A/N: Del Castillo Capcha Luis Miguel CODIGO: 20142017E

PREGUNTA 1:

Las operaciones de una empresa de fundición y mecanizado de piezas para equipos de

bombeo hidráulico, incluyen un robot Mitsubishi RV2 para la integración del centro
mecanizado CNC y los elementos de transporte. Analice y elabore el diseño para la
simulación en el entorno COSIMIR con el robot Mitsubishi RV2, para el movimiento de piezas
desde la lanzadera con pieza al centro mecanizado CNC y desde este último hasta el palé
vacío. Incluye los elementos adicionales que estime conveniente y elabore el programa en
MELFA BASIC IV.

10 MOV P1
20 MOV P2
30 MOV P3
35 HCLOSE
40 MOV P2
50 MOV P1
60 MOV P4
70 MOV P5
75 HOPEN
80 MOV P4
90 MOV P1
100 MOV P4
110 MOV P5
115 HCLOSE
120 MOV P4
130 MOV P1
140 MOV P6
150 MOV P7
155 HOPEN
160 MOV P6
170 MOV P1
180 END
PREGUNTA 2:
Un horno de tratamiento térmico utiliza una termocupla tipo “K” para la medición de
temperatura. Si la medición en los terminales de la termocupla es de 12.45mv ¿Cuál es la
temperatura del horno? Considere la temperatura ambiente a 25°C

T° ambiente = 25 °C

RESOLUCION:

mVT = mVX + Mv25°C

= 12.45 + 1.00

= 13.45 mV

T11.398 mV = 329.9 °C

PROBLEMA 3:

Dibuje el diagrama de un robot articulado, indique sus componentes e identifique los grados
de libertad.

Elbow

Shoulder
Roll

Pitch

Waist
PROBLEMA 4:

Elabore un cuadro para cada uno de los siguientes casos, identifique el elemento final de
control (actuador), la variable controlada, la variable manipulada y el tipo de lazo (abierto o
realimentado)

EQUIPO V.C V.M. E.F.C. LAZO

Cisterna de agua Nivel de agua Flujo de agua Bomba Cerrado
Brazo de robot Movimientos Programacion Grados de libertad Abierto
articulados
Horno microondas Temperatura Intensidad de Generador de Abierto
radiación microondas
Lavadora industrial Limpieza Velocidad del Motor Abierto
de ropa motor
Horno industrial a Temperatura Flujo de Gas Cámara de Abierto
gas combustión