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Para el sistema de control se plantea el uso de microcontroladores, debido principalmente, a su

tamaño reducido, capacidad de procesamiento, menor costo comparado con otros dispositivos de
control. Así mismo, sus líneas de entrada y salida soportan la conexión de sensores y actuadores
necesarios para el sistema.

Teniendo eso en cuenta, existe una gran diversidad de microcontroladores. El análisis se hará con
microcontroladores de ATMEL y MICRCOCHIP, por la familiaridad que se tiene con su
programación y su facilidad de adquisición.

RepRap está diseñado para que su comunicación sea vía puerto serial, por lo que cualquier
microcontrolador con un modulo UART y capacidad de memoria suficiente, puede ser susceptible
a usarlo. Sin embargo el desuso y la aparición de nuevas tecnologías, hace posible que el sistema
soporte una conexión vía USB, pero pueda ser adaptable a la interfaz de RepRap.

Hay diferentes formas de realizar una comunicación USB con una computadora por medio de un
microcontrolador.

Rp Microcontroladores con modulo USB interno.

Actualmente, existen microcontroladores de distintos fabricantes que poseen módulos

internos por hardware capaces de funcionar como esclavos en una comunicación con la
PC.

Rp Uso de un dispositivo convertidor RS232 a USB

Asimismo, existen otras soluciones externas a microcontroladores que no poseen

módulos, como la interfaz FTDI por medio del dispositivo FT2232H. Este dispositivo
permite que cualquier microcontrolador con un puerto UART pueda realizar una
comunicación USB, o incluso por JTAG, I2C, SPI o paralelo.

Rp Driver USB

Finalmente, el otro método para realizar una comunicación, es a partir de un software que
se implementa a los microcontroladores para que funcionen como dispositivos USB de
baja velocidad. Este software es implementado a cualquier microcontrolador sin la
necesidad de un chip adicional y, generalmente para los que no cuenten con un modulo
USB interno. Cabe mencionar que solo es desarrollado para la familia de
microcontroladores ATMEL.
 Figura 1. Hardware típico para la conexión de un microcontrolador AVR sin modulo USB
interno al puerto USB de una computadora.

Ventajas:

[p Un driver bien programado podrá ser usado en todas las familias de

microcontroladores de una marca o de varias marcas. La interfaz con el driver
(API) puede ser constante entre marcas, permitiendo al programador portar
fácilmente su firmware a otra familia.
[p Por ser un software, no ocupa tamaño físico en la electrónica interna del
microcontrolador, permitiendo que éste posea otros módulos en su lugar.
[p Los pines utilizados no están fijos y pueden ser cambiados por software a
conveniencia, por lo que usar comunicación USB no quitará ese valioso pin de ADC
o PWM que podrá ser útil en otras aplicaciones.
[p Permite no implementar completamente el protocolo de transmisión USB,
haciendo uso solamente de lo que necesita, puede incluso violar algunas de las
especificaciones para el propio beneficio. Por ejemplo, realizar una transmisión en
masa en un dispositivo de baja velocidad.
[p Puede ser completamente desconectado por software, evitando así que consuma
energía cuando no es usado, a diferencia de las demás soluciones que requieren
de una señal de clock adicional ya sea por cristal externo o por PLL, hace que el
modo idle o de bajo consumo sea más difícil de lograr.
[p Tiene costo de producción nulo.
[p üo usa el puerto UART, por lo cual él mismo puede ser usado con otros propósitos
como para conectar con otro dispositivo, como interfaz de debugueado mandando
caracteres a una PC, como interfaz de bootloader por puerto serie, etc.

Desventajas:

[p üo existe actualmente un driver multimarca. En cambio los modulos externos

como el FT2232H si puede ser usado en cualquier familia o marca.
[p Ocupa tiempo de procesamiento. Mientras no hay transferencias, el tiempo es un
5% o menos, y mientras hay transferencias puede ser mucho mayor, pero el driver
no detiene el firmware.
[p Una interrupción de alta prioridad debe ser usada.
 [p Violar especificaciones cuando se implementa USB por software en dispositivos de
muy baja velocidad es casi forzado para obtener el mejor rendimiento, y nunca es
buena idea.
[p Se puede usar solo un conjunto finito de frecuencias de reloj para poder mantener
la sincronización, y ésta de vez en cuando puede que se pierda, pero el driver se
encarga de recuperarla.
[p Las licencias y el par VID/PID para aplicaciones comerciales no son siempre
gratuitos.

Cada uno de estos métodos tiene sus ventajas y desventajas. Es por esto que se ha seleccionado el
mejor método a partir de comparar las características más importantes, que se consideran a
continuación:

 
 
 

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Fiabilidad Buena
Precios Estos microcontroladores son
un poco más caros que las
familias que no cuentan con
un modulo USB interno. Sin
embargo su precio es
accesible, el cual está entre
$100 y $120
Distribuidores En México D.F. solo se
encuentra 1 distribuidor
autorizado. Además solo
ofrecen 2 tipos de
microcontroladores de la
familia MICROCHIP
Documentación de apoyo Existe poca documentación
de los cuales se encuentran:
hojas de especificaciones,
tutoriales, foros y proyectos
desarrollados.
Buena
Debido al uso del dispositivo
FT232, los precios se elevan
aproximadamente en un
50% a comparación con los
otros métodos. Por lo tanto
el precio se encuentra entre
los $200 y $300
aproximadamente
Existen distintos
distribuidores que venden el
dispositivo FTDI. Por lo
tanto es de fácil adquisición.
Existe una gran cantidad de
documentación, como:
Algunos libros, tutoriales en
internet, foros y proyectos
desarrollados.
Buena
Hay que pagar por la licencia
comercial. Sin embargo
permite el uso del software
con una licencia libre bajo
los términos de Licencia
Publica General de GüU.p
Por lo tanto no tiene ningún
costo.
El software se puede
descargar directamente de
la página de ATMEL. Además
es de licencia gratuita.
Existe muy poca
documentación: algunos
tutoriales en la red,
programas en lenguaje C y
diagramas de conexión para
diferentes tipos de AVR en
la página de ATMEL.
Tiempo de Adquisición Debido a que no lo Se puede conseguir en El tiempo que tarde la
distribuyen muchas menos de un día, debido a conexión en internet para
empresas, puede tardar hasta que lo venden en varias descargar el software.
1 mes por pedido a la matriz tiendas de electrónica. Aproximadamente 5
de MICROCHIP o ATMEL. De minutos.
los dos microcontroladores
mencionados es posible
obtenerlos en menos de un
día, yendo con el distribuidor
que lo vende.

Precio de licencia del Existen compiladores C de Existen compiladores C de Existen compiladores C de

compilador licencia libre para programar
los microcontroladores, tanto
para ATMEL, como para
MICROCHIP. Por lo tanto no
tiene ningún costo
Facilidad de Fácil programación, gran
programación variedad de programadores.
Hardware adicional üo es necesario hardware
adicional, excepto por las
resistencias y capacitores que
son indispensables para que
funcione el microcontrolador
Tiempo de Relativamente rápido. Se
implementación necesita diseñar la placa y
hardware y Software programar en el compilador.
Tabla 1. Características de cada método para la comunicación USB mediante un microcontrolador.
licencia libre para
programar los
microcontroladores, tanto
para ATMEL, como para
MICROCHIP. Por lo tanto no
tiene ningún costo
Fácil programación, gran
variedad de programadores.
Es necesario el dispositivo
FT232. Además un cristal,
capacitores, resistencias
adicionales y diseño de
placa.
Relativamente rápido. Se
necesita diseñar la placa con
el hardware adicional y
programar en el compilador.
licencia libre para programar
los microcontroladores,
tanto para ATMEL, como
para MICROCHIP. Por lo
tanto no tiene ningún costo
Fácil programación, gran
variedad de programadores.
Algunas resistencias y
diodos para regular la
tensión en las líneas de
datos del puerto USB.
Relativamente rápido. Se
necesita diseñar la placa y
crear el código en el
compilador para programar
el microcontrolador.

A partir de las comparaciones de la tabla anterior, se obtuvo lo siguiente:

Rp Como punto de partida, se tomó en cuenta la facilidad de adquisición de los dispositivos.

Debido al poco tiempo para elaborar el proyecto, y así comenzar lo antes posibles las
pruebas de comunicación y procesamientos de los datos. De esto se consideró a los
distribuidores y el tiempo para familiarizarse con el ambiente de los compiladores C.
Rp Como segundo punto, se consideraron los costos que conlleva implementar cada método.
Ya que no se cuenta con suficiente presupuesto y observando que se pude reducir costos,
se eligió la opción que más se adapte a nuestras necesidades. En este punto se considera
los precios de las licencias de los programas, pero como se menciono antes, se utilizaran
los que sean gratuitos u open source.
Rp En seguida, se comparó la facilidad de programación y el uso de hardware adicional.
 En este punto se consideró la documentación existente, la cual nos ayudara para facilitar
el desarrollo de los programas y hacer más óptima la comunicación y el control de los
procesos. También lo anterior, aunado a experiencias previas con el uso de estos
dispositivos y a la familiarización con el lenguaje de programación, podremos reducir
tiempos en implementación de hardware y software.

La selección de la forma en que se realizará la comunicación vía USB fue con base a lo
mencionado anteriormente. Se descartó el uso del driver USB, porque la velocidad a la que se
transmiten los datos es mucho menor y existen métodos más recientes.

Es por esto que se propone el uso de un microcontrolador con un modulo USB integrado por las
siguientes razones:

Aunque la adquisición de estos microcontroladores no es sencilla, existe un distribuidor que vende

dos modelos de la familia de MICROCHIP. El precio de estos dispositivos se adecua a nuestro
presupuesto y no es tan excesivo como el uso de un convertidor RS232 a USB.

Así, los microcontroladores con modulo USB ya contienen el protocolo USB 2.0 integrado, por lo
que solo es necesario configurar los registros que hacen posible su uso. Pero, en el ambiente de
programación, no se cuenta con experiencia para configurar el controlador USB interno como en
el caso del uso de los dispositivos FTDI, que se tiene gran conocimiento de su operación. Sin
embargo, entre las familias de microcontroladores de cada compañía se mantiene una relación en
la configuración de los módulos con los que cuenta. Es por esto que haciendo una analogía, la
forma de configurar el controlador USB es muy parecida al del modulo UART de los
microcontroladores, solo es necesario conocer cuáles son los registros y esta información puede
ser obtenida de la documentación existente.

Ya que no requiere un ˜ardware adicional, el diseño del PCB es más sencillo. Y en cuanto a la
programación en el lenguaje C, como se menciono anteriormente, se usará un compilador de
licencia gratuita. Además es importante el desarrollo de un programa óptimo para que el sistema
realice sus operaciones de la mejor manera posible. Entonces el software que se usará es nuevo
para los integrantes del equipo y es necesario saber programar en el. Se cuenta con una buena
formación para programar, entonces solo es necesario conocer las librerías y los comandos que se
utilizaran. Es por esto que familiarizarse con el ambiente de programación que se ocupe será
sencillo y no tomara demasiado tiempo.

Por último, la tecnología va desarrollándose conforme el tiempo pasa y es importante para la

formación profesional aprender a utilizarla, es por eso que se decidió el uso de un
microcontrolador con modulo USB. Aunque no son los más nuevos y existen mejores dispositivos,
se toma en cuenta la complejidad para su implementación debido al tiempo de la entrega del
proyecto y a las tareas que va a realizar. Por lo tanto son los más adecuados para el control y
comunicación del sistema.

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  $   !+,-!./+,"
$ 0)12
http://www.ccsinfo.com/ccs-product-catalog.php[11092010]
http://www.mcselec.com/[11092010]
http://www.agelectronica.com/inicio.htm[11092010]
http://www.arduino.cc/[11092010]
+  3,. ͞Compilador C CCS y simulador PROTEUS para microcontroladores PIC͟.
Alfaomega, 2008.
4
5 . ± plicaciones electrónicas con microcontroladores͟. Microtel, 2008.
.6 ±
Programming for microcontrolers͟. Smiley Micros, 2005.
Manual dereferencia de usuario BASCOM-AVR.
Hoja de especificaciones FT232BM