Capítulo 4.

Carretillas de manutención

elevación, con una altura y un centro de gravedad de la carga

determinados.

El incremento de la altura de elevación o del centro de gravedad

disminuye la capacidad residual.

El momento de carga combinado de un accesorio (por ejemplo: pinzas,

trasladores laterales, etc.) y de su carga no deberá exceder el momento
de carga nominal de la carretilla sobre la que vaya montado. La
estabilidad de una combinación carretilla elevadora y su implemento
deberá ser verificada por el constructor de la carretilla o con arreglo a
sus instrucciones:
Mc − Ma
Capacidad residual A=
( x − s) + V + L2
donde,
o Mc es el momento de la carretilla:

Mc = Q ⋅ ( c + x)
Recuerda:
o Ma es el momento propio del accesorio:
La carga nominal es la capacidad de carga que
posee la carretilla bajo unas condiciones Ma = T ⋅ ( Z + ( x - s) )
determinadas y un centro de graveded específico.

Además de determinar esta pérdida de capacidad como consecuencia de la

Recuerda:
La capacidad residual de una carretilla indica su
capacidad de elevación, con una altura y un centro
de gravedad de la carga determinados.
utilización de un implemento, hay que tener en cuenta la reducción de la carga
con la altura y las especificaciones de estabilidad.
La expresión anterior no es válida cuando el grosor del implemento más el centro
de gravedad horizontal de la carga es inferior al centro de gravedad de la
carretilla. En este caso,

A = Capacidad nominal - Peso propio accesorio

- Peso propio horquillas

Problema 4.1

Se tiene una carretilla elevadora eléctrica cuyas especificaciones técnicas son:

Funcionamiento Batería
Capacidad de carga/ Carga nominal Q 1,6 t
Centro de gravedad de la carga c 500 mm
Distancia de carga, del eje motriz a la horquilla x 369 mm
Distancia entre ejes y 1350 mm
Peso de la carretilla P 3210 kg
Carga por eje, con carga delante/detrás Pdc/Ptc 4292/518 kg
Carga por eje, sin carga delante/detrás Pdv/Ptv 1630/1580 kg
Ancho de vía, delantero b10 890 mm
Ancho de vía, trasero b11 700 mm
Ángulo de inclinación del mástil delante/detrás β 5/5 grados
Altura, con el mástil bajado h1 2176 mm
Elevación libre h2 150 mm
Altura de elevación h3 3306 mm
Altura, con el mástil desplegado h4 3846 mm

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Capítulo 4. Carretillas de manutención

Longitud total L1 3120 mm

Longitud incluido dorso de la horquilla L2 2028 mm
Anchura total b1 1040 mm
Dimensiones de la horquilla s/e/l 35 x 100 x 100 mm
Anchura de portahorquillas b3 1020 mm
Altura del suelo al mástil replegado, cargado m1 90 mm
Altura del suelo al chasis m2 100 mm
Radio de giro Wa 1652 mm
Velocidad de desplazamiento, con/sin carga v 11,5 / 12 km/h

FUENTE: TECNA 2000

Determinar:

1. La posición longitudinal del centro de gravedad de la carretilla con y sin carga.

2. La anchura del pasillo cuando la carretilla transporta un palet de dimensiones 1000(L6)x1200(B12).

Solución

Cuestión 1

Para determinar la posición longitudinal del centro de gravedad de la carretilla, se debe garantizar que se cumplen las dos
condiciones siguientes (ver figura inferior):

1. La suma de esfuerzos verticales debe ser igual a cero:

∑F v =0 ⇒ Ptot = Pd + Pt

donde,

• Ptot: peso total de la carretilla.

• Pd y Pt: pesos que soportan los ejes delantero y trasero, respectivamente.

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Capítulo 4. Carretillas de manutención

2. La suma de momentos respecto de uno de los ejes de la carretilla debe ser igual a cero. Si se calculan momentos respecto
del eje trasero, se obtiene:

∑M t =0 ⇒ Ptot ⋅ yd = Pt ⋅ y

donde yd es la distancia del centro de gravedad de la carretilla a su eje delantero.

Resolviendo el sistema de ecuaciones, se obtiene que la distancia del centro de gravedad de la carretilla al eje delantero vale:

Pt
yd = ⋅y
Ptot

Si se igualan a cero los momentos respecto al eje delantero de la carretilla, la distancia del centro de gravedad de la carretilla a su eje
trasero vale:

Pd
yt = ⋅y
Ptot

En este caso, las distancias del centro de gravedad a los ejes delantero y trasero de la carretilla, con y sin carga son:

Pd (kg) Pt (kg) Ptot (kg) yd (m) yt (m)

Sin carga 1630 1580 3210 0,664 0,686
Con carga 4292 518 4810 0,145 1,205

Cuestión 2

Los pasillos son los caminos por los que han de desplazarse los materiales y el personal. La anchura del mismo se define como el
espacio libre más pequeño entre todos los existentes como separación de pallets, elementos o estanterías y que asegure la amplitud
suficiente para la maniobrabilidad de la carretilla que circule por ella. Su dimensión viene determinada en gran medida por el radio
de giro de la carretilla, el tamaño de la misma y el volumen de la carga que transporta. En este sentido, la anchura del pasillo para
una carretilla contrapesada se define como (ver figura inferior):

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Capítulo 4. Carretillas de manutención

AST = Wa + R+ a

donde,

• Wa: el radio de giro de la carretilla.

2 2

( L6 + x ) + 
b12 
(1000 + 369) + 
1200 
• R=  =
2 2
 1495 mm
 2   2 
• a: distancia de seguridad = 2 x 100 mm.

Por lo tanto, la anchura del pasillo vale:

AST = 1652 + 1495 + 200 = 3347 mm

Problema 4.2

Para la carretilla del problema 4,1, determinar cúal sería la velocidad máxima a la que podría tomar las curvas sabiendo que
la altura de su centro de gravedad sin y con carga es 750 mm y 800 mm, respecivamente, y que la adeherencia rueda-suelo es
0,8. Justificar la respuesta.

Solución

En este caso hay que comprobar tanto que el vehículo no deslice lateralmente como que no vuelque:

• La velocidad límite de vuelco para peralte nulo (el enunciado no indica que exista peralte):

Vvuelco(ζ = 0) = g ⋅ R ⋅ ( B 2h)

donde,
o g: aceleración de la gravedad, cuyo valor es 9,81 m/s2.
o R: radio de la curva. El enunciado no da información sobre el radio de las curvas, por lo que se toma el radio de
giro de la carretilla que es el caso más desfavorable:

R=Wa=1652 mm.
o B: vía de la carretilla. El enunciado da los siguientes valores:

Ancho de vía, delantero: b10=890 mm.

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Capítulo 4. Carretillas de manutención

Ancho de vía, trasero: b11=700 mm.

En este caso habría que tomar el valor de la vía donde justamente se encuentra el centro de gravedad longitudinal
de la carretilla, tanto cuando está descargada como cuando está cargada.

En el problema 4.1 se obtuvo donde se situaba el centro de gravedad de la carretilla en estos dos casos (valor de yd
e yt). Se observa que cuando la carretilla está descargada, el centro de gravedad longitudinal se sitúa,
prácticamente, en el centro de la batalla, mientras que cuando está cargada se desplaza hacia adelante que es
cuando la vía tiene valores más anchos.

Como el caso más desfavorable es cuando la vía toma valores más pequeños, y para simplificar cálculos, se
considera que la vía es el valor medio de los anchos de vía trasero y delatero:

b10 + b11 890 + 700

B= = = 795 mm
2 2
o h: altura del centro de gravedad. El enunciado da los valores cuando la carretilla va cargada y cuando va
descargada (cuando la carretilla está circulando, la carga siempre tiene que estar en la posición más baja):

hcdg,s=750 mm.

hcdg,c=800 mm.

El caso más desfavorable es cuando el centro de gravedad está más alto, que es cuando la carretilla va cargada.

Introduciendo estos datos en la expresión de la velocidad límite se obtiene (se introducen los datos en metros):

Vvuelco(ζ = 0) = 9,81⋅1,652 ⋅ ( 0,795 2 ⋅ 0,8 ) = 2,84 m/s = 10,22 km/h

• La velocidad límite de derrape para peralte nulo:

Vderrape(ζ = 0) = g ⋅ R⋅ µ ymax

donde,
o µymax: valor de la adherencia máxima, que según indica el enunciado es igual a 0,8.

Introduciendo estos datos en la expresión de la velocidad de derrape se obtiene (se introducen los datos en metros):

Vderrape(ζ = 0) = 9,81⋅1,652 ⋅ 0,8 = 3,6 m/s = 13 km/h

De las dos situaciones, la más crítica es la de vuelco. Por lo tanto, la carretilla podrá circular en las curvas a una velocidad máxima
de 10,22 km/h.

Se observa que este valor es muy próximo al que se da en las hojas de características de la carretilla, cuya velocidad máxima de
circulación con carga es 11,5 km/h. Este problema se ha realizado considerando varias aproximaciones.

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Capítulo 4. Carretillas de manutención

Problema 4.3

Estudiar la estabilidad en condiciones normales de funcionamiento de una carretilla elevadora eléctrica cuyas
especificaciones técnicas son:

Funcionamiento Batería
Capacidad de carga/ Carga nominal Q 1,25 t
Centro de gravedad de la carga c 500 mm
Distancia de carga, del eje motriz a la horquilla x 330 mm
Distancia entre ejes y 1122 mm
Peso de la carretilla P 2780 kg
Carga por eje, con carga delante/detrás Pdc/Ptc 3465/470 kg
Carga por eje, sin carga delante/detrás Pdv/Ptv 1350/1430 kg
Ancho de vía, delantero b10 890 mm
Ancho de vía, trasero b11 0 mm
Ángulo de inclinación del mástil delante/detrás β 6/6 grados
Altura, con el mástil bajado h1 2176 mm
Elevación libre h2 150 mm
Altura de elevación h3 3306 mm
Altura, con el mástil desplegado h4 3846 mm
Altura del centro de gravedad de la carretilla, sin carga 1 hp 800 mm
Longitud total L1 2777 mm
Longitud incluido dorso de la horquilla L2 1677 mm
Anchura total b1 1040 mm
Dimensiones de la horquilla s/e/l 35 x 100 x 100 mm
Anchura de portahorquillas b3 1020 mm
Altura del suelo al mástil replegado, cargado m1 90 mm
Altura del suelo al chasis m2 100 mm
Velocidad de desplazamiento, con/sin carga v 11.5 / 12 km/h
1
Valor estimado para el problema FUENTE: TECNA 2000

La carretilla transporta una carga de dimensiones 1000 x 100 x 200 mm (largo x ancho x alto).

La norma UNE 58401:2002 especifica los métodos de ensayos básicos para verificar la estabilidad de carretillas elevadoras
contrapesadas de horquilla en voladizo de una carga nominal inferior o igual a 50000 kg. La tabla siguiente muestra la
descripción de los ensayos a realizar para la carretilla a estudiar:

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Capítulo 4. Carretillas de manutención

Ensayo nº 1 2 3 4
Estabilidad Longitudinal Lateral
Utilización Apilando Desplazándose Apilando Desplazándose
Carga Carga de ensayo Carga de ensayo Carga de ensayo Sin carga
Altura de Máxima Baja Máxima Baja
elevación
Posición del Vertical Inclinación máxima hacia atrás
mástil
Inclinación de la 4% 18% 6%
  ,  ·  %
plataforma de (50% max)
ensayo
Posición de la
carretilla sobre
la plataforma de
ensayo

AB: Plano medio

longitudinal de
la carretilla
MN: Eje de
vuelco de la
carretilla
XY: Eje de
inclinación de la
plataforma de
ensayo

V = Velocidad máxima de la carretilla sin carga en km/h

En todos los ensayos, se debe comprobar que la carretilla es estable, es decir, que el momento de equilibrio es mayor que el
momento de vuelco:

Mequilibrio ≥ Mvuelco

En los ensayos de apilado y desplazamiento longitudinal, la carretilla puede volcar hacia delante respecto a su eje delantero o
eje portante. En los ensayos de apilado y desplazamiento lateral, la carretilla puede volcar lateralmente respecto al eje MN.

Solución

ENSAYO Nº 1

En el ensayo de apilado longitudinal, los momentos de equilibrio y de vuelco de las fuerzas que actúan sobre la carretilla respecto al
eje delantero son (ver figura inferior):

 Mequilibrio = P⋅ cos(α ) ⋅ ld
 Mvuelco = P⋅ sen(α ) ⋅ hp + Q ⋅ cos(α ) ⋅ lq + Q ⋅ sen(α ) ⋅ hq
donde,

• α: ángulo de la pendiente:

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Capítulo 4. Carretillas de manutención

α = arctg( pendiente) = arctg( 0,04) = 2,29º

• ld: distancia del eje delantero al centro de gravedad de la carretilla, sin carga:

Ptv 1430
ld = ⋅y= ⋅1122 = 577,14 mm
P 2780

• lq: distancia del centro de gravedad de la carga al eje delantero de la carretilla:

lq = c + x = 500 + 330 = 830 mm

• hq es la altura del centro de gravedad de la carga a la plataforma de ensayo:

hq = ha + hc = 3306 + 100 = 3406 mm

donde hc es la altura del centro de gravedad de la carga a la cara superior de la parte horizontal de los brazos de la horquilla.

En este caso,

 Mequilibrio = 2780 ⋅ cos( 2,29) ⋅ 0,57714 = 1603,17 kgm

 Mvuelco = 2780 ⋅ sen( 2,29) ⋅ 0.8 +1250 ⋅ cos( 2,29) ⋅ 0,830 +1250 ⋅ sen( 2,29) ⋅ 3,406 = 1295,69 kgm

1603,17 kgm > 1295,69 kgm

La carretilla no vuelca.

ENSAYO Nº 2

En el ensayo de desplazamiento longitudinal, los momentos de equilibrio y de vuelco de las fuerzas que actúan sobre la carretilla
respecto al eje delantero son (ver figura inferior):

 Mequilibrio = P⋅ cos(α ) ⋅ ld

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Capítulo 4. Carretillas de manutención

 Mvuelco = P⋅ sen(α ) ⋅ hp + Q ⋅ cos(α ) ⋅ lq + Q ⋅ sen(α ) ⋅ hq

donde,

• α: ángulo de la pendiente:

α = arctg( pendiente) = arctg( 0,18) = 10,2º

• ld: distancia del eje delantero al centro de gravedad de la carretilla, sin carga:

Ptv 1430
ld = ⋅y= ⋅1122 = 577,14 mm
P 2780

• lq es la distancia del centro de gravedad de la carga al eje delantero de la carretilla:

lq ≈ ( c + x) ⋅ cos( β ) = ( 500 + 330) ⋅ cos( 6) = 825,45 mm

• hq es la altura del centro de gravedad de la carga a la plataforma de ensayo:

hq = ha + hc ⋅ cos( β ) + c ⋅ sen( β ) = 3306 +100 ⋅ cos( 6) + 500 ⋅ sen( 6) = 451,72 mm

donde hc es la altura del centro de gravedad de la carga a la cara superior de la parte horizontal de los brazos de la horquilla.
Según la norma UNE 58401:2002 para ensayos simulando desplazamiento, la cara superior de la parte horizontal de los
brazos de la horquilla, medida en el talón de los mismos, h, debe estar situada a aproximadamente unos 300 mm de la
plataforma de ensayo.

En este caso,

 Mequilibrio = 2780 ⋅ cos(10,2) ⋅ 0,57714 = 1579,09 kgm

 Mvuelco = 2780 ⋅ sen(10,2) ⋅ 0.8 +1250 ⋅ cos(10,2) ⋅ 0,825 +1250 ⋅ sen(10,2) ⋅ 0,452 = 1508,84 kgm

1579,09 kgm > 1508,84 kgm

La carretilla no vuelca.

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Capítulo 4. Carretillas de manutención

ENSAYO Nº 3

En el ensayo de apilado, los momentos de equilibrio y de vuelco de las fuerzas que actúan sobre la carretilla respecto al eje MN son
(ver figura inferior):

 Mequilibrio = P⋅ cos(α ) ⋅ z1 + Q ⋅ sen(α ) ⋅ z2

 Mvuelco = P⋅ sen(α ) ⋅ hp + Q ⋅ sen(α ) ⋅ hq

donde,

• α: ángulo de la pendiente:

α = arctg( pendiente) = arctg( 0,06) = 3,43º

• lt: distancia del eje trasero al centro de gravedad de la carretilla, sin carga:

Pdv 1350
lt = ⋅y= ⋅1122 = 544,86 mm
P 2780

• z1 y z2: distancias mínimas de los centros de gravedad de la carretilla en vacio y de la carga, respectivamente, al eje MN:

z1 = lt ⋅ cos(δ ) = 544,86 ⋅ cos( 21,63) = 506,49 mm

( )
z2 = y + lq ⋅ cos( δ ) = (1122 + 825,45) ⋅ cos( 21,63) = 1810,32 mm

donde δ es el ángulo que forman el eje longitudinal de la carretilla con el eje MN:

 b10   890 
δ = arctg 2  = arctg 2  = 21,63º
 y   1122 
   
• hq: altura del centro de gravedad de la carga a la plataforma de ensayo:

hq = ha + hc ⋅ cos( β ) + c ⋅ sen( β ) = 3306 +100 ⋅ cos( 6) + 500 ⋅ sen( 6) = 3457,72 mm

donde hc es la altura del centro de gravedad de la carga a la cara superior de la parte horizontal de los brazos de la horquilla.

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Capítulo 4. Carretillas de manutención

En este caso,

 Mequilibrio = 2780 ⋅ cos( 3,43) ⋅ 0,506 +1250 ⋅ sen( 3,43) ⋅1,81 = 3662,61 kgm

 Mvuelco = 2780 ⋅ sen( 3,43) ⋅ 0,8 +1250 ⋅ sen( 3,43) ⋅ 3,457 = 391,59 kgm

3662,61 kgm > 391,59 kgm

La carretilla no vuelca.

ENSAYO Nº 4

En el ensayo de desplazamiento lateral, los momentos de equilibrio y de vuelco de las fuerzas que actúan sobre la carretilla respecto
al eje MN son:

 Mequilibrio = P⋅ cos(α ) ⋅ z1

 Mvuelco = P⋅ sen(α ) ⋅ hp

donde,

• α: ángulo de la pendiente:

pendiente = (14 +1,4 ⋅ v) % = (14 +1,4 ⋅12) % = 31,8%

α = arctg( pendiente) = arctg( 0,318) = 17,64º

En este caso,

 Mequilibrio = 2780 ⋅ cos(17,64) ⋅ 0,506 = 1340,54 kgm

 Mvuelco = 2780 ⋅ sen(17,64) ⋅ 0,8 = 673,95 kgm

1340,54 kgm > 673,95 kgm

La carretilla no vuelca.

Problema 4.4

Se pretende sustituir las horquillas de una carretilla elevadora por una pinza para balas de papel para reciclar con
desplazamiento lateral independiente. Determinar la capacidad residual de la carretilla si el accesorio transporta una carga
de longitud L = 1000 mm.

Especificaciones técnicas de la carretilla elevadora:

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Capítulo 4. Carretillas de manutención

Capacidad de carga/ Carga nominal Q 2t

Centro de gravedad de la carga c 500 mm
Distancia de carga, del eje motriz a la horquilla x 369 mm
Espesor posterior de la horquilla s 35 mm
FUENTE: TECNA 2000

Especificaciones técnicas del accesorio:

DL ESP CDG Peso propio

S A B D E G ISO V Z T
mm mm mm mm mm mm CI. mm mm kg
± 100 575 - 1875 1040 440 42 1000 2/3 143 280 573
FUENTE: KAUP

Solución

La capacidad residual de la carretilla se calcula a partir de la expresión (ver Figura Capacidad residual):

Mc − Ma
A=
( x − s) + V + L2

donde,

• Mc: momento de la carretilla:

Mc = Q ⋅ ( c + x) = 2000 ⋅ ( 0,5 + 0,369) = 1738 kgm

• Ma: momento propio del accesorio:

Ma=T ⋅ (Z+(x-s) ) = 573 ⋅ (0,28+(0,369-0,035) ) = 351,82 kgm

Por lo tanto, la capacidad residual de la carretilla es:

1738 − 351,82
A= = 1418,81 kgm
( 0,369 − 0,035) + 0,143 + 12

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