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Laboratorio N°4
Control Feeback-Feedforward
ALUMNO:
2019
Objetivo
Introducción teórica
1
2. Sintonía del controlador secundario
2
CONTROLADOR SECUNDARIO
SEC OUT1 20
SEC OUT2 40
∆OUT=SEC OUT2-SEC OUT1 20
SEC PV1 16
SEC PV2 32
∆PV=SEC PV2-SEC PV1 16
T0 0.4
PV28.3%=SEC PV1+0.283*∆PV 20.528
T1 0.815
PV63.2%= SEC PV1+0.632*∆PV 26.112
T2 1.167
T28.3%=T1-T0 0.415
T63.2%=T2-T0 0.767
Kp = ∆PV/∆OUT 0.8
T=1.5*( T63.2%- T28.3%) 0.528
TD= T63.2%-T 0.239
MODO Kc Ti Td
P T/(Kp*TD)
2.76
PI 0.9T/(Kp*TD) 3.33TD
2.485 0.795
PID 1.2T/(Kp*TD) 2TD 0.5TD
3
3. Sintonía del controlador primario
4
d) Aplicar el método de la curva de reacción para determinar los
parámetros del controlador primario
CONTROLADOR PRIMARIO
PRI OUT1 20
PRI OUT2 40
∆OUT= PRI OUT2-PRI OUT1 20
PRI PV1 20
PRI PV2 38.8
∆PV=PRI PV2-PRI PV1 18.8
T0 42.5
PV28.3%=PRI PV1+0.283*∆PV 25.3204
T1 46.94
PV63.2%=PRI PV1+0.632*∆PV 31.8816
T2 51.376
T28.3%=T1-T0 4.44
T63.2%=T2-T0 8.876
Kp = ∆PV/∆OUT 0.94
T=1.5*( T63.2%- T28.3%) 6.654
TD= T63.2%-T 2.222
MODO Kc Ti Td
P T/(Kp*TD)
3.19
PI 0.9T/(Kp*TD) 3.33TD
2.867 7.399
PID 1.2T/(Kp*TD) 2TD 0.5TD
5
4. Relación entre la temperatura del producto y la perturbación
6
PRI LOAD1 24
PRI LOAD2 34
ΔPRI LOAD=PRI LOAD2-PRI LOAD1 10
PRI PV1 30
PRI PV2 22.5
ΔPV=PRI PV2 - PRI PV1 -7.5
T0 0
PV28.3=PRI PV1+0.283*ΔPV 27.8775
T1 7.39
PV63.2=PRI PV1+0.632*ΔPV 25.26
T2 13.5
T28.3=T1 - T0 7.39
T63.2=T2 - T0 13.5
KPA=ΔPV/ΔPRI LOAD -0.75
TA=1.5*(T63.2 -T28.3) 9.165
TDA=T63.2 – TA 4.335
K PAe t DA s
A( s )
1 As
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b) Incremente el setpoint SEC SP del flujo de combustible en 10, mida el
instante de tiempo en que realiza dicho cambio, presione RUN y esperar
que PRI PV se estabilice, luego presione PAUSE. Aplicar el método de la
curva de reacción para calcular los parámetros del proceso
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SEC SP1 30.6
SEC SP2 40.6
ΔSEC SP=SEC SP2-SECSP1 10
PRI PV1 22.438
PRI PV2 31.812
ΔPV=PRI PV2 - PRI PV1 9.374
T0 3.2
PV28.3=PRI PV1+0.283*ΔPV 25.090
T1 7.67
PV63.2=PRI PV1+0.632*ΔPV 28.36
T2 12.05
T28.3=T1 - T0 4.47
T63.2=T2 - T0 8.85
KPB=ΔPV/ΔSEC SP 0.937
TB=1.5*(T63.2 -T28.3) 6.57
TDB=T63.2 – TB 2.28
K PB e t DB s
B(s)
1 Bs
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Donde los parámetros del controlador feedforward son:
K PA
Ganancia del controlador feedforward: K f =
K PB
b) Seleccione PRIMARY, TUNE y en Ffwd poner los parámetros del controlador Feedforward
calculados en el paso anterior. Luego poner SECONDARY en CAS y PRIMARY en AUTO y
FEEDFWD en ON
10
c) Seleccione PRIMARY y presionar una vez en StepDecr para disminuir en 10 el valor de
PRI LOAD, esperar que PRI PV se estabilice, luego presione PAUSE
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Presione una vez StepIncr y esperar que PRI PV se estabilice
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¿Cuál es el tiempo de establecimiento de PRI PV?
Cuestionario
El control feedfrward corrige gran parte de la perturbación antes que ingrese al proceso y el
feedback corrige las imperfecciones del feedforward
2. ¿Qué diferencia existe entre el control Feedback puro y el control Feedforward puro?
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b) ¿Cuál es la función del lazo de control 103? ¿A qué estrategia de control
corresponde?
Calentar el flujo que no ha tenido una buena neutralización que retorna al mixer
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