Relatório de Instrumentação e Controle de processos

Nome: Laís Barbosa de Almeida

Parte 1)Parametrização de função de Transferência por método gráfico para processo

autorregulatório

1b) diagrama de blocos

b.1)PV/SP é mais bem conhecida pois eu quero gerar um valor na saída PV em relação ao Set
Point desejado.

b.2) Na modelagem caixa preta também conhecida como modelagem empírica ou heurística,
um modelo pré-concebido é parametrizado a partir da observação direta de dados obtidos do
processo. Este método dispensa o conhecimento de leis físicas ou químicas e baseia-se apenas
nas relações causa-efeito correlacionando os dados de entrada e saída do processo. Na
modelagem empírica, à direita,as relações causa-efeito são reveladas por meio de ensaios
realizados diretamente no sistema físico. Em seguida modelos previamente selecionados são
ajustados até reproduzirem os resultados observados.

c)Teste resposta ao degrau em malha aberta

1.y=69,3 x=19(tempo)

2.y=57,2 x=19,8

3.y=57,2

4.y=86,1

𝑒 −𝜃𝑠
𝐺 (𝑠) = 𝐾.
𝜏𝑠 + 1
∆𝑦 86,1 − 57,2 28,9
𝐾= = = = 1,445
∆𝑥 60 − 40 20

=19,8-19=0,8

63,2%*Δy=63,2%(86,1-57,2)=18,2648

=V.I. +18,2648=57,2+18,2648=75,4648

Ponto 6.: y=75,9 e x=22,1

Τ=x6-x2=22,1-19,8=2,3s
Parte 2) Cálculo de parâmetros PID para FIC 101 utilizando lambda-Tunning

𝑒 −0,8𝑠
𝐺 (𝑠) = 1,445
2,3𝑠 + 1

Parte 2)Cálculo de parâmetros PID e FIC101 utilizado o método lambda-tuning.

=2 = 2*0,8 =1,6

Por segurança =2,0s

𝜏 2,3
𝐾𝑐 = =
𝑘( + ) 1,445(2,0 + 0,8)

Ti==2,3s

Td=0

T.A.=5(malha fechada)=5*2,0=10s

Cálculo de T.A. após a abertura da válvula:

T.A.=24,7-15,2=9,5s
Teste em malha fechada variando o valor do set point com a válvula V102 fechada. Um degrau
foi dado e a variável de processo seguiu o set point com comportamento sobreamortecido. A
abertura de CO aumenta para que a variável de processo PV possa acompanhar o set point.

A função de transferência em um ganho positivo,isso significa que se aumentar a saída precisa-

se aumentar a entrada. Isso acontece porque o ganho da planta é positivo. Precisa abrir mais a
válvula para que haja mais fluxo.

Teste de distúrbio abrindo a válvula V102. Abrindo-se uma saída mais a vazão diminui,então
teve que aumentar a entrada para manter a saída no valor desejado.A válvula do controlador
teve que abrir um pouco mais para compensar o fluxo que passou pela válvula V102.

Ao abrir a válvula V-102, eu diminuo o fluxo então abrindo-se a outra válvula para aumentar o
fluxo de entrada consegue-se que o valor do PV se iguale ao SP.
Para concluir os parâmetros PID para FIC101 utilizando o método lambda-tuning se adequaram
perfeitamente ao projeto e o controlador calculado funcionou muito bem na simulação.

Parte 3)Parametrização de função de Transferência por método gráfico para processo

integrador

a)Diagrama de Blocos

b)Teste resposta ao degrau em malha aberta

Degrau de 30% para 50% em CO(positivo)

Degrau negativo de 50% para 25%

 𝐾 ∗ 𝑒 −𝜃𝑠
𝐺 (𝑠) =
𝑠

∆𝑦1 18,3−45,1 ∆𝑦2 23,4−15,8

A𝑎 = ∆𝑡1
= 22,4−7,8
= −1,8356 𝑏= ∆𝑡2
= 42,5−28,7 = 0,5507

𝑏 − 𝑎 0,5507 + 1,8356
𝐾= = = −9,5453 ∗ 10−2
𝛥𝑥 25 − 50

O  será o tempo entre os pontos 1 e 2:

𝜃 = 25,5 − 20,9 = 4,6𝑠

−9,5453 ∗ 10−2 ∗ 𝑒 −4,6𝑠

𝐺 (𝑠) =
𝑠

Parte 4) Cálculo de parâmetros PID para LIC01 utilizado método lambda-tunning

−9,5453 ∗ 10−2 ∗ 𝑒 −4,6𝑠

𝐺 (𝑠) =
𝑠

=10 S =4,6

𝐾𝑐 = (2 + 𝜃)/K(+)^2

Kc=(2*10+4,6)/-9,5453*10^-2*(14,6)^2=-1,2090

Ti=2*+ =2*10+4,6=24,6

Td=0

T.A.=7=7*10=70s

É sobreamortecido =2e o erro é nulo.

Abrindo a válvula de entrada,mais vazão de líquido entra no tanque e a bomba é acionada
para rotacionar mais e bombear maior quantidade de fluido. Assim, o fluido estabiliza
novamente no valor do SP.

Um degrau foi dado e a variável de processo seguiu o set point com comportamento
subamortecido. O CO teve um comportamento subamortecido. O ganho do controlador é
negativo.O set point subiu,o controlador negativo combina com o ganho negativo. O
controlador inverte o sinal do ganho por isso o resultado é positivo.O ganhor ser negativo
influenciou na simulação porque primeiro o valor da variável manipulada decresce antes de
responder e acompanhar o set point. Com a mudança de set point espera-se que o nível
responda com o tempo de =10s.

ΔX=59,4-50,1=9,3s
Dessa forma o tempo de subida é próximo de 10s. O controle de vazão foi bem projetado,
porque atende a todos os critérios de projeto. O controle de nível também foi capaz de
atender todos os critérios, apresentando tempo de subida 5% menor que o desejado. Portanto
conclui-se que as funções de transferência usadas para descrever os projetos foram
adequadas.