6.

2 MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE SISTEMAS DINÁMICOS

Para estudiar los sistemas de control una etapa principal es modelar y analizar
las características dinámicas del proceso a ser controlado. Un modelo matemático
de un sistema dinámico se define como un juego de ecuaciones que representan la
dinámica del sistema con exactitud, o al menos, razonablemente bien. Un sistema
dado puede tener muchos modelos matemáticos.
La dinámica de muchos sistemas se pueden describir en términos de
ecuaciones diferenciales, y la respuesta del sistema a una entrada se puede obtener
si se resuelven las ecuaciones diferenciales que modelan dicho sistema.
Para obtener información detallada sobre modelamiento y simulación de
procesos químicos se recomienda revisar el texto del autos sobre: Modelamiento y
Simulación de Procesos

Ejemplo 6.1
Modelamiento matemático de un intercambiador de calor.

Fig. 6.1 Sistema de control de Un Intercambiador de Calor

Para ilustrar el modelamiento del proceso, consideraremos el caso de control
de temperatura en un intercambiador de calor de doble tubo. En un sistema
de intercambio de calor, generalmente se tiene como objetivo calentar (o enfriar)
un fluido de proceso hasta una temperatura determinada Tp (de salida) para ser
alimentado a una etapa posterior en el proceso, para cumplir con este objetivo se
debe usar una corriente de fluido de calentamiento (o enfriamiento) el cual debe
operar en un rango de temperaturas entre la entrada Tco y la salida Tc y a una
velocidad de flujo Fc, la cual depende de los requerimientos del proceso.
 Si el objetivo del proceso de transferencia de calor es el calentamiento (o
enfriamiento) de la corriente de proceso, el objetivo del sistema de control es
mantener la temperatura de salida de la corriente de proceso en un valor
especificado o en estado estacionario ante cualquier perturbación que pueda alterar
el proceso.
Con lo expuesto anteriormente podemos establecer que la variable controlada
es la temperatura de salida del fluido de proceso (Tp), y la variable manipulada es
la velocidad de flujo del fluido de calentamiento (Fc). Las perturbaciones pueden
presentarse debido a cambios en la temperatura de entrada (Tpo), la velocidad de
flujo (Fp) del fluido de proceso, variación de temperatura del medio ambiente,
resistencias a las incrustaciones, etc.
Para el sistema de control del intercambiador de calor dado en la Fig. 6.1, por
modelamiento matemático (ver Modelamiento y Simulación de Procesos del mismo
autor), se llega a las Ecs. (6.16) y (6.17)
donde

Tc = temperatura de salida del fluido caliente

Tc0 = temperatura de entrada del fluido caliente
Tp = temperatura de salida del fluido de proceso (variable que se va a controlar)
Tp0 = temperatura de entrada del fluido de proceso
Fc = flujo de masa del fluido caliente (variable que se va a manipular)
Fp = flujo de masa del fluido de proceso
U = coeficiente total de transferencia de calor
A = área de transferencia de calor
DT = diferencia verdadera de temperaturas
Cpc = capacidad calorífica del fluido caliente
Cpp = capacidad calorífica del fluido de proceso
Mc = masa del fluido caliente dentro del intercambiador
Mp = masa del fluido de proceso dentro del intercambiador
t = tiempo
T = (Tc, TCo, Tp, Tpo) es un vector de temperaturas de los fluidos de entrada y
salida, DT(T) es la diferencia media efectiva de temperaturas, la cual puede ser la
diferencia media aritmética de temperaturas (DMAT).

DT(T) = [(Tp – Tco) + (Tpo –Tc)]/2 (6.18)

o como en la mayoría de los casos prácticos, la diferencia media logarítmica
de temperaturas (DMLT).
 La dependencia del tiempo del coeficiente de transferencia de calor es
importante para variaciones en el área de transferencia de calor. En este caso
asumimos que U(t) ¹ 0, t ³ 0 y Tco > Tpo ó (Tco < Tpo respectivamente). Las
asunciones precedentes implican que bajo condiciones normales de
operación, Tco > Tc o (Tco < Tc respectivamente), de modo que el sistema de control
está bien definido para todo t > 0.

Ejemplo 6.2
Modelamiento matemático de tres reactores en serie

Fig. 6.2 Reactores CSTR en serie

La Fig. 6.2 muestra una batería de tres reactores en serie. El producto B es
formado y el reactante A es consumido en cada uno de los tres reactores
perfectamente mezclados mediante una reacción de primer orden llevándose a
cabo en el líquido. Por el momento asumimos que las temperaturas y retenciones
(volúmenes) de los tres tanques pueden ser diferentes, pero tanto las temperaturas
y el volumen de líquido en cada tanque se asumen a ser constantes (isotérmico y a
volumen constante). Se asume densidad constante a lo largo del sistema, el cual es
una mezcla binaria de A y B.
Con estas asunciones en mente, podemos formular nuestro modelo.
Ver Modelamiento y Simulación de Procesos del mismo autor.
Las ecuaciones que describen los cambios dinámicos en las cantidades de
reactante A en cada tanque son (con unidades de Kg. mol de A/min)

La velocidad de reacción específica kn está dada por la ecuación de

Arrhenius
 si las temperaturas en los reactores son diferentes, los k son diferentes. La n se
refiere al número de la etapa.
El volumen Vn puede ser sacado fuere de la derivada del tiempo debido a
que es constante. Si el flujo F es constante y las retenciones y temperaturas son
las mismas en todos los tanques, las Ec. (6.20) serán

donde t = V/F con unidades de minutos

Existe solamente una función impulsora o variable de entrada CA0.
6.3 SISTEMAS LINEALES Y NO LINEALES
6.3.1 Sistemas lineales
Un sistema en el que se aplica el principio de superposición se denomina
lineal. El principio de superposición establece que la respuesta producida por la
aplicación simultánea de dos funciones excitadoras (perturbaciones) distintas, es
la suma de las respuestas individuales. Por lo tanto, para sistemas lineales la
respuesta a diversas entradas se puede calcular tratando una entrada a la vez, y
añadiendo o sumando los resultados.
La primera interrogante que debe ser contestada es justamente cuando una
ecuación diferencial es lineal. Básicamente es la que contiene variables
solamente elevadas a la primera potencia en cualquiera de los términos de la
ecuación.
Ejemplo de EDO lineal

donde ao y a1 son constantes o funciones del tiempo solamente, no de las variables

dependientes o sus derivadas.

6.3.2 Sistemas no lineales

Los procesos reales generalmente se modelan mediante ecuaciones algebraicas
y/o diferenciales no lineales. Si en la ecuación aparecen raíces cuadradas,
cuadrados, exponenciales, productos de variables, etc., la ecuación, es no lineal.
Ejemplos de EDO no lineal
 donde x1 y x2 son variables dependientes

6.4 LINEALIZACIÓN
Matemáticamente, una ecuación diferencial lineal es una para la cual se
cumplen las siguientes propiedades:
1. Si x(t) es una solución, entonces cx(t) es también una solución, donde c es una
constante.
2. Si x1 es una solución y x2 es también una solución, entonces x1 + x2 es una
solución.
La linealización es muy simple. Todo lo que se tiene que hacer es tomar las
funciones no lineales, expandirlas en una serie de expansión de Taylor alrededor
de la operación al estado estacionario, y despreciar todos los términos después de
las primeras derivadas parciales.
Asumiendo que tenemos una función no lineal de variables del
procesos x1 y x2: f (x1, x2). Por ejemplo, x1 podría ser fracción molar o temperatura
o razón de flujo. Denotando los valores de estas variables al estado estacionario
como:
x1s = valor al estado estacionario de x1
x2s = valor al estado estacionario de x2
Ahora expandiendo la función f(x1, x2) alrededor de sus valores al estado
estacionario f (x1s, x2s).

La linealización consiste en truncar las series después de las primeras

derivadas parciales.
 Hemos aproximado la función real a una función lineal

Ejemplo 6.3
Considerar la dependencia del flujo saliendo de un tanque a la raíz cuadrara de la
altura de líquido en el tanque:
F(h) = Kh (6.30)
La serie de expansión de Taylor alrededor del valor de h al estado
estacionario, el cual es hs en nuestra nomenclatura es:

Ejemplo 6.4

El producto de dos variables dependientes es una función no lineal de dos

variables:
f(CA, F) = CA F (6.34)
Linealizando

CA(t)F(t)  CAs Fs +Fs(CA(t) – CAs) + CAs(F(t) – F(s)) (6.36)

Notar que la linealización convierte la función no lineal (el producto de dos
variables dependientes) en una función lineal conteniendo dos términos.
Publicado por Luis Moncada en 18:21
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