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HIDRODINÂMICA I
Material de apoio à disciplina PNV3323
0
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
ÍNDICE
1. INTRODUÇÃO ............................................................................................. 1
0
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
Sumário
1
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
1. INTRODUÇÃO
Os objetivos são claros: exigir uma atitude mais ativa no estudo; induzir o aluno
Capítulo: INTRODUÇÃO
1
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HIDRODINÂMICA I
De fato, dada a carga horária estabelecida para a disciplina, não será possível
estender muitos dos aspectos que compõem os principais tópicos aqui
abordados. Assim, a ênfase recairá sobre os fundamentos teóricos e sobre os
aspectos mais conceituais destes tópicos de hidrodinâmica marítima.
Deixaremos o estudo de métodos de caráter mais aplicado para as disciplinas
de projeto. O intuito aqui é que o aluno ganhe as bases necessárias para
entender, julgar e avaliar as vantagens e limitações desses métodos que são
voltados a projeto. Ou seja, que ele tenha bagagem conceitual suficiente para
discernir qual o método mais apropriado para determinada aplicação, como
empregá-lo corretamente e qual o grau de incerteza envolvido no resultado
desta aplicação. E (a essa altura o aluno já deve ter percebido), em se tratando
de fenômenos hidrodinâmicos, muitas vezes o nível de incerteza pode ser
considerável, mesmo ao se empregar as técnicas mais modernas disponíveis
para a modelagem de tais fenômenos. Esse fato, por outro lado, certamente
torna o estudo da hidrodinâmica mais interessante e, via de regra, exige do
projetista naval habilidades que vão além da aplicação de receituários e da
simples execução de códigos computacionais.
2
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HIDRODINÂMICA I
3
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
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HIDRODINÂMICA I
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Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
estas ondas implica em uma força que se opõe a tal deslocamento. Com
relação aos efeitos viscosos, o assunto principal será a modelagem do atrito
que o escoamento exerce sobre o casco e a teoria de camada-limite que
constitui a base da conhecida linha de Schoenherr (à qual o aluno deve ter sido
apresentado como estimativa do arrasto em placas planas turbulentas) e que
até hoje é empregada em engenharia naval (em geral, com pequenas
modificações) para se estimar a resistência friccional do casco. Em conjunto, as
duas parcelas (de ondas e friccional) representam a fração dominante da força
resistência.
exercícios sugeridos ao final do texto, mas esta relação deve ser vista como
mínima. Procuraremos apresentar alguns outros em aula. Além disso, parte
das referências citadas ao longo do texto também traz conjuntos de exercícios
que podem (e devem) ser aproveitados pelo aluno durante seus estudos.
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Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
1 Maiores detalhes serão discutidos em aula, e podem ser encontrados, por exemplo, em Mei
(1989) ou Price & Bishop (1974).
7
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HIDRODINÂMICA I
2 De fato, como veremos na seção 3.1, os fundamentos da teoria que hoje agrupamos sob o
nome de teoria de ondas de gravidade foram estabelecidos entre finais do século XVIII e
meados do século XIX por personagens como Lagrange, Laplace, Cauchy, Poisson, Green,
Airy e Stokes. A construção de suas bases antecede, em boa parte, a proposição das
equações de Navier-Stokes.
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HIDRODINÂMICA I
A partir dos três parâmetros básicos podemos derivar outros que também serão
importantes para a modelagem do problema. Assim, podemos definir a
9
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
A altura de onda (H) é definida pela distância vertical entre a crista e o cavado
da onda e, no modelo em questão, consideraremos desde logo que equivale ao
dobro da amplitude de onda3. Outro parâmetro importante da onda é a sua
declividade (wave steepness, em inglês) que é uma relação entre sua altura e
seu comprimento e, assim, pode ser quantificada, por exemplo, por H/ (ou, o
que também é frequente, pelo parâmetro kA)
c (2.1)
T
3 Essa suposição não é válida no contexto dos modelos não-lineares de ondas. O aluno
interessado no assunto pode consultar, por exemplo, o livro de Dean & Dalrimple (1991).
10
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HIDRODINÂMICA I
( v ( x, y, z, t ) u( x, y, z, t )i v( x, y, z, t ) j w( x, y, z, t )k ) e a pressão do fluido
naquele ponto p( x, y, z, t ) .
2 2 2
2 2 2 2 0
x y z
2 2
2 2 2 0 (2.2)
x z
11
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HIDRODINÂMICA I
( x, z, t ) Z ( z ). X ( x).T (t )
onde as funções Z(), X() e T() deverão ser determinadas mediante a imposição
da equação (2.2) e das condições de contorno do problema.
fato, sabemos de antemão que estamos à procura de uma solução que tenha
um padrão oscilatório em x e no tempo, e que a periodicidade da oscilação em
x se dá com base no número de onda ( k 2 ), enquanto no tempo esta se
dá com a freqüência da onda ( 2 T ). Ademais, a característica progressiva
da onda naturalmente nos leva a procurar uma solução da forma:
( x, z, t ) Z ( z )sen(kx t )
onde representa uma fase constante que podemos considerar nula sem
perda de generalidade do problema.
12
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
Deve-se notar que na representação (2.3) a função P(z) deve ser entendida
como uma função complexa.
d 2 P( z )
k 2 P( z ) 0 ,
z 2
que deve ser satisfeita em todo o domínio fluido, dado por z ( x, t ) .
P( z ) C1e kz C 2 e kz (2.4)
13
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0 em z=-h (2.6)
z
e, substituindo (2.5) em (2.6), vem:
C1e kh C 2 e kh 0 ,
C k ( z h)
P( z ) (e e k ( z h ) ) C cosh k ( z h)
2
e o potencial de velocidades resulta, então:
1 p
gz 0
t 2
14
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HIDRODINÂMICA I
1
g 0 em z=(x,t) (2.8)
t 2
Nota: Linearização
Há duas abordagens usuais para se tratar a questão da linearização das condições de superfície-livre.
Uma primeira, mais rigorosa do ponto de vista matemático, se baseia na aplicação de uma técnica de
perturbação (para esta aplicação conhecida como Expansão de Stokes), que pressupõe a expansão do
potencial e da equação de superfície em termos de diferentes ordens de magnitude (combinação de
termos lineares, de segunda-ordem, terceira-ordem, etc..). Admitindo tais expansões na Equação de
Laplace e nas condições de contorno, e após considerável trabalho algébrico, é possível decompor o
problema original não-linear em uma seqüência de problemas lineares, cujas soluções fornecem os
termos de diferentes ordens de magnitude. No entanto, com o intuito de reduzir o trabalho algébrico Capítulo: TEORIA LINEAR DE ONDAS
requerido, neste texto adotaremos uma abordagem alternativa baseada puramente em argumentos
dimensionais. Através de qualquer uma das duas chega-se na mesma aproximação linear do problema,
mas, evidentemente, através do caminho de menor esforço algo se perde. E, nesse caso, o que é
perdido é a chance de se observar como o tratamento do problema não-linear pode ser construído em
termos de uma seqüência de problemas lineares nas diferentes ordens de magnitude. Assim, dado o
seu interesse prático, recomenda-se ao aluno um estudo paralelo desta técnica. Uma excelente
referência para isso é o livro de Stoker (1957), que apresenta os procedimentos de forma didática e
detalhada.
15
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
.
O(kA) 1
/ t
1
em z=(x,t)
g t
A rigor, a condição acima deveria ser imposta sobre a superfície z=, a qual
não é conhecida a priori (e que, de fato, constitui outra fonte de não-linearidade
do problema). Todavia, notamos também que, dado que a declividade da onda
é pequena, então os valores de (x,t) serão também necessariamente
pequenos. Com isso, e de forma consistente com a linearização já adotada,
pode-se proceder a uma aproximação adicional, impondo a condição de
contorno não sobre a superfície real, mas sim sobre a superfície-média
indeformada (z=(x,t)=0) :
1
em z=0 (2.9)
g t
5 Maiores detalhes serão discutidos em sala de aula. Uma análise dimensional dos termos
presentes nas condições de superfície livre (dinâmica e cinemática) pode ser encontrada em
Mei (1989).
16
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igA
C
cosh kh
com o qual, verifica-se que a equação da onda é dada simplesmente por:
( x, t ) A cos(kx t ) (2.10)
(2.11)
igA kz ikxit gA kz
( x, z, t ) Re e e e sen (kx t ) (2.12)
17
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Toda superfície (fixa ou móvel) pode ser representada por uma expressão
matemática da forma F(x,y,z,t)=0. No caso da superfície-livre, a expressão que
representa a equação instantânea da fronteira é dada por:
F ( x, z, t ) z ( x, t ) 0
DF F
q F 0
Dt t
onde o vetor q representa a velocidade de um ponto geométrico qualquer (x,z)
da fronteira.
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F
F 0 em z=(x,t)
t
e, finalmente:
0 em z=(x,t)
t z x x
Mais uma vez, empregando argumentos de escala, é possível mostrar que para
o caso de ondas de pequena declividade tem-se:
x x z
e, assim, adotando uma simplificação análoga àquela utilizada para a condição
dinâmica, chega-se à seguinte expressão para a condição cinemática
linearizada:
em z=0 (2.13)
Capítulo: TEORIA LINEAR DE ONDAS
z t
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2
g 0 em z=0 (2.14)
t 2
z
2
k (2.15)
g tanh kh
A eq. (2.15) impõe uma relação entre o comprimento da onda e o seu período
de oscilação. Em termos da velocidade de propagação da onda, a relação de
dispersão implica que a celeridade da onda é dependente de seu comprimento
(c=c(k)), pois:
g
c tanh kh (2.16) Capítulo: TEORIA LINEAR DE ONDAS
T k k
7 Essa forma da condição de contorno de superfície foi proposta pela primeira vez em 1815 por
Augustin-Louis Cauchy, então com 25 anos de idade, em uma monografia sobre ondas na
superfície de um fluido submetida a concurso aberto pela a Academia de Ciências da França.
Com este trabalho Cauchy foi vencedor do concurso, do qual Poisson fazia parte do júri.
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2
k (2.17)
g
T 2
g
21
Material de Apoio
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g g g gT
c 1.25 1.56T
k 2 2
c gh
Não iremos nos alongar nas discussões sobre esse limite, já que o estudo de
ondas em águas rasas é, em si próprio, uma teoria particular, e as aplicações
do mesmo em engenharia naval e oceânica são poucas se comparadas
àquelas no contexto de grandes profundidades. Todavia, a expressão mais
geral da celeridade da onda linear (2.16) nos dá algum indicativo do que ocorre
com as ondas à medida que elas se propagam para regiões de menor
profundidade. De fato, (2.16) mostra que quando h diminui a onda sofre uma
desaceleração10 e que essa desaceleração é tão mais intensa quanto maior for
o comprimento da onda. Observando ainda a expressão da velocidade crítica
de propagação, percebemos então que, quando a profundidade passa a atingir
valores muito pequenos comparados ao comprimento da onda, a velocidade de
propagação diminui tendo como limite (independentemente da frequência da
onda) a velocidade crítica dada por gh 11.
22
Material de Apoio
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interessante de diversos aspectos da física das ondas do mar que, por vezes, temos como intuitivos e
que foram adquiridos por observação. Um dos aspectos mais interessantes diz respeito à dinâmica das
ondas à medida que caminham do alto-mar e atingem a praia. Conforme a profundidade diminui e a
onda chega perto do limite de quebrar, certamente estamos deixando as condições nas quais a teoria
linear é válida. Entretanto, essa teoria ainda nos indica corretamente as tendências sobre o que deve
ocorrer com as ondas quando elas se aproximam deste limite. Um bom texto para uma primeira leitura
sobre o assunto pode ser encontrado em Dean & Dalrimple (1991), Cap.4.
cosh k ( z h)
u ( x, z , t ) A cos(kx t )
sinh kh
(2.18)
sinh k ( z h)
w( x, z , t ) A sin( kx t )
sinh kh
23
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u ( x, z , t ) Ae kz cos(kx t )
(2.19)
w( x, z , t ) Ae kz sin( kx t )
(x x)2 (z z)2
1
cosh k ( z h) sinh k ( z h)
2 2
A A
sinh kh sinh kh
24
Material de Apoio
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( x x ) 2 ( z z ) 2 ( Ae kz ) 2
12 Fica claro, portanto, que, de acordo com a teoria linear de ondas, não há transporte de
massa no escoamento, dado que a posição média das partículas no tempo é constante. No
contexto linear, quando a onda se propaga há apenas transporte de energia, o qual será
discutido na próxima seção.
25
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
1
p( x, z, t ) gz 0
t 2
Todavia, para sermos consistentes com a linearização adotada na solução do
problema de contorno, devemos aqui também desprezar o termo quadrático
nas velocidades (proporcional a . ) e, com isso, obtemos o chamado
campo de pressões linear, dado por:
cosh k ( z h)
p( x, z, t ) gz gA cos(kx t ) (2.20)
cosh kh
26
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
Para tanto, consideremos certo volume de fluido definido entre duas seções
perpendiculares à direção de propagação da onda em x=x1 e x=x2 e que, em
princípio se movem com velocidade Un na direção x, como ilustra a Figura 6,
abaixo.
profundidade finita.
1
E gz d (2.22)
2
27
Material de Apoio
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dE d 1
gz d
dt dt 2
dE 1 1
gz d gz U n dS
dt t 2 S 2
Observando que:
( gz) 0 e ( . ) 2
t t t
então14:
dE 1
d gz U n dS
dt t S 2
dE 1
dS gz U n dS
dt S t n S 2
dE
U n pU n dS (2.23)
dt S t n
Capítulo: TEORIA LINEAR DE ONDAS
Vejamos agora quais as condições a serem satisfeitas na fronteira S. Em
primeiro lugar, devemos observar que essa fronteira é composta pela
superfície-livre z=(x,t), por uma superfície horizontal fixa de fundo (na verdade,
tão fundo quanto queiramos, já que estamos considerando profundidade
infinita) e pelos planos verticais em x=x1 e x=x2 . Na superfície-livre, a própria
28
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
condição cinemática implica que U n 0 e, além disso, convencionamos
n
que a pressão sobre essa fronteira é nula (p=0). Dessa forma, a superfície-livre
não contribui para a integral em (2.23). O mesmo se pode dizer com relação à
superfície de fundo, já que Un=0 e a velocidade do fluido será nula pela
condição de evanescência. Restarão, portanto, as contribuições relativas aos
dois planos verticais. Podemos admitir, por simplicidade, que estas fronteiras
também estejam fixas (Un=0), o que nos levará a deduzir que a taxa de
variação da energia será dada pela diferença entre a energia que adentra a
região em x1 e a energia que sai da região em x2 e que, por unidade de largura
(ou seja, restrita ao plano xz), essa diferença pode ser expressa na forma:
dE
dz dz
dt t x x x2 t x x x1
dt
2k 2k
e, finalmente:
gA2 cos2 (kx2 t ) cos2 (kx1 t )
Capítulo: TEORIA LINEAR DE ONDAS
dE 1
(2.24)
dt 2 k
dE 1 T dE 1 1T 1
dt gA2 cos2 (cte t )dt gA2 (2.25)
dt T 0 dt 2 kT0 4 k
29
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HIDRODINÂMICA I
Dessa forma, verificamos que o valor médio do fluxo em cada uma das seções
verticais é igual e, portanto, de acordo com (2.24), a energia média da região
fluida considerada inicialmente se conserva, fato que poderia ter sido
antecipado por argumentos meramente físicos, sem maiores problemas.
Por outro lado, a expressão do fluxo de energia dada pela eq. (2.25) traz
consigo um resultado importante. Para apreciá-lo, porém, precisamos ainda
retomar a expressão da energia total (2.22) e verificar como podemos definir
um valor médio da mesma.
1
Capítulo: TEORIA LINEAR DE ONDAS
1T
Edt gA2 gA2 x 2 x1
1
E
T 0 4 4
(2.26)
15 Note que foi desconsiderada parcela de energia potencial que independe do tempo (e que,
portanto, não está associada à onda). Essa parcela está relacionada à energia potencial da
massa fluida em repouso.
30
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
1
E gA2 (2.27)
2
É importante observar, assim, que a energia média de onda varia com o
quadrado da sua amplitude. Rediscutiremos essa dependência no contexto do
estudo de resistência ao avanço, no Capítulo 3.
Velocidade de Grupo
Uma vez conhecido o valor médio da energia de onda (2.27) e o fluxo médio
com que essa energia se propaga (2.25), podemos inferir a velocidade com a
qual se dá essa propagação fazendo:
dE dt 1 1
c cg (2.28)
E 2k 2
O resultado expresso por (2.28) certamente não é intuitivo. Ele implica que,
embora um observador fixo veja a onda se propagar com sua velocidade de
fase, na realidade a energia está sendo transportada com uma velocidade
menor. Este resultado, de fato, está correto e foi demonstrado acima com base
Capítulo: TEORIA LINEAR DE ONDAS
nos conceitos de energia e fluxo de energia. O entendimento do mecanismo
com o qual se dá essa transmissão de energia, contudo, poderá ser obtido de
maneira mais fácil quando discutirmos o conceito de grupo de ondas, o que
será feito ao final da próxima seção.
16 A razão desta denominação ficará mais clara quando discutirmos a superposição de ondas,
mais adiante.
31
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
2 gA
( x, z, t ) e kz cos kx sin t (2.30)
Percebe-se, dessa forma, que a onda gerada na superfície através da
superposição das ondas incidente e refletida terá amplitude máxima igual ao
dobro da amplitude de onda incidente.
Além disso, esta onda não se caracteriza como uma onda progressiva, sendo
conhecida como “onda estacionária” (em inglês, standing wave). De fato, é fácil
verificar que existem infinitos pontos na superfície x1 n ; n 1,3,5,.. nos quais
2k
a amplitude de onda será sempre nula no decorrer do tempo. Estes pontos,
Capítulo: TEORIA LINEAR DE ONDAS
assim como os pontos de amplitude máxima, são fixos no tempo e daí decorre
a denominação “onda estacionária”. A figura abaixo apresenta uma
superposição de fotografias de uma onda estacionária obtida em um tanque de
provas. É interessante observar que as trajetórias das partículas fluidas de uma
onda estacionária não correspondem a órbitas fechadas como no caso das
ondas progressivas.
Nas aplicações de engenharia naval este tipo de onda aparece, por exemplo,
no movimento do líquido contido no interior de tanques parcialmente cheios de
embarcações, fenômeno conhecido como sloshing. Ondas estacionárias
32
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
( x, t ) ( x, t ) cos(kx t )
(2.31)
( x, t ) 2 A cos(kx t )
33
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
t=0 s
4
3 2k
x,t)
-1
-2
-3 2k
-4
0 100 200 300 400 500 600 700 800
x1
t=15 s
4
-1
-2
-3
-4
0 100 200 300 400 500 600 700 800
x1
t=45 s
4
3
Capítulo: TEORIA LINEAR DE ONDAS
2
-1
-2
-3
-4
0 100 200 300 400 500 600 700 800
x1
34
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
d
cg (2.32)
dk
A partir da relação de dispersão em águas profundas (2.17), é fácil verificar
que, nesse caso:
d 1 1
cg c
dk 2 k 2
17 Note que neste limite retomamos o caso de uma onda regular, ou seja, de freqüência única.
35
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
36
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
um swell, “uma onda grande chega a cada três ondas”. De fato, tal regra
empírica apresenta certa consistência com a teoria, o que pode ser confirmado
ao se observar os batimentos apresentados anteriormente.
37
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
3. RESISTÊNCIA AO AVANÇO
38
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
É no mínimo curioso observar que, ao longo dos séculos XVII e XVIII, quando
os fundamentos da chamada teoria de ondas que vimos no capítulo precedente
foram estabelecidos, essa teoria pouco tinha a contribuir para o problema de
resistência ao avanço dos navios de então. Esse panorama mudaria
39
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
40
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
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Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
Iniciaremos nossa análise pelo caso mais simples (embora pouco realista na Capítulo: RESISTÊNCIA AO AVANÇO
prática) do movimento de um corpo na superfície do mar em região de grande
profundidade supondo o problema bidimensional (notar que este caso
equivaleria a um casco de largura ou boca muito grande e seção constante). A
abordagem adotada nessa análise é baseada em conservação de energia e,
portanto, prescinde do conhecimento dos detalhes do escoamento nas
proximidades do casco. Bastará sabermos como se comporta tal escoamento
(e as ondas) em uma seção distante do corpo.
42
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
quando este se move com velocidade constante (U), estas ondas parecerão
“imóveis” com relação ao casco. Em outras palavras, a velocidade de
propagação da onda deve ser igual à velocidade da embarcação ( c k U )
e, portanto, lembrando da relação de dispersão em águas profundas:
g U2
k e, assim: 2 (3.1)
U2 g
43
Material de Apoio
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c 1
E U c g gA2 U gA2U
dE 1
(3.2)
dt 2 2 4
1
RUt gA2Ut
4
1
R gA2 (3.3)
4
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De fato, o casco real não deve ser entendido como uma perturbação “pontual”
no escoamento gerando um perfil de onda único. Ele seria melhor representado
ao se considerar diferentes regiões do casco (como os corpos de proa e de
popa), cada qual gerando um perfil de onda próprio, e a somatória destes perfis
resultando no campo ondulatório observado à ré da embarcação.
( x, t ) a cos(kx kl / 2) a cos(kx kl / 2)
21 Esse modelo é razoável quando se pensa no escoamento induzido a uma distância grande
do casco, quando a superposição das duas singularidades apresentará um comportamento
próximo ao de uma função “dipolo”.
22 Essa consideração também é razoável uma vez que as regiões de proa e popa são aquelas
que induzem uma variação mais abrupta de pressão no fluido e, com isso, acabam sendo as
principais responsáveis pelas ondulações na superfície-livre.
23 Notar que, nesta representação simplificada, na posição da fonte (proa) teremos uma crista
de onda, enquanto na posição do sorvedouro (popa), teremos um cavado.
45
Material de Apoio
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1 1 kl 1 1 gl
R gA2 ga 2 4 sin 2 ga 2 4 sin 2 2
(3.5)
4 4 2 4 2 U
1 l
R ga 2 4 sin 2 (3.6)
4
46
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
Obviamente, os valores acima não devem ser vistos como parâmetros precisos
do padrão de interferência de um casco real, haja vista todas as simplificações
adotadas nesta modelagem. Apesar disso, o exemplo acima serve para ilustrar,
do ponto de vista qualitativo, o fenômeno de interferência na resistência de
ondas de um casco real, fenômeno este que apresenta um papel relevante na
composição da força de resistência total da embarcação. Outras considerações
sobre a questão da interferência podem ser encontradas em Newman (1977).
47
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
Mais uma vez, porém, para um observador que se move com o navio esse trem
de ondas será estacionário. Tomemos, arbitrariamente, uma das componentes
de onda, a qual se propaga em uma direção em relação à trajetória do navio,
como ilustrado na Figura 14, a seguir.
48
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
g
k k ( ) (3.8)
(U cos ) 2
g g
( x, y, t ; ) A cos ( x cos y sin ) t
(U cos )
2
U cos
x´ x Ut
y´ y
g
( x' , y ' ; ) A cos ( x' cos y ' sin ) (3.9)
(U cos )
2
24 Note que, em conformidade com o argumento inicial, no referencial que se move com o navio
a elevação de onda não depende do tempo (ou seja, é estacionária).
49
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
x´ r cos
y´ r sin
e, com isso:
/2
gr cos cos sin sin
(r , )
/2
A( ) cos 2
U cos 2
d
Capítulo: RESISTÊNCIA AO AVANÇO
50
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
51
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
fase estacionária.
1 1 8 tan 2
tan (3.15)
4 tan
26 É possível que, neste ponto, o aluno intua que um resultado tão genérico e tão forte deve ser
passível de uma explicação mais simples baseada em argumentos puramente físicos da
mecânica do problema. Isto, de fato, é verdade. Maiores detalhes serão vistos em aula.
52
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
Além disso, verificamos que dentro desse setor teremos dois pontos de fase
estacionária ( 0 ) para cada valor de , dados pela solução (3.15). Assim, por
0 ,1 10,7 0 ,1 10,7
10 e 10
0 , 2 69,3 0 , 2 69,3
Deve-se notar ainda que, quando caminhamos para os limites do campo Capítulo: RESISTÊNCIA AO AVANÇO
53
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
g 1 3 sin 2 ( 0 )
G ( 0 ) cos sec 3
0
(3.16)
U2 1 sin ( 0 )
2
e:
2
(r , ) A( 0 ) sin / 4 rG ( 0 ) (3.17)
rG ( 0 )
54
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
Por outro lado, a partir de (3.16) é fácil verificar que, nos limites do setor
angular das ondas, quando 19,5o, tem-se G( 0 ) 0 e a aproximação
55
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
E U c g cos dy' g A 2 U cos dy' gU A2 1 cos2 dy'
dE 1 c 1 1
dt 2 2 2 2
(3.18)
56
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HIDRODINÂMICA I
2
A A( )
rG ( )
e, dessa forma:
A( ) 1
2
dE 2
gU 1 cos dy' (3.19)
dt
rG( ) 2
A( ) 1
2
2
R g 1 cos dy' (3.20)
rG( ) 2
y y
ou: 2 tan 2 tan 0
x x
e, assim:
x sin cos
y (3.21)
(1 sin 2 )
dy (1 3 sin 2 )
x
d (1 sin 2 )
27 Obviamente, de acordo com a aproximação feita via método da fase estacionária, as únicas
componentes com contribuição significativa para o fluxo em cada ponto (x1,y) do plano vertical
57
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
dy U 2 cos3
d (3.22)
rG g (2 cos2 )
Por outro lado, este espectro poderia também ser obtido experimentalmente Capítulo: RESISTÊNCIA AO AVANÇO
29 De fato, esse tipo de experimento foi conduzido várias vezes no passado, como uma
possível alternativa ao método de Froude. Todavia, dada a complexidade da instrumentação
requerida, se comparada àquela necessária para uma simples medida de força no modelo, e
também ao fato desta última já incorporar o arrasto de forma do casco, essa proposta caiu em
desuso.
58
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
59
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
Esta teoria foi proposta por J.H. Michell em 1898 como um método para se
avaliar teoricamente a força de resistência de ondas para cascos cujas bocas
possam ser consideradas pequenas face aos seus comprimentos e calados 30.
Sob esta hipótese, Michel mostrou que uma aproximação para o potencial de
velocidades do escoamento poderia ser obtida mediante uma distribuição de
fontes sobre o plano central do navio (y=0), com a intensidade local das fontes
proporcional à inclinação longitudinal do casco31. Com base neste
procedimento, Michell chegou à seguinte expressão para A():
expg U 2 sec2 ( z ix cos )dxdz
2 g
A( ) sec3 (3.24)
U 2
x
R 2
sec expg U 2 sec 2 ( z ix cos )dxdz d (3.25)
U 0 x
30 Logicamente, do ponto de vista prático, a hipótese de boca pequena com relação ao calado é
bastante restritiva.
31 Como observa Newman, 1977: um método similar é empregado também na teoria de fólios,
para fólios de pequena espessura. No entanto, o problema de cálculo aqui é muito mais árduo,
pois, diferentemente do caso em fluido infinito, deve-se trabalhar com singularidades que
garantam também a satisfação da condição de superfície-livre (as chamadas “fontes
pulsantes”), que são funções bastante complexas.
60
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
32 O método de Froude já foi apresentado ao aluno no curso de Mecânica dos Fluidos II.
Voltaremos a falar sobre o mesmo mais adiante.
61
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
62
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
63
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
de casco).
64
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
Como já foi discutido antes, além da resistência de ondas, outra grande parcela
da força de arrasto no navio decorre dos efeitos de atrito do fluido sobre o
casco. Nos procedimentos experimentais (baseados na hipótese de Froude)
normalmente empregados para a estimativa da resistência ao avanço, essa
parcela é computada com base em fórmulas de coeficientes de fricção em
placas planas que, em sua essência, são derivados da teoria de camada-limite
do escoamento turbulento. Certamente, tais procedimentos podem ser
utilizados adotando-se esses resultados como parte de um receituário, sem
maiores preocupações com os aspectos conceituais que levaram à proposição
dos mesmos. O aluno já sabe, porém, que não é esse o espírito do presente
curso. Todavia, também não vamos (porque não cabe neste curso) rever
detalhadamente todos os aspectos da teoria de escoamento de fluidos reais
que são fundamentais para a dedução destes resultados. Os conceitos
importantes já foram apresentados nos cursos de mecânica dos fluidos e os
detalhes da modelagem teórica serão revistos quando do estudo de métodos
computacionais de mecânica dos fluidos, em disciplinas futuras. Vamos,
portanto, nos limitar a relembrar alguns aspectos fundamentais da teoria de
camada-limite e resultados derivados a partir da mesma para escoamentos
laminares e turbulentos sobre uma placa-plana. Nosso objetivo com isso é, por
um lado, recuperar os aspectos físicos importantes associados à resistência Capítulo: RESISTÊNCIA AO AVANÇO
friccional. Por outro, reforçar que, mesmo em se tratando do complexo padrão
de escoamento real que ocorre junto ao casco, é possível se obter modelos
teóricos que trazem bons resultados. Como já mencionamos anteriormente,
procuraremos sempre indicar os caminhos que levam à construção destes
modelos, embora, nas discussões a seguir, muitas vezes os detalhes estejam
ausentes.
65
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
e2
U
e1
v
gradv (v ) gradp 2 v b (3.26)
t
66
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
v
escoamento é permanente, 0 e, supondo que o escoamento se dê no
t
plano x3=0 com o campo de velocidades dado por
v ( x1, x2 ) v1( x1, x2 )e1 v2 ( x1, x2 )e2 , a equação vetorial anterior dá origem às
seguintes equações escalares:
v1 v p 2v 2v1
v1 v2 1 21
x1 x2 x1 x1 x2 2
(3.27)
v v p 2v 2v2
v1 2 v2 2 22
x1 x2 x2 x1 x2 2
v v
div(v ) 1 2 0 (3.28)
x1 x2
67
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HIDRODINÂMICA I
v1 v
1 (3.29)
x1 x2
v2 v
1 , (3.30)
x2 x2
v1 v p 2v
v1 v2 1 21
x1 x2 x1 x2 (3.31)
p
0
x2
nas quais considerou-se também que 2v1 x1 2v1 x2 . A equação na
2 2
v1 v dp 2v1
Capítulo: RESISTÊNCIA AO AVANÇO
v1 v2 1 (3.32)
x1 x2 dx1 x2 2
68
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
dp
0 (3.33)
dx1
v1 v 2 v1
v1 v2 1 , (3.34)
x1 x2 x2
2
equação que também pode ser escrita em termos das tensões no fluido:
v1 v 1
v1 v2 1 12 (3.35)
x1 x2 x2
com:
v1
12 (3.36)
x2
34 A eq. (3.32) permanece válida para o caso de corpos com superfícies curvas, desde que o
raio de curvatura da superfície seja grande comparado à espessura da camada-limite. Nesse
caso, para camadas-limite laminares há soluções analíticas baseadas no chamado método de
Polhausen (maiores detalhes podem ser encontrados, por exemplo, em Newman (1977)).
69
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
v1 x
f 2 (3.37)
U
x
1/ 2
1
U
Capítulo: RESISTÊNCIA AO AVANÇO
v1/U v1/U
0.0 0.0000 3.6 0.9233
0.4 0.1328 4.0 0.9555
0.8 0.2647 4.4 0.9759
1.2 0.3938 4.8 0.9878
1.6 0.5168 5.0 0.9916
2.0 0.6298 5.2 0.9943
2.4 0.7290 5.6 0.9975
2.8 0.8115 6.0 0.9990
3.2 0.8761 inf. 1.0000
35 Detalhes adicionais podem ser obtidos, por exemplo, em Schlichting (1968) ou White (1979).
70
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
ou ainda:
5.0
1/ 2
(3.38)
x1 Re x
71
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
1.0
0.9
0.8
0.7
0.6
x2/
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.0
0.0000 0.2000 0.4000 0.6000 0.8000 1.0000 1.2000
v1/U
Blasius parab
Figura 23 – Perfil de velocidades de Blasius e aproximação parabólica
v1
w (3.40)
x2 x2 0
chegando a:
U 2 Re x 2 U
1/ 2
w 2 U (3.41)
5 x1 5 x1 Capítulo: RESISTÊNCIA AO AVANÇO
Na realidade, com o perfil de velocidades definido por Blasius (Tabela 1),
chega-se a um resultado um pouco diferente:
U
w 0.332 U (3.42)
x1
72
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
L
F b W ( x)dx 0.664b1 / 2 1 / 2U 3 / 2 L1 / 2 (3.43)
0
F 1.328
C F (Re) (3.44)
1 2 LbU 2
Re
Sendo, por definição, o valor médio no tempo de uma quantidade Q dado por36
to T
Q 1 T Qdt , a modelagem proposta por Reynolds parte de escrevermos as
to
73
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
v1 v1 v1
v2 v2 v2 (3.45)
p p p
v1 v2
0 (3.46)
x1 x2
Esses novos termos podem, por sua vez, ser reagrupados como se fossem
tensões, pois:
v
gradv (v ) gradp div ij (3.48)
t Capítulo: RESISTÊNCIA AO AVANÇO
37 Notando que, para qualquer uma das variáveis f 0 , várias propriedades podem ser
obtidas para as operações sobre as quantidades turbulentas a partir da definição de valor
74
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
v v
ij i j vivj (3.49)
x j xi
v1
v1
x1
v2
v1
x2
1 p
x1
2 v1 2 v1
2
2
x2 x2
v1v2
x1
v1
2
x1
(3.50)
v2
v1
x1
v2
v2
x2
1 p
x2
2 v2 2 v2
2 2
x2 x1
v1v2
x2
v2
2
x1
v1
v1
x1
v
v2 1
x2
1 p
x1
2 v1
x2
2
x2
v1v2
x1
v1
2
(3.51)
p
x2
x2
v2
2
Capítulo: RESISTÊNCIA AO AVANÇO
(a menos de uma parcela de pressão constante): p v2 . Substituindo esse
2
v1
v1
x1
v
v2 1
x2
2 v1
x2
2
x2
v1v2
x1
v2 v1
2 2
(3.52)
75
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
v1
v1
v
v2 1
2 v1
v1v2 (3.53)
2
x1 x 2 x 2
x 2
v1 v 1 12
v1 v2 1 (3.54)
x1 x2 x2
com:
12
v1
x2
v1v2 (3.55)
76
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
F 0.074
C F (Re) (3.55)
1 2 LbU 2
Re1 / 5
0.242
log 10 (Re .C F ) (3.56)
CF
77
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
78
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
79
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
80
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
81
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
82
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
0.075
CF (3.58)
(log 10 (Re) 2) 2
Capítulo: RESISTÊNCIA AO AVANÇO
Para entendermos melhor a proposta da ITTC, retomemos a discussão sobre a
validade do procedimento sugerido por Froude. Vários experimentos foram
realizados posteriormente para averiguar sua validade. Dentre estes, o trabalho
mais completo foi publicado por Troost & Zakai (1954) que mediram a
resistência ao avanço do cargueiro Lucy Ashton, de 58 metros de comprimento,
tanto em escala real, como em ensaios de modelos com diferentes escalas. A
figura abaixo sumariza os resultados. Na figura é apresentado o coeficiente
total de resistência (CT) para o navio em escala real e para os modelos, em
função do número de Reynolds. Os resultados indicam claramente que, à
83
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
região de popa do navio. Fica claro, também, que estes efeitos dependem de
Re (principalmente devido a mudanças nos pontos de separação da camada-
limite sobre o casco), o que, em última instância, caracteriza o erro inerente ao
procedimento proposto por Froude. Em particular, à medida que o número de
Reynolds cresce, se verifica que os efeitos do arrasto de forma diminuem. Isso
ocorre porque, quando o nível de turbulência na camada-limite aumenta, esta
se torna mais resistente aos efeitos do gradiente adverso de pressão,
retardando a separação.
84
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
85
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
86
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
87
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
88
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
89
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
90
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
91
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
(r ) (r ) (4.2)
V
(r ) arctan (4.3)
r
A força seccional de empuxo (dT) e o torque gerado na seção (dQ) são obtidos
mediante uma simples projeção das forças seccionais de sustentação (dL) e de
arrasto (dD):
92
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
dL
C L2 D
1 2 .c.W 2
(4.5)
dD
C 2D
1 2 .c.W 2
D
então:
1
dT (r ) .c.W 2 [C L2 D ( ) cos C D2 D ( ) sin ]dr
2 (4.6)
1
dQ(r ) .c.W 2 [C L2 D ( ) cos C D2 D ( ) sin ].r.dr
2
dT (r ).V
(r ) (4.8)
dQ(r ).
e, através das equações (4.6), reescrevê-la como:
93
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
tan
(r ) (4.9)
tan( )
C D2 D
(r ) arctan 2D
(4.10)
CL
A eficiência dos propulsores reais, porém, é bem menor do que aquela que
poderíamos prever dessa forma. Em primeiro lugar porque as pás dos
propulsores têm uma envergadura finita e, por esta simples razão, efeitos
tridimensionais no escoamento provocarão um acréscimo do arrasto e uma
consequente queda da eficiência hidrodinâmica42. Em segundo lugar, porque
há uma outra questão crucial a se considerar, e ela envolve a própria definição
da eficiência dada em (4.8). Nela, pensamos na eficiência como a razão entre
uma potência propulsiva (T.V) e a potência entregue ao eixo (Q.) necessária
para manter sua rotação e, assim, gerar o empuxo necessário. No entanto, ao
definirmos essa razão neste nosso primeiro modelo, desconsideramos
qualquer influência que o propulsor possa ter exercido sobre o fluxo à montante
94
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
95
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
96
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
97
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
T m (VC VA ) (4.13)
1
PD m (VC VA ) TVB (4.14)
2
e, combinando (4.13) e (4.14), encontramos a seguinte relação entre as
velocidades:
1
VB (VA VC ) (4.15)
2
Com isso, podemos, por exemplo, encontrar uma relação entre a taxa de
contração do tubo de corrente e o fator de aceleração a. De fato, através da
relação (4.12) vem que:
DB 1
(4.17)
DA (1 a)
98
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
T
CT (4.18)
1 2 ABV A2
Com isso, fazendo uso de (4.11), (4.13) e (4.17) e alguma álgebra, deduz-se
D
2
D 2
que: CT 4 A A 1 (4.19)
DB DB
e, então, que:
DB 1
(4.20)
D A 1 / 2(1 1 C ) 1 / 2
T
99
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
100
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
dada por Há perdas, portanto, e sabemos que essas perdas estão
associadas a efeitos viscosos nas pás do propulsor, mas o modelo conceitual
não exige que caracterizemos sua origem. Basta, aqui, saber que elas
existem.
1
r 2 [( )r ]2 .r 2
1 1
p (4.21)
2 2 2
2a (4.22)
Com isso, podemos facilmente relacionar o empuxo gerado sobre este anel
(dT) com a queda na velocidade angular do escoamento através do fator a’,
pois:
101
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
Por fim, com base nas expressões do empuxo (4.24) e do torque (4.26) neste
anel elementar, podemos agora chegar a uma definição mais apropriada da
eficiência hidrodinâmica do propulsor. Definiremos a eficiência associada a ao
anel elementar do propulsor como sendo:
(1 a)
(4.28)
(1 a)
que a 0 . A teoria de disco atuador, nos deixa claro, porém, que, mesmo
nesse caso ideal, a eficiência do propulsor seria inferior a 100%. Em outras
102
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
103
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
104
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
Não é objetivo deste curso entrar em detalhes sobre as técnicas para projeto
de propulsores, tema que será discutido mais adiante na disciplina de Projeto
Naval. Cabe, contudo, uma discussão preliminar sobre as duas diferentes
abordagens que atualmente são empregadas em projetos reais: a primeira
envolve o uso das chamadas séries sistemáticas de propulsores, que
essencialmente corresponde ao emprego de bases de dados hidrodinâmicos
obtidos em ensaios paramétricos de propulsores em testes realizados com
modelos em escala reduzida; a segunda vertente, por sua vez, corresponde ao
que poderíamos chamar de um projeto racional43 do propulsor, e implica no uso
de métodos numéricos para a modelagem hidrodinâmica do mesmo. A seguir,
43 O uso do termo “racional”, aqui, se faz meramente para indicar o emprego da teoria
hidrodinâmica (teoria de circulação) ao projeto do propulsor, ao invés de se recorrer aos
ensaios físicos para a caracterização desta hidrodinâmica. O aluno compreenderá, certamente,
que não se pretende, com isso, definir o uso destes ensaios como um procedimento
“irracional”. Mesmo porque, o projeto adequado destes ensaios e o emprego correto de seus
resultados requer, como se pode imaginar, uma boa dose de racionalidade.
105
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
VA
J (4.29)
nD
onde VA é a velocidade do escoamento à montante (representativa da
velocidade de avanço do navio), n é a rotação do propulsor ( 2n ) e D o
seu diâmetro.
106
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
O empuxo (T) e o torque (Q) do propulsor são medidos para uma faixa extensa
de valores do coeficiente de avanço J. Então, para que os valores obtidos
sejam independentes da escala em empregada nos ensaios, seus valores são
adimensionalizados de uma forma apropriada. Uma possível maneira de se
fazer isso seria, por exemplo, definir os coeficientes de empuxo e torque na
forma já empregada na equação (4.18), com:
T
CT
1 2 (R 2 )V A2
(4.30)
T
CQ
1 2 (R 3 )V A2
T
KT
n 2 D 4
(4.31)
T
KQ
n 2 D 5
Através de (4.30) e (4.31), é fácil verificar que se pode migrar de uma forma de
adimensionalização para a outra mediante as seguintes relações:
8 KT
CT
J2
(4.32)
16 K Q
CQ
J2
Um outro aspecto importante é que, com base na definição de eficiência do
propulsor que consideramos na equação (4.27), podemos redefinir a eficiência
com base no coeficiente de avanço e nos adimensionais resultantes dos
ensaios (4.31) de forma simples, já que:
107
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
T .V A K J
T (4.33)
Q(2n) K Q 2
expressão essa que nos fornece, então, uma medida da eficiência do propulsor
em águas abertas.
108
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
109
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
110
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
Com o avanço da técnica, modelos cada vez mais complexos foram sendo
criados (Bertram, 2000) abrangendo, por exemplo, propulsores em duto. Além
disso, surgiram versões que consideram a esteira nominal provocada pelo
casco no plano do propulsor (o que implica em efeitos transientes sobre o
mesmo).
Hoje, muitas vezes códigos VLM são adotados em uma etapa preliminar do
projeto de um novo propulsor, quando ainda há margem para variações
substanciais de geometria e, em função disso, se requer um código mais
expedito para a análise das diferentes alterações de projeto (Kerwin & Hadler,
2010). Posteriormente, já com margens de variação de projeto mais limitadas,
ferramentas que demandam maior esforço computacional podem ser
empregadas.
111
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
De acordo com Bertram (2000), atualmente, uma das limitações mais sérias da
112
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
113
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
Exercício 1
Exercício 2
a) O comprimento de onda;
c) A velocidade de propagação;
Exercício 3
114
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
Exercício 4
2 gk Tk 3
Exercício 5
Um navio segue rumo Leste (E) com velocidade de avanço de 28.28 nós em
um mar com ondas regulares vindo de Sudoeste (SW). Um observador a bordo
mede o período com o qual as ondas atingem o navio como sendo 31.42
segundos e estima que o comprimento de onda esteja entre 100m e 200m.
Determine qual o período real destas ondas e seu comprimento.
115
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
praia
h1
h2
h3
direção da onda
cristas
Exercício 7
Exercício 8
c 2kh
cg 1
2 sinh 2kh
c
i) Em profundidade infinita: c g
2
ii) No limite de águas rasas (kh 0) : c g c gh
116
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
Exercício 9
Exercício 10
x1
117
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
Exercício 11
Exercício 12
118
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
Exercício 13
Exercício 14
Exercício 15
119
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
Pede-se:
120
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
X 0
1
C * G( 0 ) (A.4)
2
121
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
f ( 0 )
I
1
cosC * G(
0 ) X 2 dX (A.5)
C * G ( 0 )
2
cos(X )dX sin( X )dX
2 2
2
vem:
f ( 0 )
I cos(CG( 0 )) sin( CG( 0 ))
2 2
C * G( 0 )
1
2
ou ainda:
e, portanto:
2
I f ( 0 ) sin CG( 0 ) (A.6)
C * G ( 0 ) 4
A fórmula (A.6) representa, então, uma aproximação para a integral (A.1) válida
para grandes valores do parâmetro C. Deve-se notar, ainda, que a dedução
desta aproximação, da forma como foi feita acima, pressupõe também que
G( 0 ) 0 . Para casos em que G( 0 ) 0 , deve-se adotar um termo adicional
122
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
123
Material de Apoio
HIDRODINÂMICA I
BIBLIOGRAFIA
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Energy Handbook, Wiley, 2nd ed., 2011
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1962.
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Engineers and Scientists”. Word Scientific, 1991.
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