Análise de Circuitos Elétricos Transformação dos Elementos de Circuito

Circuitos elétricos podem ser analisados no domı́nio da R i(t)

transformada de Laplace
Resistores v(t) = R i(t) �
� v(t)
� Determinar a equação diferencial e aplicar a transformada de
Laplace (já estudado)
Aplicando a transformada de Laplace “unilateral” ou “bilateral”
� Analisar um circuito equivalente no domı́nio transformado
V (s) = R I(s)
� Substituir todas as variáveis de circuito por suas transformadas
� Substituir todas as fontes por fontes ”transformadas” V (s)
�
ZR (s) = =R
Substituir os elementos de circuito por seus equivalentes I(s)
→ impedância

”transformados” I(s) 1
YR (s) = =
V (s) R
→ admitância

C
i(t)
dv(t)
Capacitâncias i(t) = C � �
dt v(t)

Aplicando a transformada de Laplace unilateral

1
ZC (s) = =
I(s) v(0 )=0 sC
→ impedância
I(s) = C sV (s) − v(0− )
v(0− )
� � V (s) ��
� −

I(s) ZC (s) �
s �
1 v(0− ) YC (s) = = sC
V (s) = I(s) + V (s) v(0− )=0
→ admitância
sC s
� �
V (s)
I(s) ��
�

ZC (s)

I(s)
I(s) = sC V (s) − C v(0 ) − Cv(0− )

� V (s) �
 L i(t)
di(t) �
Indutâncias v(t) = L �
Aplicando a transformada de Laplace bilateral dt v(t)

I(s) = sC V (s) = YC (s)V (s) Aplicando a transformada de Laplace unilateral

1 V (s) = L s I(s) − i(0− )

V (s) = I(s) = ZC (s)I(s) Li(0− )
sC I(s) ZL (s) � �
� �

V (s) = sL I(s) − L i(0− )

I(s) ZC (s) �
� V (s)

ZL (s)
� V (s) �

1 i(0− ) I(s)
I(s) = V (s) + i(0− )/s
sL s

� V (s) �

Aplicando a transformada de Laplace bilateral

V (s) = sL I(s) = ZL (s)I(s)

ZL (s) = = sL → impedância
I(s) i(0− )=0 1
I(s) = V (s) = yL (s)V (s)
V (s) ��

sL
�

1
YL (s) = =
V (s) i(0 )=0 sL I(s) ZL (s)
→ admitância
I(s) ��
� −

� V (s) �
Exemplo: Análise
Determine i(t) para t � 0 no circuito abaixo sabendo que
ZR ZL (s) IL (s)
vC (0− ) = V0 = 10V, iL (0− ) = I0 = 2A e que
vs (t) = 5e−2t cos(3t)u(t) �
�
� L iL (0− ) ZC (s)
R L iL (t) Vs (s) � I(s) �
vC (0− )/s
�
�
�
vs (t) C vC (t)
� i(t) �

Circuito Equivalente no Domı́nio s vC (0− )

s
ZR + ZC (s) + ZL (s) I(s) = Vs (s) + L iL (0− ) −
� �

ZR ZL (s) IL (s)
� 1 s2 LC + sRC + 1
� ZR + ZC (s) + ZL (s) = R + + sL =
� L iL (0− ) ZC (s) sC sC
Vs (s) � �
I(s)
vC (0− )/s 5(s + 2)
� Vs (s) =
(s + 2)2 + 9

H(s)

sC (sLI0 − V0 )s/C Resposta ao Estado Zero

I(s) = 2 Vs (s) +
s LC + sRC + 1 s/(s2 LC + sRC + 1)
��� �

5s(s + 2) K1 s + K2 K3 s + K4
I1 (s) = = +
Substituindo valores numéricos e Vs (s) [(s + 1)2 + 4] [(s + 2)2 + 9] (s + 1)2 + 4 (s + 2)2 + 9

5s(s + 2) K1 = 0, 962
I(s) =
2s − 10
2
+ 2
(s2 + 2s + 5) [(s + 2) + 9] s + 2s + 5
K2 = 1, 923

5s(s + 2) 2s − 10
2
K3 = −0, 962
(s + 1) + 4 (s + 2)2 + 9 (s + 1)2 + 4
modos naturais modos forçados modos naturais
K4 = 5
I(s) = � �� �+
� �� �� �� � � �� �

Resp. ao estado zero {I1 (s)} Resp. à entrada zero {I2 (s)}
� �� � � �� �
 0, 962 s + 1, 923 0, 962 s − 5 Resposta à entrada zero
I1 (s) = 2
(s + 1) + 4 (s + 2)2 + 9
−

0, 962 (s + 1) 2 2(s + 1) 2
=
2s − 10
= I2 (s) = 2 2
2 (s + 1) + 4 (s + 1) + 4 (s + 1)2 + 4
−6
(s + 1) + 4 (s + 1)2 + 4
− 1, 4425

0, 962 (s + 2) 3
2
+ 2, 308
(s + 2) + 9 (s + 2)2 + 9
− i2 (t) = 2 e−t cos(2t) u(t) − 6 e−t sen(2t) u(t)
Resposta completa
Como o sistema é causal e vs (t) = 0 para t < 0,
i(t) =2, 962 e−t cos(2t) u(t) − 7, 4425 e−t sen(2t) u(t)← R. natural
− 0, 962 e−2t cos(3t) u(t) + 2, 308 e−2t sen(3t) u(t)← R. forçada
i1 (t) =0, 962 e−t
cos(2t) u(t) − 1, 4425 e −t
sen(2t) u(t)
− 0, 962 e−2t cos(3t) u(t) + 2, 308 e−2t sen(3t) u(t)

Conexão paralela
Representação de Sistemas por Diagramas de Blocos
� Decomposição de sistemas grandes em interconexão de Y1 (s)
sistemas menores H1 (s)
� Os subsistemas menores podem ser mais facilmente projetados Y (s)
e testados X(s)
�
Conexão série

x(t) w(t) y(t) H2 (s)

H1 (s) H2 (s) Y2 (s)
X(s) W (s) Y (s)

Y1 (s) = H1 (s)X(s)
W (s) = H1 (s)X(s)
Y2 (s) = H2 (s)X(s)
⇒ Y (s) = [H1 (s) + H2 (s)] X(s)
Y (s) = H2 (s)W (s)
⇒ Y (s) = H1 (s)H2 (s)X(s)
�
�

⇒ H(s) = H1 (s)H2 (s) ⇒ H(s) = H1 (s) + H2 (s)

Conexão retroalimentada
Realizações de Sistemas
X(s) + W (s) Y (s)
H1 (s)
−
V (s) � Blocos diferenciadores são problemáticos
� Implementações usam preferencialmente blocos integradores
H2 (s)

X(s) 1 Y (s)
Y (s) = H1 (s)W (s)
W (s) = X(s) − H2 (s)Y (s) x(t) ↔ X(s)
� t s
1
X(s)


s
Y (s) = H1 (s)X(s) − H1 (s)H2 (s)Y (s) x(τ ) dτ ↔
����������������



W (s) = X(s) − V (s)

�

−∞




H1 (s)
V (s) = H2 (s)Y (s) Y (s) = X(s)
1 + H1 (s)H2 (s)






H1 (s)
H(s) =
1 + H1 (s)H2 (s)

Obs: Este tipo de conexão permite mover polos de H1 (s)

Forma Direta I

Y (s) s+3 Y (s)

H(s) = X(s) W (s)
= 3 +
X(s) s + 4s2 + 9s + 10
dividindo por s3 1 1
1 1 s s
2
+3 3 −4
s s Y (s)
H(s) = +
1 1 1 s
1 + 4 + 9 2 + 10 3
s s 1 1
s 1 s
1 1 −9
Y (s)
= H1 (s) H2 (s) X(s)
s 

s s 1 1 + +
s2
� �

1 + 4 + 9 2 + 10 3 s2
s s s
1  

1 1
= 2 +3 3 
1 

s s
W (s) 1 1 3
H1 (s) = = 2 +3 3 X(s) −10
Y (s)
X(s) s s
s3 s3
Y (s) 1
H2 (s) = =
W (s) 1 1 1 X(s) Y (s)
1 + 4 + 9 2 + 10 3 W (s) = s2
+ 3 X(s)
s3
Y (s) = W (s) − 4 Y s(s) − 9 Ys(s)
2 − 10 s3
s s s
Forma Direta II
Realização Transposta
como H(s) = H1 (s) H2 (s) = H2 (s) H1 (s)

X(s)
+
Mostra-se que a função de transferência de uma estrutura fica
inalterada se o seguinte conjunto de modificações for realizado
1
(transposição):
−4 s
+ a) Inverta a direção de todos os ramos, mantendo os valores dos
Y (s)
multiplicadores
1
−9 s 1 b) Transforme nós de partida de sinais em nós de soma de sinais,
e vice-versa
+ +
1 c) Troque X(s) (entrada) por Y (s) (saı́da)
s
−10 3

s+3
No exemplo: H(s) =
s3 + 4s2 + 9s + 10 Resposta em Frequencia – Sistemas LIT

Y (s) � Sistemas LIT podem ser interpretados como filtros no domı́nio

1 da frequência
s � Filtros modificam diferentemente sinais senoidais de diferentes
−4 frequências
+ � Sabemos que
1 x(t) = est → y(t) = H(s) est [est para (−∞ < t < ∞)]
s
X(s) 1 −9
+ � Caso particularmente importante (sistemas estáveis)

1 s = jω
s x(t) = ejωt → y(t) = H(jω) ejωt [regime permanente senoidal]
3 −10
+
 � Como
Observações:
ejωt = cos(ωt) + jsen(ωt)
� H(jω) = |H(jω)| ejθH (ω) é denominada resposta em
frequência do sistema
x(t) = cos(ωt) → y(t) = Re H(jω) ejωt
�
� �

|H(jω)| é o ganho introduzido pelo sistema sobre um sinal

senoidal de frequência ω
Escrevendo H(jω) = |H(jω)| ejθH (ω)
� θH (ω) é a defasagem adicionada pelo sistema a um sinal
x(t) = cos(ωt) → y(t) = |H(jω)| cos[ωt + θH (ω)] senoidal de frequência ω
� A resposta em frequência do sistema determina seu
Da mesma forma comportamento como filtro
x(t) = cos(ωt + θx ) → y(t) = |H(jω)| cos[ωt + θx + θH (ω)]

Respostas a Sinais Senoidais Causais

� A resposta terá uma parte transitória (resposta natural) e uma N (s)

Y (s) =
parte correspondente ao regime permanente (resposta forçada) (s − p1 )(s − p2 ) . . . (s − pN )(s − jω)
� A resposta em regime permanente senoidal será determinada Expandindo em frações parciais
por H(jω)
N N
ki k0 H(jω)
Y (s) = + = +
N (s)
H(s) = i=1 i=1
s − pi s − jω s − pi s − jω
� � ki

N
(s − p1 )(s − p2 ) . . . (s − pN )
1 ⇒ y(t) = ki epi t + |H(jω)|ej[ωt+θH (ω)]
x(t) = ejωt u(t) → X(s) =
Resp. em Reg. Perm. Senoidal
�

s − jω
Resposta transitória
N (s)
� �� �

Y (s) =
�i=1 �� �

(s − p1 )(s − p2 ) . . . (s − pN )(s − jω)

Diagramas de Bode e Aproximações por Assı́ntotas
Obs: Gráfico em dB
se
H(jω) = H1 (jω)H2 (jω)
� Diagrama de Bode
Gráficos de |H(jω)|dB = |H1 (jω)|dB + |H2 (jω)|dB
|H(jω) ejθH (ω)
� Gráficos de |H(jω)| traçados em dB (decibel) se
H1 (jω)
H(jω) =
|H(jω)|dB = 20 log10 |H(jω)| H2 (jω)
� Escalas das frequências → Logarı́timicas |H(jω)|dB = |H1 (jω)|dB − |H2 (jω)|dB

⇒ Facilita traçado e visualização

1 1
Exemplo: H(s) = =
s+1 1 + σ + jω Mesmo gráfico mostrando o polo da função em σ = −1 e ω = 0
1
|H(s)|dB
(1 + σ)2 + ω 2
= 20 log10 �
 A linha de interseção do plano σ = 0 com a superfı́cie
Mesmo gráfico mostrando o plano σ = 0
é o gráfico de |H(jω)|

A linha de interseção do plano σ = 0 com a superfı́cie � Aproximação por Assı́ntotas

� Permite traçado aproximado de forma simples
é o gráfico de |H(jω)|
1 � Facilita a interpretação da resposta em frequência associada a
uma função de transferência
|H(jω)| = √
1 + ω2
� Facilita o projeto de sistemas com respostas em frequência
desejadas
� Não se torna dispensável mesmo com acesso a infraestrutura
computacional
� Expressão genérica de H(s) contém os seguintes fatores (no
numerador ou no denominador)
� a) Constante K
� b) Polo ou zero na origem [fator s]
� c) Polo ou zero de primeira ordem

(s + a)

� d) polo ou zero de segunda ordem (complexo conjugados)

(s2 + b1 s + b0 )
Estudo para ω ≥ 0
Exemplo: K = 10 |H(jω)|dB = 20 log10 |K| = 20 dB

1) Função constante

H(s) = K → H(jω) = K → |H(jω)| = |K|

|H(jω)|dB = 20 log10 |K|

0, K>0
θH (jω) =
π, K<0
�

2) Polo ou zero na origem

θH (jω) = 0 1
Polo: H(s) =
s
→ Não podemos usar s = jω

Zero: H(s) = s → H(jω) = jω

|H(jω)| = ω → |H(jω)|dB = 20 log10 ω

+20 dB/(dec) ou + 6,02 dB/ oitava
π
θH (jω) = tan−1 =
0 2
�ω �

Obs:
Número de décadas entre ω1 e ω2 (ω2 > ω1 ) → log10 ωω21
� �

Número de oitavas entre ω1 e ω2 (ω2 > ω1 )

ω2 log10 ωω21 ω2
log2 = ≈ 3, 32 log10
ω1 log10 2 ω1
 π
Gráfico: |H(jω)|dB = 20 log10 ω (+20 dB/dec) θH (jω) = 2

3) Polo ou zero real (primeira ordem)

1
Gráfico: H(s) = s
Polo em s = −a com normalização para H(0) = 1
1+ 10 |H(jω)|dB = −10 log10 1 + 10
1
� � ω �2 �

H(s) = s
1+ a
1 1
H(jω) =
1+j a 1 + ωa
� ω � → |H(jω)| = �

Magnitude
� �2

a
|H(jω)|dB = −10 log10 1 +
� � ω �2 �

a) ω � a

|H(jω)|dB ≈ −10 log10 1 = 0 dB

b) ω � a

a a
|H(jω)|dB ≈ −10 log10 = −20 log10 ← −20 dB/década
� ω �2 �ω �
Gráfico + assı́ntotas: H(s) = 1+1 s
|H(jω)|dB = −10 log10 1 + 10
����������
� � ω �2 �10

Fase:

a
θH (ω) = − tan−1
�ω �

a) ω � a

θH (ω) ≈ 0 rad.
b) ω � a
π
ω→∞ a 2
θH (ω) → lim − tan−1 =−
�ω �

Gráfico + assı́ntotas:
θH (ω) = − tan−1 10 θH (ω) = − tan−1 10
�ω� �ω�
3) Zero real (primeira ordem)
s
Zero em s = −a com normalização para H(0) = 1 Gráfico: H(s) = 1 + 10 |H(jω)|dB = 10 log10 1 + 10
s
� � ω �2 �

H(s) = 1 +
a

H(jω) = 1 + j 1+
a a
→ |H(jω)| =
�ω � � � ω �2

Magnitude

= 10 log10 1 +
a
|H(jω)|dB
� � ω �2 �

a) ω � a

|H(jω)|dB ≈ 10 log10 1 = 0 dB
b) ω � a

= 20 log10
a a
|H(jω)|dB ≈ 10 log10 ← +20 dB/década
� ω �2 �ω �

s
Gráfico + assı́ntotas: =1+ 10
θH (ω) = tan−1 10
|H(jω)|dB = 10 log10 1 + 10
� H(s) �ω�
� ω �2 �
 Observação - Polos complexo-conjugados
Gráfico + assı́ntotas:
θH (ω) = tan−1 10 K0 ωn2 ωn2
H(s) = = =
s2 + b1 s + b0 s2 + 2 ξ ωn s + ωn2 D(s)
�ω�

D(s) = 0 → s = −ξ ωn ± ωn ξ 2 − 1
�

0<ξ<1
Sistema causal e estável ⇒ ξ > 0
�

polos complexos ⇒ ξ < 1

Polos em

s = −ξ ωn ± j ωn 1 − ξ2
�

O que corresponde a escrever D(s) como

D(s) = (s + ξ ωn )2 + ωn2 (1 − ξ 2 )

4) Polo ou zero de 2a ordem (complexos)

Assim Polos:
K0
H(s) =
s2 + b1 s + b0
1
ωn2 ωn
H(s) = =
ωn (1 − ξ 2 ) 2
(s + ξ ωn )2 + ωn2 (1 − ξ 2 ) 1 − ξ 2 (s + ξ ωn )2 + ωn2 (1 − ξ 2 ) Normalizando para |H(0)| = 1 e usando os parâmetros ξ e ωn
�

Logo ωn2 1
H(s) = =
s2 + 2 ξ ωn s + ωn2 2ξ 1
ωn 1+ s + 2 s2
e −ξ ωn t
sen ωn 1 − ξ 2 u(t) ωn ωn
1 − ξ2
� � �

1 1
h(t) = �

ξ: fator de amortecimento ωn : freq natural ou freq ressonância H(jω) =

ω jω ω ω
1 + j 2ξ + + j 2ξ
ωn ωn
1−
ωn ωn
� �2 = � � �2 � � �
Magnitude:
1 ω ω
+ 4 ξ2


|H(jω)|dB = −10 log10 1−

ωn ωn
�
 � �2 � 2 � �2 

2
ω
+ 4ξ
 

ωn ωn
|H(jω)| = �� �
� � �2 2 � �2

a) ω � ωn
�
� 1− ω

|H(jω)|dB ≈ −10 log10 1 = 0 dB

ω ω
b) ω � ωn
+ 4 ξ2


|H(jω)|dB = −10 log10 1−

ωn
�

ω ω
 � �2 � 2 � �2 

−40 dB/década
|H(jω)|dB ≈ −10 log10 = −40 log10
ωn ωn
� �4 � � �

−12 dB/oitava
 ωn 

ωn2
Exemplo: H(s) = , ωn = 10 rad/s, ξ = 0.1
c) ω = ωn s2 + 2 ξ ωn s + ωn2

|H(jω)|dB = −10 log10 (2 ξ)2 = −20 log10 (2 ξ)

1
ξ
≈ −6 dB − 20 log10 (ξ) = −6 dB + 20 log10
� �

� |H(jω)|dB depende do valor de ξ, (0 < ξ < 1)

� Quanto menor o amortecimento ξ, maior será |H(jω)|
� Por ex:

ξ = 0.1 → |H(jωn )|dB = 14 dB ⇒ |H(jωn )| ≈ 5

Gráfico + assı́ntotas:

Fase:
��������� 1
ω ω
1− + j2 ξ
ωn ωn
H(jω) = � � �2 � � �

ω
n
 � � 

ω
 2ξ ω 
 

1−
ωn
θH (ω) = − tan−1  � �2 
 

a) ω � ωn
θH (ω) ≈ 0 rad

c) Em ω = ωn
π
2
b) ω � ωn θH (ω) = −

,
−1 −2 ξ ωn
d) Comportamento de θH (ω) no entorno de ω = ωn
ω
θH (ω) = − tan ω→∞
� �

2ξ ω
1+
Como ωn ωn
�

d θH (ω)
� �2 �

2 ξ ωn
ω ω→∞
> 0 ⇒ lim θH (ω) = − tan−1 (φ) dω ω 2 ω
2
1− + 4ξ
ωn ωn
= −� �2

em que φ é um valor que tende a zero ”vindo de φ < 0”

� � � �2

Fazendo ω = ωn

ω→∞
⇒ lim θH (ω) = −π rad
=
−1
ξωn
�

ω=ωn
dθH (ω) ��
�
dω �
 ω ω
θH (ω) = − tan−1 2ξ / 1−
ωn ωn
�� � �� � � �2 ��

=
−1
ξωn
�

ω=ωn
dθH (ω) ��
�
dω �

Quanto menor a magnitude da parte real dos polos (ξωn ), maior

será a magnitude da derivada de θH (ω) em ω = ωn

Gráfico + assı́ntotas: