Tema 3 - Diseño de Máquinas Simples - Aplicación a la Robótica

En qué consiste en términos generales que es un computador. Hay que tener claro cual es el
funcionamiento básico del procesador, con entradas y salidas. Los procesadores procesan lo que
entra para obtener una salida.
Diferencias entre sistemas analógicos y digitales. Conversión de un sistema numérico a otro.
Operaciones lógicas y sumas entre números de diferentes potencias. Las operaciones lógicas
AND, OR, XOR, NOT.
Qué es lo que tiene un ordenador en su interior: procesador, cpu, diferentes partes. Arquitectura
de Ford Noyman, donde tenemos varios buses, un bus de direcciónes, otro de control y otro de
datos. Lo que se hace es que lacpu quiere acceder a la memoria pone una dirección en la memoria
por el bus de direcciones y la memoria responde por el bus de datos.
Muy clara la diferencia entre un microprocesador y un microcontrolador. Puso ejemplos de este
sistema. Hablamos sobre los primeros procesadores. Salto de microcontroladores a
microprocesadores. Siquiente paso más difícil de integración SYSTEM OF A CHIP SOC
(móviles y tablets, un chip con todo en su interior).
Qrduino microcontrolador de 8 bits
Se analiza la diferencia entre microcontrolador y microprocesador, que tiene un microcontrolador
y no un microprocesador y por qué siguen existiendo microprocesadores (son más potentes).
Microprocesadores para hacer procesos de cálculo. [Página 19]
Tipos de memoria y cuáles eran sus pros y contras [Página 21] las comunicaciones en serie, las
hemos usado en la práctica (conectamos dispositivos al arduino, hacemos cosas en el arduino y
aparece en el pc, eso es comunicación serie) [23]
[25] Fundamental en el mundo de la comunicación (TIC). Diferencia de filosofía, diseño y
construcción entre una arquitectura CISC y una RISC. Los ordenadores el procesador principal
es CISC, instrucciones con instrucciones específicas, compleas y avanzadas. En los móviles
Núcleos ARN (snapdragon) ARN es procesador RISC, tiene n numero de instrucciones reducido
ejecutadas a gran velocidad y para hacer operaciones más complejas hay que combinar estas
insrucciones, resultando ser procesadores muy eficients en consumo de energía y rapidez. ¿Cuál
es mejor? No hay ninguno que prevalezca sobre el otro, depende de uso que se le den.
[26] Cómo se conecta la arquitectura, importancia de Von Neumann. Diseñó en el año 45 la forma
de conectar el procesador (CPU) con la memoria y los dispositivos de entrada y salida, que aún
hoy se utiliza.
[28] La arquitectura rival es la de Harvard se utiliza en procesadores de señal (PDS). En la
arquitectura anterior, para acceder a la información se accede a cierta memoria; en el siguiente
ciclo la memoria lo envía por bus de datos. En la arquitectura Harbard se tiene un banco de
memoria para datos y otro para el programa en si, de manera que los accesos pueden ser
recurrentes. En la arquitectura Von Neumann es como si se tuviera una sola carretera que se puede
usar por una sola persona. En la Harvard se puede tener acceso en diferentes direcciones y datos.
Programar en ella es difícil y se usa en procesos más específicos como procesadores de señal (los
que muestran los graficos por pantalla)
ded_Tema_01_Introduccion

[8] Tratar de distinguir que hace diferente en el mundo de las tecnologías. Es clave la abstracción.
En el mundo físico al que estamos habituados a actuar es difícil abstraer la forma de la función.
En el mundo de las TIC es posible prototipar aspectos distintos de la tecnología por separado y
evaluarlo. En TIC predomina la funcionalidad, como la de programar un arduino aunque el
resultado final no tiene el acabado adecuado (la usabilidad física del dispositivo).
[10] Interfaz de manejo de una cámara digital aunque el cacharro que hay no es una cámara. No
pretende tener el peso y tamaño que tenga el dispositivo, lo que se prototipa es la interacción del
usuario con la interfaz.
[37] Breve historia sobre la interacición de las máquinas. Esto es con lo que se calculaban los
misiles. Hist [39] madre de todas las demos. En los años 60 ya hubo unos tíos que hicieron un
sistema de computación distribuida con chat, videoconferencia, puntero. El de la imagen es el
primer ratón de la historia.
[40] What you see is what you get. Al poco tiempo apareció Windows y Apple. [47] En 20 años
estaremos rodeados de robots. Robots que a aquellas personas que han tenido deterioro por la
edad, reaccionan con más motivación ante estos aparatos que con una persona de carne y hueso.
[48] Valle inquietante. [49] En este brazo se pueden incorporar funciones que no tenemos, como
rigar la muñeca 360.
[50] WYSIWIG, WIMP, Manipulación directa.
[51] Paradigmas declarativo. Que era un escritorio antes y acabó siendo el escritorio que ahora
tenemos en windos.
[52] Concepto de input y output. Película de Tron. [53] Línea de comandos vs GUI. Escribir los
comandos directamente, como en Autocad. Se pueden automatizar ciertas tareas. [A partir de la
57 no pregunta]
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[6] Inalámbricos. Los dispositivos tienen dierente conexión. Habló de Smart Santander, Esto si lo
pregunta. [Hasta la 9]
[18] Almacenaba datos de posición cada cierto tiempo en las cebras, diferente a memoria Ram y
Rom, que es la memoria Flash. Vimos que este aparto, cada uno de los aparatos instalados en las
cebras estaba en reposo, grastaba mucha energía y tenía que dormir, y escribir, transmitir recibir.
Se iba a un mpunto donde si sabías que iban a estar las cebras y apuntar con una antena, recibir
los datos de laparo y reconstruirlos. Nos habló de un tipo de red Delay Zebra Net.
[30] Libelium para dominar el mundo
ded_tema_04_restricciones_part1
Esto es lo que le interesa preguntar. Entra porque como diseñadores vamos a tener que entender
a los ingenieros.
[5] Todo el calor hay que disiparlo. Está de moda la eficiencia energática.
[6] Tres mecanismos de disipación térmica. [7] No hace falta saber las fórmulas pero si
comprenderlas. El flujo de calor Q tiene un punto que significa la derivada, cambio en el calor
que depende del cambio de la temperatura a lo largo de esa dimensión espacial.
[8] Los mecanismos explicados. Conducción es el más habitual. Convección natural es cuando
pierdes agua en una olla. En la olla, la parte caliente asciende y baja la fría, que a su vez se calienta.
Surgen unos flujos de convección.
En nuestros ordenadores tenemos conducción y convección forazada. El calor del pc se disipa por
su encapsulado. Es más grande que el chip. Se calienta y se coloca un disipador de aluminio o
cobre. Se consigue llevar ese calor del procesador al disipador. A partir de ahí el calor sigue
aumentando y cuando se supera cierto grado de temperatura se enciende. Radiacción: un objeto
por estar caliente emite calor desde infrarroja a ultravioleta.
[12] Modelo circuital. Hay que tener claro que una manera sencilla de modelar eso es usar un
modelo circuital. En un circuito eléctirco tenemos una pila que produce una fueza electromotriz
y entonces hay unacorriente de electrones en el conductor cumpliendo la ley de Omn. Existe una
similitud con el calor donde R es la resistencia del material a conducir el calor. [13] ejemplo, cada
material ejerce una resistencia a la transferencia del calor. No va a poner un problema pero
tenemos que saber cómo funciona.
[14] ESTO ES LO IMPORTANTE. Las conclusiones. Entenderlas.
La convección no lo ha mirado en detalle
La radiación nada
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De entrada hace unas preguntas que nos puede guiar. Qué diferencias existen entre
comunicaciones digitales y analógicas y por qué no se mezclan los datos en la misma red o incluso
en el mismo ordenador.
[7] Esquema básico de las telecomunicaciones. Interpretar o reproducir es la diferencia
fundamental entre señales analógicas o digitales.
[8] Las analógicas dependen del medio.
[9] Electromagnetismo, somos capaces de actuar sobre el para codificarlo. Espectro
electromagnético es el conjunto de todo el espectro que conocemos.
[10] Las ondas electromagnéticas pasan al medio mediante una antena. La antena deberá ser
mayor que un décimo de la longitud de onda. Transmisión analógica: modulación. No podemos
enviar una onda donde queramos porque por el camino, en el canal, le van a suceder cosas:
pérdidas por el espacio libre porque la energía que se está sacando de la antena, la energía se
reparte a lo largo de una esfera que rodea la antena. FSPL son las pérdidas. Las bajas frecuencias
llegan más lejos que las altas frecuencias. Se pueden usar las ionosferas para comunicarnos más
allá del horizonte.
[11] A las ondas: el espectro de absroción, en el aire se puede observer las ondas. Se tienen
máximos de atenuación dependiendo la frecuencia de distintas sustancias. Debemos saber que
dependiendo de la frecuencia habrá sustancias diluidas en el aire que afectarán.
Efecto Doopler. Cambio de la frecuencia percibida no real en función de la velocidad del receptor
o emisor (ambulancia). Los frentes de onda ccuando viene la ambulancia se comprime y da la
sensación de que la frecuencia aumenta. Es una onda mecánica y esto también ocurre en
electromagnéticas.
[13] Modulación analógica. La señal que transmitimos por una antena tiene que tener unas
características acorde con el tamaño de la antena. Dependiendo del receptor o tamaño de la antena
debemos elegir en que frecuencias o bandas queramos transmitir. Hay una señal que queremos
transmitir y otra que funciona como portadora de esa información. La carrier es la que transporta.
En transmisiones analógicas tenemos la AM y FM. (Amplitud y frecuencia modulada). Si es la
señal que quiero transmitir, la amplitud de la portadora (la roja) se ve alterada por la señal que
tiene mi señal. En frecuencia modulada aumentamos o disminuimos la frecuencia en función de
lo que haga mi onda.
En la modulación digital la diferencia es que los cambios de amplitud o frecuencia no son
continuos, sino que hay dos frecuencias claramente diferenciadas.
Lo interesante de las transmisiones digitales frente analógicas es que las podemos reinterpretar.
Por ejemplo, se ve la diferencia de amplitud (0 y 1). Si la amplitud fuera cambiando dentro de los
0 y 1, se podría recuperar la señal y eliminar el ruido.
[15] Claude Shannon. Conocer al señor. Esto dice que es mucha tela. Esto no lo va a preguntar.
[16] Multiplexación del canal. Hay formas de reutilizar el espectro. La información no colisiona
porque: nosotros para el wifi estamos utilizando.
[18] La revolución fue la de comunicar dando saltos. Vimos distintas tipologías de red [19]
[20] tres paradigmas de paquetes de redes. Se necesita conmutación. Ahroa se divide la
información en pequeños paquetes que tiene nun número que indican el orden y a donde van,
pasando de un ruter a otro hasta llegar al destino. Si se corta un enlace, se cambia de ruta. En el
destino se pueden ensamblar.
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[14] La batería condiciona mucho el diseño del dispositivo por su tamaño. No podemos pedir
que nuestro dispositivo haga de todo porque la batería sería enorme.
[16] Capacidad en culombios, el flujo (culom/seg), cantidad de energía. Lo más importante es la
cantidad de energía [19] cantidad de cosas que puede hacer batería: tensiónxcapacidad.
[22] Capacidad de una batería de descargarse. Puedes tener picos de corriente que la batería no
puede dar. Se mide en c. 1 c es batería descargada en una hora. 2C es batería descargada en
media hora.
Dentro de la batería hay una reacción química de transpaso e intercambio de electrones de litio.
Es el litio porque tiene dos propiedades fundamentales: es muy ligero, menos denso que el agua
pero no puede entrar en contacto. El litio tiene tres electrones. El orbital de valencia solo tiene
un electrón. Es muy inestable y quiere combinarse con todo. No le cuesta nada ceder el electrón
para que circule.
El problema de las baterías es el cátodo, hecho por níquel, cobalto y manganeso. El cobalto es
caro y que se extrae en lugar complicados como el Congo (Coltán).
[30] Dice la cantidad de níquel, cobalto y manganeso. Lo deseable es poder usar poco cobalto.