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Calculo Tensorial

Un tensor es simplemente una magnitud física multi-índice dada por un conjunto de


números reales o "componentes" del tensor que se transforman de "manera adecuada". Es
decir, si en un determinado sistema de referencia 𝑠 una magnitud tensorial está dada por
𝛽′ …𝛽′
un conjunto de componentes 𝑇𝛼′11.,.𝛼′𝑚𝑚 al cambiar a un sistema de referencia
𝛽′ …𝛽′
diferente tendrá componentes con valores numéricos diferentes 𝑇̅𝛼′11.,.𝛼′𝑚𝑚 siendo la
relación entre las componentes de la magnitud en uno y otro sistema de referencia la
siguiente :
𝛽′ …𝛽′ 𝛽 …𝛽′ 𝛽 𝛽 𝛼′ 𝛼′
𝑇𝛼′11.,.𝛼′𝑚𝑚 = 𝑇𝛼′11 .,.𝛼′𝑚
𝑚
𝐴𝑇𝛽′11 … 𝐴𝑇𝛽′𝑛𝑛 𝐴𝛼11 … 𝐴𝛼𝑚𝑚

donde en la última expresión se ha usado el convenio de sumación de Einstein y además:


𝛼′
 𝐴𝛼𝑛𝑛 es la matriz del cambio de base de coordenadas
𝛼′
 𝐴𝑇 𝛼11 es la matriz del cambio de base inverso, que es la matriz traspuesta de la
anterior.
Las magnitudes escalares de la física en general son tensores de orden cero, y varios de los
tensores físicos importantes (tensor de inercia, tensor de tensiones, etc.) son tensores de
segundo orden.
Como aplicación multilineal
Dado un espacio vectorial 𝑉 de dimensión 𝑛 sobre un cuerpo 𝐾, recordemos que su
espacio dual 𝑉 ∗ es el conjunto de todas las aplicaciones lineales 𝑓: 𝑉 → 𝐾. El espacio dual
es un espacio vectorial de la misma dimensión que 𝑉. Nos referiremos normalmente a los
elementos de 𝑉 y de 𝑉 ∗ como vectores y covectores, respectivamente.
Un tensor es una aplicación multilineal, es decir, una aplicación lineal en cada uno de sus
argumentos, de la forma:
𝑉∗ × … × 𝑉∗ × ⏟
𝑇: ⏟ 𝑉 × …×𝑉 → 𝐾
𝑟 𝑠

De este modo, un tensor 𝑇 asocia cada 𝑟 covectores 𝑤1 … 𝑤𝑟 y 𝑠 vectores 𝑣1 … 𝑣𝑠 , un


escalar𝑇(𝑤1 … 𝑤𝑟 , 𝑣1 … 𝑣𝑠 ). Llamamos tipo del tensor al par (𝑟. 𝑠).
Producto tensorial de espacios vectoriales
En el enfoque más matemático del cálculo tensorial se considera un espacio vectorial V y se
considera su espacio dual V ∗ . Si {e1 … en } es una base del espacio vectorial V y la
̂1 …w
w ̂ n correspondiente base dual de V ∗ , se construye el espacio vectorial producto
de r copias de V y s copias de V ∗ , es decir, V = (⊗r V) ⊗ (⊗s V ∗ ) o producto tensorial de
espacios vectoriales.
i …i
̂ j1 ⊗ … ⊗
Un tensor es un elemento de dicho espacio vectorial: T = Tj11.,.jsr êi1 ⊗ … êir ⊗ w
̂ js Las propiedades de transformación de los tensores se siguen de las propiedades de
w
transformación de los vectores de la base de manera trivial.
Ejemplos:
 Tensores de orden cero: escalares
Como se dijo anteriormente, un escalar es una cantidad que requiere solo
un número real en cualquier sistema de coordenadas para ser descrito. Es decir, es
invariante ante cualquier cambio de coordenadas en cualquier sistema. De esta
manera si 𝜱 es un escalar en un sistema de coordenadas y 𝜱’ es el mismo escalar
en otro sistema de coordenadas entonces 𝚽=𝚽’ Un escalar es un tensor de orden
cero porque requiere un solo número para ser descrito: 𝑛0 = 1.
 Tensores de orden uno: vectores y covectores
En general, un vector requiere n componentes para ser descrito. En un espacio
tridimensional, un vector se define mediante tres componentes. La transformación
de coordenadas de un vector de un espacio a otro se realiza mediante
una transformación lineal. De esta manera, un vector es un tensor de orden uno
porque requiere n números para definirlo.
Si tenemos un vector expresado por sus componentes Ai en un sistema y A′i en otro
sistema, la transformación de coordenadas para que el vector se mantenga
invariante se puede expresar: A′i = αi′k Ak donde αi′k es el coseno del ángulo entre
el i-ésimo eje de coordenadas y el k-ésimo.
 Tensores de orden dos: matrices y formas cuadráticas
Siguiendo la misma lógica, el siguiente elemento es el que requiere 𝑛 × 𝑛 = 𝑛2
componentes para ser descrito. Se denomina tensor de orden dos al objeto,
normalmente representado por una matriz 𝑛𝑥𝑛, que representado en un sistema
de coordenadas como A′ik su transformación invariante en otro sistema con
componentes Aik es: A′ik = αi′l αk′m Alk donde αi′l es el coseno del ángulo entre el
i-ésimo eje de un sistema con el l-ésimo eje del otro sistema.
 Tensores de orden 𝑚 generalizados
La generalización de los tipos anteriores viene dad por un elemento que necesita
𝑛𝑚 coordenadas para ser especificado.
Como generalización de las transformaciones anteriores tenemos:
A′𝑖1 ,𝑖2 ,...𝑖𝑛 = αi′1 𝑘1 , αi′2 𝑘2 , … , αi′𝑛𝑘𝑛 A𝑘1 ,𝑘2 ,…,𝑘𝑛
Donde A𝑘1 ,𝑘2,…,𝑘𝑛 son las componentes del tensor en un sistema de coordenadas,
A′𝑖1 ,𝑖2 ,...𝑖𝑛 son las componentes del mismo tensor en otras coordenadas y las αi′1 𝑘1
son los cosenos de los ángulos entre los 𝑖1 -ésimos ejes del un sistema y los 𝑘1 -
ésimos en el otro sistema.
Covarianza y contravarianza
El concepto de covarianza y contravarianza está arraigado en la descripción de un elemento
en dos sistemas de coordenadas. Para simplificar su descripción se puede tomar un vector
en un espacio tridimensional. La posición de un punto arbitrario en este espacio puede ser
expresado en términos de tres coordenadas 𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢𝑛 y si 𝑟(𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢𝑛 ) es el vector
posición de ese punto entonces en 𝑃 existen dos conjuntos de vectores base:
𝜕𝑟
𝑒𝑖 = 𝜕𝑢 y 𝑒𝑖 = ∇𝑢𝑖 donde 𝑖 = 1,2,3
𝑖

En general, estos vectores no son unitarios ni forman una base ortogonal. Sin embargo, los
conjuntos 𝑒𝑖 y 𝑒𝑖 son sistemas recíprocos de vectores y por eso:
𝑒𝑖 . 𝑒𝑗 = 𝛿𝑖𝑗
En el cálculo tensorial es usual denotar al conjunto de vectores base 𝑒𝑖 como 𝑒 𝑖 , el cual lo
diferencia de la base 𝑒𝑖 . Con esta notación, la relación de reciprocidad anterior sería:
𝑗 𝑗
𝑒𝑖 . 𝑒 𝑗 = 𝛿𝑖 donde 𝛿𝑖 es la delta de Kronecker.
Así, dadas dos bases 𝑒𝑖 y 𝑒 𝑗 se puede escribir un vector general 𝑎 en términos de estas
bases:
𝑎 = 𝑎1 𝑒1 + 𝑎2 𝑒2 + 𝑒 3 𝑒3 = 𝑒 𝑖 𝑎𝑖
𝑎 = 𝑎1 𝑒 1 + 𝑎2 𝑒 2 + 𝑎3 𝑒 3 = 𝑎𝑖 𝑒 𝑖

Los 𝑎𝑖 se los llama componentes contravariantes del vector 𝑎 y los 𝑎𝑖 se los llama
componentes covariantes. De igual manera, 𝑒 𝑖 se los llama base contravariante y 𝑒𝑖 se los
llama base covariante.
Convenio de suma de Einstein

Se denomina convenio de suma de Einstein, notación de Einstein o notación indexada a la


convención utilizada para abreviar la escritura de sumatorios, en el que se suprime el
símbolo de sumatorio (representado con la letra griega sigma Σ). Se aplica
en matemáticas en especial a los cálculos realizados en álgebra lineal destinados a
la física. El convenio se aplica sólo a sumatorios sobre índices repetidos y se usa
especialmente con tensores donde es muy frecuente la operación de suma sobre índices
repetidos.

Definición: Dada una expresión lineal en ℝ𝑛 en la que se escriben todos sus términos de
forma explícita:

𝑢 = 𝑢1 𝑥1 + 𝑢2 𝑥2 + 𝑢3 𝑥3 + ⋯ + 𝑢𝑛 𝑥𝑛
Esta puede expresarse convencionalmente como el sumatorio:
𝑛

𝑢 = ∑ 𝑢𝑖 𝑥𝑖
𝑖=1
La notación de Einstein obtiene una expresión aún más condensada eliminando el signo de
sumatorio y entendiendo que en la expresión resultante un índice indica la suma sobre
todos los posibles valores del mismo.

𝑢 = 𝑢𝑖 𝑥𝑖
Algebra de tensores
Debido a que las operaciones de los tensores de orden cero (escalares), uno (vectores) y
dos (matrices) son conocidas, para los tensores se espera que solo se generalicen algunas
operaciones. El conjunto de todos los tensores 𝑝 − 𝑣𝑒𝑐𝑒𝑠 covariantes y 𝑞 − 𝑣𝑒𝑐𝑒𝑠
contravariantes definidos sobre el espacio vectorial 𝑉 se denota como 𝑇𝑞𝑝 (𝑉) (algunos
autores usan la notación inversa 𝑇𝑝𝑞 (𝑉) forman un espacio vectorial (𝑇𝑞𝑝 (𝑉), +, ℝ) con la
suma y la resta definidas como, ya que la suma está bien definida para tensores de los
mismos órdenes 𝑉𝑖𝑗…𝑘 y 𝑊𝑖𝑗…𝑘 ; así su suma y resta estaría dada por:
𝑆𝑖𝑗…𝑘 = 𝑉𝑖𝑗…𝑘 + 𝑊𝑖𝑗…𝑘
𝐷𝑖𝑗…𝑘 = 𝑉𝑖𝑗…𝑘 − 𝑊𝑖𝑗…𝑘

Este espacio vectorial es de dimensión 𝑛𝑞+𝑝 donde 𝑛 es la dimensión del espacio


vectorial 𝑉.
Otro conjunto de operaciones importantes tiene que ver con el cambio de orden de los
índices de un tensor. Si 𝑇𝑖𝑗…𝑘 son las componentes de un tensor, de la misma manera el
conjunto formado por el intercambio de dos índices, es decir 𝑉𝑗𝑖…𝑘 , también lo es. En
términos de esos intercambios de índices pueden identificarse subespacios vectoriales:

 Se dice que el tensor es simétrico si el intercambio de cualquier par de índices no


altera el tensor: 𝑇𝑖𝑗…𝑘 = 𝑇𝑗𝑖…𝑘 el conjunto de todos los tensores simétricos del
espacio (𝑇𝑞𝑝 (𝑉), +, ℝ) forma un subespacio del mismo denotado
como 𝑆𝑦𝑚((𝑇𝑞𝑝 (𝑉), +, ℝ))
 Se dice que el tensor es antisimétrico si el intercambio de cualquier par de índices
altera el signo del tensor: 𝑇𝑖𝑗…𝑘 = −𝑇𝑗𝑖…𝑘 el conjunto de todos los tensores
antisimétricos de orden 𝑘 de un espacio tensorial también forma un subespacio
denotado como 𝐴𝑙𝑡((𝑇𝑞𝑝 (𝑉), +, ℝ)) es de dimensión 𝑛!/(𝑘! (𝑛 − 𝑘)!).
Por otra parte, un tensor arbitrario no es simétrico ni antisimétrico. Un tensor de orden 2
siempre puede expresarse como la suma de un tensor simétrico (𝑆𝑖𝑗 ) y uno antisimétrico
(𝐴𝑖𝑗 ):
1 1
𝑇𝑖𝑗 = 2 (𝑇𝑖𝑗 + 𝑇𝑗𝑖 ) + 2 (𝑇𝑖𝑗 − 𝑇𝑗𝑖 ) = 𝑆𝑖𝑗 + 𝐴𝑖𝑗 . Esto no es posible para tensores de orden
superior a 2.
Operaciones con tensores
Producto tensorial y producto exterior
Producto tensorial: es un tensor de tipo mas comprejo cuyas componentes pueden
obtenerse a partir de los tensores originales.
(𝑉 ⊗ 𝑈)𝑖1 ,𝑖2,…,𝑖𝑛,𝑗1 ,𝑗2 ,…,𝑗𝑚 = 𝑉𝑖1,𝑖2,…,𝑖𝑛 𝑈𝑗1 ,𝑗2 ,…,𝑗𝑚
Donde se esta asumiendo, para simplificar, tensores ortogonales, sin distinsion entre
índices covariantes y contravariantes.
Los paramentros de rango y dimensión se este producto de dos tensores son los siguientes:

𝑑𝑖𝑚(𝑈 ⊗ 𝑉) = dim(𝑈) dim(𝑉)


Producto exterior: es un tensor cuyo rango es la suma de los rangos dados por los dos
tensores. Este producto implica que la multiplicación ordinaria de los componentes de un
tensor.
𝑟𝑎𝑛𝑘(𝑈 ⊗ 𝑉) = 𝑟𝑎𝑛𝑘(𝑈) + 𝑟𝑎𝑛𝑘(𝑉)
𝑗𝑘 𝑗𝑘𝑙
𝑈𝑖 𝑉𝑚𝑙 = 𝐶𝑖𝑚
Contracción
La contracción de tensores es una operación que reduce el orden total de un tensor. Esta
operación reduce un tensor tipo (𝑛, 𝑚) a otro tipo (𝑛 − 1, 𝑚 − 1). En términos de componentes,
esta operación se logra sumando el índice de un tensor contravariante y un covariante. Por ejemplo,
un tensor (1,1)𝑇𝑗𝑖 puede ser contraído a un escalar a través de 𝑇𝑗𝑖 ; donde el convenio de sumación
de Einstein es empleado. Cuando el tensor (1,1) se interpreta como un mapeo lineal, esta operación
es conocida como la traza.
La contracción se utiliza usualmente con el producto tensorial para contraer el índice de cada tensor.
La contracción puede también entenderse en términos de la definición de un tensor como un
elemento de un producto tensorial de copias del espacio 𝑉 con el espacio 𝑉 ∗, descomponiendo
primero el tensor en una combinación lineal de tensores más simples, y posteriormente aplicando
un factor de 𝑉 ∗ a un factor de 𝑉.
Por ejemplo:
𝑇 ∈ 𝑉 ⊗ 𝑉 ⊗ 𝑉 ∗ puede ser escrito como la combinación lineal de 𝑇 = 𝑣1 ⊗ 𝑤1 ⊗ 𝛼1 + 𝑣2 ⊗
𝑤2 ⊗ 𝛼2 + ⋯ + 𝑣𝑁 ⊗ 𝑤𝑁 ⊗ 𝛼𝑁
La contracción de 𝑇 en el primero y último espacio es entonces el vector
𝛼1 (𝑣1 )𝑤1 + 𝛼2 (𝑣2 )𝑤2 + ⋯ + 𝛼𝑁 (𝑣𝑁 )𝑤𝑁
Producto interno
El producto de dos tensores se produce al contraer el producto exterior de los tensores.
𝑖𝑗𝑙 𝑙 𝑖𝑗
Por ejemplo, dados dos tensores 𝐴𝑘 y 𝐵𝑚 su producto externo es 𝐴𝑘 𝐵𝑚 . Igualando
𝑘 𝑖𝑗
índices, 𝑘 = 𝑙, se obtiene el producto interno: 𝐴𝑘 𝐵𝑚 .
Tipos de tensores

a) Tensor transpuesto

Dado el tensor:

𝑇11 𝑇12 𝑇13


𝑇𝑖𝑗 = [𝑇21 𝑇22 𝑇23 ]
𝑇31 𝑇32 𝑇33

El tensor transpuesto se obtiene intercambiando filas y columnas

𝑇11 𝑇21 𝑇31


𝑇𝑗𝑖 = [𝑇12 𝑇22 𝑇32 ]
𝑇13 𝑇23 𝑇33

b) Tensor adjunto

Dado el tensor:

𝑇11 𝑇12 𝑇13


𝑇𝑖𝑗 = [𝑇21 𝑇22 𝑇23 ]
𝑇31 𝑇32 𝑇33

Las componentes del tensor adjunto son los adjuntos respectivos en el


determinante del tensor, siendo estos:

𝐴11 𝐴12 𝐴13


𝑎𝑑𝑗
𝑇𝑖𝑗 = [𝐴21 𝐴22 𝐴23 ]
𝐴31 𝐴32 𝐴33

𝑇22 𝑇23 𝑇 𝑇23


𝐴11 = | | 𝐴12 = − | 21 |
𝑇32 𝑇33 𝑇31 𝑇33

c) Tensor inverso

Dado el tensor:
𝑇11 𝑇12 𝑇13
𝑇𝑖𝑗 = [𝑇21 𝑇22 𝑇23 ]
𝑇31 𝑇32 𝑇33

El tensor inverso es el que actuando como operador, realiza la transformación


inversa a la que realiza T.

Si el tensor 𝑇 permite transformar el vector 𝑣𝑖 en el vector 𝑤𝑗

𝑤𝑗 = 𝑇𝑖𝑗 𝑣𝑖

𝑤1 𝑇11 𝑇12 𝑇13 𝑣1


𝑤
[ 2 ] = [𝑇21 𝑇22 𝑇23 ] [𝑣2 ]
𝑤3 𝑇31 𝑇32 𝑇33 𝑣3

El tensor 𝑇 −1 permite transformar el vector 𝑤𝑗 en el vector 𝑣𝑖

𝑤1 𝑇12 𝑇13
|𝑤2 𝑇22 𝑇23 |
𝑤 𝑇32 𝑇33 𝑤1 𝐴11 + 𝑤2 𝐴21 + 𝑤3 𝐴31
𝑣𝑖 = 3 =
𝑇11 𝑇12 𝑇13 |𝑇|
|𝑇21 𝑇22 𝑇23 |
𝑇31 𝑇32 𝑇33
𝐴𝑗𝑖 𝑤𝑗 𝐴
𝑣𝑖 = |𝑇|
𝑇𝑖𝑗−1 = |𝑇𝑗𝑖|
𝑖𝑗

Direcciones principales de un tensor

Cuando se aplica un tensor T a un vector V, se obtiene mediante la ecuación de


transformación las componentes del vector en los nuevos ejes ω:

La recta que contiene al vector V, forma con los ejes 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , ángulos 𝛼1 , 𝛼2 , 𝛼3 .


Las direcciones principales de un vector son las direcciones tales que, al aplicar el tensor,
las nuevas componentes son proporcionales a las primeras (el vector nuevo y el antiguo son
paralelos)

ω = λv = Tv ⇒ (T- λ I) v = 0

Da igual trabajar con el vector que con su unitario


𝑣
𝑢
⃗ = |𝑣
⃗|
= 𝑢1 𝑒1 + 𝑢2 𝑒2 + 𝑢3 𝑒3

𝑇11 − 𝜆 𝑇12 𝑇13 𝑢1


[ 𝑇21 𝑇22 − 𝜆 𝑇23 ] [𝑢2 ] = 0
𝑇31 𝑇32 𝑇33 − 𝜆 𝑢3

(𝑇11 − 𝜆)𝑢1 + 𝑇12 𝑢2 + 𝑇13 𝑢3 = 0

𝑇21 𝑢1 + (𝑇22 − 𝜆)𝑢2 + 𝑇23 𝑢3 = 0

𝑇31 𝑢1 + 𝑇32 𝑢2 + (𝑇33 − 𝜆)𝑢3 = 0

Para que el sistema sea compatible, se tiene que eliminar el determinante de los
coeficientes de la matriz.

𝑇11 − 𝜆 𝑇12 𝑇13


| 𝑇21 𝑇22 − 𝜆 𝑇23 | = 0
𝑇31 𝑇32 𝑇33 − 𝜆
𝑇11 − 𝜆 𝑇12 𝑇13
| 𝑇21 𝑇22 − 𝜆 𝑇23 |
𝑇31 𝑇32 𝑇33 − 𝜆
= (𝑇11 − 𝜆)(𝑇22 − 𝜆)(𝑇33 − 𝜆) + 𝑇12 𝑇23 𝑇31 + 𝑇13 𝑇21 𝑇32
− [𝑇31 (𝑇22 − 𝜆)𝑇13 + 𝑇32 𝑇23 (𝑇11 − 𝜆) + (𝑇33 − 𝜆)𝑇21 𝑇12 ]

= 𝑇11 𝑇22 𝑇33 − 𝑇11 𝑇22 𝜆 − 𝑇11 𝑇33 𝜆 − 𝑇22 𝑇33 𝜆 + 𝑇11 𝜆2 + 𝑇22 𝜆2 + 𝑇33 𝜆2 − 𝜆3 +
𝑇12 𝑇23 𝑇31 + 𝑇13 𝑇21 𝑇32 − 𝑇31 𝑇22 𝑇13 + 𝑇31 𝑇13 𝜆 − 𝑇32 𝑇23 𝑇11 + 𝑇32 𝑇23 𝜆 −
𝑇33 𝑇21 𝑇12 + 𝑇21 𝑇12 𝜆 = 0

= −𝜆3 + (𝑇11 + 𝑇22 + 𝑇33 )𝜆2 + (−𝑇11 𝑇22 − 𝑇11 𝑇33 − 𝑇22 𝑇33 + 𝑇12 𝑇21 +
𝑇13 𝑇31 + 𝑇23 𝑇32 )𝜆 + 𝑇11 𝑇22 𝑇33 + 𝑇12 𝑇23 𝑇31 + 𝑇13 𝑇21 𝑇32 − 𝑇31 𝑇22 𝑇13 −
𝑇32 𝑇23 𝑇11 − 𝑇33 𝑇21 𝑇12 = 0

Pero normalmente se usa de la forma.

𝜆3 − (𝑇11 + 𝑇22 + 𝑇33 )𝜆2 + (𝑇11 𝑇22 + 𝑇11 𝑇33 + 𝑇22 𝑇33 − (𝑇12 𝑇21 + 𝑇13 𝑇31 +
𝑇23 𝑇32 ))𝜆 − (𝑇11 𝑇22 𝑇33 + 𝑇12 𝑇23 𝑇31 + 𝑇13 𝑇21 𝑇32 − 𝑇31 𝑇22 𝑇13 − 𝑇32 𝑇23 𝑇11 −
𝑇33 𝑇21 𝑇12 ) = 0

Se obtiene la ecuación de tercer grado en λ.

𝜆3 − 𝐿𝜆2 + 𝐾𝜆 − △ = 0

Es la ecuación característica o ecuación secular cuyas raíces 𝜆1 , 𝜆2 , 𝜆3 son los valores


propios del tensor

 Cada valor propio corresponde a una dirección principal.


 Si el sistema tiene tres soluciones reales, tiene tres direcciones principales, y si tiene
una solución real tiene una dirección principal.