sono definite momenti centrifughi le seguenti grandezze:
N
.Q, m„z„ f,zdm
M M Iy=
Jv
f z ydm = I y
N
m.y, fv ydm
(1.41)
(1.43) Iy, = f yz dm = I ,„
Jv
P, m„s„
M Iz~-—/ zdm = I~,
Jv
La posizione del baricentro per alcuni corpi più comuni è riportata nella,
Proprietà importanti sono le seguenti:
tabella I.
a) I momenti di inerzia I, Iyy , I„ s on o s empre positivi.
b) I momenti centrifughi I, y, I„„ I, pos s ono essere positivi o negativi.
2.2 - Definizione dei momenti di inerzia
c) I~y = Iy, = 0 se l'asse * o l ' a sse y o e ntrambi, sono assi di simmetria
Si consideri un corpo rigido R e un sistema di coordinate di riferimento; del corpo; analogamente per gli altri momenti centrifughi.
i momenti di inerzia del corpo rispetto ai tre assi z, y, s sono espressi da:
I„ = f(y +y ) dm 2.3 - Raggi di inerzia
Jv

(1.42) = f ("+ ' ) d Si definisce raggio di inerzia di un corpo la radice quadrata del rapporto
Jv
fra il momento di inerzia e la massa del corpo
I„ = f (z +y~)dm
Jv
In queste espressioni V è il volume totale del corpo e dm è la massa
infinitesima. Inoltre, le somme (y +y ), (z + z ) , ( z + y ) r a p presentano i
quadrati delle distanze della massa infinitesima considerata dagli assi z, y, s. (1.44)

dn1 2.4 - T r a sposizione dei m o m e nt i


Sl
I

Si supponga di conoscere i momenti di inerzia I , Iyy , I „ e i mo m e n t i


centrifughi I „, I„ „ I , e di v o ler calcolare i momenti di inerzia e centrifughi
rispetto a; un sistema. di-assi- -z'-,
y', z' traslati rispetto a, z; y, z;- Indicando
con zp, yp, zp le coordinate di O n e l sistema di riferimento (O'z'y'z') si ha:

Iz'z' = Izz + m (zp + yp ) + 2zp z dm+ 2 yp y dm


Jv Jv

I a<y' = I x y + mzpyp+ zp y d m+ yp z dm
Fig. 18 — Definizione dei niòmenti di inerzia, di un coipo
26 27

Se il punto O è il baricentro del corpo, allora,gli integrali z dm , y dm


= l>t>Ixz + 1>/yIyy + I zztzIzz 2 lz tzlz ty I>y 2 lz tzlz tz I<z+
sono nulli (1.41), per cui, indicando con G il baricentro:
2lz yl Iy
Iz'z' = I„ + m( zo +yo) Iyy lytzI<z + ly tyIyy + ly tzIzz 2 lytzly ty I >y 2 l ytzly tzIzz+
Iy = I + m ( zo + zo) y 'y y'z y »
I t = I + m ( yo +zo) I, tzt lztz I>z + lzty Iyy + lztz Iz z 2lz tzlz ty Izy 2 l zt >lz
tz I>z +
(1.45)
= I y +mzoyo 2lz t y lz t z Iyz
I I
(1.46)
Iy t, t
Iyz + m y<z< I y lz tz ly tzIzz lz tylyty I yy I z tz ly tz Izz + (lz tzly ty + lzty lyt
z)Izy
I„ + m zI ~ sI o +(lz tylytz + zlyty)Iyz + (lz tzly tz +
lzt l z tzly tz )Izz t
Iyt, t lytzlzt>I<z l ytylztyIyy ly t z l z t z I z z+ (lytzlz ty + lytylz tz )Izy
+(lytylz tz + ly/
zlzty)Iyz + (lytzlztz + lyt
zlztz)Izz t
= - l z t z l z t z I z z — lztylztyIyy — IztzlztzIzz + (lztzlzty + I ztylz tz )Izy
+(lz tylz tz + Iztzlzty )Iyz + (lztzlztz + l ztzlztz )Iz

dm
t
I

O
p/
O"i 0
- — I+x t0
30

Fig. 19 — Trasposizione dei momenti: traslazione degli assi

Si considerino ora due sistemi di coordinate aventi entrambi origine nello


Fig. 20 — Trasposizione dei momenti: rotazione degli assi
stesso punto O , m a r u o t ati tr a loro,
Supponendo ancora di conoscere i momenti di inerzia e centrifughi ri-
dove l t„ l „ , 1 ,, son o i c o s eni direttori d ell'asse rispetto ai t r e assi
spetto al sistema di assi z , y , z e di voler calcolare i corrispondenti momenti
z, y, z, ossia:
rispetto al sistema di assi z',"y", z' si ha:
I t = i ' i
(1.4r) I y = i'I
I. , = i' k
Analogamente per gli altri coseni direttori.
28

TABEL LA , I — Proprietà di i n e rzia di corpi r i g i d i


(G = posizione del barice)ntro, V = volume, ITs = massa, I = momento di inerzia)
SFERA CAVA

Solido Volume Momenso di inerzia +s/ s x Ã


V = — (D' — ds) m (D' — d')
6 = xr = l p ( D s
ds)
BARRA mL
y , 'Il
DIRITTA I ,.= -
SFERA CAVA
a s SOTTI L E
mL' L
p V =A' L x md
ly QQ X V = wdss
LI2 ~ I =1
;A mLs
l 'j ' I àà =— sin' a
I

y' A
)
mrs / ' I ELLISSOIDE
sin a cos a m
x à/ '
a
àà 2arA
2 ( I+ Iàà = - (as + cs)
V 4
m r' / ' sin a cos o
y' ,
B ARR~A' ~.
P I EGATA
AD ./IRCO
) c I <s
V àà -
3
srabc ~ — (bs + cs)

I„ — (as + bs)
. • --.. • . CUBO
z/ R Iy TORO

sj; , 4~ l/ ~ as , , àà
l D'D' lx
mas
V = 2srsRrs
-( - -'. )
-
' ; -

I 3 rs
~ m I Rs+ —
I
p y 4) )
bX. PARAI.LELE IPEDO
.y PIRAM I D F.
In l' RETTAN(IOLARE
x I ÃD' à (ps 4 hs) ,'I
p
-~ ' X V àà p hc h
V~ab-
' ~

J- x +lrl x
3
I,, àà - (bs+ cs) 4 I ~ — (as + bs)
2P

C! LINDRO y CONO
mds 3
I xx
..= - x srds h, l„, ~ — pm(ds +bs)
d x II d'h S D'
V= à
o
o 12
I
4 I ~ —3 m d s
I, .I
TRONCO Dl CONO
CIL! YDRO
CA'VO
I xà = — (Ds + ds) b x ID x xb 3 (D s d s)
Ic wb
V = — (D' —ds)
s P
y/s
V = — (ds+ D s+~ d i D i )
12 I
D 40 m (Ds —ds)
T
/
4
.
m f
.= 16
- (.,', 3
)
4h' X b(D'+ 2Ddà 3d')
4(D s à Dd+ d')
SETTORF. SFERICO
y CI I JNDRO ELLITTICO
m
p
l = — (as + hs) 2 rss
àà 6'I V= — srr b 1n' = — (3 rb —bs)
ls = sspbh y/' 3 3
r ns y/, = —„(2r — h)
I,,
xx = —]s (3hs + h') y
SIICMRNTO SFERICO

SFERA

l' =-
slds
1xà = I ss
,
mds
/
V = ssbs(r - —
)
3 2b
6 lp y" 3r — b
30

2 .5 - A ss i e xnoxnenti p r i n c i p al i d i inerzia
3. F®lt.ZE E C®PP'IE
Per una data origine O del sistema di coordinate si possono scegliere
infinite terne di assi z, y, z, mu t u a m ente perpendicolari. T ra t u t t e q ueste
terne è possibile trovarne una per la quale i momenti centrifughi I „, I„„ I ,
sono nulli. I c o r r ispondenti momenti,di inerzia I , I » , I „ sono detti mo-
menti principali di in e rzia e verranno scritti come I„ I „ , I„ gl i as s i z , y , z
corrispondenti sono detti assi princig>ali di inerzia, Se un corpo ha un asse di
simmetria questo è un asse principale di inerzia,
Nel caso in cui l'origine degli assi coincida con il baricentro G del corpo
gli assi principali di inerzia, sono anche detti assi centrali di inerzia.
I momenti principali di inerzia per alcuni corpi rigidi principali sono
elencati nella tabella I,

8.1 - Classi6cazione delle forze

Le forze agenti sui corpi possono essere classificate in vari modi, a se-
conda dell'aspetto considerato; le più comuni classificazioni vengono fatte se-
condo i criteri seguenti;
a,)natura della forza;
ls) posizione della forza. rispetto a3 sistema, meccanico considerato;
c) origine della forza;
d) lavoro compiuto dalla forza.
In l<ass alla, lore natura le forze si distinguono in:
— forze di massa
— forze ái super/ci <

Le forze di massa,agiscono nell'interno del corpo, anche a grande di-


stanza, dagli elementi che le generano. T i p i che forze di massa sono la. forza
di gravità e le forze elettromagnetiche. Le forze di inerzia sono pure forze
di massa originate da.un campo di moto non uniforme, ma vengono sovente
considerate separatamente dalle altre forze di massa.
Le forze di superficie hanno una diretta origine molecolare e decrescono
rapidamente al crescere della distanza fra. gli elementi che interagiscono. Le
forze di superficie sono, in pratica,, trascurabili se non si ha contatto diretto
fra, due elementi, poichè in assenza di contatto le t varie molecole non sono in
grado di esercitare forze apprezzabili.
32 33

Riguardo alla loro, posizione rispetto a un determinato sistema mecca- zero e può assumere valori sia negativi sia positivi. A d esempio, in un motore
nico le forze possono essereinterne o esterne. Considerato un sistema Z alternativole forze che ilgascontenuto nella camera di combustione esercitano
qualsiasi (Fig. 21) sono fon~e esterne, rispetto' sistema stesso, tutte quelle sul pistone e sul cilindro sono forze interne per il sistema Z , ' ed il lavoro da
forze, di qualsiasi natura, esercitate da sorgenti poste al di fuori del sistema. esse compiuto risulta negativo nella fase di compressione del gas e positivo in
È importanterilevare che le forze esterne agenti su un sistema sono quella di espansione della miscela combusta (Fig. 22).
di natura qualsiasi e possono essere quindi sia forze di massa che forze di
superficie.

I
tI

I
I .F::; " ::"F',:

Fl
Z ~
F;
r'
I r
Fig. 22 - Schema di motore alternativo
Fr

Per cio che riguarda la loro origine, le forze si possono distinguere in


forze attive e forze reattive. Si indicano comeforze attive le forze agenti
sul sistema in esame che o sono note, oppure hanno una espressione nota in
funzione delle caratteristiche del moto del sistema. Ad esempio sono forze
Fig. 21 — Forze interne F, e forze esterne E, agenti sul sistema Z attive la forza esercitata da una molla, che è proporzionale allo spostamento
relativo delle estremità della molla stessa, oppure la resistenza aerodinamica
Sono invececonsiderate forse interne rispetto alsistema Z tutte quelle all'avanzamento, che è funzione della velocità del sistema considerato. Si
forze, di qualsiasi natura, che una parte di Z e s e r cita su un'altra parte del indicano invece conie forze reattive quelle che i vincoli interni o esterni del
sistema stesso. sistema esercitano su di esso e delle quali si conosce in genere la direzione., ma
Ora, se si indicano con A e 8 d u e elementi del sistema Z si osserva non il valore, che viene determinato mediante le equazioni di equilibrio (vedi
che, se A e s ercita una forza F su B , que s t ' u lt i mo esercita una forza —P ) 3.3). Sono cosi forze reattive per un autoveicolo quelle generate ai contatto
su A, e ciò porta a concludere che la risultante di tutte le forze interne di un ruota-terreno.
sistema è uguale a zero. Rispetto al lavoro da esse compiuto le forze possono essere distinte in
Si noti ora che se si considera un sistema Z' (Fig. 21), parte del sistema forze motrici o forze resistenti. Le forze motrici sono quelle che hanno. la stessa
Z, forzeinizialmenteinterne per Z possono diventareesterne per Z', mentre direzione e lo stesso verso del moto del sistema, e compiono quindi un lavoro
forze esterne per Z p o ssono non esercitare più la loro influenza su Z'; r i s ulta, positivo, mentre le forze resistenti hanno verso opposto a quello del moto del
di conseguenza assolutamente necessario, quando si parli di forze interne od sistema ecompiono di conseguenza un lavoro negativo.
esterne, specificare rispetto a quale sistema si operi tale suddivisione.
E da notare inoltre che, mentre la risultante delle forze interne di un
. sistema è uguale a zero, il lavoro da esse compiuto è generalmente diverso da
35
3.2 - Momenti e Coppie risultante non è nullo e vale, rispetto a qualsiasi punto, M = Fa d ov e a è
Si consideri una forza F ag e n te in un punto P. Si d efinisce momento la distanza frale,due forze.
della forza F ri s p e t to ai punto O i l p r o d o t to vettoriale

(1.48) Mp = CAF
dove Tp è il v e t t o re (P —O).
Il momento M p è u n v e t t ore libero, è perpendicolare al piano indivi-
duato da F e da rp , e va l e in modulo.

()lXp) = rpFsin8
P
dove 8 (Fig. 23) è l'angolo formato fra i vettori F e r p .

hf p
Fig. 24 — Definizione di coppia Fi g. 2 5 — Definizione di momento assiale

8 Si definisce momento assiale di una forza l' ri s p etto a un asseI d i


p versore X ilprodotto scalare:
rp r
/

r (1.50) Mi = A (rp h F) = A • Mp

Il modulo di M i è d a to (Fig. 25) dal prodotto della componente F „


della forza F giacente nel piano perpendicolare all'asse 1 per la sua distanza
a dall'asse:
/Mi/ = F „a

Fig. 23 — Definizione di momento di una forza Le coppie, come le forze, possono essere classificate in esterne, interne,
attive, reattive, motrici, resistenti> come riportato nel paragrafo 3.1.
JV
Se un sistema diforze F i, F.. .F ha, u n a r isultante R = P F„ e la 3 .3 - E q u i l i b r i o d e i c o r p i
1
somma dei momenti di queste forze rispetto a un punto O è M p , i l m o mento
-Una proprietà fondamentale-della meccanica è che, per -un-corpo qual-
r isultante di tu tt e le stesse forze rispetto a un altro punto A è d a t o d a :
siasi, la risultante di tutte le forze esterne F, e il mo mento risultante rispetto
(1.49) iM~ = Mp +Rn(A — O) a un qualsiasi punto O d i t u t t e leforze e coppie esterne C, ag enti sul corpo
è pari a zero:
Si considerino ora due forze F u gu a l i e o p poste, ma con differente
punto di applicazione (Fig. 24). La loro risultante R è n u l la, ma il momento
36 37

cambia mentre essa percorrela sua traiettoria. La forza di inerzia alla quale
la particella è sogget ta vale:
(1.51) Pf; =0
dv
(1.53) F= — m- dt

(1.52) P —+[lr p; h F; ) + C;j = 0


Afe, - Si noti che una forza di inerzia nasce non solo per una variazione del
modulo della velocità, ma anche per una variazione della direzione della velo-
cità.

3 .4 - Fo rz e d i m a ssa

-+ v2 +
Come già anticipato nel paragrafo 3.1, le forze di massa che principal- F =m — X
r
mente si incontrano nelle applicazioni meccaniche sono:
— forza di gravità
— forza elettromagnetica
— forza di inerzia

La forza di gravità è causata dal campo gravitazionale e vale:

ed è diretta secondo la verticale locale.


L'accelerazione di gravità g su lla Terra varia leggermente con la lati-
tudine e con la quota (ad esempio g = 9,80608 m/s a Torino;9,80367 m/s a
Roma; 9,80943 m/sz a Parigi; 9,81188 m/sz a Londra; 9,81274 m/sz a Berlino; Fig. 26 — Particella in moto lungo una traiettoria circolare
9,8218 m/s a Eagle (Alaska); 9,77941 m/s a Città del Messico). Il valore
standard della accelerazione di gravità è pari a, g = 9, 80665 m/sz, mentre il suo Ad esempio, nel caso di un moto lungo una traiettoria circolare a velocità
valore in funzione della. latitudine e della quota è dato, approssimativamente, V costante di una particella avente massa m, si ha una accelerazione:
dalla seguente formula, empirica.: t u t

v2
a=- —A
y = 9,78075(l+0,00524sin P)(1 — 2,926 x 10 h) m /s r

dove p è l a l a t i t u dine e h è l ' a l tezza in metri sul livello del mare. e, di conseguenza una forza di i n erzia,, detta anche, in q uesto caso, fo rz a
La forza elettromagnetica si origina quando una particella carica elet- centri fuga:
tricamente con una carica, e si trova in un campo elettrico di intensità E o v
Fi= m — A
si muove con velocità v in u n . c ampo-magnetico di intensità H. In ge nerale
la forza agente sulla particella è: Per un corpo rigido in moto non uniforme la forza di inerzia globale è
la risultante di tutte le forze di inerzia, elementari delle singole particelle e la
F = eE + e V A B sua espressione sarà vista nel successivo capitolo 4.

La forza di inerzia. nasce quando una, particella di massa m si muove.


in un c ampo d i v e locità non u n iforme, per cui l a v e locità della,'particella
38

3.5 - Forze di superficie Si consideri ad esempio (Fig. 27) una piastra P di area A, appoggiata
su uno strato di fluido avente spessore h: si può constatare sperimentalmente
Le forze di superficie si distinguono in due grandi categorie: c he, per mantenere la piastra in moto uniforme ad una velocità V , o c c o r r e
applicare ad essa una forza di intensità F ch er i s ulta inversamente propor-
— forze di pressione (normali alle superfici a contatto)
zionale allo spessore h d e l l o s t r ato di fl uido e dirett amente proporzionale
— forze tangenziali (direttesecondo la tangente comune alle superfici a con- all'area A d e l l a piastra ed alla sua velocità V . S arà pertanto:
tatto ).

Le forze di pressione provocano uno schiacciamento locale nella zona di (1.54) p — p VA


h
contatto fra i due corpi e il massimo valore di forza che può essere scambiata
in direzione normale fra due superfici a contatto è limit ata unicamente dalla, e la costante di proporzionalità p c h e compare nella (1.54) prende il nome
resistenza dei materiali costituenti i due corpi a contatto. di viscosità dinamica (o più semplicemente di viscosità). Tale grandezza è
Le forze tangenziali possono essere a loro volta di due tipi completa- funzione sia della temperatura sia, se pur in misura minore, della pressione;
mente diversi,
e precisamente: per molti fluidi poi, la viscosità non dipende dalla velocità, o dal rapporto
V/h; in tal caso i fluidi vengono detti newtoniani, mentre nel caso contrario
— forze viscose essi vengono indicati come fluidi non-newtoniani.
— forze di attrit o . Dalla (1.54), indicando con r il valore della tensione tangenziale che si
sviluppa tra due strati contigui di fluido, si ha:
Data l'importanza di queste forze nelle applicazioni meccaniche esse
verranno trattateseparatamente.

3.6 - Forze viscose e piu in generale si avra;

Gu
Le forze viscose sono forze tangenziali che nascono quando due strati (1.55) T= P -
ct y
adiacenti di fluido si trovano in condizioni di moto relativo.
dove u rappresenta la velocità di un punto generico del fluido ed y la coordi-
nata dello stesso in direzione normale alla velocità. Ciò vale, naturalmente, nel
caso in cui il moto del fluido sia unidimensionale; se iiifatti il fluido possedesse
anche componenti della velocità non trascurabili in altre direzioni, la tensione
tangenziale assume una espressione più complessa (si veda il paragrafo 8.3 ).
Dalla (1.55) si può quindi ricavare che, in generale, se y = 0 rappresenta
la coordinata della superficie solida, la forza per unità di superficie lungo la
parete, in direzione tangenziale, causata da un fluido in moto è:

(1;56)

Dalla (1.55) si può facilmente osservare che le dimensioni della viscosità


sono:
Forza x Tempo Massa
Fig. 27 — Distribuzione della velocità in uno strato di fluido (l'.unghezza) Lunghezza, TemPo
i

4. JACAZIO-PIOMBO - Principi generalidi meccanica


40 41

L'unità di misura più coiirente della viscosità è quella corrispondente al sistema


-- CGS, unità che prende il nome di Poise (P) ed è deflnita come: T ABELL A l I - ' F a t t o r i d i conversione approssimati per i e u n i t à
pratiche di viscosità
g — 1 P — 0' 1 kg
1 )p)cos —1 c mx s mxs
centiStokes ~ Saybolt j Rediaood j Engler
Ciò nonostante il Poise è ancora una, unità di misura grande rispetto ai valori 2 33 31 11
consueti della viscosità di u n fl u i do , per cu i sovente se ne utilizza un suo 39 36 1,3
6
4
sottomultiplo e p recisamente il centiPoise (cP), ovviamente definito come: 46 41 1,5
1 cP = 0,01 P. 8 52 46 17
10 59 52 1,8
La viscosità di un fluido viene poi normalmente misurata, nella pratica
15 77 68 23
ricorrendo ad appositi viscosimetri nei quali il l u b rificante viene fatto scen-
20 98 86 2,9
dere, sotto il solo effetto del proprio peso, attraverso un lungo tubo capillare. 30 141 125 4,1
È allora intuitivo pensare che la viscosità del fluido in esame sia in qualche 50 232 205 6,6
modo legata al tempo impiegato da una certa quantità dello stesso per passare >50 (4,6 x cS) (4,1 x cS) 0,132 x cS)
— attraverso il tubo capillare, ed assumere di conseguenza il valore di tale tempo
quale caratteristico della viscosità stessa: a tale tipo di misura fanno riferi- Ritornando a quanto prima accennato, va ricordato che la viscosità di
mento infatti le unità di viscosità quali i gradi Saybolt, Redtsood edEngler, un fluido è funzione della. sua temperatura: essa però presenta delle modalità
Oltre che alla viscosità dinamica di un fluido, si fa sovente riferimento di variazione differenti a seconda che il fluido considerato sia un liquido od
anche alla sua viscosità cinematica v, definita come: un gas. Per un liquido infatti, la viscosità diminuisce all'aumentare della
v=
temperatura ed in particolare, per i lubrificanti, si può supporre valida con
(1,57) P
buona approssimazione la formula di ùValther
dove p rappresenta la densità del fluido stesso. Le dimensioni della viscosità (1.58) Log [Log(v+ 7)] = A —B Log T
cinematica saranno pertanto date da.:
dove T è l a temperatura assoluta del fluido espressa in 1~', A e B s on o
Massa (Lunghezza) (Lunghezza)
X due costanti dipendenti dal tipo di olio, v è l a sua viscosità cinematica
Lunghezza x Tempo M assa Tempo espressa in centiStol'es e 7 una costante quasi indipendente dal tipo di olio
e di conseguenza essa verrà misurata nel sistema internazionale in ms/s e nel e compresa comunque sempre tra 0,6 e 0,8. I valori della viscosità cinematica
sistema CGS in cm~/s. Quest'ultima unità prende il nome di Stokes (S) ed è alle temperature di 40'C e 100'C per alcuni tipi principali di oli lubrificanti
dunque pari a: sono riportati nella Tabella III.
1 S = 10 ' m -'/ s Le proprietà della viscosità sono presentate in modo più dettagliato nel
paragrafo 5.9.
Anche per l'unità di misura. della, viscosità, cinematica di un fluido, cosi come
per quella dinamica, si ricorre più comunemente ad un sottomultiplo ài quella
definita nel sistema CGS, e precisamente si fa uso del centiStokes (cS), ovvia;
mente pari a: 1 c S = 0,01 S.
Tra. i centiStokes e le unità di misura di viscosità pratiche prima citate
(e cioè gradi Saybolt, Redwood ed Engler ) sussistono le relazioni riportate
dalla tabella II.
43

TABELL A I I I — Viscosità cinematica di alcuni oli lubrificanti Si supponga ora di applicare al corpo A , i n di r e z ione parallela alla
superficie di contatto, una forza T, d i p i c c o la intensità (F i g. 28b): si p u ò
Lubri
ficante ) v (40'C) (centiSkokes
) [ v (100'C) (centiStokes) osservare che il corpo A s i m a n t iene fermo nella sua posizione iniziale e ciò
Olio da Turbina 37 4,2
SA'E 10 40 6
SAE 20 58 8,4
b)
SAE 30 05 12
SAE 40 125 15
SAE 70 400 30

Nel caso di fluidi gassosi invece, contrariamente a quanto accade per


i liquidi, la viscosità aumenta all'aumentare della temperatura, secondo una c)
legge che per l'aria è esprimibile approssimativamente mediante la:

ma
(F7), F
dove p è la viscosità dinamica del gas alla temperatura assoluta T e pp
rappresenta la viscosità dinamica dello stesso ad una temperatura assoluta di
riferimento T p . e)
Ad esempio, la viscosità dell'aria alla pressione ambiente alla tempera- N y
t ura di 0' C è p p = 0 , 0171 cP, m e n tre alla temperatura di 100'C è / l i p p -
0,0217 cP. L e corrispondenti viscosità cinematiche valgono: v p — 13,2cS, T
vipp — 23 cS.

Fz
3 .7 - Fo rz e d i A t t r i t o

Le forze di attrito sono forze di superficie che si sviluppano in direzione Fig. 28 — Forze di aderenza e di attrito fra solidi a contatto
tangenziale a due superfici a contatto. A l c o n t r ario delle forze viscose che
si sviluppano solo in condizioni di moto relativo, le forze di attrito possono
esistere anche in assenza di moto relativo fra le due superfici solide a contatto. è reso possibile dall'insorgere lungo la superficie di contatto tra i corpi A
In questo caso siha aderenza fra le due superfici. e B di fo r z e a genti in d i r ezione tangenziale, forze che ammetteranno una
Si consideri un corpo A (Fig. 28a) premuto contro un altro corpo B risultante Fy di i nt e n s ità u guale e v erso opposto alla T, . M a l a fo r z a .
da una forza F' p erpendicolare alla superficie comune di contatto tra i due Fz, pu r a s s icurando l'equilibrio al)à't r a slazione orizzontale del corpo A,
corpi; di conseguenza il corpo A risulta in equilibrio sotto l'azione della forza forma con la f orza T, una co p p ia c he non p uò e ssere equilibrata se non
N e delle forze esercitate da B su t u t t a la superficie di contatto. Tali forze modificando la distribuzione delle forze agenti in di rezione normale. Q uesta
devono possedere, onde soddisfare alle condizioni di equilibrio, una risultante nuova distribuzione ammetterà ancora una risultante di intensità pari a F ~ ,
F~ av e nte la s tessa retta d'azione, egual modulo e verso opposto a quello ma ora traslata rispetto alla forza N in m o d o da creare una coppia uguale e
della forza N. contraria a quella, formata dalle forze F z e T, (Fig. 28b).
45

La forza Fy che i l c o r po B ese r c i ta, sul corpo A nel l e c ondizioni valore dell'area di contatto tra le due superfici. Queste leggi dell'attr i to, già
prima indicate è dovuta t all'aderenza che si ha fra le superfici a contatto e enunciate da Leonardo d Uinci (1452-1519), furono riscoperte dall'ingegnere
rappresenta la risultate delle forze d'adesione che si hanno fra, i punti dei due francesè Amontons nel 1699 e furono infine verificate sperimentalmente in
corpi che vengono a contatto. modo completo da Coulomb nel 1781, per cui si indicano frequentemente con
All'aumentare della, forza T, a p p l i cata al corpo A > a umenta anche il la denominazione di attrito coulombiano i fenomeni di att r i to c he presentino
valore della, forza, di aderenza Fz fi n o a quando si raggiunge un valore limite, le caratteristiche prima, esposte. Esse valgono con ottima approssimazione per
indicato con (F~)„ (Fig. 28c), che rappresenta la massima forza di aderenza i materiali duri.
che si può sviluppare fra. le superfici a contatto.
Se la forza T, aum e n t a. ulteriormente, anche di una quantità piccola, 3 .8 - C o ef fi ci e nt i d i a d e r e nz a e d i a t t r i t o
t, il c orpo abbandona la sua posizione di quiete e si muove nella direzione di
applicazione della forza (T, + t), (Fig. 28d). L'entità delle forze di aderenza e di attrito viene normalmente espressa
Una volta che il corpo A è i n m ot o r i spetto a B, si c o n s tata, speri- mediante i coefficienti di a derenza e di a t t r i t o . S i d e f i niscecoefUciente di
mentalmente che la forza T necessaria a mantenere A. in moto con velocità aderenza f, il r apporto tra il modulo della forza massima. tangenziale (Fr ),
uniforme è minore della forza T, ne cessaria ad iniziare il moto(Fig. 28d), che si puo sviluppare fra le superfici a contatto prima che inizi il moto relativo
e che tale forza, T, ne l la, maggioranza. dei casi, varia abbastamza poco al ed il modulo della forza normale F~.
variare della velocità con la quale si muove il corpo ( ). Pertanto, quando il
(Fz )e
corpo A è in mo t o c on la velocità, V r i s p e tto a B, B e se r c ita su A u n a , (1.59) Fy
forza Fr , par a l l e la alla. direzione del moto relativo tra A e B , e d av e n te
verso opposto a quello della, velocità. di A relativa a B. La forza Fr pr ende Si definisce cosciente
di attrito f il r apporto tra, il modulo della forza
il nome di forza di attrito fra. le due superfici a contatto. tangenziale Fz che si genera al contatto fra due superfici in moto relativo ed
E chiaro che, come B es ercita su A una forzaFz avente verso il modulo della forza normale Ffv
opposto alla velocità di A r i spetto a B, co si A e s ercita su B un a forza
— Fr, opposta alla precedente, ed avente quindi verso opposto alla velocità di (1.60)
B r e lativa ad A .
Come risulta evidente, la caratteristica peculiare che contraddistingue La Tabella IU riporta i valori dei coefficienti di aderenza e di attrito
la presenza dei fenomeni di aderenza o di attrito fra due corpi è rappresentata per numerose coppie di materiali a, contatto. Salvo indicazioni contrarie il
dall'esistenza o meno di moto relativo fra i corpi stessi. Cosi, quando non contatto è da intendersi secco, ossia in assenza, di materiale lubrificante, ed in
esista moto relativo fra. due corpi a c on tatto ci si t r o verà in c ondizioni di condizioni ambientali standard, mentre il coefficiente di attrito è da intendersi
aderenza, mentre quando esista nioto relativo fra due corpi a contatto ci si misurato ad una velocità relativa tra le superfici a contatto compresa tra 0,5
troverà in condizioni di at trit o . e 5 m/s. L'infiuenza di particolari parametri sui coefficienti di aderenza e di
Oltre alle caratteristiche finora esposte, i fenomeni di aderenza e di at- attrito verrà ora esaminata.
trito fra due superfici a contatto prsentano due importanti proprietà. Innanzi
tutto sia la forza limite di aderenza, (Fz), sia la forza di attrito Fz so n o
proporzionali alla forza F~ co n l a q uale vengono premute l'una contro l'al-
tra, in ambedue i casi, le due superfici a. contatto. In secondo luogo, la forza
limite di aderenza (F~), e la f orza di attrito Fr son o indipendenti dal

(*) L ' influenza della velocità sulla forza di attrito verrà esaminata più dettagliatamente al para-
grafo successivo.
47

Mat eri ah
TABELLA I V — Coefficienti di aderenza f, e di a ttrito f in co n d i z ioni
ambientali standard e in assenzadi lubri6cantl Stagno su ghisa 0,32
Zinco su ghisa 0,85 0 21
Materiali
Metalli e leghe metalliche su metalli e leghe metallich,e Materiali vari su legno
Acciaio duro su acciaio duro 0,78 Acciaio fucinato su legno di faggio (1) 0,54
0,42
Acciaio fucinato su acciaio fucinato Acciaio fucinato su legno di olmo (1) 0,49 — : 0,60
0,44
Acciaiotenero su acciaio tenero- 0,74 Acciaio fucinato su legno di pioppo (1) 0,60-: 0,65
0,57
Acciaiotenero su ghisa Acciaiofucinato su legno di rovere (1) 0,40 — : 0,51
0,23
Alluminio su alluminio 1,40 Acciaio fucinato su legno di salice (1) 0,60-: 0,63
1,25
Argento su argento 1,40 Cuoio su legno di rovere (1) 0,50 — : 0,60 0,35 — : 0,50
Bronzo su bronzo 0,25 — : 0,30 Fune di canapa su legno rugoso (1) 0,50 — : 0,80 0,50
Cadmio su cadmio Fune di canapa su legno liscio (1) 0,33
0,80
Carburo di tungsteno su carburo di tungsteno 0,20-: 0,25 Ghisa su legno di faggio (1) 0,29-:0,37
Cromo su cromo 0,41, Ghisa su legno di olmo (1) 0,36 — : 0,37
Ferro su ferro 1,00 Ghisa su legno di pioppo (1) 0,35-: 0,40
Ghisa su ghisa 1,10 Ghisa su legno di rovere asciutto (1) 0,30 — : 0,50
0,15
Magnesio su magnesio 0,60 Ghisa su legno di rovere bagnato (1) 0,63 0,33
Nickel su nickel 1,05 Legno di rovere su legno di rovere (1) 0,62 0,48
0,53
Platino su platino 1,20 Legno di rovere su legno di rovere asciutto (2) 0,54 0,42
Rame su rame 1.00 Legno di rovere su legno di rovere bagnato (2) 0,71 0,25
Mattone su legno (1) 0,30 — : 0,40
Zinco su zinco Ottone su legno di rovere (1) 0,48
0,65
Acciaio fucinato su ghisa 0,18
Acciaiotenero su bronzo fosforoso Mola e smeriglio su altri materiali
0,40 0,34
Acciaio tenero su ghisa 0,40 0,23 Mola a grana ruvida su acciaio 0,25-: 0,30
Acciaio tenero su piombo 0,95 0,95 Mola a grana ruvida su ghisa 0,21 — : 0,24
Alluminio su acciaio tenero 0,61 0,47 Mola a grana fine su acciaio 0,94
Bronzo su ghisa 0,22 Mola a grana fine su ghisa 0,72
Cadmio su acciaio tenero 0,46 Smeriglio su acciaio 0,28-: 0,50
Carburo di tungsteno su acciaio 0,40-: 0,60
Carburo di tungsteno su ferro 0,80 Materiali vari su neve e ghiaccio (a-1P C)
Carburo di tungsteno su rame 0,35
Costantana su acciaio Acciaio su ghiaccio 0, 027 0, 014
0,40
Lega di bronzo-alluminio su acciaio Alluminio su neve 0,38
0,45
Lega di rame-piombo su acciaio Ghiaccio su ghiaccio 0,30 0, 035
0,22
Magnesio su acciaio tenero Nylon su neve 0,30
0,42 Ottone su ghiaccio 0, 075
Magnesio su ghisa 0,25
Nickel su acciaio tenero Politetrafl
uoroetilene su neve 0; 08
0,64
Ottone suacciaio tenero 0,51 0,44
Ottone su ghisa Materiali vari su vetro
0,30
Piombo su ghisa 0,43 Grafite su vetro 0,18
Rame su acciaio tenero 0,53 0,36 Nickel su vetro 0,78 0,56
Rame su ..ghisa 1,05 0,29 Rame su vetro 0,68 0, 53-
Vetro su vetro 0,94 0,40
Materiali Z8etto della velocità
I

Sughero su altri m.ateriali


Sughero su acciaio 0,45 Per la maggior parte dei materiali duri per i quali si ha attrito coulom-
Sughero bagnato su acciaio 0,56 biano il coefficiente di attrito ha un brusco decadimento passando da velocità
Sughero su acciaio bagnato 0,69 nulla a, una ve)ocità variabile tra 3 e 8 mm /s;ciò corrisponde, come esposto
Sughero su sughero 0,59 nel precedente paragrafo, al passaggio delle condizioni di aderenza{o attrito
Sughero su vetro 0,52
statico ) alle condizioni di attrita {dette anche di attrito dinamico). Succes-
Materiali cristallini vari su materiali vari sivamente, dopo un p i ccolo incremento, il coefficiente di at t r it o d i m i n uisce
all'aumentare della velocità relativa, fra i due corpi a, contatto {Fig. 29). Per
Cristalli di NaNOs, I<NOs, NHqCI tra loro 0,50
velocità relative molto grandi il coefficiente di attrito tende a raggiungere un
Diamante su diamante 0,10
Diamante su metallo 0,10 — :0,15 valore quasicostante e, sovente, a.crescere di nuovo.
Grafite su grafite 0,10
Grafite su acciaio 0,15 0,10
Zaffiro su acciaio 0,15
Zaffiro su zaffiro 0,20 fa

Materie plastiche su materiali vari


Plastica laminata su acciaio 0,35
Polistirene su acciaio 0,30-:0,35
Polistirene su polistirene 0,50
Teflonsu acciaio 0,04
Teflonsu tefl on 0,04

Fibre su materiali vari


Fibra di cotone su fibra di cotone 0,30
Nylon su nylon 0,15 — : 0,25
Seta su seta 0,20-: 0,30
Fig. 29 — Andamento tipico del coefficiente di attrito in funzione della velocità re)s-
Altre coppie di materiali tiva fra i corpi a contatto
Argilla su argilla. (bagnata) 0,31
Argilla su argilla (umida) 1,00
Cuoio su ghisa 0,50 In molte applicazioni meccaniche in cui le forze di attrito non sono
Ferro su pietra 0,30 — : 0,70 t rascurabili è suFiciente schematizzare la variazione del coefficiente di attr i t o
Pneumatici su asfalto asciutto (valor medio ) 0,75 0,60 con la velocità unicamente come successione di un coefficiente di aderenza f ,
Ruote di acciaio su rotaie 0,24 0,07 seguito, con una discontinuità, da un coefficiente di attrito medio f' , c o m e
Solidi su gomma - - -

1— :4
indicato in Fig. 29.

Vi sono tuttavia alcuni casi in cui i fenomeni fisici che si riscontrano


(1) Direzione parallela alle fibre; (2) Direzione perpendicolare alle fibre
possono essere spiegati solo tenendo conto della diminuzione del coefficiente
di attrit o con l a v elocità; ciò sarà esaminato nella t r a t t azione relativa alle
oscillazioni autoecci tate nel quarto volume.
50

EBet t o della p r e ssi on e A questa relazionepuò essere accoppiata.una. interpretazione geometrica molto
semplice.
La pressione fra le superfici di contatto ha una scarsa infiuenza sul'coef-
ficiente di attrito per materiali duri. Per materiali non lubrificati il coefFiciente
di attrito di solito diminuisce leggermente all'aumentare della, pressione, men-
tre per materiali tr a i q u ali sia interposto un sottile strato di lu brificante il
coefficiente di at t r it o aumenta all'aumentare della pressione di contatto; so-
vente si osserva un rapido aumento del coefFiciente di attrito per valori della
pressione prossimi a 1 MPa, seguito da un ampio campo di pressioni nell'arn-
bito del quale il coefFiciente di attrito si mantiene pressochè costante.

E Betto d e l l u b r i f i c a n t e

La presenza di un materiale lubrificante diminuisce il valore dei coefFi-


cienti di aderenza e di attrito. E stato ripetutamente constatato che l'azione
àel lubrificante è particolarmente accentuata quando quest'ultimo reagisce
chimicamente con le superfici a contatto. Un esempio tipico è quello fornito
da due superfici di acciaio duro per le quali il coefFiciente di attrito secco vale I

Fig. 30 — Cono di aderenza; Fy e F N so n o le componenti tangenziale e normale


0,42, ma si riduce a 0,1 circa in presenza di olio da turbina e a solo 0,029
dellaforza che B esercitasu A
in presenza di acido stearico. In alcune applicazioni pratiche inoltre vengono
usati lubrificanti solidi; sempre nel caso di acciaio duro su acciaio duro il coef-
ficiente di attrito vale 0,305 in presenza di mica in polvere, 0,071 in presenza Sempre con riferimento alla, fig. 30, si tracci la risultante F de lle forze
di iodato di piombo, 0,054 in presenza di solfato d'argento, 0,058 in presenza Fy e F N , tal e r isultante formerà un angolo p. rispetto alla direzione
di grafite, 0,033 in presenza di bisolfuro di molibdeno, 0,037 in presenza di normale alle superfici, angolo per il quale sussiste la relazione:
disolfato di tungsteno. In presenza di olio lubrificante il coefficiente di attrito Fr
per acciaioduro su acciaio duro è,in generale, compreso fra 0,065 e 0,085. t gw. = -
FN
)
ARinchè si abbia aderenza occorre che sia soddisfatta la (1.61) e di conseguenza
3.9 - Angoli di aderenza e d i attr i t o
deve essere:
Si consideri un corpo A i n qu i e t e r i spetto ad u n al tr o corpo B e tgge ( fa
s ottoposto all'azione di una forza normale F N (fig. 30). Si è visto nel pa- Si è in grado allora di definire un angolo di aderenza p„ p er i l q u a le sia:
ragrafo precedente che il corpo A p u ò m a n t enere la sua posizione di quiete
anche dopo l'applicazione di una forza, agente in direzione tangenziale purchè {1.62) tg V'a = fa
il rapporto tra i valori. della forza tangenziale e di quella normale che-i-corpi
A e B si s c a mbiano attraverso la superficie di contatto si mantenga minore La condizione algebrica (1.61) da soddisfare per avere aderenza si tra-
del coefFiciente di aderenza tra i due materiali, ossia purchè sia rispettata, la s forma quindi nella seguente condizione geometrica: afFinchè il corpo A s i a
disuguaglianza: in quiete rispetto a B è n e c essario chel'angolo p, fo r m a t o dalla direzione
Fz della risultante delle forze scambiate con la normale alle superfici a contatto
(1.61) — ( f
FN sia minore dell'angolo di aderenza ia,. Ciò signific a nche che la, risultante F
53

delle forze scambiate tra',le due superfici deve essere interna ad un cono detto
cono di aderenza,aventé angolo di apertura p,.
Quanto esposto finora nel caso dell'aderenza vale anche per il caso del-
l'attrito e, procedendo in modo del tutto analogo, si giunge a definire l'angolo
di attrito p me d i a n te la relazione:

(1.63) tgy= f

Durante lo strisciamento, il rapporto fra le componenti tangenziale e normale


della forza scambiata tra le due superfici è, si veda, la (1.60) :

f - Fz-

Fw

e ciò non significa altro che la. risultante F de lle forze scambiate è inclinata
rispetto alla normale alle superfici a contatto dell'angolo p dato dalla (1.63).
Fig. 31 — Solido in moto lungo un piano inclinato

3.10 - Casi elementari d i a d erenza o d i a t t r i t o f r a c o rp i s o l idi a Si supponga ora che siano contemporaneamente verificate le condi-
c ontat t o zioni P = 0 e T > P s i n a (fig. 32); la condizione (1.64) può essere allora
riscritta sotto la forma:
Si esamineranno in questo paragrafo alcuni casi elementari di aderenza
od attrito fra corpi solidi a contatto. Si consideri quale primo esempio il caso T — Psine < f, P c o sa
rappresentato da un corpo di peso P pos to su di un piano, inclinato di oppure, tenendo presente la (1.62), sotto la forma:
un angolo n r i s petto all'orizzontale, e soggetto all'azione di una forza T T si n ( n+ p,)
(fig. 31). Indicando con Fz e 1"~ l e componenti tangenziale e normale (1.65)) P c os p ,
della forza, che il piano esercita sul solido, si è in grado di scrivere le seguenti
equazioni di equilibrio: Se il modulo della forza T parallela al piano è minore di Psina, o se
la forza T st essa è diretta in verso opposto a, quello delle figg. 31 e 32 (verso
T cos:,8 — Psin a — Fz = 0 assunto conie positivo nellè equazioni di equilibrio ), il termine T —Psina
T sin P —P cos e+ F~ = 0 diventa negativo e la condizione (1.G4) va scritta in questo caso nel modo
seguente:
Associando a questo sistema la condizione di aderenza T — Psine
-f, <
P cose
Fr
<f Da quest'ultima., operando le opportune sostituzioni, si ottiene:
N
T si n ( e — p,)
si ottiene la disuguaglianza: (166) cos <pa
T cos P — Psiu a Se si ha,come caso particolare, T = 0, ossia se il corpo è soggetto
(1.64) <fa
-T sin 8+ P cose unicamente alla propria, forza, peso, oltre che alla reazione del piano inclinato,
la condizione di aderenza diventa,, in base alla (1.6G):
che esprime la condizione che deve essere soddisfatta, afiinchè il corpo non si
rriuova. sin(e — p,) < 0
55

Ossia: Risolvendo il sistema, formato dalle (1.68) e (1.69) si ottiene:

(1.67) f cose+ sino


cos P+ f sin P
La (1.67) indica che un corpo soggetto al proprio peso, posto su un da cui,tenendo in considerazione la (1.63), si ha:
piano inclinato, rimane in equilibrio fintantochè l'angolo di inclinazione del
p iano, cr , s i m a n t i ene minore dell'angolo di aderenza y , . L ' a n g olo limit e sin(o + p)
(1.70)
oltre al quale il corpo inizia a muoversi lungo il piano inclinato viene anche cos(y — P)
chiamato angolo di riposo.
Quale caso particolare di un corpo in m ot o l u ngo un p i ano i n clinato
si consideri ora il caso di u n corpo sottoposto ad una f orza orizzontale T
(fig. 33). In questo caso l'angolo P della fig. 31, che compare nelle equazioni
(1.64) e (1.70), è pari a. -e. La condizione di aderenza (1.64) si tramuta in:
T cos e — P sin a
(1,71) -fa < P cosa+ T sin a < fa

f
Fi
Fig. 32 — Solido in"'moto su un piano inclinato soggetto a una forza di trazione T
parallela al piano stesso

Ritornando ora al caso generale illustrato nella fig. 31, e supponendo


che, in seguito alla applicazione di una forza T su f ficientemente grande,
il corpo si sia posto in movimento, si è in grado di calcolare il valore di T
necessario a mantenerlo in moto uniforme. È sufficiente in tal caso riscrivere le
equazioni di equilibrio delle forze agenti sul corpo secondo le direzioni parallela Fig. 33 — Solido in moto lungo un piano inclinato sottoposto all'azione di una forza
e normale al piano inclinato: orizzontale T

T cos P —P sin o — Fr = 0 Se T cosa > P sin a, si ottiene;riopo opportune operazioni algebriche:


(1.68)
T sin P —P cos cr + F~ = 0
(1.72)
ed aggiungere a queste la condizione di attrito:
Se la forza T è d i r e tta in verso opposto a, quello indicato nella fig. 33, e
(1.69) la sua componente lungo il piano inclinato ha quindi, lo stesso verso di P sin cr,

5. JACAZIO-PIOMBO - Principi Senera1idi meccanica


57
56

la condizione di aderenzg è ancora ricavabile dalla (1.71), a patto di sostituire un piccolo gioco entro una guida prismatica, verticale (fig. 34). Sia P il p eso
a T i l va l o r e —T e di c o nsiderare in questo caso il li m i te sinistro della dello stelo e F un a f o rza di trazione diretta, verticalmente ed agente con una
disequazione. Cosi facendo si ottiene la nuova condizione di aderenza: eccentricità e. Per effetto del gioco esistente e dell'azione dellè forze F e P ,
lo stelo si inclina entro la guida toccandola nei punti A e B . Le e q uazioni di
(1.73) equilibrio alla, traslarione verticale, a quella orizzontale e alla rotazione dello
stelo possono essere scritte sotto la forma,:
Se il corpo è in movimento lungo il piano inclinato i valori della forza, T F- T g — P — TA =0
necessari a mantenerlo in moto uniforme si ricavano con ragionamenti analoghi Na — NA =0
(1.75)
a quelli esposti per i casi precedenti, ottenendo, per i due casi di corpo in moto Ng h — 2aTs — Pa + F(a —e) = 0
in salita o in discesa:
Si voglia ora determinare il valore della forza F ne c essaria a vincere
(in salita) l'aderenza e a mettere in moto lo stelo. Se lo stelo sta per muoversi ciò significa
(1,74) che la condizione limite di aderenza, è stata. raggiunta in entrambi i punti di
(in discesa)
contatto A e B, e si hanno quindi le ulteriori condizioni:
Ta = faNp
(1.76)
(TA = faNA
Sostituendo le (1.76) nelle (1.75) si ottiene il seguente valore della forza
limite necessaria a provocare il moto del corpo:
P
(1.77)
1 - 2fae
-

Da questa relazione si puo constatare che F è t anto maggiore quanto


P maggiori sono P, f „ e , e d è t a nto minore quanto maggiore è h. S e i n
particolare il coefficiente di aderenza f„ l' e ccentricità e, l ' a ltezza h hanno
valori tali per cui 2 f,e/h = 1, il denominatore della (1.77) si annulla e il valore
della forza necessaria, a muovere lo stelo diventa infinito. Cio rappresenta un
tipico caso di impuntamento: all'aumentare di F aume n t a no N a ed N A
e quindi T ~ e T„ e l' aum e n to è tale per cui la forza, F no n r i e sce mai a
superare il valore della forza risultante dalla somma delle forze TA, Tp e P.

3 .11 - A t t r i t o nei perni

Fig. 34 — Impuntamento di uno stelo entro una guida Si consideri un perno (fig.35) sopportato da un cuscinetto e soggetto ad
una forza verticale F ; tr a. perno e cuscinetto esista un certo gioco in modo che
Un fenomeno che è, in certe condizioni, causato dalle forze di attrito è il perno possa ruotare liberamente entro il cuscinetto. Per assicurare l'equili-
quello dell'impuntamento. Si consideri, ad esempio,uno stelo che scorre con brio del perno in condizioni statiche il cuscinetto deve-ad esso trasmettere una.
58

forza F, ug u a le ed opposta, alla,F ed a vente inoltre la stessa retta d'azione. componente F~ ed u n a c omponente F~ i cu i m o d u li s ta nno nel rapporto
Il punto di contatto tra perno e cuscinetto sarà quindi situato sulla, verticale indicato dalla (1.78).,
(fig. 35a). I n queste condizioni però, pur essendo assicurato l'equilibrio alla t r a -
slazione del perno, non è più assicurato il suo equilibrio alla rotazione. Deve
Ca) Cb) quindi necessariamente esistere una coppia C u g u ale ed opposta alla, coppia
formata da F e F, . In d i c ando con r i l r a g g io del perno, il modulo di t a l e
coppia deve valere:

C (1.79) C= F , r s in p = F rsinp
q
l ' -= — — gP
0 Poichè il ragionamento ora effettuato può essere ripetuto per qualsiasi
direzione assunta dalla forza F, si p uò t r a r re la seguente conclusione: qua-
lunque sia la direzione della forza. scambiata tra perno e cuscinetto, essa non
q)
F passa per il centro geometrico della coppia. rotoidale, ma è tangente ad un
F~ cerchio avente raggio:
C rp (1.80)
Fc py = l'sin p

Tale cerchio prende comunemente il nome di cerchio di attrito.


Fig. 35- Contatto perno-cuscinetto in condizioni statiche (a), e in condizioni di
con attrito secco (b)
m oto relativo

Quando esista invece moto relativo tra, i due organi, la distribuzione


delle forze agenti sul perno viene ad essere radicalmente modificata. A causa
dell'attrito, infatti, la reazione che il cuscinetto esercita sul perno deve posse-
dere una componente tangenziale F7 di r etta in verso opposto alla velocità
del perno relativa al cuscinetto. Il modulo di tale componente deve stare,
rispetto al modulo della componente normale Fz de lla forza scambiata, nel
rapporto:
Fz C yh
(1.78) — =f = tg v
Fw
l~
D'altro canto la risultante F, de l l e forze che il cuscinetto trasmette al F O
perno deve pur sempre essere uguale in modulo e indirezione alla.forza F A
-onde poter assicurare-l'equilibrio alla traslazione del perno lungo-la verticale; H
Il simultaneo verificarsi di queste due condizioni (presenza della Fz e direzione
verticale della F „ di c u i Fz rap p r e senta la componente tangenziale ) porta Fig. 36 — Manovellismo in presenza di attrito nei perni e nel piede di biella
a concludere che la normale comune al contatto perno-cuscinetto non è più
verticale, ma è ruotata di un angolo p, p ari all'angolo di attrito (fig. 35b). Quale applicazione di quanto finora esposto si voglia ad esempio deter-
Solo cosi infatti la forza F, che il cuscinetto esercita sul perno possiede una m inare il valore della. coppia C c h e deve essere applicata alla manovella M
60- 61

di un manovellismo (figi 36), quando sul piede di biella A a gisca una forza corpi, p l a d e n sità del fluido, c z e cR du e c o efficienti di a d imensionati
resistente F. Se la velocità del piede di biella possiede il verso indicato nella detti rispettivamente: coeffi cie) ite di portanzae coefficiente di resistenza.
fig. 36, il moto della biella B risp e t to al piede di biella A è r a p p r esentato
da una rotazione oraria, e la rotazione di B r i sp e t t o a lla manovella M è
I
anch' essa, oraria. Pertanto, poichè la biella B è so t t o p osta unicamente alle F
I
I
forze esercitatesu di essa da,parte di A e di M, queste due forze debbono f
essere uguali e opposte, la loro direzione deve essere quella della retta tangente I
I
ai cerchi di attrito dei perni Q e P e il l o ro verso deve essere tale da opporsi R
alle rotazioni di B rel a t i v e ad A e a d M , co m e è indicato in fig, 36.
Il valore della, forza FB agente sulla biella è ricavabile dalla condizione
di equilibrio delle forze agenti sul piede di biella. La coppia C da applicare
alla manovella si ricava scrivendo una equazione di equilibrio alla rotazione Fig. 37 — Forze agenti su un corpo immerso in un fluido
attorno al punto di applicazione della forza FR che il cuscinetto O esercita
sul perno ad esso collegato, forza che è tangente a1 corrispondente cerchio di 1,8 0,36
C! CR
attrito. FR de ve essere uguale e contraria a FB ed il valore di C r i s ulta
1)6 0,32
quindi:
Ct
C= FB • IE
1)4 0)28
dove h è la distanza, indicata in fig 36.
1,2 0,24
3 .12 - Forze superficiali agenti su corpi in moto entro un fl u i d o
1>0 0,20
Q uando un corpo si muove entro un fluido con velocità relativa V, a
causa delle forze superficiali agenti in direzione normale (forze d)' pressione) e 0)8 0,16
in direzione tangenziale (forze viscose), si sviluppa sul corpo una forza risul- CR
tante F che viene normalmente espressa come somma di una componente R 0)6 0) 12
in direzione della velocità relativa, detta, resistenza (f ig. 37), e di una compo-
nente L in d irezione perpendicolare alla, velocità relativa,, detta, portanza. 0„4 0,08
Queste due componenti della forza che il fluido esercita sul corpo sono
funzione della geometria, del corpo e delle sue dimensioni, della velocità relativa, 012 0>04
fra corpo e fluido, e delle caratteristiche del fluido.
È consuetudine scrivere le espressioni della portanza e della resistenza
nel modo seguente:
— 0,2 0,04
pV2 -4 0 4 8 12 16 20 24
L = ci. A
2 Angolo di incidenza (')
(1.81)
pV2 Fig. 38 — CoefBcienti di portanza e di resistenza per un tipico profilo alare
R= C R A
2

:dove A è u n '.area caratteristica del corpo, V è l a v elocità relativá fra i due Per un corpo avente un asse di simxnetria,, investito da un a corrente
fluida diretta. secondo l'asse di simmetria., il coefficiente di portanza è nullo. In Nel caso di un cilindro di diametro d e lunghezza L, o di una piastra di
generale, i coefficieilti di portanza e di iesistenza variano al variare dell'angolo larghezza d- e lunghezza L, investiti da un fluido (in direzione perpendicolare
di incidenza, ossia dell'angolo formato fra. la direzione della velocità relativa e
la direzione di portanza. nulla. Ad esempio, l'andamento tipico dei coefficienti
d i portanza e di resistenza per un profilo alare è riportato nella fig. 38. I n 100
questo caso l'area A che compare nelle(1.81) è il prodotto A = bL d e l l a 50
larghezza del profilo per la lunghezza della corda.
20
Come prima detto, per un corpo simmetrico investito da una corrente Cilindro
10
fluida nella direzione dell'asse di simmetria la portanza è nulla e si ha solo L
Piastra
resistenza.. In generale il coefficiente di resistenza è funzione di un parametro V Z piana
d
adimensionato detto numero di Reynolds, definito come: 2
cs
1
pVL
(1.82) Re = 0,5
P
0,2
in cui p è la densità del fluido, p, la sua viscosità, V la velocità del fluido 0,1
relativa al corpo ed L un a. lunghezza, caratteristica. Ad esempio, nel caso di
005
una sfera e nel caso di un disco di diametro d, definendo con d la lunghezza 0,1 0,5 2 10 50 100 2 0 0 1000 10. 000 100.0 0 0 1.00 0 . 0C
Rc = p Vd/p
caratteristica della (1.82) e con A = xds /4 l'areache compare nelle (1.81), il
coefficiente di resistenza, in funzione del numero di Reynolds è riportato nella
fig. 39. Fig. 40 — Coefflciente di resistenza in funzione del numero di Reynolds per un cilin-
200 dro e per una piastra piana. perpendicolari alla corrente fluida (L/d )) 1)
100
50 alla loro lunghezza) con velocità V, definendo ancora il numero di Reynolds
20
come Re = pVd//s edefinendo l'area che compare nelle (1.81) come A = dL,
si hanno i valori del coeffiiciente di resistenza c/t riportati nella fig. 40, validi
10 Sfera
nel caso di grandi rapporti L / d .
OXd Nella fig. 41 è iiportato il coiefliciente di resistenza ci t p e r un a piastra
V ~ p D is c o piana lunga L, di a r ea totale A (area delle due facce), investita da una
corrente fluida con velocità V n e l la, direzione della lunghezza. Il numero
0,5 d i Reynolds in questo caso è definito come R e = pVL //s. Nella fig. 41 sono
riportate due curve per il coefficiente di resistenza. c~. .un a corrisponde alla
0,2
c ondizione di m ot o l a m inare e una all a condizione di m ot o t u r b olento. I l
0,1 . passaggio. dalla condizione di moto laminare,a quella di moto turbolento si
0,05 ha per un numero di R eynolds compreso fra 10' e 10s e dipende dai grado
0,02
di turbolenza della corrente fluida incidente sulla piastra. Ne l caso di mot o
0 ,1 0 ,5 1 2 10 50 100 2 0 0 1 000 10 .000 100.000 1. 0 0 0 .000 laminare, il valore di c ~ è d a t o da:
Rc = p Vd/p
Fig. 39 — Coefficiente di resistenza, in funzione del numero di Reynolds per una sfera 1, 328
é per un disco (1:-83) CR =
Nel caso di moto turbolento, supponendo che la transizione avvenga per
Rg
Re = 5 x 10, c n h a l a Seguente espressione:
0,10
0,455 1700 0,08
10
(Log Re)z 's Re 0,06
0,04
0,009 10
6
0,008 4
0,02
6
0,007
0,01 V„
0
0,006 0,008 AR
cn 0,006
0,005
0,004 turbolento
0,004
laminare

0 002
0,003 r6oI 10 4 6
2 4 4 6 10
coro
10 2 4 6 10 2
Crcsccntc Re = puR / p
0,002
turbolenza Fig. 42 — Coefficiente di momento per un disco sottile
cstcrna
0,001

Per un disco sottile che ruota entro un


10 10' 10 10' 10 10'
Rc = p Vt./p involucro fisso e in cui lo spessore dello strato
fluido sia piccolo, il moto del fluido si può con-
Fig. 41— Coefhciente di resistenza per una piastra piana investita da una corrente
siderare laminare (fig. 43}.
fluida in direzione parallela alla piastra
Pertanto la tensione tangenziale sulla su-
perficie del disco è, in base alla (1.56}:
Nel caso di un disco sottile di raggio R ruotante con velocità angolare
in un fiuido avente densità p e vi s cosità,p, si sviluppa sul disco una
cdppsiá resistente llfR. Il valore di questa coppia. resistente è dato defineiido "(ày)~ r h
un coefhciente di momento resistente chr p e r una faccia del disco:
dove h è l o spessore dello strato di fluido ed
MR
(1.85) chr- il raggio generico. La coppia resistente agente
— p~'R'
2 su una faccia del disco è quindi data da:
Il valore di chr dipende dal numero di Reynolds che, in questo caso è
rr dA =, Jf—
pigrad rd8 = rrp+ D4
definitocome: (1.87) M =
iu Ra Fig.43- Discosottilerotante
(1.86) Re = entro un involucro
p Questa espressione è valida, per numeri di Rey-
e dal rapporto fra la velocità V del fl u i d o i n d i r ezione perpendicolare al nolds Re = D~iu p/4p inferiori a 10000.
disco e la velocità. periferica di questo. Nella, fig. 42 sono riportati i v alori di Per un ci l i n d ro r o t a nte entro u n a s e de c i l i n drica f is sa e c o a ssiale
(Fig. 44}, se lo spessore b dello strato di fluido fra i due cilindri è piccolo, il
67

moto del fiuido è laminare e si ha ancora, in base alla (1.56): 0,1


0,08
V ~D 0,06
r = p = p Rg rrr
6 . 26 0,04

P oichè la tensione r è c o -
0,02
stante in tutti i punti, il momen-
to resistente èdato da:
0,01
(1.88) 0,008
f D ttD~L
M„= r — d A= r 0,006
JA 2 2 0,004
x~LDs
46 0,002
laminare~ lam i nare con vortici~ turbo l ento
Se lo spessore b non èpic- 41,3
colo, la coppia resistente M„vie- 0,001
10 2 4 6 8 10 2 4 6 8 10 2 4 6 8 10
ne espressa definendo il coeffi- Tp
ciente di momento resistente: Fig, 45— Coefficiente di momento per un cilindro rotante entro una sede cilindrica
Fig. 44- Cilindro rotante entro una sede coassiale
(1.89) c~ fissa coassiale
1 tr p~s R4L

2
3.13 - Forze agenti su corpi in m ot o di r o t olamento
dove R = D/2 è il raggio del cilindro rotante, Nel caso di moto laminare, si
ha: Si consideri un cilindro (o, caso del tutto analogo, una. sfera) appoggiato
su un piano orizzontale e premuto contro questo da una forza normale F ~
8p
(1.90) cM = (fig. 46 ). Si supponga ora di voler far ruotare il cilindro lungo il piano nel
~Dpá verso indicato nella fig, 46; si constata sperimentalmente che il corpo non si
In generale, il coefficiente di momento resistente è funzione di un para- muove finchè il momento M a p p licato al cilindro non raggiunge un valore
metro adimensionato detto numero di Taylor"e definito come: limite. M„, valore.che è funzione della forza F~ applicata.
Poichè quando il corpo si muove in condizioni di moto uniforme si deve
~R6 avere una condizione di equilibrio fra la coppia M, la forza F~, e la reazione
(1.91)
p R del piano sul cilindro, ne risulta che la forza normale, uguale e opposta a F>,
che il piano esercita sul cilindro non passa per la normale comune alle due
Fino ad un valore del numero di Taylor pari a 41,3 si ha m oto fl uido
superfici a contatto, m a r i sulta spostata, in avanti, nel verso del m ot o d el
laminare e il coefficiente di momento resistente è dato dalla (1.90). Per valori
cilindro, di una quantità u det t a pa r ametro di att ri to volvente. Il p r o dotto
del numero di -Taylor compreso fra 41;3 e 400>i ha moto fiuido la,minare con F~ . u ra p p r esenta il m o mento resistente do~uto all'attri to al r o t o lamento
presenza di vortici; oltre il numero di Taylor 400 si ha moto fluido turbolento. ed è uguale al momento M„ c he deve essere applicato alcilindro per farlo
avanzare a velocità angolare costante.
68

punto C , m a i l d i agramma delle pressioni di contatto diviene asimmetrico a


causa, delle imperfezioni elastiche dei due materiali. E p r ecisamente avviene
che, a parità di deformazione, la pressione è maggiore dove le deformazioni
stanno aumentando ed è m i n ore dove le deformazioni stanno di m i nuendo;
di conseguenza la forza risultante dalla somma delle pressioni di contatt o è
ancora normale al terreno e di valore F~, ma p assa per un punto D, di v e r s o
d al punto geometrico ideale di contatto C (fig. 47 b).

al b)

F„

Fig. 46 — Rullo premuto contro un piano — resistenza al rotolamento

Anche qui, come nel caso dell'aderenza e dell'attrito radente, si do-


vrebbe distinguere un parametro di in i z io di r o t o lemento u, maggiore del
parametro di attrito volvente che si riscontra quando il cilindro è in moto; il
momento necessario per iniziare il moto è infatti maggiore di quello necessario
per mantenere il cilindro in moto uniforme, tuttavia la differenza tra questi
due valori è in genere abbastanza piccola ed i parametri u e u, p ossono Fig, 47 — Distribuzione delle pressioni di contatto tra cilindro e piano nei casi di
essere considerati uguali in molti casi. quiete (a) e di moto (b)
Le cause fisiche della resistenza al rotolamento sono essenzialmente tre:
— imperfezioni elastiche dei materiali a contatto; Una seconda causa di perdita di energia durante il rotolamento è, come
si è detto, dovuta allo strisciamento' locale che avviene fra cilindro e piano,
— strisciamento fra i due corpi;
Infatti, essendo i due corpi a contatto lungo una superficie per effetto dell'ela-
— imperfezioni del terreno. sticità dei materiali, esisterà uno strisciamento, con conseguente presenza di
A causa della elasticità dei materiali costituenti i due corpi infatti, il un fenomeno dissipativo, per tutti quei punti della superficie che non stanno
contatto tra il cilindro ed il terreno non è più costituito, come nel caso ideale, sulla, generatrice ideale di contatto.
da, una linea, ma da una superficie avente un'estensione funzione dell'elasticità Una, terza, causa di perdita di energia durante il rotolamento è costituita
-stessa. Nel caso di cilindro fermo, considerando-una generica sezione normale dalle imperfezioni del terreno lungo il quale il cilindro rotola. Ogni imperfe-
dei corpi a contatto (fig. 47 a), si osserva che la distribuzione delle deformazioni zione infatti è causa di un urto al quale corrispondono una dissipazione di
e delle pressioni scambiate tra i corpi è simmetrica rispetto al punto geometrico energia, ed un ulteriore aumento della dissimmetria esistente nel diagramma
di contatto C . L a r i sultante delle pressioni è pertanto uguale ed opposta delle pressioni di contatto della fig. 47 b.
alla, forza Epr es ercitata dal cilindro. Se invece il cilindro rotola sul piano, Sulla base delle considerazioni ora, esposte si può concludere che la resi-
ji.diagramma delle deformazioni continua a rimanere simmetrico rispetto ai stenza al rotolamento è tanto'maggiore quanto maggiori sono le imperfezioni
70 71

del terreno e la cedevolezza dei materiali a contatto. Infatti, quanto maggiore TABELLA V — Valori del coefFiciente di attrito volvente f„
è la, cedevolezza,, tanto maggiore è, a parità di forza normale, l'area della su-
p erficie di contatto e di conseguenza tanto maggiore è il parametro di att r i t o Materiali
volvente u. Acciaio su acciaio (superfici lucide) 0, 0005 — 0, 002
Per la resistenza al rotolamento sono state proposte alcune formule che
Acciaio su acciaio (superfici rugginose) 0,005 — 0,01
tenessero conto della dipendenza del parametro di attrito volvente dalla forza
normale agente sul rullo e dal raggio r di q u e sto. In particolare, la relazione Pneumaticisu strada asfaltata,per carichi fra 1000 N
0, 008 — 0, 012
più approssimata è la formula di Gerstener-Coriolis: e 5000 N e per una pressione di gonfiaggio di 200 kPa
Pneunatici su strada asciutta con ghiaia compatta 0, 012 — 0, 015
, Fprr
(1.92) Pneumatici su strada bagnata con ghiaia 0,05 — 0,06
Pneumatici su sabbia non compatta 0, 18 — 0,45
dove:
Pneumatici su neve non compatta 0,08 — 0,28
a = costante
b = larghezza del cilindro Pneumaticisu cemento 0, 018 — 0, 035
In realtà, si constata sperimentalmente che fino a quando la deforma- Pneumatici su sabbia compatta 0,013 — 0,016
zione dei due corpi a contatto è essenzialmente elastica, il parametro di attrito Pneumatici su terra fangosa 0,09 — 0,015
volvente u è quasi indipendente dal carico, e si ha:
Ruote di acciaio su cemento 0,013 — 0,023
(1.93) /„F 0 >2
N

mentre per corpi con grandi deformazioni plastiche si ha: Per una ruota ferroviaria su rotaia viene riportato in alcuni testi: u =
0,5 mm, valore che rientra nel campo f, = 0,0005 — 0,002.
(1.94) Per ciò che riguarda la dipendenza della resistenza al rotolamento con
la velocità angolare, essa è sensibile alle alte velocità. Per i pneumatici si ha
Per valutare la resistenza al rotolamento viene spesso utilizzato, al posto la legge seguente (valida su strada asfaltata ):
del parametro di attrito volvente u, il coegcierite di attrito uoluerite f„. Tale
coefficiente, adimensioeeto, viene definito come: ('1.96)'*

(1.95) dove k„ = 1,5 x 10 s /rad2 e f„, è ilvalore 0,012 — 0,015 che compare
nella tabella V.
I valori medi del coefficiente di attrito volvente sono riportati nella ta; Occorre notare che nella zona di contatto fr a r u ll o e p i ano si h anno
bella V. in generale anche forze in direzione tangenziale scambiate fra rullo e piano.
Per ciò che riguarda la dipendenza dal raggio, dai dati sperimentali Affinchè sia mantenuto un moto di rotolamento senza strisciamento fra rullo e
risulta che il coefficiente di attrito volvente f„ d i minuisce, in misura maggiore piano occorre poi che nel punto geometrico di contatto fra i due corpi si abbia
o minore, all'aumentare del raggio e, di conseguenza, il parametro di attrito aderenza in modo da garantire l'annullarsi, in questo punto, della velocità
volvente u aumenta leggermente all'aumentare del raggio, come appare anche relativa.
dalla (1.92). L'aumento di u c o n i l raggio è piccolo per materiali duri e
maggiore per materiali più cedevoli.

6. JACAZIO-PIOMBO - Principi generali di meccanica


72 73

Se questo rapporto èminore del coefficiente di aderenza, fra rullo e piano


si ha effettivamente un moto di rotolamento senza strisciarnento; viceversa il
rullo rotola e striscia lungo il piano inclinato e fra le componenti tangenziale
Fr e no r m a le F~ del l a f orza scambiata fra rullo e piano si ha: Fr = f F~ ,
dove f è i l c o e fFiciente di attrito .

S.l4 - F o r z e ne i v i n c o l i

O gni elemento meccanico è in genere vincolato in una o più parti a u n


a C
l'r altro elemento (eventualmente al terreno), in modo che esso può compiere di
conseguenza solo certi particolari movimenti. Poichè all'elemento meccanico
vincolato sono in generale applicate forze o coppie, il vincolo deve di conse-
guenza esercitare una forza (o una coppia, o entrambe ) sull'elemento stesso
in modo tale da impedire il movimento di questo come stabilito dal vincolo.
Tale forza (o coppia) è detta reazionevincolare.
Fig. 48 — Rullo in moto su un piano inclinato Esistono tre tipi principali di vincolo.
).
a) Appoggio semplice (o appoggio scorreuoLe
Si consideri ad esempio> un rullo di diametro d (fig. 48) che rotola senza
E un vincolo (fig. 49 a) che costringe l'estremo A dell'elemento mecca-
strisciare su un piano inclinato di un angolo a rispetto all'orizzontale e si
6ico a mantenersi sempre lungo una retta (z — z nella fig. 49 a ). L'elemento
supponga che sul rullo di peso P agisca una forza resistente R, passante per
può dunque ruotare attorno al punto A e quest'ultimo può traslare lungo la
il baricentro G del rullo, in direzione parallela al piano inclinato. Si supponga retta z — z. La reazione vincolare creata da questo tipo di vincolo è una forza
inoltre che sia u il parametro di attrito volvente fra rullo e piano. Si vogliono passante per A e perpendicolare alla direzione z — z,
determinare la coppia C agente sul rullo necessaria per mantenere il rullo
in condizioni di moto uniforme e le forze Fz ed Fiv in direzione tangenziale
e normale scambiate fra rullo e piano.
Le equazioni di equilibrio delle forze secondo le direzioni z e y (fig. 48) <v
sono: -R — Psina+ Fz = 0
-P cose+ F~ — 0
L'equazione di equilibrio di momento rispetto al punto, in cui passano
Rv
F~ e F~ (spostato in avanti della quantità u r i s p etto al punto geometrico
di contatto C ) è:
C — R — — P cos+u = 0
2
Da quest'ultima equazione si ricava il valore della coppia motrice neces- Fig. 49 — Tipi di vincolo
saria per mantenere il rullo in moto uniforme lungo il piano inclinato. Dalle
equazioni precedenti si ricava:
Fy R + P si n n R
+tga
F~ 'P cosa P cosa
74 75

b) Cerniera
È un vincolo (fig. 49 b) che costringe l'estremo A dell'elemento mecca-
Numero di gradi di liberrà:
nico a mantenersi fisso in un determinato punto. L'unico movimento possibile
dell'elemento meccanico èuna. rotazione attorno ad A e la reazione vincolare h'= 3 x 3 — (2+2 + 2 + 2 ) = 1
è pertanto una forza passante per A a v e nte direzione qualsiasi,

c) Incastro

È un vincolo (f ig. 49 c) che costringe l'estremo A d e l l 'elemento mecca;


nico a mantenersi in una posizione fissa e che impedisce all'elemento meccanico N = 3 x2 — (2+ 2 + 1 ) = 1
di ruotare attorno al punto A , L a reazione vincolare di un incastro sarà quindi
costituita da una forza passante per A, avente direzione qualsiasi, e da una
coppia.

3.15 - Gradi di l i b e rtà di un c orpo ri g ido


h~ = 3 x 2 — (2 + 2) = ?

Poichè i vincoli impediscono ad un corpo rigido determinati movimenti,


essi tolgono al corpo alcuni gradi di hbertà. Un corpo rigido nello spazio ha sei
gradi di libertà poichè la sua posizione è detefinita dalle tre coordinate di un
punto e dalle tre rotazioni del corpo attorno a questo punto (angoli di Eulero,
N= 3 x 1 — 3 =0
paragrafo 1,6). Un corpo rigido piano ha tre gradi di libertà, poichè nel piano
la sua posizione è definita dalle due coordinate di un punto e dalla rotazione
del corpo attorno a questo punto.
Sempre nel caso di un piano, un appoggio semplice toglie un grado di N = 3 x 2 — (2+2 + 2 ) = 0
libertà, una cerniera toglie due gradi di libertà, un incastro toglie tre gradi di
libertà.
Se si considera un sistema meccanico costituito da più corpi rigidi tra„
loro collegati mediante vincoli, si possono verificare tre casi distinti.
a) 11 numero di gradi di libertà complessivo è maggiore di zero; ciò significa che N = 3 x l —(2+ 1 ) = 0
il sistema ha possibilità di movimento. 11 numero di gradi di libertà indica
il numero di coordinate indipendenti necessarie per definire la posizione del
sistema meccanico,
b) Il numero di- gradi di libertà complessivo-è pari a zero; ciò significa che-il- h'= 3 — (3+3) = — 3
sistema non ha possibilità di movimento e che è possibile determinare il
valore delle reazioni nei vincoli mediante le equazioni di equilibrio del pa.-
ragrafo 3.3. Il sistema si dice allora, staticamente determinato o isostatico.
c) 11 numero di gradi di libertà complessivo è minore di zero. Il sistema non
Fig. 50 — Esempi di calcolo del numero di gradi di liberta di un sistema meccanico piano
ha possibilità di movimento e non è possibile determinare le reazioni dei
77

vincoli mediante le semplici equazioni di equilibrio. Il sistema si dice sta- Nel caso in cui le molle siano collegate in serie (fig. 51 e), la cedevolezza
ticamente indeterminato o iperstotico. totale èla somma, delle cedevolezze, ossia:
Nella fig. 50 sono riportati alcuni esempi di calcolo del numero di gradi 1 1 1
di libertà di un sistema meccanico. (1.99)
k ki kz

Oltre alle molle che generano forze di trazione/compressione proporzio-


3 .16 - F o rz e e l a s t i c h e
nali a uno spostamento relativo fra gli estremi, si hanno molle di torsione che
In numerose applicazioni meccaniche occorre considerare l'elasticità dei g enerano una coppia C p r o p o rzionale allo spostamento angolare relativo t )
corpi. In particolare, vi sono componenti meccanici (molle) che hanno piccola fra gli estremi:
m assa e che esercitano una, forza proporzionale allo spostamento relativo z
(1.100) C = - k e8
fra gli estremi (fig. 51 a,: molla indeformata.; fig. 51 b: molla, compressa, fig. 51
c: molla tesa) : dove ke è la ri g idezza torsionale.
Per le rigidezze torsionali valgono le stesse regole di somma (1.98) e
(1.97)
(1.99) delle rigidezze lineari.

k,~ k , ~ l kg +~

r.
a) c)

Fig. 51 — Molle

La costante k di proporzionalità prende il nome di: rigidezza,mentre


il suo inverso 1/k prende il nome-di cedeuolezza. -

Nel caso in cui più molle siano tra loro collegate, nel caso di collegamento
in parallelo (fig. 51 d ), la<rigidezza totale è la somma delle singole rigidezze,
ossia: I

(1 98) k = ki+ kz + k s
4 . DIN A M I C A

4 .1 - Quantità di m ot o e momento della quantità d i m o t o

Per un punto P di m assa m e di velocità V s i d efiniscequantità di


moto il vettore

(1.101) =mV ',

Per un sistema qualsiasi costituito da N ma sse la quantitàdi moto del


sistema è la somma delle quantità di moto delle singole masse:
N
(1.102) Q = pm„V„
tt=l

Indicando ora con m l a massa totale del sistema, e con Vo l a velocità del
baricentro del sistema si ha che la quantità di moto del sistema, definita dalla
{1.102) è uguale a:
(1.103) Q =mVg
Per un punto P di m a s sa, m a vente velocità V si d e f i n isce momento
.della tiuontttà di moto dei punto P 'spetto a, u~n. u n t o O i i v e t t o r e:

(1.104) f I7II = (P —O) A mV


per un sistema, ~u alsiasi costituitttsla ~ arm s s ~ i àe fi ' dsul
tante della quantità di moto del sistema ris etto a un u n t o O i l ve t t o r e :
N
(1.105) Il, = P( P„— O) W m„Vg
l
80 81

Per un sistemo rigido qualsiasi il momento risultante della quantità. di moto Per un sistema rigido piano, l'asse , appunto perpendicolare al piano,
rispetto a un punto O p u ò essere anche espresso dalla seguente relazione, in è un asse principale di inerzia e la velocità angolare 5Ù è rappresentata da
'
cui 5Ù è il vettore rot is an.aneadel sis un vettore anch' esso perpendicolare al piano ( Fig. 52). Indicando con k i l
fàf
Ho = p m„ ( ( P „— O) h Vo
+ (P„— O) tÙ+
(1.106) st=l

— [(P„— O) x 5Ù]
(P„— O))
Se poi il punt o O è fi s s o o coincidentecol baricentro G d e l s is tema,

in u n zione dei m ~ M iw n er z 4 . I<< , Inn, I<< e dei m o menti c entrifughi


I<n, I<<, I„< rispetto a, una ternagi assiwriogonali (,-3 7, f,' uscerdi da~ sol j d a l i
al sistema ri ido ent i v ernorh&sq,g, ntndunzionadsfhs co~munenti p q, r
'
del vettore rotazion tanca~ ~ sp e t t o s f M a e s sfmscsntfM~

(1 107) Ho = (I<<p — I<nq — I(<r)X + (I„q — In<r — I«p)p + (I«r — I<nq — I<<p)v

Si ricorda per precisione che le componenti p,q, r della rotazione sono Fig. 52 — Sistema rigido piano
date da:
versore dell'asse z, la rotazione u7 è pari a <Ùtc eil momento risultante della
p= rVx A quantità di moto rispetto a un punto O d el sistema fisso o coincidente col
(1.1II) q= àÙ x ffd baricentro è:
T — fsf X V
(1.111) Ho = IÙÙk
Se infine gli assi ( , g,f,' uscenti da O so n ocoincidenti con gli assi
(1.107) può
principali di inerzia del sistema rispetto ad O , l ' e s pressione in cui I ra p p resenta, il momento di inerzia del sistema rispetto all'assez.
essere semplificata in quanto i momenti centrifughi si annullano, per cui:

(1.108) Ho = I~< ph + Inn qp + I<<r'v 4.2 - Riduzione delle forze di inerzia

Data la relativa semplicità della (1.109) è quindi utile fare sempre riferi- Si è visto nel paragrafo 3.4 che quando una particella di massa m
mento a questa espressione in tutti i casi possibili. Quando si debba calcolare si muove con velocità non uniforme si sviluppa sulla particeUa uns, forza di
i l momento risultante della quantità di m ot o r i spetto a u n p u nt o O ' che inerzia pari a F —mdÙ/= dt i1.53i. Per un sistema formato de, N m a s s e,
non sia fisso o coincidente col baricentro conviene ancora riferirsi alla (1.109), se il sistema non e in m oto uniforme, in ogni punt o P „ del s i s t ema avente
piuttosto che alla espressione generale(1.106), procedendo nel modo seguente. massa, m„ n a s ce una forza di inerzia di valore pari a — m„a„, essendo a,.
l'accelerazione del punto P„. I,' e Ãqgo~lobale delle forze di inerzia che si
S i calcola, il momento della quantità di moto del sistema rispetto al punto O ,
s~v'tuppanome~ u n t i - del sistema è equivalente a:
fisso o coincidente col baricentro mediante la (1.109); si calcola poi il mo-
mento della quantità di moto rispetto al punto O ' u t i l i z zando la formula di • ml- - «
trasposizione dei momenti che in tal caso fornisce la seguente relazione:
(1.112) F' = - m a g - -dQ/dt
-

(1.110) H o'= H o + - ( O = O') h ppàVa ove con m si indichi ria massa totale del sistema e con dif,- l'accelerazione
del baricentro del sistema, applicato nel punto A;
82

b) un momento risultante delle forze di inerzia r isp tto al punto A : Indicando con F„ F„ ,F , le t r e c o m p o -
nenti della forza F se c o ndo tre assi cartesiani,
{1'.113) M„'A = — - — VA h Q e con d z , dy, dz, l e c o m ponenti dello sposta-
mento dr" secondo gli stessi assi, si ha, pure:
dove HA è il momento risultante della, quantità di moto calcolato rispetto
ad A, V A l a v elocità di A e Q = m V a l a q u antità di moto del sistema.
( 1.116) dL = F zdz y F y d y+ F ,d z
Tale espressione, come quella per F' , è va l i d a per qualsiasi sistema; se
P dr
poi in particolare si sceglie il punto A d i r i d u zione delle forze di inerzia Si consideri ora un corpo rigido (Fig. 54)
fisso o coincidente col baricentro, si avià: sul quale agiscono N for z e Fl , F z, ..., FN. I l
lavoro compiuto globalmente da queste forze è: Fig. 53- L avoro compiuto
(1.114) lifA = da una forza

(1.117) dL = Fl d r l + . . . + FN . drN
4.3 - Equazioni di equilibrio della dinamica
F,

Nel paragrafo 3.3 si è visto che una proprietà fondamentale della mec-
canica consiste nell'essere nulla la risultante di tutte le forze esterne agenti su
Pl
un corpo:
P) Pz

(1.51 rip.) Prt


z=l
Fl
e nullo il momento risultante, rispetto a un punto 0 q u alsiasi, di tutte le
forze e coppie esterne agenti sul corpo
N O dd

(1.52 rip.) Q Jlf„ = Q[(r ; h F;)+ C;] = 0 Fig. 54 -'Forze agenti su un corpo rigido
i=l i=l

Se il corpo non è itn condizioni di moto uniforme si hanno forze e coppie


di inerzia che, essendo forze esterne, vanno introdotte nelle (1.51) e (1.52). es resa» n b ase alla 1 . 22 , i t t d nnzinnua)a))out)testatesi~ di un unto
Fra le varie F; si a vrà quindi anche una F ' (1.112) e fra le varie C, s i qualsiasi del corpo rigido e della rotazione d8, pertanto la (1.117) diventa:
avrà anche una M„' (1.113 o 1.114). In questo caso le (1.51) e (1.52) vengono N N
solitamente indicate come equazioni di equilibrio della dinamica. dL =+ Fi d); = p F; (dr A + d 8 h r P A ) =
i=l i=l

(1.118) N
4 .4 - L a v o r o )= drA. pF;+ d8 + {F; h EPA) =
i= l
Si consideri una forza F agente su-una particella P e si supponga che
= drA R + d8 l) E A
questa particella abbia uno spostaniento infinitesimo dr . Si d e f iniscelavoro
compiuto dalla forza F il p r o d o t to della componente della forza nella dire- dove:
zione dello spostamento (in valore e segno) per l'ainpiezza dello spostamei.to,
ossia, con riferimento alla Fi . 5 R = ri s ultante delle forze agenti sul corpo rigido
MA -— momento risultante delle forze agenti sul corpo rigido, calcolato ri-
(1';j15) dI = F d r = F c o s8dr s petto ad A .
84

Per una coppia C , e ssendo R = 0 , i l l a v oro risulta,: telaio dell'autoveicolo. Le tre equazioni di equilibrio sono in questo caso:

(1,119) dI,= C d8 TA — Tg — R= 0
-P + NA + Ãg = 0
Il lavoro compiuto nell'unità di tempo costituisce la potenza. P(b —u) —NA(a+ b) — R = 0
Se un corpo non è r i gido due forze interne uguali e opposte possono
compiere lavoro se varia la distanza fra i loro punti di applicazione.

X/2 F

u NA

Fig. 56 — Coppia motrice e forza resistente in un autoveicolo


Fig. 55 — Forze agenti su una molla
Per le sole ruote motrici (anteriori) la coppia Czr è una coppia esterna,
Ad esempio, una molla di rigidezza k v i ene sottoposta all'azione di
per cui si puo scrivere:
d ue forze, uguali e opposte, tali da produrre uno spostamento relativo X . d
Lo spostamento relativo fra i punti di applicazione delle due forze fa si che Chr — TA + ~Au
2
venga compiuto un lavoro anche se la molla si trova internamente al corpo
dove d è il diametro delle ruote.
considerato, Indicando con dz lo spostamento infinitesimo relativo, il lavoro
compiuto globalmente dalle due forze interne F, ug uali e opposte, è: Per le sole ruote motrici posteriori si ha inoltre:

X X g2 d
Ngu = Trr-
(1.120) dI, = F dz = k zd z = k - 2
0 0
Da tuttequeste espressioni si ricava che la coppia, motrice è:
Un altro esempio di lavoro compiuto da forze interne, in questo caso da
coppie interne, è quello di un autoveicolo in moto. Si consideri dunque il caso d
Csy = Pu+ P i-
illustrato nella Fig. 56, dove un autoveicolo pesante P è in moto su una strada 2
piana sottoposto alla forza resistente aerodinamica R. C s r è la coppia agente
e quindi la potenza fornita dal motore, indicando con ~ la velocità angolare
sull'asse delle ruote motrici (anteriori ), Ii'A, N2r, TA, T~ le forze, in direzione
d elle ruote, e tenuto conto che la velocità. di avanzamento del veicolo è V =
normale e tangenziale, agenti sulle due ruote anteriori e sulle due posteriori.
a d/2:
La resistenza, al rotolamento è caratterizzata. dal parametro di attrito volvente
Csr~ -— P u'+ RV
La coppia motrice C w è u n a coppia, interna per tutto l'autoveicolo Ne risulta quindi che la potenza, necessaria a vincere la resistenza al roto-
e non compare nelle tre equazioni di equilibrio (due di risultante e una di lamento e la resistenza aerodinamica è fornita dal mot ore, e che allo stesso
momento rispetto al punto per cui passano T rr e N ~) dell'intero veicolo; tempo la coppia fornita da questo è interna e non compare nelle equazioni di
esiste infatti una coppia di reazione - C s r u g u ale e opposta che si scarica sul equilibrio del veicolo.
86
87
4.5 - Lavoro ed energia potenziale
E consuetudine definire energia potenziale U l ' o p p osto della funzione poten-
ziale
H lavoro I co m piuto da una forzaF ag ente su una particella che si
spostalungo unalinea I è : (1.127)

(1.121) L= fF • dr per cui,per un campo di forze conservativo si ha:


Ji
(1.128) ( L)1 2 — Ul U 2
dove dr è l o s postamento infinitesimo.
Se l'integrale (1.121) dipende solo dal punto iniziale e finale della linea Un semplice esempio di u n c ampo di
l, ma non dal suo percorso, si dice che il campo di forze agente sulla particella forze conservativo è il campo gravitazionale.
è conservativo, Sulla, terra, t r ascurando le variazioni della,
Ciò è possibile quando: gravità con la quota, il peso di un corpo è co-
stante, per cui il lavoro compiuto dalla forza
— la forza F è f u nzione solo delle coordinate del punto in cui essa agisce,
peso per un sollevamento pari ad h è ;
ossia:
h
(1.122) (1.129) I = -P kd z = -P h = - (U2 — Ul) Fig. 57 —Energia potenziale per
F = F(z,y,z ) 0 un corpo pesante P
— è possibile definire una funzione scalare P t ale per cui la forza F p u o Ponendo U l = 0 c ome riferimento, si ha: U2 — Ph.
essereespressa come ilgradiente della funzione <: Un secondo esempio di campo di forze conservativo è costituito dalla
forza agente all'estremità di una molla. Applicando una forza di trazione
8¹ e 8 4 J-'+
. —
8 4k- all'estremo libero di una molla (Fig. 58) si ottiene un allungamento della
(1.123) F = grad p = — i+ —
8z 8v 8z molla con una relazione fra forza applicata ed allungamento:
o, in coordinate cilindriche (Fig, 3):
84i - 1 8 4 84 -
(1.124) F = grad P = — A + - — y. + — k
r 88 8z

e, in coordinate sferiche (Fig. 4):


~K V J!.M !2 p
F =kx
8< - 1 84
— P+ 1-84
F = grad P = — A+ -
-
(1.125) —k
8r rsinp 88 r 8ip

Quando la forza F so d d i sfa, a queste proprietà, il lavoro L (1.121) diventa:


Fig 58 — Energia potenziale in una molla
2
(1.126) (L)1,2 .F ' - d r — - -grad ¹ d r = l ' 2 =-41 La forza-di-richiamo elastico generata dalla molla è uguale e opposta a quella
Ji Jl
applicata ed è quindi:
e risulterà pure che il lavoro totale compiuto dalle forze agenti su una particella F = -k z
che sj iiiuove lungo una linea chiusa è nullo:
per cui si ha, indicando con X l o s p ostamento totale dell'estremo libero:

F dr = 4 ' 1 — d'1 =0 rx
L =J
(1.130)
-J, - k x de = -k — = - (U2' — Ul)

7. JACAZIO-PIOMBO - Pr incipi eenerali di meccanica


88

Ponendo come riferimento U i — 0 si ha allora: rispetto alle diverse coppie di assi, p, q, r le componenti della velocità angolare
cV rispetto agli assi
U s= k X /2 Se gli assi (, 71, C sono assi principali di inerzia del corpo rigido, l'energia
cinetica è data, da:

l „ 1
4 .6 - E n e r g i a c i n e t i c a (1.135) E = — mV<+ — (I<<p + I«q + I «r )

S i è visto nel paragrafo 3.4 clie su una particella, di massa m in moto


Per un sistema che trasla, ~ = 0, e q u indi:
con velocità V non uniforme nasce una forza diinerzia, che vale:

dV d r l
f = - m. — = - m - (1.1N) E = — mVa
(1.131) dt~ 2
dt

avendo indicato con r il ve t t o r e spostamento rispetto a un punto fisso. Il


lavoro compiuto dalla forza di inerzia, mentre la massa m si sposta dal punto P untodsso G , tndicmdo ~ jl mo me l l t o o i a r e d ii n e r s j a ràsd,etto a u n
1 al punto 2 è: ass s s an~e er il baricentro G e perpendicolare al~inno, l'energie, cinetica
è at a a :
d-r d r"
L= I" dr = — m—
dts
dr = — m— — dt=
dt""„ dt (7.137i IZ = -ruVo+ —Iewt j
I(
i 2 2
'

(1.132) dr d7 '
Come si vede, in un sistema ni- G
1 l'/ ' dt dt dt= - -1 m ff dV-, = —m V, - — mV~
l q l
gido piano l'energia cinetica risulta, G
composta di due termini: il primo cor-
risponde all'energia cinetica del siste-
Il termine — mVz costituisce l'energia cinetica E
de lla particella di
2 ma come se tutta la sua massa m fosse
massa m e la differenza fra l'energia cinetica iniziale e quella finale costituisce concentrata nel baricentro il secondo
il lavoro compiuto dalle forze di inerzia. durante lo spostamento della particella corrisponde all energia cinetica del si- 0
di massa m dalla. posizione iniziale a quella finale. stema dovuta al suo moto di rotazione
Per un sistema di N pa r t icelle di massa m,; l'energiacinetica totale è: attorno ai baricentro.
P ' h' 'è Va Fig. 59 — Sistema piano in r o tazione
Jv Poichè V a == ~ GO
GO, e poichè attorno al punto fisso O
(1.133) E = - Q m;Vz il momento di lnerzià r>spetto a un asse
2. i=l normale al piano e passante per O è: I p = I p + m. GO l a ( 1 . 1 37
) può
essere serittta come:
Per un sistema rigido qualsiasi l'energia cinetica, può essere espressa in
funzione dei momenti di inerzia e dei momenti centrifughi del sistema,, e delle l
caratteristiche del moto. F i ssati ai solito tr e assi ( , q , ( s o l i d ali al sistema (1.138) I E = — Ip~-
r igido, aventi rispettivamente versori A , p ,II, e d origine nel baricentro G ,
l'energia cinetica complessiva del sistema. è data, da:
4 7 - Equazione dell'energia
(1.134) E = —mVa+ —(I<<p + I „q-+ I«r - — 2I«pq — 2I,<qr — 2I<<rp)
Quando su un corpo agiscono delle forze, il lavoro compiuto globalmente
dove m è l a m a ssa totale, V p l a v e l o cità del baricentro, I< <, I«, I« i da tuttele forze deve essere pari a zero. È una diffusa consuetudine ma@tenere
momenti di inerzia rispetto ai tre assi (, 71, (, I<„ I«, I<< i momenti centrifughi separateleforze di inerzia dalle altre forze; in questo caso sipuò scrivere che
90 91

il lavoro compiuto da, tutte le forze agenti sul corpo (ad eccezione di quelle di Le forze agenti sul proiettile sono:
inerzia) è pari alla variazione di energia cinetica,, ossia:
la forza peso, data dalla gravità: P = -m gj
) la forza resistente aerodinamica: R = — cVzr
(1.139) Q Jlf F; d r „ = E 2 —E , = L E dV
la forza di inerzia: F' = -m — = -m i i —myj
dt
Le forze F; , a l o r o v o l t a, possono essere di tipo conservativo (F„) e am- La risultante di queste forze deve essere pari a zero, quindi:
mettere potenziale, e di tipo non conservativo (F„;), per cui dalla (1.139) si
-mgj — CV"F — mii — myj = 0
ricava,:
2 2 Questa equazione vettoriale può essere scritta come un sistema di due equa-
F „ d r; + Q F„; d r ";= bE zioni scalari:
1 1
(1.140) -mi — cV2 cos 8 = 0
2
F„, d~; = D (E+ U) -my' — mg — cVs2 sin 8 = 0
I
ossia, tenuto conto che y/i = tg8:
dove U ra p p resenta l'energia potenziale complessiva delle forze conserva-
tive agenti sul corpo. La (1.139) e la (1.140) rappresentano due forme della 1/2
equazione dell'energia. rna = -c z 1+ -
i2
.

(1.141)
l/2
1J
my' = -c iy 1+ - — mg
4.8 - Esempi di a p p licazione delle equazioni fondamentali della di- 2
,

namica
Queste equazioni differenziali, che costituiscono le equazioni del moto
M ot o d i un proiettile del proiettile, sono di difficile soluzione ed è conveniente risolverle numerica-
mente, Nel caso considerato di traiettoria abbastanza tesa del proiettile, y/i
U n proiettile viene lanciato con una velocità Vp e d un angolo 8p è sensibilmente minore di uno, per cui ( y/i) 2 puo essere trascurato rispetto
rispetto all'orizzontale (asse z); si consideri il caso di un proiettile con traiet- a uno e le (1.141) diventano:
toria abbastanza tesa (8p piccolo) e di resistenza aerodinamica proporzionale
al quadrato della velocità, ciò che è sufficientemente approssimato per velocità C
superiori h, 50 m/s. m
(1.142) C
zy g
'111

La prima delle (1.142) può essere scritta come:

Z C
i2 .m
I

.~ 8 ossia:
dz c
=- — dt
'8p x Z 171

che, integrata, fornisce:


1 c
Fig. 60 — Forze agenti su un proiettile = — — t+ Ci
z m
Per t = 0 , i = Vp caos
8p, dove Vp è la velocità iniziale e Hp l'angolo Si consideri ora un proiettile avente massa m = 1 4 0 kg , l anciato con
iniziale, per cui: velocità iniziale Vp = 800 m /s e con un angolo 8 p — 25', i l c o efficiente di
1 resistenza aerodinamica è C= 0,018Ns /m 7. Con questi dati si ottiene:
Cl - -
-

Vp cos 8p
e: 725,05
0,09322t + l
Vo cos Ho
(1.143) z = 7777,781n(0,09322t+ 1)
CVo cos 8p (1.147)
t+l
y=
'

— 105> 198(0i 09322 t + 1)


0,09322t + 1
Sostituendo questa, espressione nella, seconda delle (1.142) si ha:
y = 4755,321n(0,09322t + 1) — 4, 9033t — 105, 198t
C
— Vo cos Ho Dall'ultima di queste espressioni, ponendo y = 0 s i r i cava il tempo
y'+ y=
CVo cos Ho in corrispondenza del quale il proiettile tocca il terreno; precisamente:
+1 t" = 25,123 s. Ponendo t' n e lla seconda delle(1.147) si ricava la gittata:
77l
<mg' 93 8 4 m.
La soluzione di questa equazione differenziale è: Ponendo invece y = 0 nella terza delle (1.147), si ottiene il tempo
per il quale si ha la quota massima; t' = 11,293s, che, sostituito nell'ultima
Cs /' m delle (1.147), fornisce ym,„= 1607m.
t+ cVo cos 8o
Nell'esempio ora fatto si è supposto che la forza resistente aerodina-
La costante Co è determinata ponendo y = V o sin8p per t = 0 : mica fosse proporzionale al quadrato della velocità del proiettile. In realtà,
la relazione funzionale tra forza e velocità è, nel caso dei proiettili, molto più
m f 77lg complessa e viene normalmente fornita in forma grafica in base a risultati
Co -.V,co 8,
(
(Vp slll Hp + cVp cos 8p J sper
imentali.
Si consideri, ad esempio, utilizzando le stesse notazioni della Fig. 60, un
Pertanto: proiettile avente massa m = 7 , 2 5kg, s p a r ato con una angolazione rispetto
all'orizzontale pari a 8p — 30' e ad una velocità iniziale Vp = 610m/s, e si
777 g
Vp sin 8p + supponga di voler calcolare la massima altezza e la massima distanza (ossia la
cVp cos 8p 777g cV pcosHp
(1,144) t + gittata) da esso raggiunte. Si supponga inoltre che il modulo R d ella forza
CVp cos Hp cVp cos 8p m
t+l resistente aerodinamica agente sul proiettile varii, in funzione della velocità,
nel modo inàicato nella, Fig. 61.
In questo àiagramma si nota che la forza resistente cresce approssima-
La (1.143) può facilmente essere integrata nel tempo fornendo l'espres-
sione dello spazio percorso a partire dall'istante iniziale: tivamente col quadrato della velocità fino a velocità di circa.300 m /s, quindi
subisce un brusco aumento in corrispondenza della zona transonica, eà infine
varia in modo quasi lineare per velocità supersoniche.
(1.145') z = — 1n t+ I '
Scrivendo ora le equazioni di equilibrio dinamico nelle direzioni orizzon-
tale everticale, come fatto preceàentemente, si ha:
Analogamente, integrando la (1.144) si ottiene:

mf mg h f cVp Y7lgt
(1.148) ( -—mimy'——Rcos8 =0
mg — RsinH = 0
=- gt
(1.146) y tg.Hp+ > 8, )) ln( - cos 8pt+ 1
( ,V,... 2 CV p cos 8p
94 95

700
e, tenuto conto che:
tg 8 = dy /dz = y /i
(N)
600 *' = Vcos8
y = Vsin8
500
e che:
400 (V)~=o = Vo

300 E (8)I=o = 8o

e ricavando infine i valori di R i n f u n z i one della velocità V da l l a, Fig. 61,


200 si potrà pervenire in via numerica alla soluzione del problema, che è ripor-
t ata, nella tabella VI. L'integrazione termina, ovviamente, quando la quota y
100
raggiunge un valore pari o inferiore a zero.

150 200 250 300 350 400 450 SOO SSO 600 Dispositivo di a r r e sto di un ae r e o plano
V (m/s)
Fig, 61 — Andamento della resistenza aerodinamica agente su di un proiettile in fun- Un aereoplano che atterra su una portaerei è frenato da un cavo che,
zione della sua velocità inizialmente, ha lunghezza AB = LA. Qu ando, in questa condizione, l'aereo
aggancia il cavo, la velocità è Pari a Vo. Q u ando l'aereo ha Percorso uno
TABELLA V I — Risultato dell'integrazione numerica delle Eq. (1.148) spazio X1 la velocità è pari a V 1. In queste condizioni la lunghezza del cavo
è diventata:
V V y
(s) (m/s) (m) (m) (s) (In/s) (m) (m) I =2 X 2 +-LÁ

610 30 0 g 19 207,9 — 7,50 5324 1641


1
0 8
513,9 29,13 488 277 20 205,1 -10,20 5528 1609 I
441,4 28,10 908 506 21 203,3 -12,93 5728 1569
3
2
386,2 26,90 1275 697 22 201,8 -15,63 5923 1518
346,3 25,52 1603 859 23 200,6 -18,33 6116 1460 L/2
7
6
5
4
320,6 24,02 1907 ggg 24 199,6 -21,00 6304 1392
311,8 22,36 2193 1121 25 199,5 -23,63 6488 1317
296,6 20,65 2476 1233 26 199,6 -26,22 6670 1233
283,8 18,33 2749 1331 27 200,2 -28,73 6S47 1140 i LA
9
8
272,5 16,42 3014 1432 28 201,2 -31,18 7022 1040 I
I
10 262,2 14,40 3272 1485 29 202,4 -33,57 7192 932 I

11 253,0 12,28 3522 1544 30 203,9 -35,53 7359 817 I


12 I
244,8 10,85 3766 1592 31 205,7 -38,08 7523 693 L/2 I

13 236,8 7,78 3997 1629 . 32 207,9 -40,22 7683 563 I

14 230,1 5,40 4236 1656 33 210,0 -42,28 7840 425


15 225,2 2,93 4463- - 1673 34 212,4 -44,25 7998 280 A
lá 220,1 0,42 4685 1679 35 214,9 -46,30 8149 129
17 215,5 -2,16 4903 1676 36 217,6 -47,93 8296 —30 Fig. 62 — Dispositivo di arresto di un aereoplano
18 211,6 -4,80 5115 1663
Se la lunghezza indeformata, del cavo è,Lo, l a variazione di energia
potenzialedel cavo è: raggio di inerzia baricentrico pG, la distanza, a tr a il baricentro e il punto in
I
1
b,U = — k (b,L — AL ) cui viene applicato lo sforzo di trazione e l'accelerazione ir t de l rimorchiatore,
2
dove: A L = L ,— L p si vuole determinare la posizione del centro di i s t antanea rotazione C e
AL> -— Lx — Lo l'accelerazione angolare 8 d e lla nave.
Le forze di inerzia possono essere ridotte a una risultante — miGX pas-
L a corrispondente variazione di energia. cinetica è, indicando con m la
sante per il baricentro e ad un momento risultante pari a IG 8 = pGm8 avente
massa dell'aereoplano:
il verso indicato nella Fig. 63.
AE = — m (V, — Vp )
2 S crivendo una equazione di equilibrio di momento rispetto al punt o A
Trascurando, in p r im a approssimazione, le altre forze agenti sull'aereoplano si ila:
si ha, dalla (1.140): -mzGa + pGm8 = 0
— l:(AL' — hL~)+ —m(V, — V') = 0 L'accelerazione iG del b a r i c entro può essere scritta come: i G = c8
Si supponga ora di avere: Lp = 34ni, Lg = 37ni, ni = 3000kg, Vp = 110km/h e dove c è ladistanza dal centro di istantanea rotazione (incognito); pertanto;
di voler ridurre la velocità dell'aereoplano a V, = 25 km/h in uno spazio z i =
15m. Dalle relazioni precedenti si ha: L = 47 ,63m; bL = 13 ,63m; 6L ~ = 3 m -mca8+ pGm8 = 0
e siricava quindi che occorre avere una rigidezza:
e quindi:
3000 x [(30,556)- "— (6,944)-"]
(13, 63)s —(3)-" (1.149) c= PG/a

4.9 - Esempi di a p p l icazione delle equazioni fondamentali della di- L'accelerazione del rimorchiatore è allora esprimibile come:
namica ad un corpo ri gido piano
*G
ip = (a+ c)8 = (a+ c)-
N ave t r a i n a t a da un ri m o r chiatore
per cui:
Si consideri una nave trainata, da un rimorchiatore in direzione per-
pendicolare all'asse della nave (Fig. 63). Nota la, massa, m della, nave, il suo 8' <R
(1.150)
(i + PG/C(

Se, ad esempio, m = 1 0 k g , a = 5 0 m , p G = 6 5 m , ip = 0,0 0 2 m/ s, si


8 ottiene:
c= 8 4,5 m
8 = 1,487 x 10 r a d/s

AC.
CJ Rotolamento di una sfera su una sfera Bssa
I, 0
Si consideri una sfera A d i r aggio r in i z i a lmente ferma, nella posizione
più alta,, sopra una, sfera fissa 8 di raggio R (Fig. 64).
In seguito a un pi ccolo spostamento iniziale, la sfera A r o t o l a senza,
strisciare sopra la sfera fissa B. Si vuole determinare il punto in cui la sfera,
Fig. 63 — Nave trainata da un rimorchiatore
A si distacca dalla sfera B.
98

Fino a quando la sfera A s i m a ntiene a contatto con la sfera fissa B i l Le forze e coppie esterne alle quali è sottoposta la sfera A sono pertanto
baricentro G si muove lungo una circonferenza dicentro O e raggio R+r, le seguenti (Fig. 64):
per cui l'accelerazione di G è, dalla (1.2): — la forza peso: — mg j
(1.151) ag = (r + R)pP —j 2(r + R)i — la reazione vincolare in C : 'NcA — Tcp
— la forza di inerzia (ridotta al baricentro ):
— mag = -m (r + R)PP + j 2m.(r + R) A
— la coppia di inerzia: I~H
/
iA S crivendo una equazione di momento rispetto a C si ha:
y
p
Il
' ~G ~
P' .
.

8 mgr sin p — Io8 — r (r+ R)Pm= 0

Cp TC ossia, in base alla (1.153) :


~c/y C mg
mgrsiny= Io l+ — + mr (r+R) P = 0
I~
Indicando inoltre con p s i l r a ggio di inerzia baricentrico, si ha da
questa relazione:
R g r sm'
(1.154)
+ (r2 p p2G
)
La componente No del l a r eazione vincolare diretta, normalmente alle
Fig, 64— Sfera,che rotola su una sfera fi
ssa
superfici di contatto è data da:
Mentre la sfera A rotola sulla sfera B il centro di istantanea rotazione (1.155) )Vo — mg cos p + m(r + R) jP = 0
C si spostalungo lasfera B descrivendo un angolo y. Contemporaneamente,
la rotazione della sfera A rispetto al sistema mobile di coordinate (X, p) è: Per ricavare la velocità angolare j 2 c h e compare in questa: relazione
(1.152) si può ricorrere al seguente artifizio. Moltiplicando entrambi i membri della.
4 = R p/r
(1.154) per j , e t enuto conto che la (1.154) è del tipo:
infatti il punto della sfera A c h e inizialmente si trovava in C p s i è spostato
in C' e gli archi CpC e C' C d ebbono essere uguali. Poichè nel frattempo P = ksinp
il sistema mobile di coordinate (7 , p} è r u o t ato dell'angolo y , l a r o t a zione
si ha:
8 della, sfera A r i s p e tto a. un riferimento fisso è: —j i
P = k sin p
8 =p+ 4 = y 1+ -
ossia:
1 dj2 . d< p
e l'accelerazione angolare vale: — — = ksinp -
2 dt dt
e quindi:
,(1.153) 8 =P 1~ -
AP = 2ksinpdp
100
101
I ntegrando questa,:.relazione differenziale con le condizioni iniziali j = 0
e da questa., tenendo in conto l'espressione di R e r i c ordando che ~ = 2 V / D ,
per p = O, si o t t i ene:
si avrà la:
- 2k[- cos <p]~~
[<p ]s — PD . k„ V2D P D dV
(1.15G) C„— Pu cos a - — s i n o
2 2 g 2 dt
= 2k
2gr(1 — cosp)
{1 — cos@)-
1y — (r + po)
p ZV
-g dt
Sostituendo questa espressione nella (1.155) si ricavai,:
2(1 — cos p) f
Nc = TDg CO S

L'istante di distacco si ottiene quando Nc = 0, ossia quando:

2
3 y p2/r2 Fig. 65 — Autoveicoio in moto non uniforme lungo una rampa

Dalla tabella, I (pag. 28) si ricava che, per una sfera, po - —r, per cui Se si suppone ora che la coppia. motrice sia costante e si vuole ad esempio
)
il punto di distacco è dato da: ricavare qual è il valore At de l tempo necessario aflinchè l'autoveicolo passi
da una certa velocità, iniziale Vi ad una certa velocità V2, basta osservare
10 .che dalla (1.156) si ha:
COSP = -
17
e quindi: (1.157) (PD/2g) dV
[C, —Pu o —(PD i ) / 2 ] — /:,DV 2/2
p = 53,97'
e che se nella (1.157) si pone:
PD
V eicolo in m o t o no n u n i f or m e
2g
PD
Si consideri ora un sistema costituito da, un autoveicolo in moto non a = C„— Pu cos a - — s in n
2
uniforme lungo una rampa (Fig. 65) e soggetto anche all'azione fluidodinamica
k„D
che su di esso esercita l'aria circostante. Siano dunque a l a pendenza della,
2
rampa, P il p e so dell'autoveicolo, C„ l ' i n t e nsità della coppia agente sull'asse
delle ruote motrici, u il parametro di attrito volvente (attrito che si suppone
si ottiene *-"
p resente su tu tt e l e r u o t e ), D i l d i a m e tro d elle ruote, V l a v el o c i tà d i
z«= /'/' Adz
avanzamento lungo la rampa ad un istante generico t , ~ la c orrispondente J~ -Q- — CZ
velocità angolare delle ruote e R = . k, V 2 l' i n t e nsità della, risultante delle per cui il valore di At è d a t o in d efinitiva. dalla:
azioni aerodinamiche; nell'ipotesi che la m assa, delle ruote sia t r ascurabile
l'equazione che esprime il bilancio delle potenze assumerà pertanto la forma,: —g
1+
(1.158)
P dV ln 1 -
C„u — Pu cos au —P sin e V — R V = - — V —z
g dt
102
103
S e poi, oltre al tempo, si vuole ricavare anche il valore dello spazio A s
e la velocità finale V 2 sarà pari a:
percorso dal veicolo nel passare dalla velocità V 1 alla velocità V2, conviene
V2 —
- 0,9 x 26,91 = 24,21 m /s = S7,19 l'm /h
osservare che la (1.156) è una. espressione del tipo:
dV Il tempo impiegato dal veicolo per raggiungere questa velocità partendo
(1.159) = f(V) da fermo sarà quindi dato, in base alla. (1.157) ed alla. (1.158), da:
d,t
e che da, questa, ricordando la: f 2" ' ' S58 d V
At =
227 — 0,3135 Vs
dV dV ds dV
— = — — = V -
dt d s dt ds 0' 313ùr
858 1+ x 24 21
si ottiene la: 1n — 149,6 s
2 x ~ 22i x 2,$134 p' 2122
VdV 1- x 24,21
(1.160) 227
f(v) mentre lo spazio percorso sarà., in base alla (1.161) ed alla (1.162) pari a:
per cui si ha in definitiva che 858VdV
b.s =
(PD/24l) VdV 227 — 0, 3135f l '-"
[Ci — Pa cos a — (PD sin cr)/2] —kr DV /2 858 1
ln — 2269 m
2 X 0 3135 0 3 135
Rammentando ora. che: 227 )
g2 C Per concludere l'analisi di questo particolare problema va, poi ancora
A zdz A 1 A 1 a gi
(1.162) osservato che se nell'equazione del moto (1,159) la funzione f(V) contenesse
f a — cc2 2c
hl a
c
= — ln
2C C
1 - -g2
a anche un termine lineare, ossia fosse:
dV
ed osservando che il secondo membro della (1.161) con le posizioni in prece- — = f( V ) = a —bv — cV2
d,t
denza assunte altro non è che il primo membro della (1.162), si vede come si
allora le espressioni del tempo ht im p iegato per passare da una velocità V1
possa giungere anche in tal caso ad una. soluzione per via diretta del problema
ad una velocità Va e d ello spazio b.s p ercorso nel tempo at sarebbero
proposto.
rispettivamente date dalla.:
Quale applicazione numerica. si supponga. ora. che i parametri caratte-
dV '' dV
ristici del sistema della Fig. 65 valgano: C, = S00 Nm; m = 2600 kg; tga = At =
f (l'') J), a — bV — cV2
0,05; u = 6 m m ; D = 66 0 m m; k, = 0 , 9 5 Ns/ms e si supponga inoltre di
v oler calcolare i valori del tempo impiegato A t e d e ll o spazio percorso h s v
l xll-"+ 4 .c+ (ù+ 2cV)
dal veicolo prima di raggiungere, partendo da una. posizione di quiete, una ln
vl"-+ 4ac 444-"+4ac — (4+2eV)
velocità pari al 90% di quella di regime.
La (1.156) diventa. allora: e dalla,:
'-" VdV j ve VdV
d.V hs=
227 — 0 3135 V = 858- v, f(V ) Jv, a —bV — cV2
dt
11
per cui la velocità di regime (alla quale corrisponde evidentemente la condi- c2
~ in(a.— b V — V-)+
zione dV/dt = 0) sarà, piata;
V2
4 ~b + 4ac + (4+
"-2cV)
227 +
Vp = / s = 96, 87 km/h
— 26, 91 111 ylr+ 4ae Vp-"+4ac — (á+2cV)
0,3135 Vl

S. JACAZIO-PIOMBO - Principi generali di meccanica


104
105
4.10 - Equazioni d i y q u i l i b rio d ella d i n amica per u n c o r po r i g i d o costanti rispetto al t empo e Q = ~ p er c u i i n d i c ando con M < , M n, M( l e
nello spazio "componenti secondo ( , rt,'( d e l momento risultante di tutte le forze e coppie
esterne, ad eccezione di quelle di inerzia, agenti sul corpo si ha:
Si consideri un corpo rigido in moto nello spazio e si supponga di effet-
tuare la riduzione delle forze di inerzia al baricentro G d e l c o rpo rigido. H M( = I(P - (In — I()«
momento risultante delle forze di inerzia, è: (1.166) Mn = Inq - (I( — I<)rp

dHg M( -—I(r' - (I( — In) pq


dt Queste relazioni costituiscono le equazioni di Eu lero.
Si hanno frequentemente applicazioni in cui la terna di assi di riferimento
con Ho da to dalla(1.107).
( (, rt, () non è solidale al corpo rigido in movimento, per cui Q g ~ , m a ,
Si indichino ora con ~ l a v elocità angolare del corpo rigido, le cui a causa della particolare geometria, del corpo rigido, i momenti di inerzia, del
componenti sono p, q, r (1.108), e con Q la velocità angolare del sistema di corpo rispetto alla terna di assi baricentrici (g, g, () sono costanti e questi
assi di riferimento (t', rt, (), di versori (A, P, v). assi sono assi principali di inerzia.
Si ha allora: Le (1.166) diventano allora:
d
(1.163) M' = — — (H(A+ H P+H (v) M( = I(p — Q(Inq+ QnI(r
(1,167) Mn I np — Q(I(r+ Q( I ( p
Le derivate rispetto al tempo dei versori A, P, v valgono: M( = I( i', — Q n It p + Qt In q

dA
— = Q A A = Q( P — Qnv
dt
(1.164) d/7
— = Q AP= Q( v- Q < A
dt
dv
— = Q A v = Q A — Qt j
dt

Pertanto, tenuto conto della (1.107), le tre componenti di Ma sono:

/
dt (I«p- I~„q — I@r)+ Q<(I q- I„< — I(p)
—Qn(I« r — I«p — I<n q)
/
Mn = - ( Innq- In<r- I n ( p) + Q((I(( — I«p — I<.q)
(1.165)
— Q,(I«p — I<nq — I«")
d
d (I(<r — I«p — I(nq) + Q.(I«p — I(nq — I((r)
- Q((I „ q - I . ( —I . ( p)

Se gli assi (, rt, ( sono solidali al corpo rigido e sono anche assi principali
inerzia, tutt i i m o m enti centrifughi sono nulli, i m omenti di i n erzia, sono
Fig. 66 — Coordinate di riferimento per un missile in volo
106 107

Quale esempio applicativo delle equazioni di E ulero si consideri ora il Dalle (1.168) si può ricavare che, se il disallineamento della spinta S si
caso di un missile in volo (Fig. 66) che per motivi concernenti la sua stabi-" manifesta per un periodo di tempo molto breve, in modo che il momento di
lizzazione sulla traiettoria (si veda a questo proposito il successivo paragrafo intensità M~ applicato esternamente al sistema possa essere considerato come
4.11) ruoti attorno al proprio asse di simmetria con una, velocità angolare co- un impulso di ampiezza Z , t a l e d i sallineamento porta come conseguenza a
stante e di modulo pari ad ~ , e si supponga di volerne valutare le condizioni delle rotazioni del m i ssile attorno agli assi i 1 e ( di i nt e n s i t à
di equilibrio nell'ipotesi che in una, certa condizione di volo la spinta S ad ri spet ti vamente pari a:
esso applicata non abbia più la direzione dell'asse di simmetria, bensi risulti Z .
~ „= - - s i n(Af)
inclinata rispetto a questo di un certo angolo 8 . Se si sceglie come terna di
(1.169)
assi di riferimento solidali al missile (Fig. 66) quella costituita dal suo asse di Z
~g — — cos(At)
simmetria ( , d a l l ' asse i1 passante per il baricentro G e g i a cente nel piano J
individuato dall'asse di simmetria e dalla direzione della spinta, e dall'asse ( Q ueste due componenti della velocità angolare secondo gli assi ( e d
passante per G e perpendicolare al piano (g,i,'), si potrà osservare che tale altro non sono, poi, che le proiezioni sugli assi stessi di un vettore di
terna ruota in efFetti attorno all'asse i,' con una velocità angolare di modulo ampiezza Z/J r u o tante attorno all'asse ( con la velocità angolare A, e
~ e che anche la direzione della spinta S ruota con la stessa, velocità angolare tale vettore, sommato al vettore rotazione J del missile attorno al proprio
attorno a i,' s e poi il modulo della spinta è costante nel tempo, ne risulta asse, originerà di conseguenza un vettore risultante J~ che formerà un angolo
di conseguenza che il missile è sottoposto, per un certo angolo di disallinea; e = arctg (Z/~J) rispetto a i,' medesimo e che ruoterà attorno ad esso con
mento 8 s upposto costante, ad un momento di modulo M<, d ovuto alle una velocità angolare pari a A (Fig. 66).
forze esterne, agente lungo l'asse ( ed anch' esso costante. Se si vuole esprimere il moto del missile rispetto a un sistema di rife-
Sulla base delle considerazioni ora esposte e delle ipotesi precedente- rimento fisso, si possono utilizzare gli angoli di Eulero definiti nella Fig. 16
mente assunte, ricordando inoltre che un missile è in genere costituito da un (paragrafo 1.6) e le trasformazioni di coordinate (1.29), per cui dalle (1.169),
solido di rivoluzione, cosa questa che equivale ad affermare che i suoi momenti e tenuto conto che ~~ = ~ = costante, si ha:
di inerzia I~ e I„ r is p etto agli assi ( ed i1 sono eguali tra loro, e ponendo Z
j cos8+ Qsin8siny = — cos(At)
quindi I< — I, =,.J e I< — I, si otterranno dalle(1.166) le: J
M( = Jir( —~~q (J—I) (1.170) Z
vr sin y cos 8 — j sin 8 = - — sin(At)
0 = J~q — ~~g (I —J) J
gcosp+8 = ~
0= Iùr
S e poi gli angoli p e t!r sono, cosi come sovente accade, di piccola
dalla terza delle quali si è immediatamente in grado di ricavare che il valore
entità, le (1.170) possono essere semplificate nelle:
dell'accelerazione angolare ~ è nullo, ossia che la velocità angolare di rota-
z ione del missile attorno al proprio asse è costante. Ponendo poi A = ~(J-I ) / J Z
j cos 8 + pvr sin 8 = — cos(A/)
J
(si noti che A è sempre positivo in quanto in un missile è certamente J > I )
Z.
tali equazioni si semplificheranno nelle: @p cos 8 — p sin 8 = — — sin(Af)
J
~( — A~„= M( /J . 4+.
i)„+ A~( —
-0 e da queste, ricavando i/r dalla terza e sostituendolo nelle altre due, si otter-
dalle quali si ricava: ranno in definitiva le:
Z
ld!r +A fd! r = j cos 8+ p(~ — 8) sin 8 = — cos(At)
J J
(1.168)
Z
(~ — 8)p cos 8 — j sin 8 = — —',sin (At)
J!
108 109

che possono essere integiate per via. numerica. conducendo cosi alla determi- Esiste, tuttavia, una categoria di solidi per i quali le equazioni di Eulero sono
nazione dei valori assunsi dagli angoli di Eulero g, p e 8 in f u n zione di applicabili in forma semplificata,.
quelli del tempo t . Si definisce sohdo giroscopico un qualsiasi corpo caratterizzato dall'avere
Tornando ora alle equazioni (1.29) sipotrà osservare che queste, risolte un asse di simmetria ( r i s p e tt o al quale il solido possiede un momento di
rispetto alle tre componenti di velocità 1/1, j e 8 , s i t r a sformano nelle: inerzia, I, e da l l ' a vere momenti di inerzia, calcolati rispetto ad assi passanti
sin 8 co s8 per i l baricentro e giacenti in un piano perpendicolare a, ( t u t t i u g u a li t r a
+q. loro (un caso tipico e limite di solido giroscopico è ad esempio quello di un
s in p si n p
{1.171) p = pcos8 — qs1n8 disco sottile in cui il momento di inerzia polare, ossia valutato rispetto al suo
s in 8 co s8 asse di simmetria vale I = md "/8,- dove m è la massa,del disco e d il suo
O=r — p — — q diametro, ed in cui i momenti di inerzia valutati rispetto ad un qualsiasi asse
tgp tg q'
diametrale valgono tutt i J = m d z/ 16).
e che queste, associate alle equazioni di equilibrio (1.166), costituiscono un si-
Quando un solido giroscopico ruota, ad elevata velocità angolare attorno
stema di sei equazioni in sei incognite che rappresenta il modello matematico al proprio asse di simmetria, nascono fenomeni dinamici che possono essere
più generale da adottare quando si voglia. risolvere il problema della determi- investigati utilizzando le equazioni fondamentali della dinamica, ma che, al-
nazione dell'assetto di un corpo rigido nello spazio.
meno da un punto di vista qualitativo, possono anche essere giustificati in
Tale modello si riduce poi ad una forma estremamente semplice se per
modo estremamente semplice ed intuitivo.
il sistema rigido in esame si ha., in condizioni di regime, pp -— qp = T p = 0 ;
se si sceglie infatti un sistema, di riferimento inerziale in modo che, sempre in
condizioni di regime, si abbia 8p = 0, p = s/ 2 e g p = 0 , i l s i stema derivante
dall'accoppiamento delle (1.166) e delle (1.171) assume allora, nell'ipotesi che
le deviazioni dalla condizione di regime siano piccole, la forma:
dH= H' — H
M (= A j
Mp -- B q
M( = Cr'

P. = P
8= r

ossia in definitiva, si riduce alle:


M( - AP
Mp = Bg
Fig. 67 — Variazione del momento della quantità di moto in un disco rotante
1Uc —
— C8

Si consideri infatti un disco rotante attorno ai proprio asse di simmetria,


c on una velocità angolare costante e di m o d ulo pari a d c u (Fig. 67): se
4.11 - Fenomeni giroscopici I è i l m o mento di inerzia polare del disco, il suo momento della quantità
di moto rispetto al b aricentro G va r r à a l l ora in m o d ulo II = I ~ e sarà
Le equazioni di Eulero esaminate nel precedente paragrafo hanno vali- evidentemente diretto secondo l'asse di rotazione; se si ipotizza ora che il
dità del tutto generale e sono applicabili a, qualsiasi corpo in moto nello spazio. supporto del disco ruoti con una piccola velocità angolare costante e di modulo
110

pari ad A di r e t t a nel verso della Fig. 67, si potrà osservare che, una volta certa velocità angolare attorno ad u n a sse non perpendicolare a. quello di
trascorso un certo intervallo infinitesimo di tempo dt , l' a s se di rotazione del rotazione propria del solido giroscopico) il procedimento prima esposto può
disco sarà ruotato di un angolo di t = Q dt , e ci ò significa in definitiva che il e ssere passo a passo ripetuto tenendo in considerazione, cosi come si av r à
m omento della quantità di moto del disco rispetto al proprio baricentro G s i modo di meglio evidenziare nel successivo paragrafo, o la quota parte di coppia
sarà si mantenuto costante in modulo, ma avrà variato la sua direzione e sarà perpendicolare ad H, o la quota parte di Q o rtogonale ad
quindi rappresentato, in queste nuove condizioni, dal vettore H ' . E s i s t erà Occorre osservare che la (1.172) può essere ricavata dalle equazioni di
quindi nell'intervallo di t empo considerato una variazione di momento della, Eulero espresse nella forma (1.167). Infatti, in questo caso:
quantità di moto del disco dH ch e , riferita all'unità di tempo, varrà:
Q=AP {A = costante )
dH H' —H dg - 4l = (dV (~ = costante )
(1.172) = H — A = H Q A = I~A A
dt dh dt It = I q -— J
I„= I
e poichè il momento risultante M ' d e l l e azioni di inerzia agenti sul disco
è pari proprio a -(dH/dh), ne consegue evidentemente che al ruotare dei per cui:
r'= 0
supporti del disco attorno ad un asse perpendicolare a v si originerà sul
disco stesso una coppia (coppia che dovrà chiaramente essere equilibrata da p = O ) )1 =Q ) r ' = 4)

una eguale e contraria, fornita all'albero da parte dei cuscinetti ) pari a: Qt= 0 , Aq= Q, Q( = 0

dH e quindi, dalla (1,167) si ritrova:


(1.173) M' = = -I~AA
dt,
Mt = ~AI
ed avente quindi una direzione normale al piano individuato dal vettore mo- Mq — —0
mento della quantità di moto H e dal vettore rotazione Q. La coppia data Mt -— 0
dalla (1.173) viene poi comunemente definita, come coppia giroscopica, mentre
Al fine di fornire una giustificazione fisica dell'origine della coppia giro-
con velocità angolare di rota=ione propria e con velocità angolare di preces-
scopica, si consideri ora nuovamente un disco rotante attorno al proprio asse
sione si intendono di norma indicare rispettivamente la velocità angolare di
con una velocità angolare di modulo ~ (Fig. 68) e si osservi dapprima che
rotazione del solido giroscopico attorno al proprio asse e la velocità angolare
le velocità dei due punti A e B so n o di conseguenza dirette nel verso della
di rotazione di cui sono dotati i suoi supporti.
figura stessa; se poi l'asse del disco ruota con una velocità angolare di modulo
È inoltre evidente che le considerazioni appena esposte possono poi es-
A attorno all'asse p, è allora evidente che anche i vettori velocità dei punti
sere ribaltate, ossia che si può naturalmente affermare che se si applica dall'e-
A e B ru o t a no attorno a P, c h e inoltre questi due punti subiscono ov-
sterno al disco rotante una coppia, M = Mq%, questo, in condizioni di regime,
) viamente delle accelerazioni pari rispettivamente a dV ~ / dt e dV r s /dt, e che
precessiona attorno all asse P uscente dal piano della Fig. 67 con una velocità
pertanto le due masse elementari dm si t u a te in A e d i n B son o a loro volta
angolare di modulo Q pari a:
soggette alle forze di inerzia dF~ = — dm(dV>/dt) e dFz - — dm(dV~/Ck) il cui
-

effetto risultante si riduce proprio ad una coppia elementare diretta secondo


-A. Poichè lo stesso ragionamento può essere ripetuto per le componenti di
Anche se nell'esempio ora citato il momento della quantità di moto, la velocità normali a P di tu t t i i p u n t i d e l d isco, si ot t errà in definitiva che
coppia esterna,e la velocità angolare di precessione erano rappresentate da anche la coppia risultante delle azioni di i nerzia sarà in eRetti d i r etta, cosi
tre vettori mu t u amente ortogonali tra loro, è tut t avia chiaro che se al disco come è espresso dalla (1.172), secondo — A.
fosse applicata una coppia esterna avente direzionenon perpendicolare ai suo Per lo studio dinamico di un solido giroscopio è conveniente utilizzare
momento della, quantità di moto, oppure se i supporti fossero animati di una le equazioni di Eulero espresse nella forma (1.167), in cui la terna di assi di
113
112

ri™ nt o è m o b i l e nello spazio con il solido, ma non ru ota attorno a] suo In molte applicazioni, tuttavia, si ha che ~ = costante e ~ >> Q~, Q„, Q~,
asse di simmetria per cui le equazioni che caratterizzano il comportamento dinamico di un solido
giroscopico si possono cos i semplificare:

M( -— JQ(+ IQ „~ = Jp + I q ~
(1.176)
M„= J Q„— IQg ~ —
- J q —I p u)

Nel seguito del seguente paragrafo verranno presi in considerazione al-


cuni dei fenomeni giroscopici più frequentemente riscontrabili in pratica e nei
V
quali sono valide le (1.176).

Reazioni sui supporti di un rotore

Quale primo esempio significativo della presenza di fenomeni giroscopici


si consideri il caso di un generico rotore, e per tali si intendono ad esempio
la girante di una turbina, l'elica di un propulsore navale od aeronautico, la
ventola di raffreddamento di un radiatore od il rotore di un elicottero e cosi
via, montato su di un sistema che percorre una traiettoria curvilinea: durante
il moto insorgeranno allora su di esso delle azioni di inerzia che daranno luogo
V d Vs
come effetto risultante ad una coppia giroscopica la quale a sua volta origi-
nerà delle reazioni sui supporti del rotore stesso, reazioni che possono talora
Fig, 68 — Origine della coppia giroscopica in un disco rotante raggiungere valori notevolmente elevati.

Date le carátteristiche di simmetria dei solidi giroscopi si ha pertanto:


It = I = co s t a nte
I~ -— I„ = J = c o s tante h
Inoltre, le componenti di rotazione p, q, r sono:

(1.174)

Dalle (1.167) si ha allora:


M( -— J Q( — J Q(Qq + IQ» (Q( + (u)-
(1.175) M~ = JQ„— IQ( (Q( + ~) + JQ(Q(
M( -—I(~+ Qc)

Le {1.175) costituiscono le equazioni generali,di equilibrio dinamico di Fig. 69 — Schematizzazione di un rotore di turbina situato in una nave dotata di
un solido giroscopico. moto di beccheggio
114

Si consideri, ad esempio, un sistema costituito dalla girante della turbina


a vapore di una nave che, in condizioni atmosferiche avverse, beccheggi con reazioni che, in definitiva., avranno come eAetto quello di c a ricare ulterior-
mente i cuscinetti costituenti i supporti stessi.
un moto periodico rappresentabile mediante un moto sinusoidale di periodo
Z 'ed ampiezza +ibp (Fig. 69) e si supponga che I e J s i a no i momenti di
inerzia polare e diametrale della girante e che sia ~ la sua velocità angolare, Reazioni sulle r u ote di u n v e i c olo in c u r v a
diretta nel verso indicato nella Fig. 69.
Se si indica allora con i6 l'angolo di beccheggio dell'imbarcazione ad S i consideri un v eicolo che si muove con una v elocit à V l un g o u n a
un generico istante t, e lo si considera positivo quando la prua della nave si curva di raggio R e s i s u p p onga che P sia l a q u o t a d i p e s o t o ta le che
solleva dall'acqua, in modo che sia: grava su una sua coppia di ruote, che d si a il loro diametro e che la distanza
6 fra le ruote stesse sia piccola rispetto a R i n m o d o d a p o ter con buona
i6 = ibp sin(at) approssimaziome considerare i valori della velocità angolare di entrambe le
i6 = ibpcr cos(crt) ruote come coincidenti tra loro e pari a:
Q = -gpcrp sin(pt) 2V
d
dove p è p ari a 2 ~/Z', si potrà notare che la rotazione complessiva della, Se, allo scopo di calcolare il momento risultante delle forze di inerzia,
girante della turbina è, con riferimento alla Fig. 69, pari a: si assume quale terna di assi di riferimento solidale al telaio quella costituita
dai versori A, P e P i n dicati nella Fig. 70, si potrà allora osservare che la
cV, = -<%+~v
rotazione del veicolo è esprimibile mediante la:
mentre quella del supporto del rotore, coincidente con la rotazione della nave, V-
J„= - QA = - —A
è pari a -ibX. Assumendo quale terna di riferimento solidale alla nave la terna R
A, P, v indicata nella Fig. 69 si avrà quindi, in base alle (1.176) e ponendo in
esse p = -4, j = - g , q = 0 e q = 0~ che le equazioni di equilibrio dinamico
del rotore della turbina saranno rappresentate dalle:
I,

M~ - - J g = J /pp sin(rt)
V
(1.177) M„= I+ g = I u g p rrcos(p't)
V
M „= O

e che pertanto il rotore stesso sarà sottoposto all'azione di una coppia avente
una, componente diretta secondo l'asse P e d u n a d iretta secondo l'asse A.
Di queste due componenti però, quella diretta secondo A è molto minore di
quella diretta secondo P (il loro rapporto infatti è pari a M q / M „ = J o/ I ~ ,
e da questo è facile verificare che, essendo J e d I del l o s t e sso ordine di b
g randezza ed essendo ~ m o l t o m i n ore di ~ , è a n che M q molto minore di V
Q=-
M„), e si potrà pertanto affermare, con buona approssimazione, che sui due R
supporti del rotore nascono, al fine di equilibrare la coppia giroscopica, due Fig 70 — Veicolo in curva
reazioni vincolari, uguali ed opposte, dirette secondo A e pari in modulo a:

Iw ibp p' cos(cr f ) mentre quella complessiva di ogni ruota sarà pari a:
I u), = — AA +~v
116 117

Da queste è poi facile ricavare che le componenti p e q d e l l a rotazione Bicicletta


che compaiono nelle (1.176) valgono rispettivamente -Q e . 0 , che inoltre,
C ome è'a t u t t i n o t o d a l l 'esperienza, una bicicletta animata di m o t o
nell'ipotesi che la velocità V si m a n t e nga costante, è anche: p = q = ~ = 0 ,
rettilineo risulta stabile in posizione verticale anche se tocca il terreno. solo in
ed infine che il momento risultante delle forze di inerzia agente su una coppia
due punti: nel caso infatti che essa ad un certo istante si inclini leggermente,
di ruote è pari a:
2IV' „ ad esempio verso destra, il ci clista istantaneamente ne ruota leggermente il
M' = I ~ pp = - I ~ QP =
Rd P manubrio, sempre verso destra, immettendola cosi su una traiettoria curvilinea
lungo la quale nasce evidentemente una forza centrifuga diretta versosinistra,
dove I è a l s o l i to il m o mento di inerzia polare della coppia di ruote stesse.
forza che tende quindi a ri port are la bicicletta nella sua originaria, posizione
Prima di procedere al calcolo delle reazioni R~ ed Ra che il terreno trasmette
verticale,
all'autoveicolo, occorre poi ancora tenere presente che sulla coppia di ruote in
esame agisceanche una forza,centrifuga F, paria:
P V~
F = - — v
gR

e che pertanto i valori delle reazioni stesse potranno essere facilmente ricavati
scrivendo un'equazione di equilibrio alla rotazione attorno ad un asse passante
per B e diretto nel verso di P, ed associando a questa un'equazione di equi-
librio alla traslazione nella direzione di A, operazioni queste che condurranno
alle:
+ ZQ dH

2IV~ Pb PV~
Rd 2 gR
Rg+ R a = P
dalle quali si ricaverà in definitiva che Rq ed Ra varranno rispettivamente:
It'

P V ~ / ' 2I
RA - —+- — +-Phh Fig. 71 — Coppia giroscopica in una ruota di bicicletta
2 bR(d g)
E altrettanto noto però, che è anche possibile guidare una bicicletta
senza minimamente toccarne il manubrio, ed è proprio in questo caso che la
stabilità è ottenuta grazie alla presenza di un'azione giroscopica: se infatti ad
un certo istante la bicicletta è inclinata di un angolo y (Fig. 71), il peso crea
u n momento rispetto ai punto di contatto C p ari a:

N = Phsin yP

e se la bicicletta è soggetta ad un tale momento la sua ruota. anteriore si pone


in rotazione attorno all'asse di versore A c o n u n a v e locità avente il verso
indicato nella Fig. 71 ed il cui modulo g v ale, in base alle (1.176):

Ph sin rp
I~
118 119

(infatti, con i l v e rso assunto per A, g è n egativa ) ed il cui eRetto sarà angolare propria di rotazione, e che pertanto se allo scafo della nave è applicato
in definitiva quello di immettere la bicicletta in una traiettoria curvilinea in un momento di rollio di modulo M „ dir e t t o nel verso qui indicato nella
modo che suessa siorigini una forza centrifuga in grado proprio di riportare Fig. 72, tale momento potrà essere equilibrato del t u t t o o d i n p a r t e d all a
il veicolo nella sua posizione verticale. coppia giroscopica (1.178) a seconda del valore imposto a rp.
Si osservi poi che la Fig. 72 rappresenta il giroscopio in una sua configu-
razione caratterizzata da una direzione verticale del suo asse, e che pertanto
Stabilizz a t or e g i r o s c op ic o di un a n a v e
in questa, condizione l'asse di versore P c o i n cide esattamente con l'asse di
Gli stabilizzatori giroscopici delle riavi consistono essenzialmente in un rollio. Se invece l'angolo formato fra la direzione del versore v e quella ver-
grosso disco rotante vincolato ad un telaio collegato a sua volta ad un motore ticale fosse pari, cosi come durante il funzionamento, ad un certo angolo <p,
elettrico in grado di porlo in rotazione attorno ad un asse ortogonale a quello di la componente della coppia giroscopica secondo l'asse di rollio sarebbe pari a:
rotazione propria del disco (Fig. 72) e vengono utilizzati al fine di contrastare M„' cos y.
il moto di rollio, ed eventualmente quello di beccheggio, delle imbarcazioni In tal caso il valore di j c h e origina una coppia giroscopica in grado
medesime. Se si suppone infatti di applicare un segnale di comando al motore di equilibrare completamente il momento di rollio sarebbe pertanto pari a:
elettrico in modo da fornire al giroscopio una velocità angolare di modulo M„
costante attorno all'asse A, si potrà notare che nasce di conseguenza nel I4J cos lp
giroscopio una coppia di inerzia diretta secondo P e pari in modulo a:
Tale velocità angolare in effetti è, come si è già visto, imposta da un motore
(1,178) M„' = I ~p elettrico, ed il suo valore viene di solito determinato in base al segnale otte-
nuto da un piccolo giroscopio, simile a quello stabilizzatore, ma di dimensioni
ridotte e non collegato ad un motore elettrico, giroscopio che, quando alla
nave è applicato un momento di rollio, precessiona attorno all'asse di versore
e nel suo moto chiude degli opportuni contatti elettrici alimentando cosi
nel modo voluto il motore E de llo stabilizzatore.

I ndicat or e d i virata

Un indicatore di virata è costituito, nella sua realizzazione più semplice,


da un giroscopio portato da un supporto S e capace di oscillare attorno ad
un asse ad esso solidale; al supporto S è poi collegata una opportuna massa
di peso P al fine di spostarne il baricentro al di sotto dell'asse di rotazione
propria del giroscopio (Fig, 73) in modo da originare cosi una coppia di ri-
chiamo per valori non nulli dell'angolo di inclinazione p (a questo proposito
va però ricordato che in alcune realizzazioni pratiche tale coppia viene anche
originata sfruttando l'azione di opportune molle anzichè della'massa di pes6
P). Se si monta allora, cosi come è indicato nella Fig. 73, un t a le sistema
Fig. 72— Stabilizzatore giroscopico di una nave: E: motore elettrio
c; G: girosco- s u di un veicolo che si muove lungo una curva di raggio R c o n v e locità V ,
pio; R: r i d uttore; S: anello di supporto si potrà rilevare, in primo luogo, che il sistema stesso ruota. attorno all'asse
verticale con una velocità angolare — QC = - (V/R)k, e volendo poi esprimere
'dove I è i l m omento di inerzia polare del giroscopio ed ~ l a s ua velocità la rotazione complessiva d, del giroscopio riferendola ad una terna A, P e

9. JACAZIO-PIOMBO - Pr incipi generali di meccanica


120 121

v s olidale al supporto i S, b a s t erà. in secondo luogo osservare che questo dove J e d I son o a l solito il momento di inerzia diametrale e quello polare
ruota, attorno all'asse AB co n una velocità angolage j%, e che pertanto tale del giroscopio stesso, e.che l'anellp S d i s u p porto è a sua volta soggetto ad
rotazione varrà: una coppia di inerzia — Js jA (se Js ne è il momento di inerzia diametrale ),
ad una, forza centrifuga E, ed a l peso P .
{1.179) ~, = — Ak+ ipA +~v
Scrivendo allora una equazione di equilibrio secondo l'asse di versore X
dei momenti agenti sul sistema giroscopio più anello di supporto S s i avrà,
in base alla, prima delle (1,180), la:
A B P'
F,h cos p — Ph sin p — JsP — Jp + IwQ cos p = 0

e da questa., essendo:
k P V~
g R
si otterrà la:
IV'
B
h Ph [ - cos p — sin p = ( Js + J) j' — I~V
— cos p
o ~ [Rg )
dalla quale si potrà ricavare che in condizioni di regime ( ossia per P = 0 )
l'angolo <p deve soddisfare alla:
~c
/ P (1.181) ts' - -
— +-

(Si noti che la (1.181)) è stata ricavata per un ben determinato verso di ro-
tazione propria del giroscopio, e che pertanto se si invertisse il segno di
l'effetto della coppia giroscopica sarebbe opposto a quello della forza centri-
Fig. 73 — Indicatore di virata
fuga).
Se poi l'angolo p è piccolo ed il termine I~/Ph è molto maggiore di
Essendo
V/g si ottiene, dalla, (1.181), la:
L = cos pP — sin pv
essa sarà in definitiva, esprimibile mediante la: I ~V I~
y = — = — Q
P hR Ph
cV, = j% — Qcos pP+ {v+ Qsin p)v = j À — Q cos<pP+uv
la quale, sotto le ipotesi prima, viste, stabilisce quindi che la deviazione subita
dove ~ è a l s o l it o il v alore della velocità angolare di rotazione propria del
dal giroscopio rispetto alla verticale è all'incirca, proporzionale alla velocità
giroscopio. angolare del veicolo sul quale il sistema è montato.
Utilizzando poi le (1.176) si potrà quindi affermare che il momento ri-
s ultante delle forze di inerzia agenti sul giroscopio possiede componenti M >
(direttasecondo 7 ) ed M„' (direttasecondo P ) date rispettivamente dalle: S tabilizzazi on e d i uri pr oi ettile
Mq - — Jip+ Iu)fl cos p
-

Quando un missile (e si intende come tale un qualunque corpo, pro-


(1.180)
( M„' = — JQ j sin y+ I~ j pulso o meno', che percorre una traiettoria prestabilita, come ad esempio i
122 123

missili veri e propri od i proiettili ) si trova ad operare nell'atmosfera terrestre, rotatorio attorno al l oro asse in modo che, come si avrà m odo di v erificare
„esso risulta soggetto, durante il suo moto, all'azione di forze aerodinamiche immediatamente, il momento rispetto al baricentro della risultante delle forze
che si riducono fondamentalmente, come si è già avuto modo di osservare nel aerodinamiche venga ad essere equilibrato da una coppia giroscopica, avente
precedente paragrafo 4,8, ad una forza resistente agente in verso opposto a momento ad esso uguale ed opposto.
quello della sua veloùtà di avanzamento (Fig. 74a). Accade però nella grandis- Al fine di studiare il moto ad esempio di un p r oi et t ile nelle condizioni
sima maggioranza dei casi riscontrabili nella, realtà che, grazie alla presenza di sopracitate,occorre innanzi tutto notare, riferendosi alla Fig. 74b, che se l'asse
numerosi fattori esterni non considerati in questa semplice schematizzazione, di simmetria C d e l p r oiettile forma, un angolo p c o n l a d i r ezione della sua
v elocità, anche la forza risultante aerodinamica R f o r m a u n a ngolo p c o n
l'asse ( , c h e i n oltre durante una rotazione del proiettile att orno al proprio
asse la forza R continua in pratica ad avere la stessa direzione e che quindi il
a) suo momento rispetto al baricentro G n o n ru o ta assieme al proiettile. Grazie
a questa prima considerazione si potranno pertanto utilizzare, le equazioni di
equilibrio dinamico alla rotazione (1.175).
b) In secondo luogo si potrà osservare che, poichè il moto di precessione
C
dell'asse del proiettile, moto che verrà dettagliatamente analizzato nel seguito
Gr z~ V
del paragrafo, si realizza di solito in modo estremamente rapido rispetto a
quello con cui avvengono le variazioni della sua velocità di avanzamento, il
moto di precessione stesso potrà essere studiato assumendo come terna di
I
I coordinate inerziali di riferimento una terna di assi ortogonali in cui l'asse z
l coincide, istante per istante, con la direzione della velocità di avanzamento.
/
/ Siano dunque i, j e k i v ersori di tre assi ortogonali "fissi" aventi origine nel
/ baricentro G e sia per essi k il versore dell'asse z (Fig. 74b). Siano inoltre
v il versore dell'asse ( del proiettile e X e I7. i versori di due assi che si
muovono con il proiettile ma non ruotano assieme ad esso attorno all'asse
di questi due versori poi (Fig. 74b), I7 sia il versore di un asse normale a, (
Fig 74 — Sistema di assi di riferimento per un missile in volo e giacente nel piano ((,z), mentre A si a a sua volta il versore di un asse
n ormale al piano individuato da P e da v .
'l

E allora chiaro che, sulla base di tali assunzioni, si potrà passare dalla,
si manifestino delle deviazioni sia pur piccole tra l'asse di simmetria del missile terna i, j , k al l a t e r na A , p , v r u o t a n do dapprima la t e rna " f issa" di u n
e la direzione della sua velocità di avanzamento, cosa questa che scosta la angolo iI a t t o r n o a k, e r uo t a n dola poi u l t eriormente di u n a n golo
direzione della risultante totale R d e lle forze aerodinamiche rispetto a quella attorno a, A , o s sia che la rotazione Q , d e l l a t ern a A , P, v costituente il
dell'asse di simmetria medesimo (Fig 74b). In tali condizioni inoltre, poichè la "supporto" del sistema è data da:
risultante R p a ssa per un punto C c h e si trova spostato in avanti, e cioè nel
senso del moto, rispetto al baricentro G, appare evidente come una deviazione (1,182) Q = iIik+ j A = ph + it~sinyP+ g cospv
angolare p a n che piccola faccia si che si generi un momento rispetto al
baricentro che tende ad aumentare il valore della deviazione stessa. Proprio che pertanto la rotazione complessiva cV, del proiettile è esprimibile mediante
per evitare questo fenomeno si imprime sempre ai proiettili (sparandoli da la:
canne provviste di rigature elicoidali ) ed ai missili sprovvisti di impennaggi
(disegnandone in modo opportuno gli ugelli del propulsore) un rapido moto (1.183) ~, = jA+QsinPI7+(~+ ii Posy)v
124

dove ~ è a l solito la sup velocità di r o t azione propria,, ed infine che la forza integralmente: ci si limiterà unicamente a ricordare che da essa si ottiene che, a
R, giacente nel piano (p, v) orgina un momento M p ari a: partire da una generica condizione iniziale, gli angoli y e i i v a r i ano nel tempo
in modo tale che l'asse ( d e l p r oiettile risulta animato di un m o to, att orno
M = Rl sin p A
al baricentro G del l o s t esso, che puo essere, a seconda dei valori assunti
In base alle (1.175) ed indicando al solito con J e con I rispettivamente dai parametri caratteristici del sistema,, del tipo qui i n d icato nella Fig. 75a
il momento di inerzia, diametrale e quello polare del proiettile, si avranno o ppure di quello della F ig. 75b. T a l e m ot o è comunque sempre costituit o ,
quindi le: come è facile osservare, dalla somma di una rotazione continua (g crescente
nel tempo ) attorno all'asse di versore k e di un a r o t a z ione periodica (p
Rl sin p = J r@ + I(~ + @ cos p) @ sin p — J il sin pii cos p v ariabile periodicamente nel tempo attorno ad un valore medio y p ) at t o r ll o
0 = J(gsinp+ gj cos<p) —I(v+ gcosy) j+ J j/cos<p all'asse di versore l",, ed al primo di questi due moti vi ene usualmente dato
d il nome di moto di precessionedell'asse del proiettile, mentre il secondo viene
0 = I — (u + ii cos p)
comunemente definito come moto di nutazione dell'asse stesso,
e da queste, osservando che dalla terza si ricava, immediatamente che Se si osserva ora che il moto di nutazione è per lo più un moto smorzato
~ + g cos p = wo = costante, si otterranno in definitiva le: nel tempo, in quanto la presenza di una velocità angolare j o r i g ina gene-
ralmente una coppia resistente sul proiettile proporzionale a j e d avente la
Rl sin y = Jj' + I~ pg sin p — J/z sin p cos p direzione di P, coppia della quale non si è tenuto conto nel dedurre le (1.184),
(1.184)
0 = J/sin p+ 2Jj g cos y —I~o j si è quindi in grado di ricavare dalle (1.184) medesime il valore a regime della
velocità angolare di precessione dell'asse del proiettile nel caso in cui questo
che costituiranno quindi il modello matematico del sistema considerato.
venga soggetto ad un disturbo iniziale tale da procurare un disallineamento
tra il suo asse di simmetria e la direzione della sua velocità pari ad esempio a,
a) b) pp. Ponendo infatti p = y o, j = 0 e P = O nelle(1.184) si ha:

Rl = I~pg —J/z cos@p


(1.185)
0—@

ossia che il valore di tale velocità è pari a:

I~p [ 4JRI cos iip


(1.186)
2J cos'ho[ IzLPp
G
Come si puo notare quindi, esistono teoricamente ben due possibili velo-
cità angolari di precessione (anche se va d'altro canto rammentato che quella
alta in generale non viene mai raggiunta ), ed il loro valore è reale solo se il
radicando della (1.186) è maggiore di zero, ossia solo se è verificata la condi-
zione:

Fig. 75 — Possibili moti dell'asse di un proiettile dotato di stabilizzazione giroscopica 2


(1. 187) • ) — ~ERI cos pp
I
La risoluzione del sistema di equazioni diAerenziali non lineari (1.184) Ciò significa, in definitiva, che se il valore della velocità angolare di rotazione
è abbastanza, complessa e non si ritiene pertanto opportuno qui riportarla ~ = ~ p= — 1i cos@p del proiettile attorno al proprio asse è minore di quello
126 127

limite ricavabile dalla (1.187) non è possibile procedere alla stabilizzazione risultante di t u t t e l e forze esterne agenti sulla particella, ad 'eccezione delle
giroscopica del proiettile stesso, e che inoltre la velocità angolare necessaria, forze di inerzia, e tenuto conto che la forza di inerzia risultante è R ' = — ma,
per la stabilizzazione è tanto minore quanto maggiore è il valore del disturbo si ottiene:
F.= mi
iniziale p p. Fy — my'
Per concludere sipotrà poi ancora osservare che se il valore del prodotto F, = m z
Rl è piccolo rispetto alle altre grandezze in gioco, si può sviluppare in serie Moltiplicando la prima equazione per bz, la seconda per by, l a t e rza per b z
il radicale della (1.186) ottenendo cosi, per il valore a regime della, velocità e sommando membro a membro si ottiene la, seguente equazione risultante:
angolare di precessione dell'asse del proiettile, l'espressione:
(1.191) F bz+ F„b y+ F ,6z = mib z+ my 6 y+ m zbz
I+p l 4J Rlcos>pp R /
Le quantità b z , 6y, bz, definite spostamenti virtuali, sono spostamenti
e che a tale risultato si può anche pervenire in modo immediato dalla prima, arbitrari e infinitamente piccoli.
delle (1.185) se solo si ipotizza che g s i a piccolo e che quindi il termine Utilizzando le (1.188)si possono ora esprimere bz,áy,áz in funzione
contenente ib' sia trascurabile rispetto agli altri che compaiono nell'equazione di qi, qs, qs.
stessa, Bz Bz Bz
bz = — bq, + — bqz + — 6qs
Bqi Bqz Bqs
By By By
(1.192) 6y = — bq i + — b q z + — b q s
4.12 —Equazioni di Lagrange Bq~ Bqs Bqs
Bz Bz Bz
áz = — bqi + — bqz+ — bqs
Si considerino le tre coordinate z, y, z di un punto; esse possono essere
espresse in funzione di tre coordinate generalizzate qi, qq, qs per mezzo di. tre Sostituendo le (1.192) nella (1.191) si ottiene:
relazioni funzionali :
Bz By Bz b f B~ By Bz b
+ Fy + F'Bq
z ) bq> +~F,— + Fy — + F,-
(1.188)
z = 4>(qi qz qs)
(Fz ) ( Bq yBq 'Bq ) bq>+ )
z=Os(q» qz qs) Bz By B» N / ..Bz .,B
(1.193) + F, — + Fy —+ F,- ) bqs—- m i — y y' —y + ..zB-zh
Se, ad esempio, qi, qs, qs sono le tre coordinate cilindriche r, 8, z, (Fig. 3) Bqs Bqs Bqs ( Bqi Bq> Bql ) bq~+
+ m (i —
B z + y.. B—y + ..zzq
B z)— bqz+ m( i.,—
Bz + ..y 'By
le (1.188) diventano: — + .."-Bz
— h bqs
Bqg B qg Bqs Bq.)
z = rcos8
(1.189) Viene definita forza generalizzata la quantità:
( y= r sin8
z = z
Bz By Bz
Se qi, qz, qs sono letre coordinate sferiche r,8,p (Fig. 4), le (1.188) diven- Q> —F.— + F — + F"Bq>
-
Bqi yBq i
tano: Bz By Bz
(1.194)- Qz —
-F — + F — +F- -

z = rsinp cos8 Bqz Bqz Bqz


(1.190) y = r sin @sin 8 Bz By Bz
( z = rcosp
Qs —F ,— + F„— + F , -
Bqs Bqs Bqs

L'equazione di equilibrio della dinamica per una particella è data dalla Q uesta definizione di forza generalizzata indica il m odo i n cu i Q p uò e s -
(1.51 rip.) nel paragrafo 4.3. Indicando ora con F„Fy, F, le componenti della sere.determinata: occorre calcolare il lavoro totale compiuto da tutte le forze
I
128 129

esterne (ad eccezione di quelle di inerzia) durante un piccolospostamento 6q; Sostituendo la,(1.199) e le espressioni analoghe per le coordinate y e z n ella
di una delle coordinate e'dividere questo lavoro totale per 6q;. prima, delle (1.195) si ottiene:
Occorre notare che laforza generalizzata Q; non ha necessariamente
l e dimensioni di una f orza.. Se, ad esempio, q ; è u n a n g olo , Q ; avrà le Q = '2 " 2+ 2 -B ;+'2 '2
dt B
dimensioni di una, coppia,, essendo il rapporto tra un lavoro e un angolo.
I
Poichè áqy, 6qg e 6q s c h e compaiono nella (1.193) sono spostamenti Poichè l'energia cinetica di una, particella è data da,:
arbitrari, la (1.193) puo essere scritta tre volte ponendo ogni volta, due spo-
stamenti pari a, zero; pertanto si ottiene; 1
E= — m ( i +v + z )
2
sl l'i cava:

(1,195) (1.200)

e, in generale:

.. Bz (1.201)
Il termine i — può , a sua volta, essere scritto nel modo seguente:
Le (1.201) costituiscono le equazioni dt' Lagrange per un corpo puntiforme
(1.196) nella forma di maggior utilità per i problemi di ingegneria.
Se il campo di forze agente sulla particella è conservativo, si può definire
Inoltre, dalla (1.188) si ha: una energiapotenziale U (1.127) e (1.128), per cui la forza generalizzata Q,
può essere espressa come:
dz Bz , Bz , 8Ã
z = — = — q i + — qs+ — qs BU
dt Bqi Bqs Bqs (1.202)
Bqi
ed avendo posto, per la, prima delle (1.195), 6qs = 0, 6qs = 0 si ha:
e l'equazione di Lagrange (1.201) diventa:
Bz
(1,197) z =— qi d BE BE BU
Bqi (1.203)
dt Bq ; Bq; Bq;
per cui:
P oichè U è f u n zione solo delle coordinate q; e no n delle velocità q, , s i h a
Bi Bz pure che BU/Bq; = 0, pe r cui si può definire una funzione di Lagrange, detta,
(1.198)
anche Lagrangi ano:

Analogamente per le derivate rispetto alle altre coordinate.


(1.204)
Tenuto conto allora delle (1.197) e (1.198) si ha, dalla (1.196):
per la quale la (1.203) diventa,:

(1.205)
130

Se le forze che agiscono sulla particella sono in parte conservative, in


dove:
parte non conservative, si può scrivere Q ; c ome la loro somma:

Zquazioni di L a g r a nge applicate a u n si st em a d i d u e m a s se


dove (Q;)„è laforza non conservativa generalizzata.
In questo modo, la (1.205) diventa: Quale esempio di applicazione delle equazioni di Lagrange a un sistema
di particelle, si consideri l'esempio riportato nella Fig. 76.
(1.206)

Le equazionidi Lagrange per una particella possono facilmente essere


estese a un sistema di K p ar t i c elle. O ccorre osservare che se il sistema di
jq particelle ha n gradi di libertà(paragrafo 3.15) occorrono n coordinate
indipendenti, dette coordinate lagrangiane, per descriverne la posizione nello
spazio. Seguendo la stessa procedura utilizzata per ricavare le equazioni di
Lagrange per una particella si ottiene che per ciascuna coordinata lagrangiana
q; si può scrivere:
x I

(1.207)

F>g. 76 Sistema dz particelle a due grad> dz hberta


c on i = l , 2, . . . , n .
L'energia cinetica totale è: Il sistema di due particelle ivi rappresentato è a due gradi di libertà e
si scelgano come coordinate lagrangiane:
q> = z (posizione della, massa M )
q~ = 8 (angolo formato dalla massa m rispetto alla verticale).
Pertanto, le equazioni di Lagrange per un sistema di N pa rticelle diventano:
Le coordinate della massa m s ono allora.:
d / DEA B E zg — z + I sin8
(1.208) '- dt (aq) aq,
y~ —
- I cos 8
con :
La velocità V d e l l a massa m è d at a allora da:

V = (i+ 18cos8) + (18sin8) = i" y p 8 + 2/i 8cos8


Per sistemi con campo di forze conservativo:
L'energia cinetica totale del sistema è:
d fBGN — B—G= 0
(1.209) 1= l , 2 , . . ., n
dt (a,,) a,, 1 ,~ 1 1
M i + rn V ~ = - (M+ m)i y2 —1 m(p8~ y2ii8cos8)
-

E=
2 2 2 2
132 133

Poichè la forza di richiartio elastico della molla e la forza di gravità sono forze per un sistema di più corpi ), mentre n è il numero di coordinate lagrangiane
I
conservative, l'energia petenziale totale è (1.129) e (1.130): che definiscono la posizione del corpo (o dei corpi ).
1
U = — kz + rngl(1 —cos8)
2 E quazioni di J a g r a nge applicate a u n c o rp o r i g i d o
Il lagrangiano G è pari a: Si consideri (Fig. 77) un rullo avente momento di inerzia baricentrico
1 1 Ia, raggio r, mas s a M , a l q u a le è collegata un'asta, lunga 1, co n i n erzia
G = E —U == -1 (M ~ m}i y — m (I 8 y 21i8 cos 8
} -— kz2 —mgl (1 — cos 8)
2 2 2 trascurabile, all'estremità, della quale si trova una massa concentrata m. A l -
l'istante iniziale (t = 0} il r u llo si tr o va con l'asta in posizione orizzontale e
Dalla (1.209) si ha allora per la coordinata z:
la velocità nulla.

BG
= (M + m}i+ ml8 cos 8
Bi,
-

d /BG' =

dt ((B.)
—,) (M+ m)i + mi(8cos8 — 8 sin8) Ci'i
Y X

e l'equazione del moto diventa:

(1.210) (M + m) k + ml(8 cos 8 — 8 sin 8) + kz = 0


I

Per la coordinata 8 s i h a i n vece:


'O
'In
BG Fig. 77 — Rullo con asta e massa concentrata
— = - m l (i8+ g}sin 8
B8
BG Prendendo come sistema di coordinate di riferimento il sistema di assi
-
. = ml (18+ i cos 8)
Bé ortogonali (z,y} aventi origine nella, posizione iniziale Gs del baricentro del
rullo, si possono scrivere le seguenti relazioni:

dt (-.) = ml (18+i
d /BG%
(Bé)- cos8 — iésin8}
Posizione del baricentro
e l'equazione del moto diventa,:

(1.211} 18+ i cos 8+ g sin 8 = 0


Posizione della massa m.
L'-insieme delle (1.210) e (1.211) costituisce l'equazione del moto del sistema -

di due particelle della Fig. 76. z = za + (l + r) cos 8


Per un corpo rigido possono essere utilizzate le equazioni di Lagrange y = - (l+ r) sin8
(1.208) e(1.209). Infatti,un corpo rigido può essere considerato come un
insieme di infinite particelle distribuite con continuità. Nelle (1.208) e (1.209)
N è il numero di forze o coppie totale agente sul corpo rigido(o sui corpi rigidi
134
135
Ne consegue che la velocità del baricentro del rullo è: 4 .13 - Fenomeni d ' u r t o

Quando due corpi, aventi inizialmente differenti velocità, vengono a con-


tatto, il processo dinamico che ne consegue è generalmente caratterizzato dal-
mentre la velocità della massa, m è:
l'azione di forze molto grandi che agiscono per un intervallo di tempo molto
piccolo, e che portano ad una variazione finita delle velocità dei due corpi
v= ~ k ~ + ))~= r~+(l+rP — 2r()+ )s in& H
durante questo intervallo di tempo. Quando ciò avviene si parla di ur to fra i
L'energia cinetica totale del corpo rigido è: due corpi che vengono a contatto.
Durante un urto la forza che viene scambiata fra i due corpi nel punto
8 [(M ~ m)r 2 + Io + m(1 + r)2 — 2mr(l + r) sin 8] di contatto e le forze che si generano di conseguenza nei vincoli sono molto
2
maggiori delle altre forze agenti sui corpi che si urtano, per cui nello scrivere le
L'energia potenziale della massa m la cui forza peso è l'unica forza (a parte equazioni di equilibrio della dinamica possono essere fatte alcune importanti
quelle di inerzia) a compiere lavoro, è: semp
lificazioni.
U = mgy = - m g (1+ r) sin 8
Definiz
ioni
Il lagrangiano risulta allora:
Nel presente volume verranno indicate cor i l'apice + le grandezze all'i-
1 28
G = E —U = — [(M + m)r + Io + m(l + r) — 2mr(l + r ) sin 8] + mg(l + r ) sin 8 stante immediatamente successivo all'urto e con l'apice — le grandezze all'i-
2
stante immediatamente precedente all'urto. Si definisce hnea d'urto la retta
Le derivate parziali di G r i spetto a 8 e 8 s ono: normale alle superfici dei due corpi nel punto di contatto.

8G Si definisce urto centrale l'urto fra due corpi in cui la linea d'urto passa
— == - 8 m r (l + r ) cos 8 + mg(I + r) cos 8 = m(I + r) (g —r8") cos 8 per i baricentri di entrambi i corpi che si urtano (Fig. 78a) ; in caso contrario
a8
8G = 8 l'urto viene detto eccentrico (Fig. 78b).
[(M + m) r 2 + Io + m (I + r) 2— 2mr (l + r )sin 8]
88

e quindi:
'))zto
L,nea d
zl (c)Gi

dt ((g8)
—.) = [(M+ '2
m) r" + Io+ m(l+ r) 2— 2mr(l+ r)sin8]8 — 2mr(1+z) cos8 8-

G) Ci)
L'equazione di Lagrange (1.209) diventa allora: Ga
Linea d'urto G)
(1.212) [(M + m) r + Io + m(l p r) = 2mr (I + r) sin 8]8 — m(l + r ) cos 8(r8 + g)=" 0

che costituisce l'equazione.del moto per il corpo rigido in esame,


a)
b)

Fig. 78 — Urto centrale (a) ed urto ec)entrico (b)

10. JACAZIO-PIOMBO - Principi generali di meccanica


136
137
Nel caso di urto centrale, se le velocità di avvicinamento dei due corpi di contatto durante l hurto. L'equazione di equilibrio delle forze agenti su A in
.,hanno la stessa direzion )e della linea d'urto (Fig. 79a), l'urto si dice diretto u n istante generico t r m n ore di t„ , o v e con t „ si indichi la durata dell'urto,
altrimenti (Fig. 79b) l'urto si dice obliquo. è fornita, ricordando le (1.51 rip.) e (1.112) dei paragrafi 4.2 e '4,3, da:

d
Fi + F2+ " + Fn + F B ,A = d, (mA VGA)

V) essendo VGA la velocita del baricentro del corpo A n e l l i s tante considerato


Analogamente, indicando con VGB l a v e locità del baricentro del corpo B
n ello stesso istante t , s i h a :

a) b) Fl + F2 + " + F M + F A,B dt {mBVGB)

Fig. 79— Urto centrale diretto (a) e obliquo (b) Integrando queste due equazioni tra l'istante t = 0 e l' i s tante t = t „ si
ottiene:

4.14 - Equazioni fondamentali dell'urto per corpi liberi QF l d t + FB Adt = m A{VGA — VGA)
0
(1.213) M
Si considerino due corpi A e B ch e si urtano in un punto C (Fig. 80).
Il corpo A, d i massa mA, è soggetto alle forze F,', F,', ...,F~ e alla forza J0
QF j dt +
0
FA Bd t = m, B(VGB VGB)

FB A che il corpo B su di lui esercita nella zona di contatto durante l'urto.


dove gli apici + e — si riferiscono agli istanti immediatamente successivo e
hh
immediatamente precedente l'urto. Una delle considerazioni più importanti
F1 che si possono trarre dalle (1.213) consiste nel fatto che, se la durata, dell'urto
F,' è molto breve, come avviene nella maggioranza dei casi di urto fra solidi
metallici, il tempo t „ d i v enta molto piccolo, e il primo termine delle (1.213)
può essere trascurato rispetto agli altri in quanto le forze F e F;" a g e n ti
Fq"
su A e B han n o un valore finito. In tal caso, il valor medio della forza
Ghh scambiata durante l'urto è dato da:
dV~
C mA IVGA
F~'B VGA I mB IVGB VGBI
(FB,A /m-
t hh t hh
F4'
Nella maggior parte dei problemi riguardanti l'urto conviene però scri-
Fs'
vere, riferendosi al sistema complessivo costituito dai due corpi A e B, una
' F4"
soli equazione di equilibno. In tal caso, le forze FB A e F„ ' B , es s e ndo
forze interne, non compaiono nell'equazione globale di equilibrio, che assume
1 ig. 80 — Urto tra due solidi liberi
pertanto la forma:

Analogamente il corpo B, di m a ssa mB, è soggetto alle forze F i ', F2', ..., F M s„W M

e alla forza FA B op posta alla precedente, che A s u di lui esercita nella zona,
(1 214) f Q Fch+f Q F,"dh = mz (Vg+„— Vg„) + mhh(Vg+hh
—Vgp )
1 0
138 139

Se poi, come detto in precedenza, h„ è m o lto piccolo, o se le forze della riduzione dei momenti il punto C d i applicazione della forza d surto, in
esterne agenti su A e B son o n u l l e, si ha: modo da annullare i momenti (M„'B)p e ( M BA)p ad essa dovuti..

(1.215) +
m AVGA ™ B V G B
+ m A VGA + B GB
4.15 - U r t o c e n t r a l e f r a co r p i l i b e r i
Sotto le ipotesi precedenti dunque, la quantità di moto complessiva, del sistema,
rimane costante durante l'urto.
S i consiàeri il caso di urto centrale diretto fra due corpi di massa m i e
Tutto quanto finora esposto sull'equilibrio delle forze durante l'urto vale
mq (Fig. 81). Per l'insieme dei due corpi può essere scritta, l'equazione della
ovviamente anche per l'equilibrio dei momenti agenti sui corpi A e B durante
l'urto stesso. Se. si indicano con (M,.')p i momenti esterni agenti sul corpo A cònservazione deela quantità di moto (1.215):
calcolati rispetto al punto generico O, s celto anche quale polo di riduzione (1.219) mi V, + mp Vq — mi V,+ + mr Vq+
delle forze di inerzia, con (MB A)p il momento dato dalla forza d'urto che il
corpo B es ercita sul corpo A, sempre calcolato rispetto al punto O, con
(HA)0 il momento risultante della quantità di moto del corpo A r i spetto al
punto O, si ha, dalle (1.52 rip) e (1.113) dei paragrafi 4.2 e 4.3.
N

(1.216)
f (M t )pdh+
0
(MB A)pdk = (HA)p — (HA)p +

t„ Vj
+ Vp h ( m A VGA
)dh
0

Analogamente, per il corpo B:


M 'tu Fig. 81 — Urto centrale diretto fra due corpi liberi
P( j ')0 + ( A ,B)0 = ( B)0 ( B)0 +
0 0
(1.21t) Per determinare i valori delle velocità V, e Vs+ dei due corpi successi-
t„ vamente all'ùrto occorre scrfvèrè"ùna seconda rèlaziorie fra le velocità. Questa
+ )dh
Vp A (m B VGB è data èialI estrressronè dei cdèiitctertte ài mstituzione:
0

Come nel caso di equilibrio delle forze, cosi anche per le equazioni di V+
l
— V+
2
(1.22O)
equilibrio dei momenti, il primo termine delle (1.216) e (1.217) può nella V, — V~
maggioranza dei casi essere trascurato, in quanto il t e mpo d ' u rt o h„ è in
Questo è definito, come si vede dalla (1.220), come l'opposto del rap-
genere, come si è detto, molto piccolo. Ne risulta quindi: porto fra le velocità relative dopo e prima dell'urto. I l coefFiciente di restitu-
l i
rione varia irs, i due valori estremi~~s= 0 iurto onelol st~co ed~ ht u~ro
w~ t
(MB,A)pdh = (HA)0
AA — ( A)0
~
~

0
(1.218) ~u r to el a s t i co corrisdtondedrertanto si caso di uns, deformazione com-
pletamente elastica dei corpi e di assenza di dissipazione di energia durante il
(MA B)pdh = (HB)0 ( HB ) 0
0

Poichè il momento della forza d'urto costituisce in generale un'incognita c on una dissipazione di energia tale da annullare la velocità relativa tra i due
del problema, è per lo più opportuno, ove possibile, scegliere quale polo O
140
141
Associando la (1.219) e la (1.220) si ottengono i valori delle velocità V,+ e V + d e i due corpi sono uguali tra loro. In questo caso, dunque, e = 0;
dopo l'urto: pertanto dalle (1.221) si ottiene:

+
V+ ( m j — em2
) V, + m2(1+ e) V2
mj +m2 mj +m2
(1.221)
(m2 — emj ) V2 + mj(1+ e) Vj e l'energia persa vale di contenenza:
V+
mj +m2
2(m, + m.2)
Il coefficiente di restituzione è, in generale, funzione della velocità rela-
tiva prima dell'urto. T u t t a via,, nella maggioranza delle applicazioni esso può Dalle (1.221) si possono dedurre alcuni casi limite particolarmente si-
e ssere considerato costante ed assume i valori indicati nella tabella VI I . g nificativi. Se, ad esempio, un solido di massa m d o t at o di velocità V u r t a
in modo elastico un solido di ugual massa inizialmente fermo, si ha:
TABELLA VI I — Coefficiente di restituzione e per contatti d'urto
V ,+=V2 = 0
Ve+=V, = V
Mfjteri fjle
Ossia, il corpo l in seguito all'urto si arresta, mentre il corpo 2 parte con la
Acciaio contro acciaio 0,65 velocità posseduta inizialmente da l e nella stessa direzione,
Avorio contro avorio 0,89 Se uno dei corpi, ad esempio 2, è fermo ed ha una massa m 2 mol t o
Legno contro legno 0,50 maggiore di mj , t a l e che si possa supporre m j / m 2 ~ 0, e il corpo l è dotato
Rame contro rame 0,40 inizialmente di velocità Vj si ha, per urto elastico:
Vetro contro vetro 0,93
V + = -V ; = - V

L'energia Ey pe rsa dal sistema durante l'urto è data dalla differenza


( V2 = V 2" = 0

Quindi, in seguito all'urto il corpo 1 si muove con la stessa velocità iniziale,


delle energie cinetiche da questo possedute prima e dopo l'urto, per cui:
ma in verso opposto, mentre il corpo 2 si mantiene fermo.
1 1 Nel caso di un urto centrale obliquo (Fig. 79b e Fig. 82) si deve osservare
dh = — m, (V ) + -m (V - )2 - -m,(V,
+)2 - — m2(V+) che la forza scambiata durante l'urto fra i due corpi può far variare unicamente
la componente della quantità di moto di ciascun corpo nella direzione della
Introducendo in questa relazione le (1.221) si ottiene: linea d'urto. Ne risulta, con riferimento alla Fig. 82, che, durante l'urto,
2
variano le componenti delle velocità V j e V 2 secondo l'asse z m e n t r e
mjm2 (1 — e )
(1.222) rimangono inalterate le componenti delle velocità Vj e V2 secondo l'asse y.
2(mj + m2 )
Si può quindi scrivere:
Da u e sta espressione risulta evidente che l'ener ia, ~s a d u r a n te Zuavo~ Vj+y = Vj y
y
a nnulla in due casi: se s = 1 , e c i ò c o rri • on ~ l~ e-d ej l h r ~
+astic ,
oppure se V, = Vr e c i ò c o r ris onde alla, assenza di urto. A p p are inoltre
altrettanto chrarsrnente ch~e ' ner r~ae r s a s fnraanajhrrto è a nche funzi e
mjVj+, y m2V2, = m j V j + m2V2
delle masse dei due corpi che si urtano.
Un altro caso limite di urto è quello corris ondente all'urto anelastico
V2+ — V,+
' V2 — Vj
142 143

Da queste ultime due relazioni possono essere ricavate le espressioni di carrello ha, un valore V ben d eterminato e la velocità del punto O p assa,
V~+ e V+ ottenendo relazioni identiche alle (1.221). durante l'urto, da V a z ero, anche l'integrale a secondomembro della (1.216)
diventa praticamente nullo data la piccola entità di t„ . P er t a n to si p o t r à
scrivere l'equazione di momento assiale attorno all'asse z, normale al piano
della Fig. 83, sotto la forma:
Ho+ H o = 0

Vj

F,

Fig. 82 — Urto centrale obliquo

G
4.16 - Urto eccentrico per corpi l i b eri

Quando un urto è eccentrico (Fig. '?8b) la forza, scambiata durante l'urto


non passa per i baricentri dei corpi che si urtano; pertanto varierà durante P = —rngI P = — AI
l'urto non solo la quantità di moto, ma anche il momento risultante della
quantità di moto dei due corpi. Ciò significa che, in generale, durante un
urto eccentrico variano sia le velocità dei baricentri che le velocità angolari
4
Fig, 83 — Urto anelastico del carrello di una teleferica contro un arresto
dei corpi che partecipano all'urto.
Si voglia ad esempio calcolare la velocità angolare ~ assunta dal carrello Prima dell'urto il punto O n o n è un punto fisso in quanto avanza con la
di una teleferica a seguito di un urto tra il suo punto O di sospensione al cavo velocità V d e l c arrello; per calcolare H o conviene quindi calcolare innanzi
ed un arresto (Fig. 83). Siano V l a velocità del punto O p r ima dell'urto tutto il momento della quantità di moto rispetto al baricentro G ; u t i l i z zando
m la massa del carrello, Ig i l s u o m o m ento di inerzia baricentrico e h l a
la (1.110) il momento della quantità di moto rispetto ad O s arà dato pertant o
distanza del baricentro G d a l l ' asse di sospensione.
da:
Questo problema può essere risolto utilizzando la (]-.-2]6) e calcolando
(1.223) Ho = H~ + (G — O) r mV
i momenti rispetto all'asse di sospensione in modo da. annullare il momento
= O)
M' dato dalla forza d'urto, che passa evidentemente per il punto O. poichè Tuttavia prima dell'urto la velocità angolare del carrello è nulla (H~
anche la forza peso ha momento nullo rispetto ad O , e c o m unque essa ha un per cui, in base alla (1223) ed introducendo il valore m d e ll a m assa del
v alore piccolo rispetto alla forza che sviluppa durante l'u r to, t u t t o i l p r i m o carrello si ha:
membro della (1.216) è pari a zero. Inoltre, poicliè la velocità iniziale del : iHo -— mhV
144

Dopo l'urto il punto O è f ermo, per cui il momento risultante della Quale esempio di urto di u n c orpo vincolato si consideri il caso di un
I
q uantità di moto rispetto ad O v ale: pendolo di Charpy, utilizzato per le prove di resilienza dei materiali, che urta,
contro una provetta, di materiale (Fig. 84). Si indichino con m l a massa del
H~+ = Io~ pendolo, con Io il s uo momento di inerzia rispetto all'asse di sospensione O,
con ~+ la v e locità angolare dopo l'urto e con ~ la velocità angolare prima
dove: dell'urto, Si indichino inoltre con F * la forza esercitata sul pendolo durante
Io = Ig+ m h l'urto e con R l a r e a zione vincolare conseguente all'urto.
è il momento di inerzia del carrello rispetto ad O . P o i chè, come si è visto,
deve essere H~+ = Ho si o t t i e ne dalle precedenti relazioni il valore cercato
d ella velocità angolare ~ :
mhV
Io
Poichè Io —p',m dove po è il raggio di inerzia del carrello rispetto al suo
asse di sospensione, si avrà di conseguenza:

4) o
Po

Come si può notare ~ è i ndipendente, nell'ambito delle ipotesi precedente-


mente assunte, dalla massa m del carrello, e dipende unicamente dalla sua
forma, attraverso il parametro h/po, e dalla velocità V c o n la, quale esso
trasla prima dell'urto,

4.17 - Urto fra corpi vincolati

Quando un corpo vincolato (ad esempio un corpo che ruota attorno a un


punto fisso) urta contro un altro corpo, nascono nel vincolo forze che sono dello
stesso ordine di grandezza della forza che si sviluppa, nel punto in cui avviene
l'urto, Q u este forze non possono essere trascurate; pertanto, indicando con Fig. 84 — Urto di un corpo vincolato: pendolo di Charpy
R„ l a r eazione vincolare che si sviluppa nel vincolo di un corpo A c h e u r t a,
contro un altrocorpo B e con I"'z „ la forza che B esercitasu A nel punto In questo problema la forza peso e laforza centrifuga possono essere
in cui avviene l'urto, la prima delle (1.213) diventa: trascurate rispetto alla forza d'urto.
In base alla (1.224) si può scrivere:
t„
(1.224) (F~ „+ R~)dt = mw (Vg„— Vo„)
f 0
— F* + R" = m(vg+ — v~)/t„

Le equazioni di momento (1.218) continuano ad essere valide, purchè nel mo- mentre in base alla, (1.218), si può scrivere la seguente equazione di momento
mento (M~ „)o si includa anche il momento rispetto ad O d ella reazione
I
r ispetto al punto O:
vincolare. - F ' I = I o(~+ -~ )/4
146
147
Tenuto conto che oa = ~a , si ha, dopo alcuni passaggi:
in cui z ~ è l o s chiacciamento massimo.
(~ — ~+) Ip Il tempo tp in c o r r i s pondenza del quale la velocità si annulla è dato
(1.225)

Da questa espressione si vede chiaramente che R * è, in generale, dello stesso (1.227) t o= -


7r m
2 21 ' x o'q
ordine di gr andezza della forza d'urto . T u t t a v ia, se l'urto avviene ad una
distanza I , t a l e per cui:
Subito dopo l'annullarsi della, velocità si ha la separazione tra le due superfici
Io = po pg in seguito al ri cupero delle deformazioni elastiche. I l t e mp o corrispondente
(1.226) I= — — = a +-
ma a a a tale ricupero elastico è, nelle ipotesi fatte, sensibilmente minore del tempo
di deformazione in campo plastico, per cui il valore di tp da to dalla(1.227)
dove po e pg sonoi raggi diinerziarispetto ad O e a G , l a r e azione vincolare
R* si annulla,. Il punto del corpo a distanza I d a l l ' asse di sospensione viene può, con buona approssimazione, essere assunto quale durata dell'urto.
Si consideri ad esempio il caso di una sfera di acciaio di diametro
detto il centre di percossadel corpo.
d = 8 cm che urta contro una sfera identica e si supponga che la pressione di
snervamento del materiale sia a, = 800 N /mm'. Indicando con p la densità
dell'acciaio, pari a 7800 kg/ms, si ha, dalla (1.227) :
4 .18 - Durata dell'ur t o
pd~
tp - -

La durata di un urto dipende sia dal tipo dei materiali che vengono a -

2 6o,
contatto, sia dalle loro dimensioni. E chiaro che, a parità di altre grandezze,
la durata dell'urto sarà, tanto maggiore quanto minore è la rigidezza dei corpi Introducendo i valori sopra elencati si ottiene:
che si urtano.
Nel caso di due sfere uguali di massa m, di cui una è ferma e l'altra in tp — 1 60,4 x 10 s
moto con velocità V, si è in grado di calcolare la durata dell'urto nell'ipotesi
che la sua intensità sia sufficientemente grande e che quindi la deformazione I valori misurati sperimentalmente sono però in media dal 30 al 50% maggiori
avvenga prevalentemente in campo plastico. In queste condizioni, indicata del valore teorico e, a patto che la deformazione sia prevalentemente plastica,
con o, la pressione di snervamento del materiale, si può scrivere la seguente sono pressochè indipendenti dalla velocità con la quale i corpi si urtano.
equazione di equilibrio:
dg
- cr,wao= m -
dto
dove a è i l r aggio dell'impronta circolare, mentre z è l o schiacciamento
di ciascuna delle due sfere, Se r è il r a g gio della, sfera si ha, in prima
approssimazione: 2r z = a~, p er cui si ottiene:

d2g
m - -+ 2xi r,z = 0
.

dt~

La soluzione di questa equazione differenziale è data da:


PARTE B

M ECCA N IC A D E I F L U I D I L I Q U I D I
5 . PROPRI ET À D E I F L U I D I

5.1 - Il concetto di fluido

La principale proprieta macroscopica dei Pu>di (proprieta che li distin-


'gue dai solidi ) è costituita dalla assenza di sforzi tangenziali in uno stato di
quiete. Mentre in un solido l'applicazione di uno sforzo tangenziale provoca,
una deformazione, in un fluido l'applicazione di uno sforzo tangenziale ne
provoca lo scorrimento per un tempo non inferiore alla. durata di applicazione
dello sforzo. Se, tuttavia, al termine di un cambiamento di forma, comunque
importante, il fluido ritorna in uno stato di quiete, non rimane alcuno sforzo
tangenziale residuo.
I fluidi si distinguono iri /iquidi e gas.
Nei liquidi i legami molecolari sono suFicienti a mantenere, mediamente,
le stesse distanze molecolari. Di conseguenza, i liquidi, pur cambiando facil-
mente forma, tendono a conservare il proprio volume. Il volume di una data
massa di fluido cambia poco al variare di pressione e temperatura.
Nei gas i legami molecolari sono debolissimi e le molecole di gas si muo-
. vono urtandosi tra loro in m o d o -casuale. D i c onseguenza., i gas non hanno
una propria, forma, nè un proprio volume; un gas in condizione di ri poso si
dispone in modo da t r ovarsi uniformemente distribuito nel recipiente che lo
contiene.
Un fluido puo essere considerato un mezzo continuo, a meno che esso
sia un gas cosi rarefatto che il cammino libero medio delle molecole divenga
dello stesso ordine di grandezza delle dimensioni degli oggetti con cui il gas è

Il. JACAZIO-PIOMBO - Principi generalidi meccanica


152
153
a contatto. dove R è la costante caratteristica del gas ed è pari alla difFerenza fra i calori
specifici a pressione e volume 'costante;

5.2 - P r o p r i et à t e r m o d i n a m iche e s tato di u n f lu i d o (1.229) R = cp — cq

La costante R, ca r a t t e ristica, di ogni gas, è pari alla costante universale 'R


Proprietà t e r m o di n a m i che principali
divisa, per la massa molecolare del gas M
Le tre proprietà termodinamiche fondamentali di un fluido sono:
(1.230)
— pressione p
— densità p Joule k cal
con 'R = 8310 = 1, 986 =
— t emperatura T. ~~gmole ~~gmole
Per considerare lo scostamento del comportamento dei gas da, quello
Queste tre grandezze sono sempre presenti nello studio della statica e della legge dei gas perfetti si usa l'equazione di van der Waal:
della dinamica dei fluidi. Quando si considerino problemi in cui interven-
gono lavoro, calore, energia, le seguenti altre proprietà termodinamiche vanno (1.231) PRT
p
1 —bp
considerate:
— energia interna e ; dove a e b so no due costanti caratteristiche del gas considerato.
— entalpia h
— entropia s Equazione di stato dei liquidi
— calori specifici c~, c„
— modulo di comprimibiiità P. Non esiste per i liquidi una, equazione di stato paragonabile a quella dei
gas perfetti. I l i quidi sono quasi incompressibili ed i loro calori specifici a
In aggiunta a queste grandezze, i fenomeni di attrito e di trasmissione
pressione e volume costante sono praticamente uguali, pertanto si ha:
del calore sono governati dalle seguenti proprietà di trasporto:
— viscosità (dinamica p e cinematica v ) p = costante c~ = c „~ c dh ~ c d T
— conducibilità termica I :.
Quando si hanno forti variazioni di pressione in un liquido, le corrispon-
Tutte le proprietà termodinamiche, nel loro complesso, descrivono lo denti variazioni di densità possono essere messe in relazione alle prime nel
stato di un fluido. Per molti fluidi, tuttavia, due proprietà termodinamiche modo seguente:
fondamentali, pressione e temperatura, sono suflicienti a determinare tutte le
altre, per cui: dp dp
(1.232)
p P
p = p(p,T), e; = e;(p,T), p = p(p,T), ecc.
dove P è il modulo di comprimibilità.
Se il li quido può essere ritenuto incompressibile, il su o s t at o r i sult a,
Equazione di s t a t o de i g a s definito dalla, soli tempera, tuia.

Per tutt i i g a s ad alta temperatura e bassa pressione (relative ai loro


punto critico ) sussiste una relazione fra. pressione, densità e temperatura, detta A ltre p r op ri età t e r m o di n a mi che di u n g u i d o
legge dei gas perfetti;
In aggiunta alle proprietà prima elencate, altre proprietà termodinami-
(1.228) p= PRT che caratterizzanoun fluido, e precisamente:
154 155

— tensione super ficiale T L a densità dei prodotti p e troliferi viene talvolta, indicata con i g r a d i
— tensione di vapore p„ API. La conversione fra i gradi API e la densità misurata. in kg /ms è data
— dilatazione volumetrica n . dalla seguente espressione:
Le proprietà termodinamiche dei fluidi, ora elencate, verranno breve- s 141500
(1.233) k
mente descritte nei successivi paragrafi. gradi API + 131, 5

Per i gas, la densità varia con la pressione e la t emperatura secondo


l'equazione di stato (1.228), oppure (1.231) del paragrafo 5.2. Per i liquidi, la
5.3 - Pressione
variazione della densità con la temperatura, è esaminata nei successivi para-
grafii.
Si definisce pressione, in un determinato punto del fluido, la forza per L'inverso della densità, ossia il volume occupato dall'unità di massa.,
unità di superficie che viene esercitata sopra una superficie ideale qualsiasi,
viene chiamato volume specifico,
passante per quel punto, dal fluido che sta da una delle due parti della suoerfice
al fluido che sta dall'altra parte.
In un fluido in quiete, in assenza di sforzi tangenziali, la pressione è
5 .5 - T e m p e r a t u r a
indipendente dalla giacitura della superficie considerata. Se si hanno sforzi
tangenziali, le forze per unità di superficie variano leggermente a seconda
della giacitura del piano che viene considerato, In tal caso la pressione viene La temperatura è la proprietà che caratterizza l'equilibrio termico fra
i corpi; due corpi in condizione di equilibrio termico posseggono lo stesso
normalmente considerata come il valore medio degli sforzi normali agenti su tre
piani perpendicolari fra loro; la pressione cosi calcolata viene anche indicata valore della proprietà che viene indicata, come temperatura. I cambiamenti di
temperatura causano la variazione delle altre proprietà,
come il valore idrostatico delle forze per unità di superficie agenti in direzione
La temperatura nel sistema. internazionale viene misurata, in gradi Cel-
perpendicolaresecondo tre assi mutuamente normali.
Nel sistema internazionale la pressione viene misurata in Pa scal: sius ('C). Nel sistema inglese la temperatura è misurata in gradi Fahrenheit
1 Pa=l N /ms. Poichè questa unità di misura è molto piccola, si usano cor- ('F) ; tra queste unità, di misura sussistono le seguenti relazioni:
rentemente i suoi multipli: 1 kPa=1000 Pa; 1 MPa=10 Pa.
t ('F) = 1,8 t ( 'C)+3 2
Altre unità di misura della pressione e i relativi fattori di conversione (1.234)
sono riportate nella tabella V dell'Appendice. t ('C) = 0,55555(t ('F) — 32)
La pressione, se è misurata rispetto al vuoto viene definita pressiore' Se misurata rispetto allo zero assoluto, la temperatura viene definita,
assoluta, mentre se è misurata rispetto all'ambiente viene definita pressione temperatura assoluta e, n el sistema internazionale, viene misurata in g r a d i
relativa. La pressione di una atmosfera standard è definita pari a 1, 01324 x 10' Kelvin (K). Tra gradi Celsius e Kelvin sussiste la relazione:
N/m'.
(1.235) t ('C) = T (I~) — 273,16

5.4 - D e n sit à N el sistema iiiglese la t empeiatui a assoluta viene mi surata i n gradi


Rankine ('R)
La densità di un fl u ido è definita come la massa per unità di vo lume,
Nel sistema internazionale la densità viene misurata in kg/ms. Le unità di (1.236) T ( R) = 1 8 T(IC) = 45g 67 y t ('F)
misura in altr i sistemi e i r elativi f a t t ori di conversione sono riportati nella
tabella IV dell'Appendice.
156 157
5.6 - E n e r gia i n t e r na, e n t a lpia, en t r opia Nel sistema internazionale, il c a lore specifico viene m isurato i n
kcal/kg'C, oppure in m %" C; tra queste due unità di misura. si ha la se-
L'enérgia interna e; è definita come l'energia per unità di massa dovuta guente relazione:
alPenergia cinetica e potenziale presente nella sostanza considerata a causa,
c = 4185,8c
della, sua attività molecolare e dipende essenzialmente dalla temperatura,. Per 2 ,

un gas che obbedisce alla legge dei gas perfetti l ' energia interna è funzione
Nel sistema inglese, il calore specifico viene misurato in 'Btu /lb 'F; in
della sola, tempetatura secondo la legge: base alla definizione di Btu, risulta che:

(1.237) de; = c„dT kcal B tu


kg oC lb. oF
dove c„ è i l c a l ore specifico a volume costante.
L'entalpia h è definita dalla somma seguente:
p
(1.238) h =e;+ -
P 5.8 - Comprirnibilità
ed è quindi, come l'energia interna, una energia per unità di massa.
L'entropia s è un potenziale termodinamico espresso dall'integrale di La variazione della densità di un fluido con la pressione è ricavabile per
tutte le quantità elementari di calore che la sostanza considerata ha ricevuto, un gas dall'equazione di stato e dal tipo di cambiamento di stato. Per un li-
divise per le rispettive temperature con cui tali quantità di calore sono state quido la variazione della densità con la pressione è generalmente espressa dalla
ricevute. La relazione fra la variazione di entropia e la quantità di calore Q, (1.232); il modulo di comprimibilità P che appare in questa espressione ha le
fornita lungo una trasformazione reversibile è data da: dimensioni di una pressione ed è tanto maggiore quanto meno comprimibile
è il liquido. Il modulo di comprimibilità dei liquidi diminuisce all'aumentare
(d@c)gev della temperatura e aumenta leggermente all'aumentare della pressione.
(1,239)
T
Invece della (1.232), si usa talvolta la seguente espressione per indicare
L'unità di.misura di energia nel sistema internazionale è il Joule (J). la variazione della densità con la pressione:
Altre unità di misura dell'energia e i relativi fattori di conversione sono ri-
portate nella tabella VI dell'Appendice. Nella tabella VII dell'appendice sono (1.240) p = po(1+ a'p+ b'p')
riportate le unità di misura e i fattori di conversione della potenza (energia
per unità di tempo ). Quando in un liquido le variazioni di pressione sono sufFicientemente
elevate, e tali quindi da dover considerare le variazioni di densità, si deve
tenere presente che sovente, accanto alla comprimibilità del liquido stesso, si
5.7 - C a l or e specifico manifestano due fenomeni concomitanti:
— dilatazione del serbatoio o della tubazione
Il calore speci
fico è definito come il rapporto fra la quantità di calore — compressione dell'aria presente nel liquido.
per unità di massa fornita a una sostanza e la corrispondente variazione di -

-Questi due fenomeni contribuiscono a dare al liquido una comprimibilità


- -

temperatura. apparente più grande.


Per i liquidi il calore specifico è funzione della temperatura; per i gas il
calore specifico dipende anche da come avviene la variazione di stato. Per un
gas'vengono normalmente definiti il calore specifico a volume costante c„ e i l
calore specificoa pressione costante c„.
158 159

Dilatazione del contenitor e Esempio

L'aumento della pressione del liquido causa una dilatazione del conteni- S i consideri un liquido avente modulo di,comprimibilità P p - — 1700 MPa,
contenuto in una tubazione di acciaio avente diametro medio d = 18 mm e spessore
tore (serbatoio o tubazione). Un contenitore cilindrico sottile avente diametro s = 1 mm; si consideri inoltre una percentuale di aria presente pari all'1% in volume
medio d , m o d ulo di elasticitàE, spessore s; ha un modulo di comprimi- ed una pressione media di 20 MPa.
bilità equivalente: In base alla (1.241), alla (1,243) e alla (1.244) si ottiene:
Es
P =-
d l'
1 0, 018
Un tubo spesso di diametri d; (interno) e dp (esterno) e rapporto di Poisson + + 0,01
1 700 x 10P 2 06000 x 10P x 0,001 2 0 x 10
pari a v~, h a u n m o dulo di comprimibilità equivalente:
8 50,6 x 10 N/ m
E l 1 1
(1.242) + 11 4 4 4,4 +
2 -„ 1700 x 10 x 10P 2 0 00 x 10P
~+ vp
= 850,6 MPa
Per un tubo flessibile non esiste una formula del modulo di comprimibilità
equivalente;
esso normalmente è compreso fra 600 e 1200 MPa. Da questo risultato si vede che la presenza di una piccola quantità di aria diminuisce
drasticamente il modulo di comprimibilità del liquida.

Compressione dell'aria presente nel liquido

La presenza anche di piccole quantità di aria in un liquido causa una 5,9 - Viscosità
notevole diminuzione del modulo di comprimibilità apparente. Nell'ipotesi,
normalmente verificata, di piccole quantità di aria presenti nel liquido, indi- Nei fluidi si sviluppano forze che tendono ad opporsi al moto relativo
cando con: delle particelle che li costituiscono. La capacità di trasmettere forze fra due
strati di fluido viene chiamata uiscosità; questa proprietà. già esaminata nel
V, = volume di aria
paragrafo 3.6, verrà ora discussa in modo più approfondito.
Vp = volume di liquido
Nei liquidi la viscosità è dovuta principalmente all'attrazione molecolare.
p = pressione media
Nei gas, dove le forze di attrazione molecolare sono trascurabili, la viscosità è
il modulo di comprimibilità apparente è, riferito al volume totale: 'dovuta soprattutto al fenomeno di diffusione molecolare fra strati contigui.
Vp Nel caso di un moto rettilineo di un fluido per strati paralleli (Fig. 85)
(1.243) P. = — p
V, esiste una relazione fra la tensione tangenziale r„ , sca m b i a ta fra due strati
contigui di fluido e il gradiente di velocità, Bu/By in direzione perpendicolare
alla direzione del moto:
M odulo di c o m p r imi bilità t o t a l e

(1.245) ry —f
Se con pp si 1ndica,il modulo di comprimibilità del liquido, l'effetto
della dilatazione del serbatoio e dell'aria presente nel liquido può essere glo-
balmente considerato introducendo nella (1.232) un modulo di comprimibilità Iu molti fluidi la relazione funzionàle (1.245) è di diretta proporzionalità,
equivalente P dato da: ossia:
1 1 1 1
(1.244) (1.246)
P Pp P P.
160 161

dove la costante p viene chiamata viscosi' dinamica o anche, semplicemente,


uiscositò. I fluidi per i q )ali è valida la (1.246) vengono definiti guidi newto-
~~cO
mani. Si noti che la viscosità p è , i n g enerale, funzione della temperatura e
go~
della pressione, ma, in un fluido newtoniano, è indipendente dal gradiente di ~gC ox
velocità Du / By e dal t e mpo. xe

BZ/
u + — dy
ily Tyx
B C

dy
Bu/By

Fig. 86- Comportamento dei fluidi non newtoniani con proprietà indipendenti dal
tempo

A Nella Fig. 87 è indicato l'andamento nel tempo della tensione tangen-


D r , D
ll ziale, a velocità di deformazione costante, per un fluido tixotropico e per uno
reopectico,
Fig. 85 — Deformazione angolare di un elemento fluido viscoso

I fluidi non-newtoniani con viscosità indipendente dal tempo si distin- q.coi'"


guono (Fig. 86) in:
V

— guidi pseudoplastici, in cui la viscosità diminuisce al crescere della velocità


di deformazione; 5D
V

— guidi dilatanti, in cui la viscosità aumenta al crescere della velocità di C


ll

deformazione. O

I fluidi non-newtoniani con proprietà dipendenti dal tempo sono: Tjyprr


Plco
— guidi tizotropici nei quali la viscosità diminuisce col tempo mentre il fluido
viene deformato con gradiente di velocità costante;
—guidi reopectici n ei quali la v iscosità aumenta col tempo mentre il flu i d o
viene deformato con gradiente di velocità costante.
Tempo

Fig. 87 — Variazione della tensione tangenziale in fluidi non-newtoniani dipendenti


dal tempo
162

Per i fluiài non-newtoniani con proprietà indipendenti dal tempo la re- A ltre unità à i m i s ura, della viscosità cinematica e i r e l ativi f att ori à i
lazione fra tensione tangenziale e viscosità diventa: conversione sono indicate nella tabella IX dell'Appendice..
f Duhi" La viscosità ài un fluido viene misurata mediante opportuni strumenti
(1.247) pp
(~y) denominati viscosimetri, dai quali si ricava il valore di una grandezza correlata
dove n è un esponente minore di 1 per i fluidi pseudoplastici, maggiore di 1 alla viscosità del fluido.
per i fluidi dilatanti, mentre pii è la viscosità per gradienti di velocità Du/Oy I viscosimetri più comuni sono basati su uno dei seguenti metodi:
tendenti a zero. misura del tempo di efHusso di una certa quantità di fluido attraverso un
Per i fluidi pseudop/astici sono state proposte varie equazioni empiriche orifizio calibrato o un condotto capillare;
sostitutive della (1.247), e precisamente: misura del tempo di risalita di una bolla d'aria attraverso una colonna di
Bu/By fluido;
r = A arcsin (Prandtl)
C misura della coppia necessaria per mantenere in rotazione a velocità co-
Du/By , r stante un cilindro o un disco immersi in un fluido.
+ C sin(—
) . iEyringi Negli strumenti ohe misurano il tempo di efflusso, la viscosità, in que-
Bu . f Bu 'i
(1.248) r = A — + Barcsinh (C — sto caso la viscosità cinematica, viene indicata secondo scale direttamente
>y ( ay)) (Powell-Eyring) collegate al tempo di efflusso e, di conseguenza, non direttamente correlabili
Bu alla viscosità intesa come grandezza fisica. Le principali unità empiriche di
A-
ci y Dv viscosità sono:
+ p — ( Williamson)
Dy — Saybolt Univer sai (SSU), usata principalmente negli Stati Uniti;
Un'altra grandezza che caratterizza un fluido viscoso è, come già visto — Redisood N.1 Standard, usata in Gran Bretagna;
nel paragrafo 3.6, la viscosità cinematica v, definita come: — Engler, usata in molti paesi europei.

(1.249) V =- P Le relazioni fra queste unità di misura empiriche e la viscosi tà cinematica,


P misurata in centistokes sono riportate nella tabella II del paragrafo 3.6. Fra la
dove p è la densità del fluido. viscosità cinematica in cS e il tempo di efliusso in secondi Saybolt Universal
Come già visto nel paragrafo 3.6, nel sistema internazionale la visco- esistono approssimativamente le seguenti relazioni:
sità viene misurata in kg /ms; è tuttavia consuetudine indicare la viscosità — Per tempi di efBusso compresi fra 32 e 100 SSU:
nelle unità del vecchio sistema CGS, In tale sistema la viscosità è misurata iii
gr/cm s eviene indicata poise (P); poichè, tuttavia, il poise è una unità di mi- 195
(1.250) v [cS] = 0,226t [SSU] - -

sura, abbastanza grande, si usa frequentemente il suo sottomultiplo centipoise t [SSU]


(cP) — Per tempi di efliusso maggiori di 100 SSU:
kg
1 = 10 P = 1 000 cP
ms (1.251) v [cS] = 0,220t [SSU]- t [SSU]
Altre unità di m i sura della viscosità e i r elativi f a t t ori d i c onversione
sono riportate nella tabella VIII dell'Appendice.
La viscosità cinematica, nel sistema internazionale si misura in m' /s; La viscosità è notevolmente influenzata dalla temperatura del fluido e,
anche in questo caso si usa. normalmente l'unità nel sistema CGS, definita più moderatamente, dalla sua pressione.
sto&es (S): 1St = 1 cm /s, e il suo sottomultiplo centistokes (cS). Nei liquidi l'aumento della, temperatura favorisce l'allentamento dei le-
gami intermolecolari, che sono la causa principale dei fenomeni viscosi, e deter-
1 m /s= 1 0 "S = 1 0 c S mina quindi una àiminuzione della viscosità. Per,la maggior parte dei liquidi
165

idraulici a, base di olio minerale è abbastanza bene soddisfatta la fo rmula di punto, dué frazioni di petrolio e precisamente un olio a base naftenica e un
Watther, già vista nel pàragrafo 3.6: olio a base paraffinica, aventi, alla temperatura, di 98,89'C, la stessa viscosità
cinematica del liquido in esame. L'olio a base naftenica,, la cui viscosità varia
(1.252) Log [Log (V+ c)] = n Log T p C maggiormente con la temperatura,, avrà una viscosità vL a ll a temperatura, di
37,78'C, mentre l'olio a, base paraffinica, la cui viscosità varia relativamente
dove v è l a v i s cosità cinematica in centistokes, c u n a c o stante che vale
poco con la temperatura,,avrà una, viscosità. Vrr alla stessa temperatura di
mediamente 0,8, n e C due c o stanti caratteristiche del fluido.
37,78'C (Fig. 88). L'indice di viscosità del liquido in esame è cosi definito:
Per i gas, l'aumento della temperatura provoca un aumento del moto di
agitazione molecolare e, di conseguenza, un aumento della viscosità. Nei gas VL — VU
(1.256) Indice di viscosità = I. V. = x 100
l'aumento della viscosità con la temperatura è espresso in modo soddisfacente vr. —va
dalla formula di Sutherland:

(cS) V/
(1,253)
T C To I
I
dove, p iao la viscosità alla
è l a v i s cosità alla temperatura assoluta T , I
temperatura assoluta Tp e C un a costante che dipende dal tipo di gas. I
Un'altra legge approssimata che, ad esempio, è valida per l'aria fra 0 e I
I
100'C, è: 50 I
I PU I,V. =0

(1,254)

La viscosità dei liquidi aumenta con la pressione secondo una legge lo- I
100 I
garitmica: I
P = C(p — po)
Log —
(1.255) I,V. = 100
Po
I vu
I
dove p è l a viscosità alla pressione p e p o è l a viscosità, alla pressione I II
ambiente po. La costante C, per la maggior parte di liquidi idraulici a base I
di olio minerale, vale approssimativamente C = 1 x 10 Pa ' . D i c o nseguenza,, I
un incremento di pressione di 20 iviPa comporta un aumento di viscosità per 37, 8 Temperatura ('C)
un fattore 1,585.
Fig. 88 — Definizione dell'indice di viscosità I.V.

Indice di vi scosità
Da questa definizione segue che un olio a base naftenica ha un indice di
P er indicare approssimativamente la variabilità della viscosità di un li - viscosità pari a zero, mentre un olio a base paraffinica ha un indice di viscosità
quido con la temperatura si usa un indice di ciscosità cosi definito, pari a 100. U n elevato indice di viscosità significa una piccola variazione di
Si supponga, di avere un l i q u ido che, all a t e mperatura d i 9 8 , 89'C viscosità con la temperatura; è possibile realizzare liquidi sintetici il cui indice
( = 210'F ) abbia una certa viscosità cinematica vp mentre alla temperatura di di viscosità sia superiore a 100. Ad esempio, i liquidi poliglicoli posseggono
37,78'C ( =100'F ) abbia una viscosità cinematica v„. Si considerino, a. questo indici di viscosità compresi fra 160 e.200.
- 166
167
Viscosità di d i l a t azione 5.11 - T e nsione superficiale

La viscosità, còme definita all'inizio di questo paragrafo, determina in


Tra le molecole di un liquido in prossimità della, superficie si esercitano
un fluido in moto una perdita di energia meccanica in funzione della velocità
forze attrattive che generano lungo la superficie stessa uno stato di tensione.
di deformazione della forma di un fluido. Se un volume di fluido.si espande o
La forza per unità di l unghezza lungo la superficie si chiama tensione super-
contrae, mantenendo la propria forma inalterata, si ha comunque una dissipa-
ficiale T . L a t e n s ione superficiale dipende dalla natura dei d ue fiuidi c h e
zione di energia meccanica che è rappresentata dalla uiscosità di dilatazione
vengono a contatto e tra i quali si forma una interfaccia.
(o viscosità secondaria). Questa caratteristica non ha in generale interesse,
tuttavia può diventare significativa in particolari i fenomeni di propagazione L )unita di mi sura della tensione superficiale nel sistema internazionale
di onde di pressione. è il N/m ; a l tr e unità di m i sura e i fat t ori di conversione sono indicate nella
tabella X dell'Appendice.
La tensione superficiale ha le dimensioni di una forza per unità di l u n-
5.10 - Conducibilità termica ghezza; il prodotto TdA della tensione superficiale per un elemento di area
dA rappresenta il lavoro necessario per formare un nuovo elemento di su-
La conducibilità ter mica k è la proprietà fisica che mette in relazione perficie di area dA t r asportando le molecole del fluido dal suo interno alla
la quantità di calore q, per unità di tempo trasmessa per unità di superficie superficie.
in funzione del gradiente della temperatura T:

(1,257) q,= - k g radT

Questa relazione può essere scritta sotto forma scalare, in coordinate carte- R,
siane (1.258) e cilindriche(1.259):
Rg
BT BT ; BT
(1.258) q „= - k — ;
B' qe
'"y = - k —
By' qe. = -k- Bz
Tdsi
p)ds)dsg
BT k BT BT
(1,259) qer = - k i q c s = r B8'j ' z=
qe
Br Bz

La conducibilità termica nei liquidi diminuisce all'aumentare della tem- T dsg

peratura,mentre nei gas aumenta all'


aumentare della temperatura,,analoga-
mente a quanto avviene per la viscosità.
La conducibilità t ermica viene misurata in k c al /m h'C, oppure, nel
sistema inglese, in Btu /ft h.'F; .tra queste unità di misura sussiste la seguente T dsg
relazione: Tds i
Btu kcal
ft.h'F '
= 1,4885
m h'C pzds,dsz

Fi'g.
. Su9 - -TTensione superficiale e differenza di pressione lungo una interfaccia curva

A causa della tensione superficiale è p ossbili'


avere superfici di i n t er-
faccia fra due fiuidi curve e tra le quali si ha una differenza di pressione. Si

12. JACAZIO-PIOMBO - Principi generali di meccanica


168 169

consideri infatti una superficie curva i cui raggi di curvatura principali (mas- Anche in questo caso, se T 13 — T23 è maggiore di T12 non sussiste equilibrio e
simo e minimo ) siano R i e R2 ( Fig. 89). T r a l e p ressioni p i , p 2 e la - il fluido 2 forma un sottile strato continuo sulla superficie solida. Se T, 3 T23
tensione superficiale T s i h a l a seguente relazione, ottenibile da una equa- è negativo l'angolo c d i v enta maggiore di 90', come nel caso di aria(1),
zione di equilibrio delle forze sull'elemento di superficie curva,: mercurio (2) e vetro (3).
f 1
(1.260) {p'- p' = T
( Z, + R,)
A causa della diversa tensione superficiale fra fluidi diversi, quando tre
fluidi vengono a contatto le superfici di i n t erfaccia debbono formare un an- Tl2
golo ben determinato affinchè siano soddisfatte le condizioni di equilibrio.
TI 3
Indicando con T1 2,T13,T23 le tensioni superficiali fra i fluidi 1 e 2, 1 e 3, 2 e
3, si deve avere (Fig. 90):
3
(1.261) T12 + T13 + T23 — 0
Fig. 91 — Equilibrio fra tensioni superficiali in presenza di una superficie solida

T12

T13
5.12 - Tensione di vapore

A causa del moto di agitazione molecolare, lungo la superf icie di se-


parazione fra un liquido e un gas alCune molecole si distaccano dal liquido
sotto forma di vapore, mentre altre ritornano dallo stato di vapore a quello
di liquido. In condizioni di equilibrio, le molecole di liquido evaporate danno
T23 luogo nella zona sovrastante il liquido ad una pressione parziale detta ten-
sione di vapore. Quando la tensione di vapore, che aumenta all'aumentare
della temperatura, diventa maggiore della pressione totale del gas sovrastante
T13
il liquido si ha ebollizione di questo.
Fig. 90 — Equilibrio fra tre superfici in tensione

Se una delle tre tensioni, ad esempio T31, è maggiore della somma 5.13 — Dilatazione volumetrica
delle altre due non si può avere equilibrio. E questo il caso in cui il fluido 1
sia aria, il fluido 2 olio minerale e il fluido 3 acqua.. Non potendo crearsi una Le variazioni di volume dei gas con la temperatura sono espresse dalla
situazione di equilibrio, l'olio minerale forma uno strato sopra, l'acqua. equazione di stato (1.228). Per i liquidi un aumento di temperatura, comporta.
Se una delle tre sostanze è un solido, la superficie di questo è definita e, un aumento di volume e, di conseguenza, una diminuzione della densità. La.
in condizioni di equilibrio, la somma algebrica delle componenti delle tensioni relazione fra densità e temperatura in un liquido è esprimibile mediante uno
superficiali lungo la superficie solida deve essere nulla (Fig. 91) : sviluppo in serie:

(1.262) T13 — T12 cos cI'+ T23


(1.264) p = pp{l — c b.T — c2'DT2 y ...)
L'angolo di contatto risulta quindi:
T13 T 23 Normalmente solo il termine in 6T è si g n ificativo, e il corrispondente
(1.263) COS Q' =
12 coeffiiciente c3 prende il nome di coscientedi dilatazione 12olumetrica.
6.1 -Forze di massa e forze di superficie

Un volume di fluido può essere sottoposto all'azione di due tipi di forze,


che, come già visto nel paragrafo 3.1, sono:
— forze di massa
— forze di superfici.
Le forze di massa agiscono nell'interno del fluido, anche a distanze grandi
dagli elementi che le generano, mentre le forze di superficie hanno una diretta
origine molecolare e decrescono rapidamente al crescere della, distanza fra gli
elementi che interagiscono.

6 .2 - P r e ssione in u n p u nt o d i u n g u i d o

Si consideri un elemento infinitesimo di fluido rappresentato dal tetrae-


-d» della F ig ' 92 . L e f o rze di ' m assa, agenti sul t et raedro infiriitesimo sono
proporzionali al volume infinitesimo dV = d z d y d z/ 6 e sono quindi t r ascura-
bili rispetto alle forze di superficie, proporzionali a d
andy/2, dzdz/2, dydz/2.
Le forze agenti sulle quattro superfici, se il fluido è in quiete, sono
(Fig. 92)
dF, d F„ , d E'„ d P .
Indicando con n l ' a n golo formato fra la giacitura della faccia A B C e
la, giacitura della faccia OBC si può scrivere, fra
/ e rispettive superfici d A e
172
173

6.3 - Equilibrio di un g u i do
(1.265) dA, = dAcosa !

Come detto nel precedente paragrafo 6.1,le forze agenti su un fluido


sono forze di massa. e forze di superficie. Per u n fl u id o i n q u i ete le uniche
forze di superficie sono le forze di pressione e, affinchè il f l uido continui a
mantenersi in quiete, le forze di pressione agenti su un dato volume di fluido
debbono essere in equilibrio con le forze di massa agenti sullo stesso volume
di fluido considerato.

i
I

i dz
I
dF
dF» Ig
pdcdy
)-
dh~
/
/

/
A ~p
df', dx

p + —ap
Fig. 92 — Volume di un elemento fluido infinitesimo nella forma di un tetraedro
c aÃ
dx d = d»

Inoltre, dovendo essere in equilibrio le forze agenti lungo l'asse z, si ha pure:


Fig. 93 — Variazione della pressione tra due facce parallele di un volume di fluido
(1.266) dF, = dF cos o
infinitesimo '
Da queste due relazioni si ha,, di conseguenza:
Si consideri un volume di fluido in quiete (Fig. 93); le forze di pressione
dF, dF a genti nella direzione z sono:
dA, dA
Bp
Lo stesso ragionamento può essere esteso alle altre facce, ottenendo cosi: p dzdy e — p+ — dz dz d y
Bz
dF, dF„ dF, dF La risultante delle forze di pressione secondo la direzione s è quindi:
dAz d Ay dA > dA
Bp
Ne risulta,, di conseguenza, che in un fl u ido i n q uiete la forza, per unità di dz dy dz
Bz
superficie è uguale in t u tt e le direzioni; tale forza si chiama pressione, come
Lo stesso procedimento puo essere seguito per il calcolo della risultante delle
definito al paragrafo 5.3.
f orze di pressione nelle direzioni y e z. La risultante di tutte le forze di
174
175
pressione agenti su un elemento infinitesimo di fluido dV = da dyd- è quindi: ossia, indicando con p la d e nsità del fluido:

"-"-((-a.B- pi .-Bp
—~j —B—
(1.267) p k
àFp„,„=
ay a. ) ) dV — gradp dV+ fp d V = 0

I l termine fra parentesi è l'opposto del vettore gradiente. della pressione p ,


per cui la (1.267) può essere scritta, in forma più compatta, come:
(1.271) pf =grad p
(1.268) dFp„„ = — gradp dV Alla, forza per unità di massa f pu ò e ssere data una espressione particolare,
L'espressione (1.268) può, a sua volta, essere scritta in coordinate cilindriche come l'opposto del gradiente di un potenziale 4i d i f o rze per unità di massa,:
o sferiche,
(1.272) f = — grad P
Coordinate Coordinate
cilindrichc sferiche
La (1.272) è valida purchè la forza f pe r unità di massa, sia una forza
di tipo conservativo, come avviene per la maggior parte delle forze per unità
di massa agenti su di un fluido. Dalle (1.271) e (1.272) si ha allora:

(1.273) p+ pP = costante

Fig 94 - Coordinate cilindriche e sferiche


~'masss Pf <<
In coordinate cilindriche: V

(1.269)

In coordinate sferiche:
r'ap - 1 ap 1ap
(1.270) —A+ . P+ r-— >
)d V
dFpress =
(ar rsinp cl8 ap
pp'„ = - p n dn
Indicando ora con f le fo r z e per unità di m assa agenti sul fluido nel
A
punto considerato, la condizione che esprime l'equilibrio di un fluido in quiete
è:
dFpress + dFmssss = 0 1 'ig. 96 — Equilibrio statico di un voluge V difli nt
176

L'equazione (1.271) che definisce l'equilibrio statico di un fluido è valida, ossia,


i n ogni punto di un fluidg, per cui, per un dato volume V d i fl u i d o(Fig. 95), dp
pg+ — = 0
essa può essere integrata a tutto il volume V o t t e nendo: dg
integrando questa, espressione si ha:
(pf d'V- grad p dV)= 0
(1.276) p y pg' = c o stante
D'altro canto l'integrale di volume di una funzione gradiente di una variabile
puo essere scritto come integrale di superficie della variabile stessa, per cui si Nel serbatoio della Fig. 96, se h è l ' a l tezza del liquido presente, la pressione
ha: ai fondo del serbatoio è, in base alla (1,276) :

(1.274) dV - ( pndA = 0
f V pp Jw po = pgh
dove n è i l v e r s ore perpendicolare in ciascun punto alla superficie A che
delimita il volume V ed è diretto nel verso uscente dalla superficie
+se111pio

La Fig. 97 indica due condotti A e B in cu i s i t r ova olio avente densità


6.4 - Equilibrio di un fl u ido in un campo gravitazionale di forze po = 880 kg/ms, m e ntre nel tubo ad U p o sto tra i due condotti si trova ;.equa,
avente densità p, = 1000 kg /m . Le altezze hl, hs e h s v algono rispettivamente:
In un campo gravitazionale di forze, indicando con z la d i r ezione hl =- 0,3
0 m, hs = 0,15 m, hs = 0,6 m; determinare la diKerenza di pressione fra i
verticale (Fig, 96), la forza per unità, di massa è -gk, per cui, dalla (1.271) condotti A e B .
si ha:

(1.275) pgky grad p= 0

h,

h,

Fig 97 — Condotti collegati mediante tubo a U e i nterposto liquido di misura

I punti H e I ~ app a r tengono allo stesso fluido(acqua) in stato di quiete e


Fig. 96 — Fluido soggetto a un campo gravitazionale di forze sono allo stesso livello. Pertanto, dalla (1.276) risulta che la loro pressione è la stessa.
178
179
Sempre dalla (1.276), applicata una volta al ramo di destra e una volta al ramo di
Essendo a, e g i n d i p e ndenti da z e z, s i o t t i ene la seguente espressione
sinistra si ottiene:
pH = pA + POgkl dl p:

pE — PB + PO9(ks — k2) + p.gk2 p+ p(a z+ gz) = costante


Quindi, essendo pB = pa.
Le linee ad ugual pressione sono rette inclinate secondo la relazione:
(pA p B ) = [PO(k3 h2 k l ) + Pak2]g
= [880(0,6 — 0,15 — 0,3)+1000 x 0,15] x 9,806 = Q~
z = costante - — z
= 2765 [Pa] = 2,765 [kPa]

6.5 - Equili brio di u n fl u i d o i n u n c ampo di fo rze gravitazionali e


di inerzia

Si consideri un recipiente, contenente un liquido avente densità p, che


accelera in direzione orizzontale con una accelerazione a,. Con i riferimenti
della Fig. 98, la (1.271)può essere scritta come:

-p(a,i + gk) =gradp

per cui:
Dp
— = -pa
oz
Dp
Pg

Fig. 99— Recipiente rotante

Un altro caso tipico di fluido sottoposto a forze gravitazionali e di inerzia


è quello di un fluido posto in un recipiente aperto rotante (Fig. 99). Le forze
per unità di massa agenti sul fluido sono:
— pd~1
— la forza di gravità: — gk
pgk — la forza, centrifuga: r~zA

Pertanto, dalla (1.271), e tenendo conto della (1.269), si ottiene:

Fig. 98 — Recipiente contenente fluido che accelera in direzione orizzontale Dp ~ 1 Bp Dp


p(- g k + r ~ 2 A) = — A+ - — Py — k
Dr r 8 8 , Oz
180

Di conseguenza:
Bp 7 . CIN E M A T I C A D E I F L U I D I
= T4J
Dr
Op
— =0
cig

e , essendo g e w c o stanti:

fu'r~
p = costante + p ( - — g;
Le linee ad ugual pressione, e in particolare la, superficie libera del fluido, sono
date da
~2rs
• = costante+
2g
La differenza di livello fra la periferia e il centro del serbatoio è quindi:
7.1 - Velocità e portata
u)s Rs
2g
La velocità di una particella di fiuido è, in generale, definita da un
'vettore avente tre componenti:

u = ui + v j+ wk (in. coordinate cartesiane)


u = rX + r8P + wk (in coordinate cilindriche )
u = r7+ r8P + r j v (in coordinate sferiche )
Si definisce portata attraverso una super-
ficie A l ' i ntegrale:

dA
(1.277) Q= / uA d n
Jx

dove n è il versore perpendicolare alla superficie


n el punto considerato. L a (1.277) definisce la
portata in volume; analogamente viene definita
l a, portata in massa attraverso la superficie A
come:
Fig. 100 — Portata attraver-
(1.278) m = p u d A dn so una superficie
182 183
7 .2 - A c c e l e r a z i o n e In coordinate sferiche, l'espressione della, accelerazione è' (ponendo
Vr ) r 8 = VS t rtir = ):
Vtp
La velocità di una particella di fluido è, in generale, funzione del tempo t
e delle tre coordinate che ne definiscono la posizione nello spazio. Ad esempio,
in un sistema di coordinate ortogonali, le tre componenti del vettore velocità
u valgono:
ar = - Bar+
Bt
(r
Bvr
Br
+
5s Bv„r
rs i n y B8
+ vrtp BBvrpt 5s2
r
v2

tl = u (Z> y) 2) t)
v = v (z,y,z,t)
(1.281) ae = -
Bvtt
Bt
+
(r
Bvtt
Br
+ Vtr Bvtr
rs i n t p B tr
+ Vpr BV t t
Bvp
+
Vr Vtp
r
Vtt
rtgp

(
w = w (z,y,z,t) Bv~ Bvtp VS B vtp Vtp B vt p
+ 5 r V tt + V tt V ( p
a
Bt
V + +
Le trecomponenti del vettore accelerazione a si ottengono derivando rispetto
al tempo le tre espressioni ora scritte, pertanto:

du Bu
-
- — + Bu
— d— z B u d y Bu dz
+ - — +-
dt B t Bz d t By dt B z dt 7 8 - Tl p l di C fH usso
Bu Bu Bu Bu
= — +u — +5 — + w -
Bt Bz By Bz Dal punto di.vista cinematico è utile considerare quattro diversi tipi di
analogamente efHusso, e precisamente:
dv Bv Bv Bv Bv
a = — = - +u — +v — + w -
Bz escusso permanente (o stazionario)
dt Bt Bz By escusso mediamente per manente
dw Bw Bw Bw Bw
dt
a. = — =
Bt Bz By
- +u — +v — +w-
Bz efflussosemiper rnanente
Il vettore accelerazione è quindi esprimibile come:
escussnoon permanente
L'efHusso permanente è quello per cui il campo di velocità, la pressione
+ u — +v — +w- >
Bu l ' Bu Bu Bu e la densità in ciascun punto sono indipendenti dal t empo. Le tre componenti
(1.279) a= -
Bt ( B. B y B. ) del vettore velocità sono funzione unicamente delle tre coordinate spaziali,
L'efHusso mediamente permanente è quello tipico dei moti turbolenti
Il primo termine a secondo membro della (1.279) è chiamato accelera-
zione locale e corrisponde al tasso di variazione locale della velocità dovuto alla (paragrafo 9.1) in cui le componenti del vettore velocità, cosi come la pressione
non-stazionarietà dell'efflusso. Il termine fra parentesi della (1.279) è chiamato e la densità, in ciascun punto variano nel tempo, ma rimangono mediamente
acceleruzione convettiva e corrisponde al tasso di variazione della velocità do- costanti, ossia:
pt+T
vuto allo spostamento della, particella di fluido nel campo dell'efiusso. Questo u=- u dt = costante
termine, in generale, è diverso da zero anche per efHlussi permanenti. J t

L'espressione della accelerazione in coordinate cilindriche è (ponendo Questi tipi d i m o t o f l uido vengono normalmente analizzati come se fossero
r — V r ) T~ — Vtt )• permanenti.
Esiste una categoria di efHussi simili a quelli mediamente permanenti,
2
. BVr B Vr V sBvr Vs B vr . ma nei quali l a v e locità media è costante su un a b ase di t e mpo T pi ù
r-
( grande. Tipico è il caso di efflusso di un fluido in una tubazione collegata a una
Bvs )
(1 280)

Bw
( Bvp v s
+
Bv s
Bg+
v rv s
+w B )
rriacchina (pompa o motore) volumetrica. Questi efHussi sono generalmente
indicati come semipermanenti.
Gli efHussi non permanenti sono infine quelli in cui le velocità in un dato
a~ = - +
Bt punto non si mantengono
c ostanti nel tempo.

13. JACAZIO-PIOMBO - Principi generali di meccanica.


184
L=
7 .4 - C a m p o d i v e locità n e ll 'intorno di u n p u n t o
I

I n un fl uido i n m ot o un a p a r t icella di fl ui do, avente velocità u ( z , y , (1.284b)


z ,t) i n u n d e t erminato punt o A , a causa della presenza di un campo di
velocità non nullo dopo un i n t ervallo di t empo d t si troverà in un n u ovo
punto A ' d i s t a nt e d s = u d t d a l p u nt o A . I n d i cando allora con u, v, w le
t re componenti del vettore velocità secondo tre assi cartesiani z , y, z, l e t r e I tre termini ( , g , ( p o s sono essere interpretati come la, metà delle tre com-
c omponenti del vettore velocità nel punto A ' valgono: ponenti di un vettore ~ d e f i nito come:

(1.285) u =rot u
Du Du Du
u+ du = u+ — dz+ — dy+ — d" Questo vettore ~ è chiamato vorticità locale del fluido e ha un ruolo
Dz Dy Dz
importante nella meccanica dei fluidi. Quando in un fluido in moto il vettore
Dv Dv Dv
(1.282) V+ dv = v+ — dz+ — dy+ — dz rV è nullo in tutti i punti si dice che il moto è irrotazionale.
Dz Dy Dz
Ai vari termini che costituiscono le equazioni prima scritte può essere
Btv Dw Div
w+ div w+ dz + dy + — dg data una utile interpretazione fisica. Si consideri, per semplicità, il caso di un
Bc Dy 8$
moto piano; la (1.282), in base alle (1.283), (1.284), (1.285) diventa:
Du 1 / ' D u D vi 1 f Dv Du 'i
Conviene indicare le variazioni di velocità d u , dv, div nel modo seguente: u+ du = u+ — dz+ - — + — d y — - — — — ) dy
D. 2 (Dy 8. ) 2 (8. Dy )
(1.286)
Dv 1 /' D u Dv~ 1 f Dv
du = (s~d@ + s~y dy + s~, dz) + (g ds — ( dy)
2(8, 8. ) e+ 2(8.
v+ dv = v+ — dy+ - ( — + — ) d
D,
- ( -—Du 'i
8,—) ) dz
(1.283) dv (syz dz + sy dy + Gydz) + (( dz ( dy)
dw = (s, dv + s',ydy+s.,d-) + ((dy —gdz) D u Du D v D v
—, —,
C aso 1). Tutte le derivate parziali — , Dy'
Dz' Dz' —
Dy s ono uguali a zero. Ne
r isulta: d u = 0 , d v = 0 e l 'e l e mento fl uido t r a sla come un c o rpo r i g i d o
Le grandezze che compaiono in questa espressione valgono, in base alla,
(Fig. 101a).
(1.282) :
Caso 2 ). Sono diverse da zero le due derivate parziali (Du/Dz) e ( D v/Dy),
mentre le altre derivate sono nulle. L'elemento fluido varia di volume man-
tenendo inalterata la forma (Fig. 101b); i termini (Du/Dz)dz e (Dv/Dy)dy
s @y = syz rappresentano quindi la velocità di dilata ione.

<xz = <z~ Caso 3). Le derivate parziali (Dv/Dz) e (Du/Dy) sono diverse da zero, mentre
Du Dv
(1.284a) le derivate parziali (Du/Dz) e ( Dv/Dy) sono nulle. Inoltre, -Dy = — ; in
Dv Dz '
Dy base alle (1.284b) e (1.285) si ha. che il moto è irrotazionale, per cui l'angolo
1 Dv Dt v 8 formato dalla diagonale A C d i u n elemento fluido rispetto a un asse fisso
Gy~ = Eg y rimane costante. L ' angolo y fo r m a t o da due segmenti(AB e AD) solidali
all'elemento fluido considerato varia nel tempo; si ha quindi una distorsione
dell'elemento fluido.
187

Caso 4 ). Le derivate parziali (Ou/Dy) e ( B v/Bz) sono diverse da zero,


xnentre le derivate parziali (Ou/Oz) e ( B v/Oy) sono nulle. Inoltre si ha
(Bu/By) = - (Dv/Bz). In questo caso l'elemento fluido non subisce distorsione
(Fig. 101d), ma, si ha una rotazione di tutto l'elemento come se fosse un corpo
rigido dotato di velocità angolare Q = (Ou/Oy) = -(De/Bz).
Ne risulta che per un fluido rotante come un corpo rigido, la velocità
angolare è pari a metà della vorticità del fluido:

(1.287)

Talvolta, nello studio della cinema-


tica dei fluidi si considera la circuitasione
ds
lungo una curva chiusa:

( 1,288) l' = p7 r ds

dove ~ è il versore tangente alla linea in


ciascun punto e ds l'elemento infinitesimo
di linea.
Si può dimostrare (teorema di Am-
père-Stokes) che:

(1.289) l' = u v" d s = / > n d' Fig. 102- Vorticitàe circuitazione

dove n è i l v e r sore normale in ogni punto alla superficie A r a c c h iusa dalla


linea considerata.

7.5 - Derivata di un i n tegrale di volume

Nello studio della meccanica dei fluidi occore sovente effettuare la de-
rivata rispetto al tempo di un integrale di volume. Si consideri la funzione
f(r,t), f unzione della posizione (rappresentata dal vettore r ), e del tempo
t e si i n d i chi con I l 'i nt e g r ale esteso a un determinato volume V d el l a
funzione f(r", t) :

(1.290)
188 189

La derivata. rispetto al tempo di I è da t a , da: controllo. Sia M l a mas s a di fluido che a un dato istante si tr o va entro il
volume di controllo; indicando con p l a d ensità del fluido, si ha.:
f
~v+6v
f (r,t+ bt)dV - Jvf f(r,t )dV
= li m M =' pdV
dt 6t ~ 0 6t

Tuttavia,
fdV = fdV+ fdV

f Bf
fv
f(r",t+ 6t) dV = J
V
f( r",t )dV+ Jv -Bt bt dV
Pertanto:

Bf btdV f f Bf
dI
— = lim
dt 61~ 0
f y Bt

bt
J6yf ( r t)dV
6t
J6V-Bt átdV
bt

Quando bt ~ 0 si ha pure che 6V ~ 0, per cui il terzo termine fra parentesi Fig. 103— Conservazione dellamassa
quadra tende a zero e si ottiene:
Poichè la massa di una data pdrzione di fluido deve mantenersi costante
nel tempo, si ha:
dI = f Bf
— dM
J— B't dV+ lim
6<~0 bt dt

Il diffe
renziale di volume dV può essere espresso come: Tuttavia, in base alle (1,290) e (1.291) si puo anche scrivere:

Bp
dV = t7 i7dA6t — dV+
(1.292)
fv Bt JA p
t7 ndA = 0

dove n è il versore normale all'area dA e preso come positivo nel verso uscente Il termine u n d A rap p r e senta', la portáta iil volume uscente attraverso l'e-
dalla superficie considerata, mentre u è l a velocità nel punto considerato. lemento dA e pi7 ndA è la portata in massa uscente attraverso l'elemento
Da ciò si ottiene, in definitiva: dA,
Sovente un dato volume di controllo V p r esenta una sezione di ingresso
dI = f Bf

dt JJ— BtdV+J f(r,t)i7
(1.291) ndA di area Ai , i n c u i il fl uido entra ad una velocità media u i , e u n a, sezione di
uscita ài area Az in cui il fluido esce ad una velocità media uz (Fig. 104).
Indicando inoltre con m la ma s sa contenuta nel volume di c ontrollo si ha,
dalla (1.292) :
7 .6 - E q u a z i on e d i c o n t i n u i t à
BBm
(1.293) mi rn/
Bt
Si consideri un determinato volume V nello spazio, che verrà definito
volume di controllo, delimitato da una superficie A , def i n i t a su perficie di dove mi e mz .sono le portate in massa entranti e uscenti dalle sezioni 1 e 2.
190
191
La {1.292)puo anche essere espressa sotto forma di un solo integrale di In coordinate cartesianela (1.295) è:
volume ricordando che, in base al teorema della divergenza:
Bu B v Bw
(1.296) + +
f Apu ndA = / div(pu)dV Bz B y B.
Jv
Pertanto: In coordinate cilindriche si ottiene:
l Bp
[ — + div (pu) dV = 0
f, [Bt ) (1.297)
l B(ev„)
Br
+ r1 B8
B v s Bw
— + —-
Bz
A,
In coordinate sferiche si ottiene:
t
l B(r v,)
'+ 1 B (sin pv<) 1 Bvs
~ l (1.298) + r sin
p> Br r ema Bp <p B 8

Esempio
V, tm)
Un condotto cilindrico avente diametro dt = 9,53 mm è percorso da olio avente
densita p = 860 kg /m e velocità ut — 4,8 m /s, Calcolare la portata in volume (in
l/min), la portata in massa (in kg/s) e la velocità dell'olio in seguito al restringimento
del condotto a un diametro dz -— 6,35 mm.

d, ds
Ag u2 P2 I
f

J: >Aq
A

Fig. 104 — Volume di controllo V c on sezioni di ingresso e uscita di aree At e Az


Fig. 105 — Condotto a sezione variabile

Poichè questa relazione integrale vale qualunque sia il volume di con-. Poichè il moto è permanente si ha, dalla (1.293):
trollo considerato, dovrà essere identicamente uguale a zero la funzione inte-
granda. L'equazione di continuità assume quindi anche la seguente espressione Bm/Bt = 0 e rn( — ms
diff
erenzicle:
Pertanto, essendo la densità costante,
Bp
(1.294) — + div (pu) = 0
Bt Al dz
uz = u y — = uI— z
'Az dz
e, per un fluido incompressibile:
/9,535
(1.295) d ivu = 0 uz=4,8x (( 6,35
' )) =10,81m /s
192
193
La portata in volume è: Il fattore fra parentesi di questa espressione costituisce ilrapporto V /p fra jl
3, 142 volume del recipiente e il modulo di comprimibilità apparente, per cui„applicando ]a
Q = uqAr -— 4,8 x ~ x (9, 5 3 x 10 ) = 3,424 X 10 m /s = 20,541/min
(1.293) si ha:
La portata in massa è: V Bp
piQi — pzQz = p
m = pQ = 860 x 3,424 x 10 ~ = 0,2945 kg/s P Bt
Poichè le variazioni di densità sono piccole, si ha pure che:

Esempio V Bp
Qr — Qs - — Qs sin~t = -
-
-

P Bt
In un recipiente avente volume V = 0, 5 li tri entra, una portata in volume di
olio pari a Q r — 38 I/min, costante, mentre dallo stesso recipiente viene assorbita e, integrando questa equazione differenziale:
una portata., mediamente pari a Qr, ma variabile sinusoidalmente nel tempo con
frequenza f = 130 Hz e ampiezza dellafluttuazione (da picco a picco) pari a. 8 Ep = QoP cos~t
l/min. Il modulo di comprimibilità apparente dell'olio, considerando la dilatazione V~
del contenitore e l'aria presente nell'olio è p = 900 MPa, Determinare il valore della
Iiuttuazione della pressione nel recipiente. Poichè l'ampiezza della Guttazione della portata è di 8 l /min (da picco a picco) si ha.

8
Qp = — 6, 66667x 10 m
-

/s
Qz = Q, + Qs sin ut
La pulsazione ~ è: ~ = 2 x 3, 142 x 130 = 816,8 rad/s. Pertanto

6,66667 x 10 ' x 900 x 10


p m~~ — 73456 N/m = 7 3 ,456 kPa
P - Ps + AP cos<dt 0 001 8

Qi

Fig. 106 — Recipiente con portata fluttuante in uscita

La portatain massa entrante nel recipiente è;


ml P1Ql
La portatain massa uscente è:
ms = p2(Qy + Qp sin ~t)
La variazionedi massa contenuta nel recipiente è:
Bm B ( pV ) pB V V Bp (BV Bp V B p Bp'l
Bt Bt ,: Bt Bt P(Bp Bt+ p B p Bt )
8 . DIN A M I C A D E I F L U I D I

8 .1 - Equazione della quantità di m o t o

La quantità di moto posseduta da, una massa dm di fluido è:

dQ = pudV

Pertanto, la quantità di moto totale posseduta da una massa m di fluido <'"<" ~


a un dato istante, occupa un volume V è:

Q~ = pu d V
Jv

Questa espressione è analoga alla (1.290) dove f(r",t) = pu. Indicando or'>. <""
F; le forze esterne agenti sulla massa, m che, all'istante considerato, occu P''
il volume V , s i p u ò scrivere l'equazione di equilibrio delle forze agenti si>i>~
massa m:

dQ~
(1.299)
dt,

L e forze esterne agenti sulla massa di fluido contenuta entro il voi' ~ ~


di controllo sono le seguenti.
— Le forze di massa, che globalmente valgono:

Fg -— / pf dV
Jv
196
197
dove p è la densità del fluido e f la f orza per unità di massa rilevare che l'integrale di p(u n) dA r a p p r esenta la portata. in massa uscente
.

— Le forze di superficie,'agenti in direzione normale n e ta ngenziale s l u n g o dall'area considerata. In queste condizioni la (1.300) puo esserescritta come:
la superficie A c h e d elimita, il volume di controllo considerato; tali forze
valgono: f cl{pu)
(1.301) F p+ J pf dV —plAlni — P2A2n2 - dV + m2u2 — rnlul
F2-—f IrndA+ / rsdA
v JV
JA JA
Volume di controllo
I I
p)
TS
TS
~

I
nI
AI
I
+'p

>'p
I
I
Fig. 107 — Forze agenti su un volume di controllo

— Infine, se il volume di controllo considerato taglia una parte solida, lungo


la superficie solida idealmente tagliata dal volume di controllo si esercita
una forza F p ,
Ricordando ora il procedimento seguito al paragrafo (7,5) si può scrivere:
Fig, 108 — Volume di controllo con sezioni di ingresso e di uscita normali alla velocità
— = r a(pu-)dV+ J pu(u r7)dA locale
dt Jv R
Pertanto l'equazione della quantità di moto riferita al volume di controllo V Se l'efHusso è stazionario e le forze di massa sono trascurabili la (1.301)
diventa; diventa,:
f „ f c{pu)
l
(1.300) Fp+ pf d V+ crrn7dA dV+ J pu{u n) dA (1.302) )
v JA + JA Ts dA = JV Dt A
Fp pl A l n l p 2A 2n 2 —rn (u2 ul

L'equazione (1.300) è valida in generale, tuttavia in molte applicazioni Si noti che in tutte queste equazioni Fp è la forza che dall'esterno viene
esercitata sul volume di controllo, e quindi sul fluido che lo attraversa.
(Fig. 108) il volume di controllo delimita un recipiente, o un condotto, con
-una-sezione di ingresso, in cui il-fluido entra con velocità -u l alla pressione pl,
e una sezione di uscita, da cui il fluido esce con la velocità u 2 a ll a pressione Esempio
P2 •
Scegliendo il volume di controllo come indicato nella Fig, 108, risulta Un olio avente densità p = 840 kg /ms percorre un condotto avente forma di
un gomito a 90'. Il diametro interno del condotto è d = 14 mm. La portata di olio
che il contributo dell'integrale delle tensioni tangenziali è nullo. Inoltre, nor-
è Q = 90 jmin
l e la pressione nel condotto è approssimativamente costante e pari a
malmente, le tensioni normali o digeriscono poco dalle pressioni p, e si puo p = 0,8 MPa. Calcolare la forza che il fluido esercita sul gomito.
198 199
L'area della sezione di passaggio è: Pertanto
d' - 4 m2 Fp, = - (pA + ma) 1'— (pA ~ rn u) j
A = — = 1 , 5 394 x 10
4
La forza Fp ch e il fluido esercita sul gomito è opposta a F p , essa, avrà
per cui la velocità del fiuido nel condotto è:
due componenti uguali secondo gli assi z e y c h ev algono:
Q 90/60000
Q- -

- — 9,744 m/s
A 1,5 3 94 x 10-4 Fpc F p>l p A + T n B O>8 x 1 0 x 1 >5 394X1 0 + l >26X9>744 135 >43
La portata in massa di fluido è:
90 La forza risultante Fp è d i r e tta a 45' r is petto all'asse z e vale:
m = pQ = 840 x = 1, 26 kg/s
60000
Fp —
- F p, + F p„ - 1 9 1> 52 N

8 .2. Equazione della quantità di moto l ungo una traiettoria per u n


Guido non viscoso
N
p In base alla (1.299), e ricordando la definizione di quantità di moto, si
può scrivere, per un volume di controllo non contenente ostacoli solidi:

(1.303)
f v
pf dV+
JA
ondA+
JA
rsdA =
f di7
JV p d5
—dV

Per un fluido non viscoso, r = 0 e o = - p , pe r c u i :

pf dV -J pndA = J p —dV
v JA J, dt
In base al teorema del gradiente (di Gauss) si ha pure che:

Fig. 109 — EfBusso attraverso un gomito


f A pndA = ivf grad pdV

Dalla (1.302) si ha allora che la forza che la, tubazione esterna al volume e, di conseguenza:
di controllo esercita, attraverso le flange di at t acco, su questo, e quindi sul / d 17
+ grad p- pf dv = 0
fluido in esso contenuto, è: )
Fp = plAlnl + p2A2n2+ rn (<2 @1) Poichè questa relazione vale qualunque sia il volume di controllo scelto, dovrà
essere identicamente uguale a zero la funzione integranda,,'ossia:
Con le notazioni della fig, 109 si ha allora:
d17
pi Ai ni - -pA1
-

(1.304) p — + gradp- pf = 0
dt
p2A2n2 - -pA j
-

u2 = nj Questa espressione costituisce l'equazione della quantità di moto per un fluido


t71 = u1 non viscoso (compressibile o incompressibile) lungo una sua traiettoria.

14. JACAZIO-PIOMBO - Pr i n cipi generali Ck meccanica


200 201

Si può dimostrare che la derivata totale del vettore velocità t7 è espri- In base all'equazione di continuità si ha pure:
rnibile nel modo seguente: 2
hl dl = t l 2 d 22
d l' B7t f u b
(1.305) —
dt =
——Bt+grad (( —
2)) —
uh~
dove u è i l m o dulo del vettore velocità e ~ l a v o r t i cità, come definita dalla
(1.285). Sostituendo la (1.305) nella (1,304) si ha:
Bu f u2 5 1
(1.306) — — (t7A~) = -grad
Bt
(—
2 -
) -grad
p
p+ f

Se le forze di massa f ammettono un potenziale, ossia se vale la (1.272), h,


allora la (1.306) diventa:
~ f u2 2 d2
(1,307)
Bt7,
— — (u h u") = -grad
Bt

2
( — +r)dp
—+y
p

Se ilmoto è permanente (Bu/Bt = 0), irrotazionale (~ = 0), se il fluido


è incompressibile (p = costante) e se le forze di massa sono quelle del campo
gravitazionale ((( = gz) dalla (1.307) si ottiene il teorema dt' Berrloulli:
u p
(1.308) —+— + g' = costante
2 p Fig. 110 — EfBusso attraverso un condotto inclinato

Pertanto:
Esempio
— + ghl -

— + ghz — — '
-
—1
Un liquido con densità p = 880 kg/m fl u i sce lungo un tubo inclinato. Un
manometro contenente mercurio (densità pM = 13560 kg/ms) è collegato a due punti In base all'equilibrio statico del manometro a mercurio si ha pure:
in cui le sezioni circolari di passaggio hanno diametri dl -— 200 mm e dz = 100 mm.
Calcolare la portata di liquido quando il dislivello indicato dal manometro è (i = 20
Pl + Pghl = P2+ Pg (h2 ~) + PM9~
mm.
Per cui:
Per un tratto di tubo suScient,emente corto, in cui le perdite viscose siano
trascurabili, in condizioni di moto stazionario si può applicare il teorema di Bernoulli + g"l -
— + g h2 = g b - —1
(1.308).
Fra le sezioni 1 e 2 si ha allora; La velocità del liquido nella sezione 1 risulta allora;
2 2
Pl
—+ — + g Ill = P2
— + — +"gh,
2
p 2 p 2 2gá - —1

ossia:
— ' y ghl — = + gh2
203

' y la portata in volume è: le resistenze viscere e considerare che il fluido si mantenga in moto irrotazionale.
Pertanto dalla (1 307) si ha
2g6 - —1 ~
q
il dii
4
cIu

Ot
=- g- d (K 2—,p „
u2

Il potenziale o d elle forze di massa e costante e la velocita


u d 1 fl d
tubi, variabile con il tempo, è costante secondo la direzione z della tubazione. Si ha
quindi:
/ 13560
3.142 x (0.2)z
2 x 9.806 x 0.02 (( 880
- —1 BQ
cit
1 cI p
p clz
Integrando questa espressione secondo z si ottiene:

cIu lP'
= 0.019284 [ms/s] = 1157 [l/min] —p — dz -
f
s Bt
dp
l

Esempio

Un motore idraulico avente cilindrata b , = 6 cms /giro è collegato, tramite Quindi (ponendo Bu/Dt = du/dt, poichè u non dipende da z):
condotti lunghi L = 3 m e aventi diametro d = 14 mm, a una sorgente di pressione
du
idraulica con pressione pA = 20,7 MPa e ad un serbatoio pressurizzato alla pressione pi = p~ —pL-
dt
pR = 0,4 MPa.
du
pz = pR+ p L -
Il liquido idraulico ha densità p = 840 kg/ms. Il momento d'inerzia del motore dt
e dellemasse ad esso collegate è I = 2 X 10 ~ kgmz. Determinare l'accelerazione
(pl p2) — (p~ —pR) — 2p L du
— = (px —pR)
iniziale del motore, sapendo che questo ha un rendimento meccanico ilm = 0,89 e dt td~ dt
un rendimento volumetrico rl„ = 0 , 95. dove Q è la portata.
La portata assorbita da un motore idraulico e la coppia da esso fornita, sono
dati dalle relazioni seguenti:
pi
pA Q= - -

27r iIv

C = rlm - (pi — pz)


MOTORE IDRAULICO 27r
L equazione di equihbrio dinamico del motore e
p2
I-" = nm — (pi — ps) = f - d~
27r dt
. Pertanto:
[(„ 8 pL A f/' du ''I1
I1 d~

Fig. 111 — Impianto con motore idraulico


2 l. )
. d» ~ „ ( d t )J-
~- —,„(p. — p.)
Durante la fase iniziale dell'accelerazione del motore idraulico la portata, e di
conseguenza la velocità del fluido nei tubi, sono piccole per cui si possono trascurare I+ rrs d>rl„
204 205

Il termine (2pLE iI~)/(m d iI„) che compare a denominatore della relazione 8.3 - E q u a zioni di N a v i e r-Stokes
ora scritta costituisce un'~momento di inerzia equivalente e vale:
L'equazione (1.304), che rappresenta l'equazione della, quantità di moto
2 x 840 x 3 x (6 x 10 ) x 0.89
lungo una traiettoria, è stata ricavata nell'ipotesi di assenza, di forze dissipa-
(3.142)s x (0.014)z x 0.95
tive. Se si considerano anche le forze dissipative, la (1.304), espressa come tre
L'accelerazione angolare del motore è quindi: equazioni scalari secondo tre coordinate cartesiane, diventa.:

6xl0 s dv Bo' Brxy B >x . z


0.89 x x (20.7 — 0.4) x 10 ~ Ft =~/ + Bz + By + B .
— 75680 [rad/s ]
di 2 x 10 ~ + 2.797 x 10 dy BT~y Bo' y B T'y g
" + Bz> y ~
(1.309) y ~ y~
di By Bz
dw BT<> BTyz B O" p
Esempio dt B B Bz

Determinare a quale pressione deve essere portato un fluido idraulico avente Come si è visto nel paragrafo 6.2, in condizioni di riposo si sviluppa
modulo di comprimibilità p = 1500 MPa, afBnchè il getto uscente da un ugello che nel fluido un campo di sollecitazioni idrostatiche in cui si ha unicamente una
scarica alla pressione atmosferica abbia velocità pari a quella del suono. sollecitazione normale. Questa sollecitazione, detta pressione (p), è indipen-
Dalla (1.307), tenuto conto che l'efflusso è permanente, che il potenziale delle dente dalla direzione considerata. Quando il fluido è in moto, la sollecitazione
forze dimassa è costante, e che ilfluido, partendo da velocità nulla, si mantiene in
normale (o„ oy,r, ) è data dalla somma della pressione (-p) e di una solle-
condizioni di moto irrotazionale, si ha:
citazione dipendente dalla velocità di deformazione (a,', r„', o,'):
u~ f dp
— + ) -p = costante r <= o' I —p
2 0'y = d'
(1.310) ( —P
0 'g = d ' —P
Indicándo con 1 le condizioni iniziali (ui -— 0, pi = grandezza da calcolare), con
Le tre sollecitazioni normali o,', oy', o'„e le tre sollecitazioni tangenziali
0 le condizioni finali (us = ~P/ps — velocità del suono, ps = pressione atmosferica),
si ha: T y Tz z ry Ty r y Ty non di p e n d ono da un moto di e lemento fluido
simile a quello di un corpo rigido. Esse non dipendono, infatti, nè da una
pura traslazione (Fig. 101a), nè da una pura rotazione (Fig. 101d),
Inoltre, poichè dp = Pdp/p si ha: Le tre tensioni tangenziali r „ , ry.„: r„ so n o,' per un fluido viscoso,
proporzionali alla velocità di distorsione dell'elemento fluido (Fig. 101c), Per-
p p p ( p py)/P tanto, dalla (1.286), e indicando con p i l c o efFiciente di viscosità, si ha:

Sostituendo questaespressione di p nella relazione prima scritta si ha: 7 = T' = 2p - — + — = p — +-


Pi dp P
f p<g{P-Po)/P 2p< (1.311)

da cui si ottiene:

pi = ps + P ln 2 = 0, 1+ 1500 x ln 2 = 1040 [MPa]


Le tre tensioni normali a,',cry,H sono proporzionali alla velocità di di-
latazione (Fig. 101b). Tuttavia, si constata sperimentalmente che in generale
206
207
gli sforzi viscosi sono indipendenti da una variazione isotropo di volume, ossia " ( Dùp Bvp vy Bvp vy Bvp i
p
quando: ( Dt + v' —
D. + • Bt • + w D. )
Bp ( Bv„ 1 Bv„ v„ l B v, 2 Bvy Bv„)
Bu Bv Dw 1 f B u Bv Bwi + P( B„~ + „B„
Dz D y Dz 3 ( Bz +B y + „z + „~ Bg~ „~ Bg + B.~ J
D vy Bvy vy Bvy vr v y Bvy b
p(( Dt + vr" D. + • Bt + • + w-D. =
Pertanto, sempre dalla (1.286), e tenuto conto della proprietà ora indicata, si (1.315) ) )
1 Dp ( B vy l Bvy vy 1 B~vy 2 Bv„ B vy'1
ha che le sollecitazioni normali o', o'„, o', dipendenti dalla velocità di dilata-
zione (Fig.101b) possono essere espresse nel modo seguente:

Dp /D-'w l Dw l D' D' w3


Bz+P ( B.> + r D. +.~ a~> Bzz)
(1.312) oy =
Dv 2 fDu Dv Bu )
'" Dy 3" B * + Dy + D. ) In coordinate cilindriche le componenti delle sollecitazioni assumono le espres-
Dw —
2 p /B u Bv Du ) sioni seguenti:
2p + By +
Dv„
d'„= 2 p-
Dr
rre = p r +
Dalle (1.309), (1.310), (1.311), (1.312) e tenuto conto che le accelerazioni
l Bvy l Du l
du/dt, dv/dt, dw/dt sono date dalle(1.279) si ottengono le equazioni di Navier- (1.316) r ei= p [I —
D.+• aeJ
J
Stokes:
B'w
o' =2p-
p — = pf - — + — p 2 — — -divi +—p—+- + — p — +-
Le equazioni di Navier-Stokes ora ricavate costituiscono l'espressione
locale della equazione della quantità di moto per un fluido viscoso, e sono state
(1.313) p = pf - — + — p 2 — — -divu +—p—+- +—p — +- ricavate nell'ipotesi che gli sforzi viscosi siano indipendenti da una variazione
isotropa di volume. Una viscosità di dilatazione (paragrafo 5,9 ), di solito
p = pfz - — + — p 2 — — -divu +—p—+- + — p — +- trascurabile, dà luogo a sollecitazioni normali supplementari.
Le tre equazioni costituenti le (1.314)possono anche essere scritte in
Per un fluido incompressibile si ha: forma vettorialenel modo seguente:
du
(1.317) p — = pf — S radp+ pV u
dt
f Bu Bu Bu Bub Dp ( D' u D' u D'uh
p (( Bt
— +u D. )) -=pf>* - —
D . + v Dy + w- D. +p (( B. +D y + B—. )~)
dove il simbolo V s t a, a, indicare B~/Bz p B /òy p B~/Bz
/'Bv Bv . Bv Bvh Bp (B v Dv D vb
p — +u +v
-By +--B
(1.314) w =pfy"
) ) By+ p ( D" +D y + B ") 8 .4 - Equazione del momento della quantità di m o t o
f Du Du Du Dwb Bp t'D'u D'w D'wh
p—+—+—+ - —
Dz +Pi( Bzz + By~ +
= pf. -
y Dz) Bz~ ) I l momento della quantità di moto di una massa dm = p d V d i fl u i d o
a vente velocità u , c a l colato rispetto a un punto O , è :
In coordinate cilindriche le (1.314) diventano: (1.318) dH = (Fh pu) dV
208 209

dove r" è il vettore (P —O), (Fig. 112), due condotti, le forze di superficie che compaiono nella, (1.319) si riducono alle
Il momento della','quantità di moto totale ) dA che compare nell'ultimo integrale
sole forze di pressione e il fattore p(t7 r7
posseGuto dallá massa di fluido che, a un dato Sezione di
i stante, occupa un volume V è : ingresso A,

H= (r A pr7) d V
I
I
Indicando ora con ( M p) ; i m o m enti delle forze
esterne agenti sulla massa. contenuta nel volume
O dH = (r A p(~)d V
V, si può scrivere la seguente equazione di equi-
librio dei momenti rispetto al punto O: F ig. 112 — Definizione d e l I
m omento d e l l a
dH quantità di moto
Q(Mp); =—„ I

I
I
I momenti rispetto a un generico punto O sono, in generale, i seguenti.
— Momento dato dalle forze di massa:

(Mp)> = (r h pf) dV
Jv
— Momento datodalleforze di superficie (vedasi Fig. 107): I

(M,), = j ( r -A an )dA+ j ( r " A r s ) d A I


Jx
r2
— Momento (Mp), dato dalle forze esercitate da parti solide eventualmente
tagliate dal volume V considerato. I

Ricordando ora il procedimento seguito al paragrafo (7.5) si puo scrivere:


dH
— = I' 8(r" h pt7)
Sezione zii
uscita As
+ p.'
dt Jv cit dV+ JA (r A pt7)(t7 n) dA
Pertanto l'equazione del momento della quantità di moto, nella sua forma più
generale, diventa: Fig. 113 — Volume di controllo con sezioni di ingresso e di uscita normali alla velocità
locale
(Mp)z,+ ( r A pf ) d V + (r ho n )d A+ (r"Ars)dA =
(1.319)
f ct(r h pt7) n ella. sezione di ingresso, +mz nella sezione di
= della (1.319) risulta -mt
Jy Ot d V+Jet (
r"A pt7)( t7' n) dA
uscita, e zero in tutta l'area rimanente del volume di controllo. Se poi il moto
— Come per l'equazione della quantità di moto, in molti casi l'equazione del '
è stazionario, le portate in massa m> e m s s ono uguali (mt - ms - — m) cle
momento della quantità d i m o t o pu ò essere semplificata. S e i l v o l um e di derivate parziali rispetto al tempo si annullano. Inoltre nella maggior parte
controllo è del tipo indicato nella Fig. 113, e il fluido entra ed esce attraverso dei casi le forze di massa, sono trascurabili e conviene scrivere'l'equazione di
momento come una equazione di momento rispetto a un asse .. I n q u e sto
210 211

caso la (1.319) diventa: Per il volume di controllo scelto (Fig. 114) la pressione è diretta radialmente e,
di conseguenza, per la pressione l'angolo t?)2 della (1.320) è nuHo Essendo inoltre
( 1.320) )i + r2A2p2 sin tt)2 -— m(r2u2 sin tn2 — riui sindoni)
M „ + ri A i pi sin t?

Si noti che il termine M „ ch e c o m pare in questa espressione è il momento, ?? 2?rese


rispetto all'asse z, che dall'esterno viene esercitato sul volume di controllo e
quindi sul fluido. I l m o mento che il fluido esercita sulle parti solide tagliate I
?? i l"del

dal volume di controllo è uguale e opposto al precedente. I


'P2 ???
?? 2)yl
P )

I I
Esempio
t
??2 tang
La girante di una pompa centrifuga, avente diametro esterno d = 80 mm, ruota
alla velocità angolare n = 12000 giri /min. L'angolo di inclinazione delle palette della i Volume di
giranteal diametro esterno è p = 140', rispetto alla direzione tangenziale, mentre C o ?1trofl 0
all'ingresso della girante la velocità è diretta assialmente. Determinare la potenza
necessaria per ottenere una portata in volume Q = 580 l/min d i un olio idraulico
avente densità p = 860 kg/ms, sapendo chela sezione netta di passaggio all'uscita
dellagirante è A = 11 cm2.
L'angolo y formato fra la velocità relativa e quella di trascinamento all'uscita
della girante è: Fig. 114 — Diagramma di velocità all'uscita di una girante centrifuga,
7 =?r — p = 40'
nullo il contributo di pi e d u i n e lla sezione di ingresso, poichè sia la 1)ressione che
La velocità di trascinameiito all'uscita della girante è:
la velocità sono dirette assialmente, si ha:
d~ ir dn 3, 14 2 x 0,08 x 12000
t?2 traac- — 50, 27 [m/s] d
2 60 60 M es — m "2 t?2 Sin l'2 — ?it t ? 2 t ang -
2
La componente radiale della velocità assoluta u2 del fluido all'uscita della girante è: 0,08
'
= 8,3133 x
2
x 39,792 = 13,232 [Nm]
Q - 580/60000= 8,7879
nzrad - [m/s] La potenza richiesta all'asse della pompa è quindi:
)

La velocità relativa all'uscita della girante è: 12000 x 2 x 3,142


W= M ed t)? = 13,232 X = 16628 [VV]= 16,63 [kw]
60
u2rag 8 ) 7879
?d2 rei - ' 13 ) 672 [lr?/S]

sin 7 o
s i n 40'

La componente tangenziale u2t»g della velocità u2 all'uscita della girante è, con


8 .5 - E q u a z i on e d e l l ' e n e r g i a
le notazioni (1.320) :

' t?2tang — t?2 Sin g2 — t?2traec t ? 2 r elCOS T- L'energia posseduta, da una massa, dm di fl uido è:
= 5 0) 27 — 13,672 x cos 40' = 39, 792 [m/s]
(1.321) dE = (e; + ec + ea) dm
La portata in massa è:
dove:
580
m = pQ = 860 x = 8,3133 [kg/s]
60000 e; = energia interna per unità di massa
212 213

e, = energia cinetica per. unità. di massa La potenza,fornita dalle forze viscose è negativa ed è data da:
e, = altre forme di energia per unità di massa, (ad esempio, energia chimica).
Wy = - ( t. u) dA,
N el prosieguo di questa trattazione le altre forme di energia e , no n
verranno considerate, per cui l'energia e p e r u n i t à d i m assa assumerà l'e- d ove v. è l a t ensione tangenziale agente sull'elemento di area d A . Q u e s t o
spressione: termine, tuttavia, con una opportuna scelta, del volume di controllo puo essere
annullato.
(1.322) e = e;+e, Sulla. base delle considerazioni fatte la (1.323) diventa:

In base al primo principio della termodinamica si può quindi scrivere che:


(1.324) Qc+Wc+ f p(f u) dV -J p(t7 1l )dA = -
J. dt [) ' ~J.p — d V
l.J.p etdV+
dE
(1.323) Qc+ W = -
dt Se le forze per unità di massa f son o f u n zione solo della posizione e,
di conseguenza, sono esprimibili, come la (1.272), in funzione di un potenziale
dove:
p, si ha (se il moto è irrotazionale, ossia, se è nulla la vorticità) ;
Q, = quantità di calore fornita, nell'unità di tempo alla massa, dm di fluido;
W = potenza fornita alla massa dm d i fl u ido dalle forze agenti su di esso. dtt
f t7= — gradg t 7 = - dt

Questo secondo termine puo, a sua volta,, essere considerato come la somma
La (1.324) può allora essere scritta nel modo seguente:
di tre termini:
W =W,+ W , + W
(1.325) Qc+ Wc = — p e; + — + t t d V + p( t7 n )dA
W, è la potenza fornita al fluido da organi meccanici (giranti, palette, pi-
stoni, ecc.) che entrano dentro il volume di controllo in cui è contenuta, in base alla (1.291), la (1.325) può essere riscritta come:
la massa di fluido considerata;
W, è la potenza. fornita al fluido dalle forze di superficie agenti su di esso; 8 p ei + + P
W è l a potenza fornita al fluido dalle forze di massa agenti su di esso, ossia: (1 326) Qc+Wc = f dV+ f p ei+ — + P+ — (u n) dA
Jv Dt

W = /pf udV La, (1.326) costituisce l'equazione dell'energia e vale, ovviamente, nelle ipotesi
Jv' successivamentè effettuate durante la sua derivazione.
Come già detto per le equazioni della quantità di moto e del momento
dove p è la densità del fluido, f la f o rza per unità di massa e u la
della quantità di moto, sovente debbono essere esaminati casi in cui un fluido,
velocità del fluido.
in condizioni di moto stazionario, percorre un condotto entrando con velocità
La potenza fornita, al fluido dalle forze di superficie può essere scritta ui, alla pressione p i , c o n e n ergia, potenziale P i e d e n e r gia i n t erna ei
c ome la somma di due termini: potenza fornita, dalle forze normali W ~ e p o - a ttraverso una sezione di area Ai , e d esce attraverso una sezione di area A s
tenza fornita dalle forze tangenziali W~ , L e sollecitazioni normali cr , o„ , o, . con velocità u z , a l l a pr essione pz , c o l i energia potenziale p z ed energia
sono date dalla (1.310); poichè, t u t t avia, l e sollecitazioni normali v i scose interna ez (Fig. 115). In questo caso la derivata parziale rispetto ai tempo
H, a'„, <r,' so no di s olito m o lto m i n ori delle forze di pressione, si può scri- della (1.326) si annulla e rimane, con le notazioni adottate:
vere, con buona approssimazione:
(1.327) Q,+ W, = m e z + — + Pz+ - - ei+ — '+ t t t + -
W)q = - f p(u n) dA
JA
214
215

Volume di controllo trascurabili, si ha:


f

( 1.330) W, = rii e2 + = - ci+ — = rn("2 ltl )


fI
I
Qc dove h è l'entalpia, definita, dalla (1.238).

Esempio
Una pompa volumetrica ruotante alla velocità n = 3 000 giri /min e avente
cilindrata E = 18 cms /gito pompa un fluido idraulico dalla pressione pi — 0 alla
pressione p2 — 20MPa. Calcolare la potenza richiesta.
I La portata della pompa è data da:
b,rt 3000
Q = — = 18 x 1 0 s x — = 9 x 10 ~ms/s
+
60 60
N
II M2
La potenza è:

Wa = Q(p2 — pi) = 9 x 10 x 2 0 x 10 = 18000 W = 18 kW


I

>u
8.6 - Equazione dell'energia lungo una traiettoria per un Ruido non
Fig. 115 — Volume di controllo per un fluido che percorre un condotto Viscoso

Dalla ('1.327) discendono alcuni casi molto particolari. Dsll'equazione (1.323) si può ricavare una espressione in forma diffe-
— Se al fluido non viene somministrato calore nè lavoro meccanico (Q, + W, = renziale dell'equazione dell'energia che può essere utilmente impiegata per
0) e inoltre se il fluido è incompressibile e non viscoso, l'energia interna e è esprimere la relazione fra le varie grandezze lungo la traiettoria percorsa da
costante, cosi come la densità p. Dalla (1.327) si ritrova allora l'equazione una particella fluida.
di Bernoulli: La quantità di calore fornita nell'unità di t empo può essere espressa
come la somma di due termini, uno funzione della quantità d! calore per unità
ui ' p qui p — u22
pi = — P2=
(1.328) — + qi2 + — = costante di tempo e per unità di superficie q, che viene fornita al fluido attraverso la
2 p 2 p superficie di controllo, un secondo funzione della quantità di calore per unità
In una pompa volumetrica in cui un fluido incompressibile entra ed esce, di volume e per unità di tempo, q„, che viene fornita al fluido internamente al
approssimativamente, ad una stessa, velocità, temperatura, e altezza si ha, volume di controllo. Pertanto:
sempre dalla (1.327):
(1.331) Q,= f( — qg n)dA+ f qedV
Jx Jv
. (p — pi)
(1.329) W, = m = Q(P2 —Pi) Il lavoro fornito al fluido per unità di tempo, trascurando le forze viscose
p
e, tenuto conto di scegliere un volume di controllo che non contenga elementi
dove Q è l a p ort ata in volume. meccanici in grado di fornire potenza è:
In un compressore, nell'ipotesi che le velocità di ingresso e di uscita siano
p iccole, e tenuto conto che le variazioni di energia potenziale q i s o n o (1.332) W= - / p(u n)dA+ f pf.udV
Jx' Jv

15. JACAZIO-PIOMBO - Principi generali di meccanica


216 217

La variazione nel tempo'di energia posseduta dal fluido è: Sostituendo queste due relazioni nella (1.335) si ha:

p e; + — dV d e;+ — +P
(1.333)
(-div q~ + q„) dV = div(pu) + p
v Jv
Si deve oratenere presente che, in generale:
Poichè questa equazione deve essere verificata qualunque sia, il volume
fdVQ — dV
di controllo scelto, si deve avere uguaglianza delle funzioni integrande:

Tuttavia., quando la grandezza associata, al fluido è: d e;+ — +P


(1.336) -div qg + q„= div (pi7) + p
f =pf' dt
La funzione div(pu) può essere riscritta nel modo seguente:
si ottiene:
dp Bp
pf'dV = - f'dm (1.337) div (pu) = pdiv u+ u g rad p = pdiv u+ - — -

Bt
ed essendo dm, i n b ase a considerazioni di continuità, invariante rispetto al Si consideri ora che:
tempo:
d(p/p)
— = J p — dV
dh Jy pfdV
dt p dt p~ dt
dt y
In basea queste considerazioni siha,dalla (1.333): per. cui:
1 dp d(p/p)
(1,338) pdt dt
+ ppi ddtp
/' '
dE 2
(1.334) Dalla equazione di continuità (1.294) si ha:
I dt Jv dk

Bp , dp
Dalle (1,331), (1.332) e (1.334) si ottiene: — + div (pu) = — + p div u = 0
Bh dt

Ricavando da questa equazione la dp/dt e sostituendola nella(1.338)


si ottiene:
(1,335) 1 dp d(p/p) pd.
p dk d t p
Ricavando daquestaespressionedp/dt e sostituendolanella(1.337) si ottiene:
D'altra parte si è visto che: . -—
d(p/p) — pdivu B p= d(p/ p) Bp
div(pu) = pdivu+ p p
dt Bh dt Bt
dP
f 'u
dt Sostituendo infine questa espressione nella, (1.336) si ricava, l'equazione
dell'energia nelle ipotesi fatte:
dove < è la funzione potenziale delle forze di massa.; inoltre, in base al teorema
della di vergenza: d e;+ — + P+-
A
p(u n)dA = f div(pu)dV
Jv
(1.339) — div gg + q» = p
dt Bt
219
218
L'espressione della vorticità in coordinate cilindriche è la seguente:
8.7 - Vor t i cità

La vorticità cV è definita dalla (1.287) al paragrafo 7.4.


Per un guido incompressibile viscoso l'equazione del moto è costituita
dalle equazioni di Navier-Stokes (1.317). Tenuto conto della (1.305) si ha:

= pf — gradp+ pV 2u
Dt — p(u Au) + pgrad (( —
p-
2)) vs
Prendendo il rotore di entrambi i membri di questa equazione, e tenendo conto 8
che il rotore del gradiente di una data grandezza è nullo, si ricava: X

(1.340) — — rot(u h d) = rot f + vV2iv


Bt

Si deve ora tenere conto che:


Fig. 116 — Effiusso in un recipiente cilindrico con velocità di ingresso tangenziale
rot(uh~v) = -(u gr') PV+(J grad) u

e quindi la (1.340) diventa: Si deveora considerare che, ad eccezione della zona vicina al foro di uscita, v, e v„
sono trascurabili rispetto a vr e che la velocità è indipendente dalla coordinata z
normale alla figura. Pertanto:
ti J
— + (u grad) J = (J • grad) u+ rot f + vV d 1 ct(r vr)-l;
J = - —
R cle
Il primo membro di questa espressione coincide con la derivata totale della Poichè inizialmente la vorticità è nulla, le forze di massa sono conservative e la visco-
sità è trascurabile, risulta dalla (1.341). 'CkV/dt = 0 e quindi v s i m antiene nulla,
vorticitàrispetto~al tempo, per cui:
ossi a'.
8(r
— vs) —0
(1.341) — = (~v grad) u+ rot f + vV~G Br
dt Integrando questa espressione si ricava:
Dalla (1.341) si ricava la seguente proprietà: r vy = costante = RVp

se un Buido (a densità costante ) ha inizialmente vorticità nulla, le cause che Pertanto:


Rvo
possono generare vorticità sono: vs =
T
— forze viscose
— forze dimassa non conservative (ad esempio, forze di inerzia generate dalla
accelerazione di Coriolis ).
8.8 - C i r c uitazione

Esempio La circuitazione è definita dalla (1.288) ed è legata alla vorticità dalla


Un liquido entra in direzione tangenziale (Fig. 116) in un recipiente cilindrico {1.289). Considerando inoltre l'equazione di Navier-Stokes {1.317) si ha pure:
di raggio R e d esce assialmente al centro. La velocità tangenziale iniziale è Vc,
dr
—=
determinare il valore della velocità tangenziale, in funzione del raggio, a distanza (1,342) f f r ds+ y vv u . 2".ds
sufficientemente grande dal centro.
220

Questa espressione, valida per un fluido a densità costante, o in cui la densità


sia solo funzione della pressione, prende il nome' di teorema di Eeluin. Poichè 9. MO"gO PERM A N E N T E DI UN F L U I DO I NC O M P R E S- . .

la circuitazione e la vorticità sono legate dalla (1.289), la (1.341) e (1.342) SIBILE I N UN C O N D O T T O


esprimono la stessa proprietà:
— la circuitazione, ossia l'integrale della vorticità entro l'area racchiusa dalla
linea considerata, varia, in un fluido a densità costante, solo a causa della
presenza diforze viscose e di forze di massa non conservative.

9.1 - Flussi laminari e turbolenti

Il moto delle particelle di un fluido in un condotto puo avvenire secondo


strati che si muovono uno relativamente all'altro senza miscelamento. In que-
sto caso si ha un fl u sso laminare che, a sua volta, può essere rotazionale o
irrotazionale.
Il moto di un fluido può essere laminare solo in certe condizioni; se
queste non sono soddisfatte, il moto laminare risulta instabile e avviene una
miscelazione fra strati adiacenti di fluido. I n questo caso si ha un fl usso
turbolento, in cui si hanno irregolari fluttuazioni di velocità sovrapposte alla
velocità media locale.
Nel moto turbolento le particelle fluide si raggruppano solitamente in
nuclei vorticosi irregolari non permanenti. I nuclei vorticosi che via via si
formano sono instabili e si spezzano in nuclei vorticosi di dimensioni sempre
più piccole fino a che le forze viscose non hanno completamente dissipato la
loro energia.
Una volta instaurato il regime turbolento, esso risulta particolarmente
persistente e occorre una notevole diminuzione della velocità media del fluido
affinchè il flusso ritorni laminare.
Nei condotti circolari la transizione da flusso laminare a, flusso turbo-
lento avviene normalmente quando un particolare parametro adimensionato,
definito numero di Reynolds, vale circa 2300. H numero di Reynolds per un
moto fluido in un condotto circolare di diametro D è d a t o d a :
pUD
(1.343)
P
d ove p e p s o no rispettivamente la densità e la viscosità del fluido e U è l a
velocità media. Poichè in un condotto circolare la portata in volume è data
222 223

da. La diminuzione della pressione totale può avvenire in uno spazio ridotto
s DzU
Q=- (ad esempio, in corrispondenza a un orifizio, ad una contrazione o allarga-
4 mento della sezione di passaggio, ad un gomito, ecc. ). In tal caso si dice che
il numero di Reynolds può anche essere scritto come: nel fluido in m oto vi è una caduta di pressione concentrata, Se, invece, la
diminuzione di pressione totale avviene in corrispondenza di una lunghezza
(1.344) non trascurabile, come in un tubo diritto o curvo, nel fluido in moto vi è una
caduta di pressione distriáuita.
Nel caso in cui la sezione non sia circolare, al posto del diametro viene Le cadute di pressione concentrate vengono quasi sempre espresse me-
introdotta, una grandezza caratteristica denominata diametro idraulico Di,. diante l'introduzione di un cosciente di perdita I t , def i n i to nel modo se-
4 x area della sezione 4A guente:
(1.345)
perimetro della sezione I
Ap
(1.347) It =
pU-
2
9.2 - Variazione della pressione lungo un condotto e coefBcienti di dove:
p erdit a
Ap = caduta di pressione totale
p = densità del fluido
La pressione di un fluido in moto lungo un condotto è variabile a causa
U = velocità media del fluido.
di numerosi fattori:
— variazione delle condizioni di eRlusso a, causa di fenomeni transitori; Le cadute di pressione distribuite vengono espresse o mediante il coef-
ficiente di perdita R , o mediante il fattore di attrito f, de finito nel modo
— variazioni della geometria del condot to;
— presenza di fenomeni dissipativi. seguente:

caduta di pressione in corrispondenza ad una


Le variazioni della geometria (area e forma della sezione, quota) causano lunghezza di tubazione pari a un diametro idraulico
variazioni della pressione che, per un fluido incompressibile in moto perma- p U2
nente sono ricavabili dalla equazione di Bernoulli (1.308) e (1.328). Questa 2
equazione può essere scritta facendo comparire un termine p<, definito pres-
sione totale: P ertanto, se hp è la caduta, di pressione in corrispondenza di un tratt o
I. di tubazione, f è p ari a:
U p
(1.345) — + — + gZ=- pr
p p D
Ap-
(1.348)
Per un fl uido i n m ot o p ermanente in assenza di forze viscose e con pU
vorticità nulla, o t al e per cui sia costante il p r odott o u A <V (si veda la 2
(1.305))) la pressione totalerimane costante. In presenza, di forze viscose la
- Inoltre, dal-confronto della (1.347) e (1.348) si ha pure:
pressione totale non rimane costante, ma diminuisce nella, direzione di efflusso.
Ciò avviene sia in condizioni di moto laminare che di moto turbolento. I
La diminuzione della, pressione totale p < p o r t a , c ome risulta dalla (1.349) I ~= f -
D
(1.327), ad un aumento della energia interna, ossia ad un aumento della tem-
peratura del fluido,
224 225

9 .3 - T ub o c i r c o l ar e d i r i t t o , l u n g o a sezione circolare in condizioni di moto laminare. Come si vede, la velocità


ha una distribuzione parabolica con valore massimo pari a:
La distribuzione di velocità e pressione per un fluido in condizioni di
moto laminare entro un condotto diritto a sezione circolare è ottenibile inte- (1.351)
grando le equazioni di Navier-Stokes (1.315),
La portata, in volume di fluido è data da;

r~~' ~D' / dp i
(1.352) Q=
JJp
u(r) 2 x r d r = -
128 p (- —
( dz))
Poichè la portata è legata alla velocità media. dalla relazione:

xD"
Q= — U
4

Fig, 117 — Coordinate di riferimento per un fluido in moto in un tubo diritto a sezione risulta che la caduta di pressione A p i n c o r rispondenza di un tr atto L di
circolare tubazione è data da,:
8 - 128 pLQ 3 2 BLU
P oichè il flusso è assialsimmetrico, si ha : = 0. v i i= 0 , v „ = 0 , (1.353) hp-
88 nD' D'
Inoltre, considerando un moto permanente e assenza di forze di massa, e
indicando con u l a v e locità secondo la coordinata z (Fig. 117), le (1.315) Ricordando allora la definizione del fattore di attrito f (1.348) e del
diventano: numero di Reynolds (1.343) si ha:
O = - -Bp
Br
(1.354) f - 64
-

1 Bp Re
O= - - -

r 88
Il moto fiuido laininare descritto da queste equazioni prende il nome di
Bu - 1 Bp p /' B z u 1 Bu 8' u 3
u
8 , — p 8, + p ( B,z+• 8 . + B . )
z j7usso di Hagen-Poiseuille e vaie fino a numeri di Reynolds pari a circa 2300.
Per numeri di Reynolds superiori avviene la transizione da moto laminare a
Da queste relazioni si deduce che la pressione è costante in una data sezione
moto turbolento.
e che varia solo lungo z , S e i l t ubo è a sezione costante, sono pure nulle le
Nel moto turbolento si distinguono due stadi. Per valori del numero
derivate di u r i s p etto a z , p e r cui le equazioni di Navier-Stokes si riducono
di Reynolds immediatamente superiori a quello per cui si ha la transizione i
a:
filetti fluidi subiscono ondulazioni, ma non si mescolano; si ha in questo caso
turbolenza liscia. Se invece si ha mescolamento del fluido, e ciò avviene per
Integrando rispetto a r ques t a e quazione differenziale e ponendo la numeri di Reynolds maggiori, si ha turbolenza rugosa. La rugosità è definita
condizione che u = 9 . per r = D /2, si ottiene: come il rapporto e/D fr a l ' a ltezza e delle irregolarità di parete e il diametro
D. Il c a m po di valori di numeri di Reynolds per cui si ha turbolenza liscia
1 dp ( D "
(1.350) ~(r) = — — - o rugosa dipende dalla rugosità della-tubazione. Ad esempio, per un tubo
4pd ( 4
molto rugoso (e/D > 0 ,02) il r e gime di turbolenza liscia è praticamente
c he rappresenta la distribuzione di velocità di un fluido entro un tubo diritt o inesistente, mentre per un t ub o a b assissima rugosità (e/D < 0,00001) il
regime di turbolenza liscia si estende fino a numeri ài Reynolds pari a 10~.
226

Per un fluido i n c ondizioni di m ot o t u r bolento entro un condotto a cosi definito:


sezione, circolare la velocità varia in, funzione del raggio secondo la relazione: l

(1.357) dir-"dA = P,pAU = P,rrrU


(1.355) ii — iimax
fA
P er un fluido in m ot o l aminare P , = 4/3, m e n t r e per un fl u ido i n m o t o
dove n è un numero variabile fra 6 e 10 a seconda del numero di Reynolds e turbolento P, è d ato da:
cresce alcrescere di questo, In particolare, n=6 per Re=4000; n =7 per
Re = 10 ; n = 10 p e r R e = 5 x 10 . P o i c hè in molte applicazioni pratiche il (1+ n)(1+ 2n)~
(1.358) 4n'-(2+ n)
campo di numeri di Reynolds è compreso fra 10 e 10' è frequentemente usato
l'esponente n = 7 .
Il valore di p , è r i p o rt ato, per alcuni valori di n , n ella tabella UIII .
In base alla (1.355) e alle considerazioni fatte sull'esponente 1/n r i sulta
che, all'aumentare del numero di Reynolds, il profilo di velocità u, in funzione T ABELLA V I I I — Valori dei coefficienti P , e P, p e r u n fl u i d o in m o t o
del raggio r diventa più piatto(Fig. 118). In base alla (1.355) si può ricavare turbolento entro un condotto circolare
i l rapporto fra la velocità media U e l a velocità massima u . Questo
rapporto è dato da: 10

U 2ns 0,791 0,817 0,837 0,852 0,865


(1,356)
irmax (rr + 1)(2n + 1) 1,011
1,027 1,020 1,016 1,013
Il valore di questo rapporto per alcuni valori di n è r i p o r t ato nella tabella
UIII,
Per un fluido in moto turbolento esistono varie espressioni del fattore
di attrito f ch econsentono di ricavare, in base alla (1.348), il valore della
caduta di pressione b.p. Le principali espressioni di f so no le seguenti:
laminare — Formula di E Blasius (1911), valida per tubi lisci nel campo: 4000 < Re <
"max 100000

n=7 0,316
(1.359) Re'i'
n= s

— Formula di L. Prandtl (1935), valida per tubi lisci:

Fig. 118 — Profili di velocità per un fluido in moto turbolento entro un condotto 1
(1.360) — = 2 L og (Re+f) — 0.8
circolare

La distribuzione non uniforme della velocità in una tubazione fa sl che


— Formula di C.F. Colebrook (1939), valida per tubi rugosi:
il termine a secondo membro della equazione della quantità di moto (1.300)
J pu~dA non può, a rigore, essere scritto come rnU, come indicato a secondo
(1.361) +
membro della (1.301). Uolendo infatti tenere conto della non uniforme distri-
buzione di velocità nella sezione del tubo si deve introdurre un coefficiente P„
228 229

Poichè in molte applicazioni della oleodinamica si hanno fluidi in moto


D~
D
entro tubi lisci con numeri di3Leynolds inferiori a 100000, la formula di Blasius
è frequentemente usata. Dalla (1.348) si ha, allora:
0 Ct
D
DD'
D
O O
II
o o oR o R 00 0 o
8
O
R
O
R
O
0
C
O D' D' O O
0 O O O CI O O O D O 0
o / l/4 3/4q7/4
3Là7
( 1.362) b .p = 0, 1 5 8 L = 0,241L

Per un fluido in m oto i n condizioni di t u r bolenza rugosa, la formula


( 1.361) è quella normalmente utilizzata per il calcolo del fattore di at t r i t o ;
o essa infatti fornisce valori di f con u n a approssimazione di +15% in tutto il
campo di valori di Re e di e/D no r m a lmente incontrato in pratica. I risultati

di questa formula sono riportati nella Fig. 119 che costituisce il diagramma di
4à Moody (1944).
La tensione tangenziale alla parete di un condotto è funzione della ca-
'Il duta di pressione. Infatti (Fig. 120)
O

"o
7rD3
o = rp7rDL
(pt — pp)
VO 4

II
àò

Q,

o La-
Il
C
E
4e — p
C
Il
I!
O
àò D
Il
Il
C
C I
I

rc
Q
O

Fig. 120 — Tensione tangenziale alla parete di un condotto circolare

Pertanto:
Ap D
'0-
.L.
Dalla (1.348) si ha allora:
pU"-
IO
(1.383) ro = f 8
CI .O. D D m Ill EV Ilà C àà
0 cv CI
O O
O O O O - 8 8
O O O O espressione valida, ovviamente, sia per moto laminare che turbolento.
230

Le espressioni delle cadute di pressione ricavate in questo paragrafo sono Esempio


valide per tubi lunghi in cui il profilo di velocità si mantiene costante lungo 3
l'asse del tubo. Nella parte iniziale del tubo si ha, infatti una zona di ingresso Un fluido idraulico avente densità p = 8 6 0 kg /m e v i s cosità cinematica
v = 20cS, percorre un tubo circolare diritto avente diametro D = 7 mm e lunghezza
in cui il profilo di velocità si viene sviluppando (Fig. 121) e in cui si ha una L = 850 mm. Trascurando la caduta di pressione all'imbocco, determinare la caduta
caduta, di pressione maggiore di quella che successivamente si ha quando il di pressione per una portata Q = 40 l /min.
profilo di velocità ha assunto il suo aspetto definitivo. In base alla (1.344) il numero di Reynolds è:

4Q
tr D v
Q = 40 l/min = 6,6667 x 10 ms/s
Profilo di velocità
completamente v = 20cS=20x 10 sm' / s
sviluppato
4 x 6,6667 x 10 a
3,142 x 0,007 x 20 x 10-5
Per questo valore del numero di Reynolds vale la formula di Blasius, per cui, dalla
Nucleo di fluido in (1.362) :
moto a veloeirà costante

Caduta di pressione cbe cresce 0 24 1 L/sl/ap3/aQ7/a


linearmente nella regione a profilo D4,75
di velocità completameme sviluppato
/s = vp = 20 x 10 x 8 6 0 = 0,0172 kg
/ms
0,241 x 0,85 x (0,0172) /~ x (860) /a x (6,6667 x 10 )
Caduta di pressione all'imbocco hp
(0,007)e 7'
= 0,5608 x 10 Pa

Fig. 121 — Profilo di velocità e caduta di pressione nella zona di imbocco di un tubo 9 ,4 - T ub o c i r c o l ar e c u r v o

La lunghezza della zona di ingresso è funzione del numero di Reynolds Quando un lungo tubo circolare è curvo, con raggio di curvatura r, s i
ed è, approssimativamente: ha un incremento della, resistenza al moto esprimibile mediante un aumento
del fattore di attrito f. Ciò è d o v uto all'instaurarsi di un flusso secondario
Le nell'interno del tubo.
— = 0,06Re {moto la,minare)
(1.364) D Si consideri infatti la distribuzione di velocità nella sezione di un tub o
Le te
— =44 R / (moto turbolento ) {Fig. 122 a) e la conseguente direzione della vorticità.
D
Quando un tubo forma una curva, inizialmente le forze viscose possoho
Di conseguenza, per un numero di Reynolds pari a 10', il rapporto L, / D v a l e esseretrascurate rispetto alleforze di inerzia e ne consegue che la circuitazione
20,4, mentre per Re = 10 ilrapporto L,/D vale 30. si deve mantenere costante, come risulta dal teorema di Kelvin (1.342). Ciò
significa che se una linea fluida B, diretta, secondo una, lin ea, di corrente
ruota,, a causa della curvatura. del tubo, di un certo angolo e si porta nella
posizione B', un a l inea fluida A, p e r p endicolare alle linee di corrente, deve

16. JACAZIO-PIOMBO - Pr incipi generali di meccanica


233

ruotare in verso opposto dello stesso angolo portandosi in A ' ( F i g . 122 b). essendo Re' il numero di Reynolds, D il d i a m etro del tubo ed r il r a g g io
La vorticità ~ a s s ociata alla linea A r u o t a, con essa e, di conseguenza, si di curvatura della tubazione. J

sviluppano due componenti, o' (in direzione trasversale ) e oi~ in direzione — In condizioni di moto turbolento:
longitudinale. La presenza di questa ultima componente sta, a significare che
nella sezione del tubo si instaura un flusso come indicato nella Fig. 122 c. (1.367) — = 1+ 0, 075 (Re)') — (formula di C.M.White, 1932)
fo 2r
dove i simboli hanno lo stesso significato delle formule precedenti.

a) S Vettore vorticità entrante Entrambe queste formule (moto laminare e turbolento ) valgono per rap-
porti 2r / D mag g iori di 20.
+ Vettore vorticità uscente

9.5 - T ubo l ungo non circolare

Per i tubi aventi sezione non circolare le cadute di pressione possono


essere calcolate, se il tubo ha sufBciente lunghezza, utilizzando le formule per
i tubi diritti e curvi dei paragrafi 9.3 e 9.4 sostituendo, al posto del diametro,
tùt
il diametro idraulico definito dalla (1.345). Ne risultano valori del fattore di
attrito f ch esi discostano al massimo,'rispetto aivalori sperimentali, del
40%o-nel caso del moto laminare e del 15% nel caso del moto turbolento.
h) Esistono tuttavia, nel caso di moto laminare, alcune soluzioni esatte.

Condotto ret tangolare sottile

Per un condotto rettangolare sottile (h/6 a 1, Fig. 123), le equazioni di


Navier-Stokes si riducono alla relazione seguente:
Fig. 122 — Generazione del flusso secondario in un tubo curvo
dp d u
P
L'incremento di resistenza al moto causato dal fenomeno descritto è dz dv
calcolabile mediante le seguenti relazioni. con le condizioni ai contorno:

— In condizioni di moto laminare: u=O per v=-h/2


u = 0 per v = h/2
(1.365) — = 0,37 De : ' (Formula di L.Prandtl )
fo Integrando la relazione ora scritta, si ha:

dove:
(1.368)
fo =fattore di attrito per un corrispondente tubo diritto;
La velocità massima vale:
Re fD hz dp
( 1.366) D e = numero di Dean = — q - u
8 d
234 235

e la portata è data. da La velocità massima si ha al raggio r' , p a r i a :


bhs dp
Q=- - -

12p dz D "- —dz


Pertanto, la caduta di pressione h p p e r un t r a tt o di tubazione lungo L, è 8 ln(D/d)
data da:
La portata è data, a sua volta, da:
12 pQI
(1.369) bhs dp [D» d~ (D ' — d')'
128p dz [ ln(D/d)
Questo tipo di moto fluido prende il nome di: flusso di Couette.

l tl
a

Fig. 123 — Condotto ret tangolare sottile

Con dot to an ulare Fig, 124 — Condotto anulare


Per un condotto anulare le equazioni di Navier-Stokes si riducono, come
per il tubo circolare diritto del paragrafo 9.3, alla: La caduta di pressione in corrispondenza. di un tratto di t u bazione lungo L
vale, di conseguenza:

128 pLQ
(1.371)
Integrando due volterispetto a r questa equazione differenziale,
e 1n(D/d)
ponendo le condizioni al contorno:
Questa espressione è valida per flusso laminare, ossia quando il numero
u = 0 p e r r = d/2 ; é= 0 p e r r = D /2 di Reynolds,
definito dalla (1.343),è inferiorè'a 2300.
Nel caso in cui il condotto anulare sia sottile ed eccentrico (Fig. 125),
si ottiene la relazione seguente: l'espressione della portata, diventa pari a:

dp /D" D> —dz


(1.370) u= — — - ——r + ln Di
- (1.372) Q=
Dhs
(1+1,5s')-
d
4p dz ( 4 41n(d/D) ' 2r ) 12p
'
dz
236 237

dove: p = viscosità del fluido


h= (D —d)/2 Q = portata
26 aR = coefFiciente funzione del rapporto b / a (Fig. 126).
D —d
essendo e la distanza fra i centri dei due Condotto triangolare
cerchi che definiscono il condotto.
Per un condotto a sezione di triangolo isoscele (Fig, 127) la, caduta di
L'eccentricità relativa s v aria fr a
pressione h p p e r u n t r a tt o di condotto lungo L è d a t a (in condizioni di
0 e 1. P e r u n c o ndotto anulare sottile
moto laminare ) da:
concentricola caduta di pressione in corri-
spondenza di un tratto di condotto lungo 2
( 1
L è: Fig. 125 — Condotto anulare sot- 2 tg 8 1 + -, oypLQ
sin 8
tile eccentrico (1,375)
(1,373) b p = - 12 @LIE
riDhs

Condotto ret t angolare

La caduta di pressione hp, i n corrispondenza di un tratto di tubazione


lungo L, per un condotto avente sezione rettangolare con lati a e b (Fig. 126) 51

50
100
aR
90
48
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
80
e ('l
70
Fig, 127 — Condotto a sezione triangolare isoscele
60

50 Condotto ellitti co

40 Per un condotto a sezione ellittica con semiassi a e b, la c a duta di


0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0 ,6 0,7 0,8 0,9 1,0
bica pressione in condizioni di moto laminare è:
Fig. 126 — Condotto a sezione rettangolare
4pL(a2 + b2) Q
(1.376) Ap=
wasbs
è data,, in condizioni di moto laminare, da:

(1.374) oR pLQ(a+ b)2 Flusso turbolento


8asbs
Tutte le espressioni ricavate in questo paragrafo si riferiscono a moto
dove: Snido laminare. Nel caso in cui il moto sia turbolento, non esistono espres-
sioni esatte per il calcolo della caduta di pressione, ma si deve ricorrere alla
238 239

espressione del fattore di attrito (1.348):


f LQ'
(1.377)
2Dq Az U, U:
D,
dove Dq è il d i a metro idraulico, A l ' a r ea della sezione di passaggio, Q l a
portata, L la l u n g hezza di tubazione considerata ed f i l f a t t o re di attrit o .
Il fattore di attri to, a sua volta, puo essere ricavato dal diagramma di Moody
(Fig. 119) in funzione del numero di Reynolds:
Fig. 128 — Graduale allargamento di sezione
(1.378) R =P~D"
AA La, Fig. 129 riporta il valore del coefficiente di perdita in funzione del-
l'angolo di semiapertura 8 (Fig. 128) e del rapporto fra le aree per un diffusore
che termina in un condotto circolare di diametro D 2, sufficientemente lungo
9.8 - Condotti con graduale variazione di area di passaggio (L2/D» 4, F i g . 128) e con numero di Reynolds nella sezione di ingresso
maggiore di 1.000.000.
Quando un Snido percorre un condotto di area gradualmente variabile, si
hanno cadute di pressione totale che vengono espresse mediante un coefficiente 0,5

di perdita E definito dalla(1.347), in cui la velocità U è la velocità a monte


del tratto di tubazione a sezione variabile.
0,4
Le cadute di pressione sono molto maggiori nel caso di graduale al-
largamento di sezione che nel caso di graduale restringimento, e dipendono,
oltre che dalla geometria del condotto, dal numero di Reynolds e dal tipo di 2,5
tubazione al termine del tratto a sezione variabile. V

o
Graduale al l a r g a m e nt o di s e z i o n e (diBusore) 'v O i 2

Per un diffusore conico (Fig. 128) la caduta di pressione totale è espressa V

dal coefficiente: 1,5

I t' = - ~pr 0,1


2
U,
P2
Q uesto coefficiente è funzione dell'angolo di semiapertura 8 d e l t r a t t o 0,0
0 10 15 20 25 30
di condotto conico in cui avviene l'espansione, del rapporto fra le aree finale Angolo di semiaperrura 8 (')
e iniziale, del numero di Reynolds e della geometria del condotto a valle.
Fig. 129 — CoefFiciente di perdita per uria graduale espansione

Per numeri di Reynolds minori di 1.000.000 il coefficiente di perdita I<


aumenta rispetto al valore che esso ha per grandi numeri di Reynolds.
Il grafico della, Fig. 130 riporta il r a pporto I 1 / I <ioa fr a i l v a l o re di
240 241

IC a u n n u m e ro di R eypiolds minore di 1.000.000 e il valore calcolato per La Fig. 132 riporta il coefficiente di perdita Is ', i n f u n zione di 8 , p e r
Re = 1.000.000 eriportatb nella,Sig. 129., un numero di Rey3iolds pari a 10 . Per numeri di Reynolds minori si può, in
prima approssimazione, applicare i fattori moltiplicativi di Fig. 130.
2,5
0,08
K
K,„e so

2,0 0,06

6o
0,04
1,5
4D

0;02

1,0
io' 2 3 4 6 S i 0" 2 3 4 6 8 i os
Numero di Reynolds
0,00
0 io 20 30
Fig. 130 — Coefiiciente di perdita di un diAusore per numeri di Reynolds Angolo di semiaperrura (')
minori di 106
Fig. 132— Coefficiente di perdita per un graduale restringimento

Graduale di m i n u z i on e d e lla sezione

Nel caso di graduale diminuzione della sezione(Fig. 131), il coefFiciente 9.7 - C o n d o t t i c o n v a r i a z i on i l o c a l i zzate d i s e zion e
di perdita I~, definito in base alla velocità nella sezione di ingresso:
Quando un condotto presenta una brusca variazione di sezione (orifizio,
2) ps contrazione, allargamento, Fig. 133) si ha una caduta di pressione totale che
U,
P2

è funzione principalmente dell'angolo 8 di semiapertura oltre che del numero


di Reynolds.

U, U, a) b) c)
Fig. 133 — Variazioni localizzate di sezione: a ) orifizio; b) brusca contrazione; c)
brusco allargamento

dipende dalle condizioni di efflusso e dalla geometria del condotto. Le cadute


Fig. 131 — Graduale diminuzione dell'area di passaggio
di pressione vengono espresse mediante il coefficiente di perdita I< ne l caso di
243

brusca contrazione e in quello di brusco allargamento. Nel caso di un orifizio


è consuetudine esprimere la relazione fra pressione e portata mediante un
coegciente di escusso,
come verrà appunto fatto. 14
dp
= 0.80
E importante, al fine di non commettere errori, tenere presente, di volta, 1,3 dI =075
=0.7
in volta, in quale sezione è definita la velocità in base alla quale è calcolato il 1,2 = 0.6
coefficiente di perdita. rd = 0.5
I,l = 0.4
= 0.2
1,0
Orifizi sottili
0,9
Per gli orifizi sottili con ingresso a spigolo vivo la relazione fra portata, 0,8
e differenza dipressione fra monte e valle dell'orifizio è normalmente espressa 0,7
mediante la relazione seguente: 0,6

2(Pi — P2) d,~ ~ de


0,4 U; ~ " Ue
(1,379) Q= Ao
P
P Urds
Re~
rs
dove:
10 20 30 40 5 0 6 0 8 0 10 ' 2 3 4 5 6 7 891 0 s 2 3 4 5 6 7 8 9 30 i 2
Ap = area della sezione dell'orifizio Numero di Reynolds
cd = coefficiente di efflusso.
Fig. 134 — Coefficiente di efflusso per orifizi in parete sotti)e
Confrontando la (1.379) con la (1.347) si può dedurre che il coefficiente
di perdita è
, 1 1,3
I i =' -
2
Cd

basando I~ sulla velocità media del fluido nella sezione dell'orifizio.


Il coefficiente di effiusso è funzione del rapporto fra diametro dell'orifizio
e diametro della tubazione e del numero di Reynolds. La Fig, 134 riporta, il
valore del coefficiente di effiusso in funzione del numero di Reynolds definito in
base alla velocità a monte dell'orifizio: Re = pU; d;/p. Per numeri di Reynolds
maggiori di 20000 il coefficiente di efflusso tende a un valore praticamente
costante e funzione solo del rapporto fra i diametri.
Nel caso in cui l'orifizio non sia a spigolo vivo, occorre considerare nella 1,0
(1.379) un coefficiente di effiusso c'„ m a g giore e dato da: 0,05 0,10 0,15 0,20
ride
I I
C d = Cd C - Fig. 135 — Coefficiente correttivo per l'efBusso attraverso orifizi

dove c' è un coefficiente correttivo funzione dei rapporto r / d p come indicato


Orifizi sp essi
nella Fig. 135.
Un orifizio spesso è tale se il rapporto fra, la lunghezza e il di ametro
(Fig. 136) è minore di 10. Nel caso degli orifizi spessi il coefficiente di effiusso
244 245

è solitamente espresso in funzione del numero di Reynolds basato sulla, velocità


,media del guido nell'orifizio. I diagr
ammi
riportati nella Fig. 136 si riferiscono 1,0

a orifizi spessi con rapporto d p/d; p a r i a 0,4 e con ingresso a spigolo vivo.
Questi diagrammi sono utilizzabili, con ottima approssimazione, anche per 0,9
rapporti d p/d; m i n ori di 0,4.

0,8
1,0

0,7

0,8 ~ 4P
do ++ do 0,6

0,5
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
o

10
0,4 Fig. 137 - CoefFiciente di efflusso per orifizi inclinati, ad alto numero
di Reynolds (> 10000)
po ~o

0,2 P "odo Brusco allargamento


Ro =
8
Nel caso di un brusco allargamento, e per numeri di Reynolds (basati
sulle condizioni nel condotto prima dell'allargamento) maggiori di 5000, il
0 coefFiciente di perdita:
10 100 1000 10000 Ro 100000
b,P1
It =-
U;~
Fig. 136 — Coefficiente di eSusso per orifizi spessi dp/d; = 0,4 P2

è riportato nella Fig. 138 in funzione del rapporto delle aree e dell'angolo di
OriBzi inclinati espansione.

Il coefFiciente di efflusso riportato nella Fig. 134 vale nel caso in cui Brusca contrazione
l'orifizio sia, perpendicolare all'asse del condotto in cui si t r ova. Per orifizi
Per una brusca, contrazione, con angoli a spigolo vivo, e per numeri di
inclinati a ~45' (Fig. 137) il coefFiciente di efHusso è maggiore o minore ài Reynolds (basati sulle condizioni nel condotto dopo il restringimento) mag-
quello dell'orifizio posto perpendicolarmente all'asse del condotto. giori di 5000, il coefficiente di perdita;
Nella fig. 137 è appunto riportato il valore del coefFiciente di eSusso nei
-. z = ' "'
due casi prima citati, per valori del numero di Reynolds maggiori di 10000, in U2
cui il coefFiciente di efflusso è praticamente costante. p

è riportato nella Fig. 139 in funzione del rapporto delle aree Ai /A p e dell'an-
g olo di apertura t i .
246
247
Nel caso di una rapida variazione della, sezione di passaggio con raggio
R di curvatura r (Fig. 140), il coefficiente di perdita Is ', definito come nel caso
po precedente, è riportato nel diagramma della Fig, 140.

0,8
0,5

0,7 A; ~U;, 8

04 U
0,6 — Ao
e -os' 0,01

0,5
0,3
e 'oo' 0,02

0,4 0,03
0,2
0,3
8 ~ 110 4
04

0,06
0,2 0,1
0,0S
0,1

0 0,2 0,4 0,6 O,S 1,0


0 0.10 0,2 0 0,30 0,40 0, 5 0 0,6 0 0,7 0 0, 8 0 0,9 0 A >/Ao
A;/Aa
Fig, 140 — Coefficiente di perdita per una brusca contrazione
Fig. 138 — Coefficiente di perdita per un brusco allargamento con raggio di raccordo

0,60 imbocco
Un imbocco è costituito da un condotto che fuoriesce da un serbatoio, o
0,50
da un condotto di dimensioni molto maggiori. La Fig. 141 riporta i principali
tipi di imbocco.
0,40
d
8- 220

8 =90' 8 = 180'
0,30 s
8 =60o

s s
0,20 ~ d, dl d,
8= 4 5'

0,10

a) b) c) d)

0 0,20 0,40 0,60 0,80 Fig. 141 — Vari tipi di imbocco


A, )Ao

Fig, 139 —Coefficiente di perdita per una brusca contrazione con angoli
a spigolo vivo
i7. JACAZIO-PIOMBO - Principi generali di meccanica
248 249

Il coefficiente di peerdita per l'imbocco di Fig. 141 a ) è ricavabile dalla corrispondente valore per un tubo rugoso ad un numero di Reynolds pari a
--Fig. 140 per la condizione Ai/Ap = 0, mentre è ricavabile dalla Fig. 139 per la 100000.
condizione Ai /Ap — 0 nel caso della Fig. 141 b ). Nei casi delle figure 141 c ) e
141 d), il coefficiente di perdita è riportato, per numeri di Reynolds maggiori 1,0
0,9
di 5000, nella, Fig. 142. 0,8
0,7
0,6
1,0 0,5
K 0,4
rlD = 0,7
0, 8 0,3

0,6 0,2 =1,0

1,5
0,4
0,1 2,0
0,09
0,08 3,0
0,07
0,06 4,0

0,05
7 8 9 10 2 3 4 5 6 7 8 9 10 2 3 4 5 6 7 8 9 10
3tc
sia', 0,3
Fig. 143 — Coefficiente di perdita per gomiti a 90'
Fig. 142 — Coefficiente di perdita per imbocchi rientranti

TABELLA I X — Fattori molt i plicativi del coeFiciente di perdita per


9.8 - Co n d o t t i c o n v a r i a z i one d e lla d i r e z i o n e gomiti a 90' con t ubo rugoso, Re = 100000

Gomiti e/D 0, 0005 0,0010 0,0015 0,0020

Nel paragrafo 9.4 sono state riportate le formule per il c alcolo delle I~/I~tubo liscio 1, 286 1, 619 1,929 2, 238
cadute di pressione lungo tubi il cui asse ha un raggio di curvatura almeno 20
volte maggiore del raggio della sezione del condotto. Per raggi di curvatura più
Per tubazioni formanti un gomito con angolo 8 d i verso da 90' il coeffi-
piccoli le cadute di pressione possono essere calcolate in base al coefficiente
ciente di perdita Ii è o t t e n ibile moltiplicando il coefficiente I1'., ricavato per
di perdita, diagrammato nella figura 143, per. gomiti di 90' , i n f unzione del
un goinito a 90', per il fattoré riportato nella Fig. 144 iii funzione dell'angolo
numero di Reynolds e del rapporto r/ D fr a i l r a g gio di curvatura dell'asse
8.
del condotto e il diametro di questo. I valori di K r i p o r t at i nella, Fig. 143
valgono per tubi lisci. Per tubi rugosi il coefficiente di perdita aumenta, con
la rugosità. N e lla t abella, IX sono riportati i v alori del fattore di cui deve
essere moltiplicato il coefficiente di perdita, iK della, Fig. 143 per ottenere il
250
251

1,4 1,6

1,3
1,4
1,2

1,2

1,0

1,0
0,9
K
Kgy 08
0,8
0,7

0,6
0,6
0,5

0,4 0,4

0,3 8
0,2
0,2

0,1

0,0 0 20 40 60 80 100
0 20 40 60 8 0 1 0 0 1 2 0 1 40 160 180 8( )
Angolo del gomito 8 (')
Fig. 145 — CoefBciente di perdita per un gomito formato dalla
Fig. 144 — Fattore correttivo del coefRcientedi perdita, di un gomito "intersezione di due tubi '
in funzione dell'angolo del gomito

I ntersezione di d u e c o n d o t t i 9 .9 - C o n d o t t i c o n d i r a m a z i o n i

Quando due condotti circolari si intersecano si ha una variazione brusca


della direzione della velocità del fluido e il coefficiente di perdita è notevol- Sovente negli impianti idraulici si hanno diramazioni
(o intersezioni ) di
mente superiore a quello di un gomito. condotti. I n q u esti casi la suddivisione del flusso in due flussi separati o,
Innesto caso il coefficiente di perdita, per numeri di Reynolds pari a viceversa, il mescolamento di due flussi diversi in un unico flusso, avviene con-
100000, è riportato nella Fig. 145. una perdita di energia meccanica,, ossia con una diminuzione della pressione
totale, che dipende dalle condizioni di efHusso e dalla g
eometria
dei condotti.
252
253
Diramazioni sim m e t r iche Per diraniazioni non simmetriche, con condotti di u guale diametro, il
Nel caso di un condotto con diramazione simmetrica il coeSciénte di coeSciente di p er di ta, sempre per numeri di R eynolds maggiori di 10000.,
perdita, definito come: basato sulla velocità a valle della di ramazione: K = Ap,/(PUz/2) è riportato
b,pi nella, Fig. 147.
Ié =
U-
P2
dove Ui è l a velocità nel condot,to prima della diramazione, è riportato, per
numeri di Reynolds maggiori di 10000, nella Fig. 146.

10,0

8,0 K = 12
K - 0,1

6,0

5,0
45'
45'

a = 110'
3,0
100'
90' K = 0,5
K~ 0,15
O

2,0 Fig. 147- CoeHiciente di perdita per diramazioni non simmetriche


O

+~OO
Nella Fig. 148 sono invece riportati, per le stesse condizioni della Fig.
O
O 147, i valori dei asefficienti di perdita per tubazioni con intersezioni.
c5

1,0
O
O
O
0,8

0,6

0,4
á =0,06

0,2 -'w 148 — C


oefficiente di perdita per intersezioni

1 2 5
U,(U, (o U,/U,)
Fig. 146 — Coef5ciente di perdita per una diramazione
254

9,10 - Va lv ole zione dell'angolo di rotazione della farfalla, nella Fig. 150. Per farfalla molto
aperta il coefficiente di perdita è funzione anche del rapporto p f r a area della
Per alcuni principali tipi di valvola sono disponibili i coefficienti di per- sezione frontale della farfalla e area di passaggio:
dita che, salvo indicazione contraria, sono basati sulla velocità a monte della
'I

stro/zatura variabile, ossia: sD


z= ™V D'/4
p2
P 100
80
60
Valvole a saracinesca 40
U1 D
Il coefficiente di perdita per due tipi di valvola a saracinesca, (ad ottura-
tore quadrato e ad otturatore circolare ) è riportato nella Fig. 149 in funzione 20
della altezza di sollevamento di questo.
10
1000 8 100
6
500

200
100
50
K l
0,8
20
0,6 0,35
10 0,30
0,4 0,25
0,20
0,15
0,2
0,10

1,0 0,07
01
0,5 10 20 30 40 50 60 70 80 90

Fig. 150 — Coefficiente di perdita per valvole a farfalla


0,2

0,1
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
x/h Valvole a diaframm a
Fig. 149— Coeffi
ciente di perdita per valvole a saracinesca Nella Fig. 151 sono riportati, in funzione del rapporto fra l'apertura della
valvola e l'apertura massima, i coefficienti di perdita per valvole a diaframma
Valvole a farfalla di due tipi principali.

Il coefficiente di perdita, per le valvole a farfalla è diagrammato, in fun-


256 257
100
b
50 f

20

10 b
— = 0 01 7

1,0

0,5

O O,OS O, 1O O,1S O,2O O, 2 S O,SO


0,2 b/D
Fig. 152 — CoefFiciente di perdita per valvole a sede conica
01 200
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
X/am~ 100
Fig. 151 — Coefficiente di perdita per valvole a diaframma
50

Valvole a sede'conica
In molte applicazioni si hanno valvole in cui o t t u r atore e sede sono
10
costituiti da tronchi di cono aventi l'asse coincidente con l'asse della valvola.
In questo caso il coefficiente di perdita (Fig. 152) è calcolato in base ad una
velocità U i d e f i n ita come:
Ui =-
Q
"i D h

dove Q è la portatain volume. 1,0


Occorreosservare che, per piccole aperture, ilcoefficiente diperdita può
avere in pratica un andamento irregolare, causato dalla possibilità che la vena 0,5
Ui
fluida sia attaccata o.meno alla parete.
0,2
Valvole a sfer a
0,1
Il coefliciente di perdita per valvole a, sfera., in funzione della posizione g fol 60 90
angolare della sfera, è riportato nella Fig. 153. Fig 153 — Coeff cielite di perdita per valvole a sfera
258
259
Valvole a s p i l l o
100
Nel normale campo di regolazione delle valvole a spillo, definiti: 80
60
A = x Dztg - — z2tg
40
K
xD2
30

20
A
il coefficiente di perdita, valido nel campo 0, 1 « - 1, e dato da:
P
10
A
I~ = 0,5+0 , 1 5
pO

0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
Fig, 154 — Valvola a spillo

Fig. 155 - Coefficiente di perdita per le reti

9 .11 - R e t i

Il coefFiciente di perdita per reti poste in un condotto è riportato nella


Fig. 155, per i due casi di reti con fili quadrati e con fili rettangolari, in
funzione del rapporto di riempimento x d e fi n ito come:

area della parte piena (di non passaggio)


area totale

I valori del coefficiente di perditasono basati sulla velocità a monte della


rete e valgono per numeri di Reynolds maggiori di 400.
A PPE N D I C E
263
TABELLA. I — Fattori di conversione per le unità di forza

Moltiplicare
il numero
di
Per dyne Ib oz
ottenere

0, 001 1, 0197 2, 835


0,10197 x10 e 0,4536 xl0 z
1000 1, 0197
101,97 x10 s 453,6 28, 35
9,8066
9,8066 x10 s 10-' 4,4483 0,27802
dyne 9,S066 4,4483
x I o' 980,66 10' 27802
x10s
]b 2, 2046 2,2046 2, 2248
x10 s 0, 2248 0, 0625
xl0 e
oz 3, 5274 3,597
35, 27 3,597 16
x10 ' x10 '

TABELLA II — Fattori di conversione per le unità di coppia

Moltiplicare
il numero
Cll
gp 'cm dyne cm ft, Ib in Ib in oz
Per
ottenere

kpm 0,10197 10-' 1,0197 1, 152 7, 200


xl0 e 0,1383 xl0 ' x10
9, S066 9,8066 7, 061
xlo ' 10 1, 305 0, 113
x10
gp cm 10s 10197 1, 0197
x 10 13826 1152 72
dyne cm 9, 8066 1,305 l 13
10" 980,66 7, 061
x10 x10 x10e x lo'
ft Ib 7,233 0,7376 7 233 7, 376 8, 333 5, 208
x10 xl0 '" x10 z x10
in .Ib 86,79 8,851 8,679 8,851
12 6,25
x10 ~ x10 x10
in oz 1389 141, 6 1,389 1,416
192 16
x10 x10 s

18. JACAZIO-PIOMBO - Principi generali di meccanica


264

TABELLA I I I — Fattor i idi conversione per le u n it à di l n assa


Moltiplicare CQ CQ r C CC
I
il numero slug D D
t
dl %ps gps X X
lbm X X
gr OSm
Per m CI11
GO Qo n QO QO 1
CI D GO CQ
ottenere I
G)
GO GO
D
X co X X X LO
kps 1,0197 4, 625 2, 891
0,1 0,10197 xlo ' x10 s 1, 4882
m x10 CQ' CQ
GO GO GO
00 QO GO
gps 1,0197 2, 891
10 1,0197 x10 0, 4525 x10 14, 882 X X X X X
CII1
2, 835 ICQ
kg 9, 8066 0,9S066 0,001 0,4536 x10 14,594 CCC
GO rO D
QO
O- X D 9
28, 35 14594 X
gI' 9806, 6 9S0,66 1000 453,6
GI
2,2046 32, '174
lb 21, 62 '2, 152 2,2046 0,0625 CcI
GO D
x 10 I GO
D
IO
QI
o
3,5274 X
ozm 345,91 34,591 35,274 x10 16 514, 78 tC D

6, 7196 6, 852 6,852 3, 1081 1, 943 ~ O C CI GO


D
D D
slug 0,57196 x10 x10 - xlò ' x10 xl0 s X
QO
D LO

QC LJ C'I
C'I CG CG D
+( D D D I IXI IO o '
TABELLA IV — Fattori ài conversione per le urtith di densità QI
IH

C1
X I
X X X
Moltiplicare GI
il numero CC CO C'1 CO
di slug I LO
kps gt' lb lbm D QO 00 O 00 O
k g/Il'1 ft'
LI
oc" X GO I LO
m' C15lS ft in X
Per 4
o
ottenere
QO QG IQ CO C'I
CI LO
QO GO D LO
2,768 1 J f

kg/m 9, S065 1000 15, 02 x lo' 515, 39 X X X X


O
kps /m" 0, 10197 101,97 1,6335 28'23 52,555
LI

9,8066 1, 602
gr/cm 0, 001 27, 68 0, 5154
x10 x10 )
6, 2437 1728- 32,174
lbm/ft 0,6122 62 1437
x10 CI

3, G13 3, 543 3,G13 5 787 1, 862 CI ~

lb /in x lo-' x10 xl0 l x10 x10 GL o

1,9403 1, 9028 3,1081


slug/ft 1,9403 53,71
x10 x10 x 10
267

Q GO GO O CG «O «D «D
« « W GO w «D v
I ~o O Cb
Cit 'IG
GQ
O Go - ID
«D O 00
X X D'
X X
X X X
O CI O
«D I
00 GO GQ I t
00
« «D
«D- X « I «D O GQ O LQ Ql IG
«
GQ «O O
'X «D O GO O « O
X
-

Cl
f X X H
GQ
CI
X X X
«Q O
CG I GO w
« O
I
t
« « O LQ GO
« Cb QI Go Go t tt I
- X O
X X GQ « GQ
t O « LQ ~ O I
00 ~

O
X X X
mo tG «D
CG
O «D O «D„O «
«D O
GQ" X ce X ~ X X X

O
00 o 00 IG GO tt'
Cl «w O
00 O «D O 00
00 - X 00
«ù ~" X ~" X ~" X C0
Cb GQ
GI «D
C IQ O
C0 m GO < 00 w
« 00
C0 O
C0 00 « I «D
TH
GQ O O O
AGI « O O
IK
X ~ X CG X X
«D
O
00 t O
I GO ~
1K C0 O 00 O
l O
O O O ~ O
I5c
Q
4
S O O ~ I
X X «it" X X X
O
S
rl
D «D IG
«D IG «D Ct O
O
«D () O O
«D
~ O lVI I GO
O 00 O O ~

Gil
GO 0I CQ X X
GI X X X X O O
) Cb X

CD ,I IG 00 «D «0
«IQ «D
O
V
0
00 00
X
GQ O I- O g O O O
00 «Ol H QQ O
O
X
C5 C0 X «iI" X X X Dl" X X

«f O tù Q '
I M
Id V IG tù
VP V

O Q'

«t tù i
V
ttt Ll
W
I IU
P O Q O
268 269

TABELLA 'VIII - Fatto' d i c o nversione per le unità di viscosità TABELLA X — Fattori di conversione per le unità di t ensione
superficiale e di ri gidezza
Molti
plicare
il numero Moltiplicare
di Reyn il numero
P cP kg/ills k ps/m' lbs/ftz
Per (Ibs/inz) di
ottenere kp/m N/m gp/cm ib/ft lb/in oz/in
Per
ottenere
p 0,01 10 98,066 6S948 478, 81 l
6,8948 kp/m 0,10197 o,l 1,4SS2 17, 858 1, 1161 1000
cP 100 1000 9806,6 47881
x 10
N/m 9, 8066 0, 98066 14,594 175, 13 10,945 9806, 6
kg/ms 0,1 0, 001 9,8066 6894, 8 47, 981
gp/cm 10 l, 0197 14, 882 178, 58 11, 161 10000
1,0197 1, 0197
k ps/m' 0,10197 703,08 4,8825 6,8520 6, 7196
x lo z xlo ' 0,67196 xlo -" xlo -'
ib/ft 0,74997 671, 96
Reyn 1, 4504 1,4504 1,4504 1,4223 6, 9441
(ibs/inz) x lO-' x 10 x lo ~ x 10 x 10-s 5,5997 5, 7100 5,5997 8,3333
lb/in x 10 x lo s x lo ' x 10 0,0625 55,997
2,0885 2,0885 2,0S85
lbs/ft 0,20481 144 9,1360 8 9595
x lo s x 10 x 10 oz/in 0, 89595 x 10 1,3333 395,95
x lo '
l, 0197 1,4S82 1, 7858 1,1161
kp/mm 0,001 xlO " 0,000] x lo s x 10 x 10
TABELLA IX — Fattori di conversione per le unità di
viscosità cinematica

Moltiplicare
il numero
di
ill s/ S fts/s ins/s
Per
ottenere

0,01 IO" 929,03 6,4516

cS 100 los 92903 645, 16

9, 2903 6,4516
mz/s 10 " 10 e
x 10 x 10

1, 0764- --1,0764 6,9444


xlO ' 10,764 x 10
x 10
1,55
inz/s 0, 155 1550 144
x 10
270
2/ 1

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Angolo di incidenza 62 Colebrook, formula di
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ibili tà termica 166
Asse principale di inerzia 30 Conservative, forze
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Atmosfera standard 154 Continuità equazione di 188-193
Attrito 42-44 Coordinate cartesiane
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274 275

Diffusore 238-239 Forza attiva, 33 Linea d'urto 135 Redwood, gradi 40, 163
Dilatante 160 — centrifuga 37 Liquido 151 Reopectico 160
Dilatazionè volumetrica 169 — conservativa 86, 87 Reynolds, numero di. 62 oo] ooo
Divergenza., teorema della 190 — di attrito 38, 42-60 Modulo di comprimibilit à 153, 1 5 7-159 Resistenza. 60
— di gra,vità 3G Molla. 76-77 Reti 258-259
Efllusso laminare 22] — di inerzia. 36-37, 81-82 Momento assiale 34 Riduzione delle forze di inerzia 81-82
— mediamente permanente 183 — di massa 31, 36-3( — centrifugo