511BZ

Cálculo da carga aplicada

O guia linear é capaz de receber cargas e momentos em todas as direções que sejam gerados em
função da posição de montagem, do alinhamento, da posição do centro de gravidade de um objeto
móvel, da posição axial e da resistência ao corte.

Carga radial inversa Carga radial

MA Momento
na direção do
Carga Carga movimento
lateral lateral
MB Momento
na direção da
guinada
MC Momento
na direção do
rolamento

Fig.1 Direções das cargas aplicadas ao guia linear

Cálculo de uma carga aplicada

[Uso de eixo único]
 Equivalência de momento
Quando o espaço para instalação do guia linear é limitado, pode ser necessário usar apenas um bloco ou
usar dois blocos em contato próximo um com o outro. Em tal situação, a distribuição da carga não é unifor-
me e, como resultado, uma carga excessiva é aplicada em áreas localizadas (isto é, nas duas extremida-
des), como mostra a Fig.2. O uso contínuo nessas condições pode resultar em escamação nessas áreas
e na consequente redução da vida útil. Nesse caso, calcule a carga real multiplicando o valor do momento
por qualquer um dos fatores de momento equivalente especificados da Tabela1 a Tabela6 A1-43.
Carga do momento Carga do momento
Carreiras de esferas
sob uma carga
Carreiras de esferas
sob uma carga

Trilho
Carga máxima aplicada a uma esfera

Desvio máximo da esfera

Linha
de deslocamento Curva de
da esfera distribuição da carga
Curva de distribuição da carga
Linha de
deslocamento da esfera

Fig.2 Carga da esfera quando é aplicado um momento

É mostrada abaixo a equação de carga equivalente aplicável quando um momento atua sobre um guia linear.
P = K•M
P : carga equivalente por guia linear (N)
K : Fator de momento equivalente
M : momento aplicado (N-mm)

B1-56
 511BZ

Diagrama de seleção
Cálculo da carga aplicada

 Fator equivalente
Como a carga nominal é equivalente ao momento permitido, o fator equivalente a ser multiplicado
durante a equalização dos momentos MA, MB e MC para a carga aplicada por bloco é obtido pela di-
visão das cargas nominais nas direções correspondentes.
Com modelos que não sejam dos tipos de carga uniforme nas quatro direções, contudo, as especi-
ficações de carga nas quatro direções diferem umas das outras. Sendo assim, os valores de fator
equivalente para os momentos MA e MC também serão diferentes caso a direção seja radial ou ra-

Guia Linear
dial inversa.

Fatores equivalentes para o momento MA

PR=KAR•MA
Equivalente na direção radial

PL=KAL•MA
Equivalente na direção radial inversa

Fig.3 Fatores equivalentes para o momento MA

Fatores equivalentes para o momento MA

Fator equivalente C0
KAR=
na direção radial MA

Fator equivalente na C0L

KAL=
direção radial inversa MA

C0 C0L
= =1
KAR•MA KAL•MA

Fatores equivalentes para o momento MB

PT=KB•MB
Equivalente na direção lateral

PT=KB•MB
Equivalente na direção lateral
Fig.4 Fatores equivalentes para o momento MB

Fatores equivalentes para o momento MB

Fator equivalente C0T
KB=
nas direções laterais MB

C0T
=1
KB•MB

B1-57
 511BZ

Fatores equivalentes para o momento MC

PR=KCR•MC
Equivalente na direção radial

PL=KCL•MC
Equivalente na direção radial inversa

Fig.5 Fatores equivalentes para o momento MC

Fatores equivalentes para o momento MC

Fator equivalente C0
KCR=
na direção radial MC

Fator equivalente na C0L

KCL=
direção radial inversa MC

C0 C0L
= =1
KCR•MC KCL•MC

C0 : carga nominal estática (direção radial) (N)

C0L : carga nominal estática (direção radial inversa) (N)
C0T : carga nominal estática (direção lateral) (N)
PR : carga calculada (direção radial) (N)
PL : carga calculada (direção radial inversa) (N)
PT : carga calculada (direção lateral) (N)

B1-58
 511BZ

Diagrama de seleção
Cálculo da carga aplicada

Exemplo de cálculo
Quando um bloco é usado
N.º do modelo: SSR20XV1
N.º 3 N.º 4
Aceleração gravitacional g=9,8 (m/s2)
Massa m = 10 (kg)

Guia Linear
ℓ1=200（mm）
ℓ2=100（mm） N.º 2 N.º 1

ℓ1 ℓ2

m m

Fig.6 Quando um bloco é usado

N.º 1 P1=mg+KAR1•mg•ℓ1+KCR•mg•ℓ2=98+0,275×98×200+0,129×98×100 = 6.752 (N)

N.º 2 P2=mg‒KAL1•mg•ℓ1+KCR•mg•ℓ2=98‒0,137×98×200+0,129×98×100 = ‒1.323 (N)
N.º 3 P3=mg‒KAL1•mg•ℓ1‒KCL•mg•ℓ2=98‒0,137×98×200‒0,0644×98×100 = ‒3.218 (N)
N.º 4 P4=mg+KAR1•mg•ℓ1‒KCL•mg•ℓ2=98+0,275×98×200‒0,0644×98×100 = 4.857 (N)

Quando dois blocos são usados próximos um do outro

Nº do modelo: SVS25R2
Aceleração gravitacional g=9,8 (m/s2) N.º 3 N.º 4
Massa m = 5 (kg)
ℓ1=200（mm）
ℓ2=150（mm） N.º 2 N.º 1

ℓ1 ℓ2

m m

Fig.7 Quando dois blocos são usados próximos um do outro

mg mg•ℓ2 49 49×150
N.º 1 P1= +KAR2•mg•ℓ1+KCR• = +0,0188×49×200+0,0814× =507,9 (N)
2 2 2 2
mg mg•ℓ2 49 49×150
N.º 2 P2= –KAL2•mg•ℓ1+KCR• = –0,0158×49×200+0,0814× =168,8 (N)
2 2 2 2
mg mg•ℓ2 49 49×150
N.º 3 P3= –KAL2•mg•ℓ1–KCL• = –0,0158×49×200–0,0684× =–381,7 (N)
2 2 2 2
mg mg•ℓ2 49 49×150
N.º 4 P4= +KAR2•mg•ℓ1–KCL• = +0,0188×49×200–0,0684× =–42,6 (N)
2 2 2 2
Nota1) Como uma guia linear usada em instalação vertical recebe somente uma carga de momento, não há necessidade
de aplicar uma força de carga (mg).

B1-59
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[Uso de eixo duplo]

 Definição das condições
Defina as condições necessárias para calcular a carga aplicada do sistema linear e a vida útil em horas.
As condições consistem nos seguintes itens.
(1) Massa: m (kg)
(2) Direção da carga de trabalho
(3) Posição do ponto de trabalho (por exemplo, centro de gravidade): ℓ2, ℓ3, h1(mm)
(4) Posição axial: ℓ4, h2(mm)
(5) Organização Arranjo do sistema linear: ℓ0, ℓ1(mm)
(Nº de unidades e eixos)
(6) Diagrama da velocidade
Velocidade:V (mm/s)
Constante de tempo: tn (s)
Aceleração: n(mm/s2)

V
(αn = tn )
(7) Ciclo de trabalho
Número de movimentos alternados por minuto: N1(min-1)
(8) Comprimento do curso: ℓs(mm)
(9) Velocidade média: Vm(m/s)
(10) Vida útil necessária em horas: Lh(h)
Aceleração da gravidade g=9,8 (m/s2)

Ciclo de trabalho
Velocidade (mm/s)

ℓ1
ℓ2
mg
V

h 1 ℓ0
h2
ℓ3 tn t1 tn （s）
ℓ4 ℓS （mm）
Diagrama da velocidade
Fig.8 Condição

B1-60
 511BZ

Diagrama de seleção
Cálculo da carga aplicada

 Equação de carga aplicada

A carga aplicada ao guia linear varia de acordo com a força externa, como a posição do centro de
gravidade de um objeto, a posição axial, a inércia gerada pela aceleração/desaceleração durante
movimento ou parada, e a força de corte.
Para selecionar um guia linear, é necessário obter o valor da carga aplicada e considerar essas
condições.

Guia Linear
Calcule a carga aplicada ao guia linear nos exemplos 1 a 10 mostrados abaixo.
m : Massa (kg)
ℓn : Distância (mm)
Fn : Força externa (N)
Pn : carga aplicada (direção radial/radial inversa) (N)
PnT : carga aplicada (direções laterais) (N)
g : aceleração da gravidade (m/s2)
(g =9,8m/s2)
V : velocidade (m/s)
tn : constante de tempo (s)
n : aceleração (m/s2)
V
(αn = tn )
[Exemplo]
Condição Equação de carga aplicada

Montagem horizontal
(com o percurso do bloco) mg mg•ℓ2 mg•ℓ3
P1 = + –
Movimento uniforme ou com paradas 4 2•ℓ0 2•ℓ1
P3 ℓ1
ℓ2 mg mg•ℓ2 mg•ℓ3
P2 = – –
mg
P2 4 2•ℓ0 2•ℓ1
1 P4
mg mg•ℓ2 mg•ℓ3
P3 = – +
P1 4 2•ℓ0 2•ℓ1
ℓ0 mg mg•ℓ2 mg•ℓ3
ℓ3 P4 = + +
4 2•ℓ0 2•ℓ1

Montagem horizontal com balanço

(com o percurso do bloco) mg mg•ℓ2 mg•ℓ3
P1 = + +
Movimento uniforme ou com parada ℓ1 4 2•ℓ0 2•ℓ1
P3
mg mg•ℓ2 mg•ℓ3
P2 P2 = – +
P4 4 2•ℓ0 2•ℓ1
2
mg mg•ℓ2 mg•ℓ3
P1 P3 = – –
4 2•ℓ0 2•ℓ1
ℓ0
mg mg•ℓ2 mg•ℓ3
ℓ3 mg ℓ2 P4 = + –
4 2•ℓ0 2•ℓ1

Nota) A carga é positiva na direção da seta.

B1-61
 511BZ

Condição Equação de carga aplicada

Montagem vertical
Movimento uniforme ou com parada

ℓ2

P4 mg•ℓ2
P1 = P4 = –
mg 2•ℓ0
P1T mg•ℓ2
P2 = P3 =
ℓ0
P1 2•ℓ0
3
F
mg•ℓ3
P1T = P4T =
ℓ3 2•ℓ0

mg•ℓ3
P2 P2T = P3T = –
2•ℓ0
P2T

ℓ1
Por exemplo, eixo vertical de robô
industrial, máquina de revestimento
automático, elevador

Montagem na parede
Movimento uniforme ou com parada

ℓ0
P2T
mg•ℓ3
ℓ2 ℓ1 P1 = P2 = –
P2 2•ℓ1
P1T
ℓ3 mg•ℓ3
P3 = P4 =
P1 2•ℓ1
4
mg mg•ℓ2
P1T = P4T = +
4 2•ℓ0
P3
mg mg•ℓ2
P2T = P3T = –
P3T 4 2•ℓ0
mg
P4
P4T

Por exemplo, eixo de percurso

de carregador de trilho cruzado

Nota) A carga é positiva na direção da seta.

B1-62
 511BZ

Diagrama de seleção
Cálculo da carga aplicada

Condição Equação de carga aplicada

Com trilhos móveis

Montagem horizontal

Guia Linear
ℓ1
–ℓ1
P2
mg
P3 mg mg•ℓ1
P1 a P4 (max) = +
P1 4 2•ℓ0
5
P4 mg mg•ℓ1
P1 a P4 (min) = –
4 2•ℓ0
ℓ0

ℓ2

Por exemplo, mesa XY

Garfo deslizante

Montagem inclinada lateralmente

mg•cosθ mg•cosθ •ℓ2
P1 = + +
4 2•ℓ0
mg•cosθ •ℓ3 mg•sinθ•h1
– +
2•ℓ1 2•ℓ1
mg•sinθ mg•sinθ •ℓ2
P1T= +
4 2•ℓ0
mg•cosθ mg•cosθ •ℓ2
P2 = + –
h1 4 2•ℓ0
mg•cosθ •ℓ3 mg•sinθ •h1
mg – +
2•ℓ1 2•ℓ1
P3 P1 mg•sinθ mg•sinθ •ℓ2
P2T= –
4 2•ℓ0
6 P1T
P2 mg•cosθ mg•cosθ •ℓ2
P3 = + –
ℓ2 4 2•ℓ0
ℓ3 mg•cosθ •ℓ3 mg•sinθ •h1
ℓ0
ℓ1 θ P2T +
2•ℓ1
–
2•ℓ1
mg•sinθ mg•sinθ •ℓ2
P3T= –
4 2•ℓ0
mg•cosθ mg•cosθ •ℓ2
P4 = + +
4 2•ℓ0
mg•cosθ •ℓ3 mg•sinθ •h1
+ –
2•ℓ1 2•ℓ1
Por exemplo, torno CN mg•sinθ mg•sinθ •ℓ2
Carro P4T= +
4 2•ℓ0

Nota) A carga é positiva na direção da seta.

B1-63
 511BZ

Condição Equação de carga aplicada

Montagem inclinada longitudinalmente mg•cosθ mg•cosθ •ℓ2

P1 = + +
4 2•ℓ0
mg•cosθ •ℓ3 mg•sinθ •h1
– +
2•ℓ1 2•ℓ0
mg•sinθ •ℓ3
P1T = +
2•ℓ0
P3 mg•cosθ mg•cosθ •ℓ2
P2 = + –
h1 P2 4 2•ℓ0
mg mg•cosθ •ℓ3 mg•sinθ •h1
P2T – –
2•ℓ1 2•ℓ0
P4
mg•sinθ •ℓ3
P1 ℓ2 P2T = –
ℓ0 2•ℓ0
7
θ mg•cosθ mg•cosθ •ℓ2
P1T P3 = + –
4 2•ℓ0
ℓ3
ℓ1 mg•cosθ •ℓ3 mg•sinθ •h1
+ –
2•ℓ1 2•ℓ0
mg•sinθ •ℓ3
P3T = –
2•ℓ0
mg•cosθ mg•cosθ •ℓ2
P4 = + +
4 2•ℓ0
Por exemplo, torno CN mg•cosθ •ℓ3 mg•sinθ •h1
Descanso de ferramenta + +
2•ℓ1 2•ℓ0
mg•sinθ •ℓ3
P4T = +
2•ℓ0

Montagem horizontal com inércia Durante a aceleração

mg m•α 1•ℓ2
P1 = P4 = –
4 2•ℓ0
mg m•α 1•ℓ2
P2 = P3 = +
mg 4 2•ℓ0
m•α 1•ℓ3
P1T = P4T =
2•ℓ0
ℓ3 m•α 1•ℓ3
P2T = P3T = –
P1 P3 2•ℓ0

ℓ2 P4 P3T Durante movimento uniforme

8
mg
ℓ0 P1 a P4 =
F 4
P4T
ℓ1 Durante desaceleração
V
Velocidade V (m/s)

αn = mg m•α 3•ℓ2
tn P1 = P4 = +
4 2•ℓ0
mg m•α 3•ℓ2
P2 = P3 = –
4 2•ℓ0
t1 t2 t3 Tempo (s) m•α 3•ℓ3
P1T = P4T = –
2•ℓ0
Diagrama da velocidade Por exemplo, caminhão
m•α 3•ℓ3
de transporte P2T = P3T =
2•ℓ0

Nota) A carga é positiva na direção da seta.

B1-64
 511BZ

Diagrama de seleção
Cálculo da carga aplicada

Condição Equação de carga aplicada

Montagem vertical Durante a aceleração

com inércia ℓ2 m (g+α 1) ℓ2
P1 = P4 = –
2•ℓ0
m (g+α 1) ℓ2
P2 = P3 =
P4 2•ℓ0
mg

Guia Linear
m (g+α 1) ℓ3
P1T P1T = P4T =
2•ℓ0
ℓ0 P1 m (g+α 1) ℓ3
P2T = P3T = –
F 2•ℓ0
ℓ3 Durante movimento uniforme
P2 mg•ℓ2
V P1 = P4 = –
P2T αn = 2•ℓ0
tn mg•ℓ2
9 P2 = P3 =
2•ℓ0
ℓ1
mg•ℓ3
P1T = P4T =
Velocidade V (m/s)

2•ℓ0
mg•ℓ3
P2T = P3T = –
2•ℓ0
t1 t2 t3 Tempo (s) Durante desaceleração
Diagrama da velocidade m (g – α 3) ℓ2
P1 = P4 = –
Por exemplo, elevador 2•ℓ0
de transporte m (g – α 3) ℓ2
P2 = P3 =
2•ℓ0
m (g – α 3) ℓ3
P1T = P4T =
2•ℓ0
m (g – α 3) ℓ3
P2T = P3T = –
2•ℓ0

Montagem horizontal com Sob força F1

força externa F1•ℓ5
P1 = P4 = –
2•ℓ0
ℓ2 F1•ℓ5
P2 = P3 =
2•ℓ0
ℓ4 F1•ℓ4
P1T = P4T =
2•ℓ0
F1•ℓ4
P2T = P3T = –
2•ℓ0
P3
F2
Sob força F2
ℓ5 F1 F3 P3T F2 F2•ℓ2
P4 P1 = P4 = +
10 4 2•ℓ0
ℓ0 F2 F2•ℓ2
P2 = P3 = –
F P4T 4 2•ℓ0
ℓ1 ℓ3
Sob força F3
F3•ℓ3
P1 = P2 =
Por exemplo, furadeira, 2•ℓ1
fresadora, F3•ℓ3
P3 = P4 = –
torno, 2•ℓ1
centro de usinagem F3 F3•ℓ2
P1T = P4T = – –
e outras máquinas de corte 4 2•ℓ0
F3 F3•ℓ2
P2T = P3T = – +
4 2•ℓ0

Nota) A carga é positiva na direção da seta.

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