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Vibraciones Mecánicas ARTURO MACEDO SILVA

2 VIBRACIÓNES FORZADAS.
Las oscilaciones forzadas se producen cuando se aplican fuerzas exteriores
sobre un sistema vibratorio. Dicha fuerza exterior puede ser un simple
impulso instantáneo, una oscilación mantenida, o incluso puede estar
causada por fuerzas de inercia. Después de un cierto tiempo, la oscilación
natural del sistema (régimen transitorio) desaparece por la presencia de
fenómenos de resistencia, mientras que la oscilación estacionaria, debida
a la fuerza exterior, tiene su misma frecuencia y perdura en el tiempo. El
régimen transitorio tiene importancia práctica sólo al principio del
movimiento, cuando la oscilación natural del sistema no ha sido
amortiguada apreciablemente. Aunque en la práctica siempre existe cierto
amortiguamiento, es interesante estudiar el caso límite de las oscilaciones
forzadas con amortiguamiento cero por su sencillez y porque las
conclusiones que pueden extraerse de este modelo matemático son
válidas en presencia de amortiguamiento.

2.1 VIBRACIÓN FORZADA EXCITADA ARMÓNICAMENTE.


Un sistema elástico sometido a fuerzas externamente aplicadas puede
tener un carácter armónico, por ejemplo, una fuerza senoidal. Si existe
disipación de energía o amortiguación, el movimiento es una vibración
forzada amortiguada. En los siguientes párrafos estudiaremos con
detenimiento las vibraciones forzadas con amortiguamiento y sin
amortiguamiento.
2.1.2 VIBRACIÓN ARMÓNICA FORZADA SIN AMORTIGUAMIENTO.
La masa está sometida a una fuerza armónica variable 𝐹(𝑡) = 𝑓0 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡,
donde 𝑓0 es el valor máximo de la fuerza impuesta al sistema y 𝜔 es el
valor de la frecuencia con la cual varía, en radianes/segundo, la fuerza
𝐹(𝑡).La ecuación diferencial adquiere la forma: 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 𝑓0 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 ;
𝑓0
𝑥̈ (𝑡) + 𝜔𝑛2 𝑥(𝑡) = cos 𝜔𝑡 y la solución general es la suma de la solución
𝑚
homogénea y la solución particular, como se estudió en Ecuaciones
Diferenciales.

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𝐸𝑞𝑢𝑖𝑙𝑖𝑏𝑟𝑖𝑜 𝑒𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑜
m
𝑥(𝑡)

𝐹 = 𝑓0 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡

𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 𝑓0 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 (1)


Donde 𝜔 es la frecuencia de excitación
La solución homogénea más la particular
𝑥(𝑡) = 𝑥ℎ (𝑡) + 𝑥𝑝 (𝑡) (2)
𝑥ℎ (𝑡) solución homogénea
𝑚𝑥̈ ℎ + 𝑘𝑥ℎ = 0 (3)
𝑥𝑝 (𝑡) solución particular
𝑚𝑥̈ 𝑝 + 𝑘𝑥𝑝 = 𝑓0 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 (4)
La solución homogénea tiene la forma
𝑥ℎ (𝑡) = 𝐴1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵1 sin 𝜔𝑛 𝑡 (5)
𝐴1 𝑦 𝐵1 constantes
𝑘
𝜔𝑛 = √ es la frecuencia natural del sistema (6)
𝑚

CASO I
𝜔 ≠ 𝜔𝑛
𝑥𝑝 (𝑡) = 𝐴 sin 𝜔𝑡 (7)
𝐴 es una constante
Para determinar A, la (7) en (4)
(−𝑚𝜔2 + 𝑘)𝐴 sin 𝜔𝑡 = 𝑓0 sin 𝜔𝑡
(−𝑚𝜔2 + 𝑘)𝐴 = 𝑓0
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𝑓0
𝑓0 𝑚 𝑓0 1
𝐴= ; 𝐴= 𝑘 𝑚𝜔2
= 2 −𝜔2 ) (8)
𝑘−𝑚𝜔2 − 𝑚 𝑚 (𝜔𝑛
𝑚

𝑓0⁄
𝑘
𝐴= 𝜔2
(8)
1− 2
𝜔 𝑛

Donde 𝑟 es la relación de frecuencias


𝜔
=𝑟 (9)
𝜔𝑛

𝐴 1
𝑓0⁄ = (10) ver gráfica siguiente
1−𝑟 2
𝑘
𝑓0⁄
𝑘 = 𝑑𝑒𝑓𝑙𝑒𝑥𝑐𝑖ó𝑛 𝑒𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑎 en estado estable

𝐴
𝑓0⁄
𝑘

𝜔
𝜔𝑛

En el régimen permanente o sea la solución particular existe un desfase


respecto a la fuerza exterior
𝑓0 1
𝑥𝑝 (𝑡) = sin 𝜔𝑡 de aquí podemos observar que:
𝑚 (𝜔2 −𝜔2 )
𝑛

a) Si 𝜔 < 𝜔𝑛 , la amplitud 𝐴 del movimiento forzado es positiva. La


partícula 𝑚 y la fuerza exterior están en fase, y oscilan en el mismo
sentido.
b) Si 𝜔 > 𝜔𝑛 , la amplitud 𝐴 del movimiento forzado es negativa. La
partícula 𝑚 y la fuerza exterior están en desfase, y oscilan en sentido
contrario.

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𝑥(𝑡) = 𝑥ℎ (𝑡) + 𝑥𝑝 (𝑡)


𝑥(𝑡) = 𝐴1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵1 sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴 sin 𝜔𝑡 (11)
𝑡=0
𝑥(0) = 𝐴1
𝑥̇ (𝑡) = −𝐴1 𝜔𝑛 sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵1 𝜔𝑛 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴𝜔 cos 𝜔𝑡
𝑡=0
𝑥̇ (0) = 𝐵1 𝜔𝑛 + 𝐴𝜔
𝑥̇ (0) − 𝐴𝜔
𝐵1 =
𝜔𝑛
𝑥̇ (0)−𝐴𝜔
𝑥 (𝑡) = {𝑥 (0) cos 𝜔𝑛 𝑡 + sin 𝜔𝑛 𝑡} + {𝐴 sin 𝜔𝑡} (12)
𝜔𝑛

𝑓0⁄
𝑓0 𝑘
𝐴= ; 𝐴=
𝑘 − 𝑚𝜔 2 1 − 𝑟2
Alternativamente, la fuerza de excitación se puede representar por un
coseno y por ejemplo usamos la ecuación
𝑓0
𝑥̈ (𝑡) + 𝜔𝑛2 𝑥(𝑡) = cos 𝜔𝑡 (13)
𝑚
𝑓0
= 𝐹0 (14)
𝑚

De ecuaciones diferenciales, se sabe que la solución está compuesta por la


solución homogénea (con 𝐹0 = 0) y la particular.
La solución particular, 𝑥𝑝 (𝑡), se puede encontrar asumiendo que la
respuesta tiene la misma forma que la fuerza de excitación:
𝑥𝑝 (𝑡) = 𝐴 cos 𝜔𝑡
−𝜔2 𝐴 cos 𝜔𝑡 + 𝜔𝑛2 𝐴 cos 𝜔𝑡 = 𝐹0 cos 𝜔𝑡
(−𝜔2 𝐴 + 𝜔𝑛2 𝐴 − 𝐹0 ) cos 𝜔𝑡 = 0
Dado que cos 𝜔𝑡 no puede ser cero para todo 𝑡, el coeficiente
acompañado al coseno debe ser cero. Igualando el coeficiente a cero y
despejando 𝐴 se obtiene.
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𝐹0
𝐴=
𝜔𝑛2 − 𝜔 2
𝐹0
𝑥𝑝 (𝑡) = cos 𝜔𝑡
𝜔𝑛2 − 𝜔 2
𝐹0
𝑥(𝑡) = 𝐴1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵1 sin 𝜔𝑛 𝑡 + cos 𝜔𝑡
𝜔𝑛2 − 𝜔 2
𝐹0 𝑥̇ (0)
𝑡=0 𝐴1 = 𝑥(0) − ; 𝐵1 =
𝜔𝑛2 − 𝜔 2 𝜔𝑛
𝐹0 𝑥̇ (0) 𝐹0
𝑥(𝑡) = (𝑥 (0) − 2 ) cos 𝜔𝑛 𝑡 + sin 𝜔𝑛 𝑡 + 2 cos 𝜔𝑡 (16)
𝜔𝑛 −𝜔2 𝜔𝑛 𝜔𝑛 −𝜔2

𝑓0 𝑥̇ (0) 𝑓0
𝑥(𝑡) = (𝑥 (0) − ) cos 𝜔𝑛 𝑡 + sin 𝜔𝑛 𝑡 + cos 𝜔𝑡
𝑘 − 𝑚𝜔 2 𝜔𝑛 𝑘 − 𝑚𝜔 2
También podemos expresar como:
𝐹0
𝑥(𝑡) = {𝐶 cos(𝜔𝑛 𝑡 + 𝜙1 )} + { 2 cos 𝜔𝑡}
𝜔𝑛 −𝜔2

Donde
𝐵1 𝑓0
𝐶 = √𝐴12 + 𝐵12 ; 𝜙1 = 𝑡𝑎𝑛−1 ; = 𝐹0
𝐴1 𝑚
Es la composición de solución homogénea (primer término) y una
oscilación de arrastre debido a la fuerza exterior, es decir la solución
particular (segundo término).

2.2 POTENCIA ABSORBIDA POR UN SISTEMA FORZADO


Durante el intervalo de tiempo 𝑑𝑡, la fuerza exterior realiza un trabajo 𝑑𝑊
sobre el sistema.
𝑑𝑊 = 𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑑𝑥
siendo 𝑑𝑥 el desplazamiento del sistema en ese tiempo. La potencia
instantánea suministrada al sistema por la fuerza exterior será, entonces
𝑑𝑊 𝑑𝑥
𝑃= = 𝐹𝑒𝑥𝑡 = 𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Siendo 𝑉 la velocidad del sistema.
Para un oscilador forzado, en el régimen permanente, hemos visto que

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𝑓0 1
𝐴= 2 −𝜔2 cos 𝜔𝑡
𝑚 𝜔𝑛
𝑓0 𝜔 1
𝑉=− sin 𝜔𝑡
𝑚 𝜔𝑛2 − 𝜔 2
con lo cual, la potencia instantánea recibida por el sistema es
𝑓02 𝜔 1
𝑃=− sin 𝜔𝑡 cos 𝜔𝑡
𝑚 𝜔𝑛2 − 𝜔 2
Dicha potencia es positiva, es decir, el sistema absorbe energía por la
acción de la fuerza exterior, cuando sin 𝜔𝑡 cos 𝜔𝑡 < 0. Y el sistema cede
energía al exterior, en contra del efecto de la fuerza exterior, cuando
sin 𝜔𝑡 cos 𝜔𝑡 > 0.
2𝜋
La potencia media recibida en un ciclo de oscilación de período 𝑇 = es
𝜔
1 𝑇
𝑃̅ =
∫ 𝑃𝑑𝑡 = 0
𝑇 0
ya que el valor medio del producto seno-coseno es nulo. Esto quiere decir
que, en un ciclo completo, el sistema ni gana ni pierde energía, y así la
oscilación mantiene una amplitud constante. Esto es cierto en el régimen
permanente. En el régimen transitorio, el amortiguamiento existente,
(sistemas forzados con amortiguamiento lo veremos en los siguientes
párrafos) por pequeño que sea, produce una potencia negativa, y la
oscilación homogénea pierde intensidad paulatinamente hasta anularse.

Ejemplo:
para 𝐹(𝑡) = 100 sin 6𝑡 ; 𝜔𝑛 = 1 𝑥̇ (0) = 0 ; 𝑥(0) = 0.5
En este ejemplo, se observa que 𝜔 ≫ 𝜔𝑛 , es decir, a altas frecuencias de
excitación el movimiento será muy pequeño, llegando a ser menor y
menor al aumentar las relación de frecuencias . sin embargo, a bajas
frecuencias cuando 𝜔 ≪ 𝜔𝑛 la amplitud de movimiento es
𝑓0
aproximadamente a que es la deformación que el sistema elástico
𝑘
𝑓0
tendría si 𝑓0 fuera una fuerza estática. A también se le llama deflexión
𝑘
estática.

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La variación de amplitud o relación de amplitudes con la frecuencia, se


llama la respuesta del sistema. Para valores de 𝜔 < 𝜔𝑛 , la relación de
𝐴
amplitudes es positiva, 𝑓 . Para 𝜔 > 𝜔𝑛 , la relación de amplitudes es
0⁄
𝑘
negativa.

𝐴
𝑓0⁄
𝑘

𝜔
𝑟=
𝜔𝑛

𝑥ℎ (𝑡)
𝑥𝑝 (𝑡)

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𝑥(𝑡) = 𝑥ℎ (𝑡) + 𝑥𝑝 (𝑡)

2.3 CASO II 𝜔 = 𝜔𝑛 resonancia.


La resonancia, físicamente expresa el hecho de que cuando 𝜔 = 𝜔𝑛 toda
la energía comunicada al sistema por la fuerza exterior es almacenada por
el sistema, con lo que la amplitud crece sin límite.
Cualquier sistema físico sufre algún tipo de amortiguamiento debido al
rozamiento. En este caso se mantiene el fenómeno de la resonancia, pero
la amplitud de la oscilación forzada no tiende a infinito. Llega a ser muy
grande pero se mantiene finita.
Tenemos la siguiente ecuación para la respuesta en el tiempo de un
sistema forzado con amortiguamiento y una excitación periódica senoidal
𝑥̇ (0)−𝐴𝜔
𝑥 (𝑡) = 𝑥 (0) cos 𝜔𝑛 𝑡 + sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴 sin 𝜔𝑡 (repetida)
𝜔𝑛

En la cual la solución particular la planteamos con 𝑥𝑝 (𝑡) = 𝐴 sin 𝜔𝑡, en


nuestro caso al ser iguales la frecuencia de excitación y la frecuencia
natural, esta expresión no es válida, además está representada en la
solución homogénea, 𝑥(𝑡) = 𝐴1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵1 sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴 sin 𝜔𝑡

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𝑓0⁄
𝑘
(repetida) , esta solución particular incluye la amplitud 𝐴 = y que al
1−𝑟 2
𝜔
ser iguales las frecuencias esta amplitud tiende al infinito, porque 𝑟 = ,
𝜔𝑛
es decir, ante cualquier desplazamiento inicial finito, tan pronto como se
aplique una fuerza externa, en 𝑡 = 0, la amplitud adquiere
desplazamiento infinito lo cual es físicamente imposible. Por estas razones
la solución particular 𝑥𝑝 (𝑡) = 𝐴 sin 𝜔𝑡 no es válida.
Entonces de 𝑚𝑥̈ 𝑝 + 𝑘𝑥𝑝 = 𝑓0 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 (4) la solución particular la
planteamos con 𝑥𝑝 (𝑡) = 𝐴𝑟 𝒕 cos 𝜔𝑡 y con la segunda derivada la
reemplazamos en la (4)
𝑥̈ 𝑝 (𝑡) = −2𝐴𝑟 𝜔 sin 𝜔𝑡 − 𝐴𝑟 𝑡𝜔2 cos 𝜔𝑡
= −2𝐴𝑟 𝑚𝜔 sin 𝜔𝑡 − 𝐴𝑟 𝑡𝑚𝜔2 cos 𝜔𝑡 + 𝐴𝑟 𝑡𝑘 cos 𝜔𝑡 = 𝑓0 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡
Y como 𝑘 = 𝑚𝜔2 = 𝑚𝜔𝑛 2
−2𝐴𝑟 𝑚𝜔 sin 𝜔𝑡 = 𝑓0 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡
−2𝐴𝑟 𝑚𝜔𝑛 = 𝑓0
𝑓0 𝑓0 𝜔𝑛
𝐴𝑟 = − =−
2𝑚𝜔𝑛 2𝑘
De la ecuación (11) y la solución particular
𝑥(𝑡) = 𝐴1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵1 sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴𝑟 𝑡 cos 𝜔𝑛 𝑡
En 𝑡 = 0 𝐴1 = 𝑥(0)
𝑥̇ (𝑡) = −𝐴1 𝜔𝑛 sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵1 𝜔𝑛 cos 𝜔𝑡 𝑡 − 𝐴𝑟 𝑡𝜔𝑛 sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴𝑟 cos 𝜔𝑛 𝑡
𝑥̇ (0) = 𝐵1 𝜔𝑛 + 𝐴𝑟
𝑥̇ (0) − 𝐴𝑟
𝐵1 =
𝜔𝑛
𝑥̇ (0) − 𝐴𝑟
𝑥(𝑡) = 𝑥(0) cos 𝜔𝑛 𝑡 + sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴𝑟 𝑡 cos 𝜔𝑛 𝑡
𝜔𝑛
Donde
𝑓0 𝑓0 𝜔𝑛
𝐴𝑟 = − =−
2𝑚𝜔𝑛 2𝑘
La solución de 𝑥(𝑡) tiene la forma de

𝜔 = 𝜔𝑛 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎
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2.4 CASO III pulsaciones


Es importante observar que en estos sistemas se produce pulsaciones y
suceden cuando la frecuencia de excitación tiene valores cercanos a la
frecuencia natural. Si utilizamos la respuesta en el tiempo conocida
𝑥̇ (0)−𝐴𝜔
𝑥 (𝑡) = 𝑥 (0) cos 𝜔𝑛 𝑡 + sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴 sin 𝜔𝑡
𝜔𝑛

Y trabajamos por ejemplo con una frecuencia de excitación cercana a la


frecuencia natural de 𝜔 = 0.9𝜔𝑛 tenemos como resultado la siguiente
respuesta en el tiempo

𝜔 = 0.9 𝜔𝑛

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A continuación, se presenta diferentes respuestas en el tiempo para


diferentes relaciones entre la frecuencia de excitación y la frecuencia

𝜔 = 0.5 𝜔𝑛

natural

𝜔 = 1.5 𝜔𝑛

𝜔 = 𝜔𝑛 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎

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𝜔 = 0.9 𝜔𝑛

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