Nombre del Estudiante:

Univ. Noel Carvajal Laura

Nombre de Docente:

Ing. Alvaro Montaño

Nombre de la Materia:

JTP-ELT-282 Sistemas de Control

Fecha

11-Julio-2019
 1.- Un sistema masa-resorte-amortiguador, como se muestra en la figura 1 fue simulado para una entrada
r(t) generando las curvas de la figura 2. Si M=2[kg], B+0.8 N/(m/s), K=0.6[N/m], encontrar:

a) ¿Cuál fue la fuerza aplicada?

Tenemos las ecuaciones del sistema:

∑F = M∗a

r(t) − b ∗ 𝑦′(𝑡) − k ∗ y(t) = m ∗ y′′(t)

Aplicando Laplace en la ecuación:

R(s) − s ∗ bY(s) − kY(s) = m ∗ s 2 Y(s)

Donde la función de transferencia en el dominio de La Place es:

Y(s) 1
= G(s) = 2
R(s) ms + bs + k

Aplicando el teorema del valor final remplazando con los datos:

𝑠∗1 𝐹
𝑦(∞) = lim(𝑠𝐺(𝑠)𝑈(𝑠)) = lim { ( )} = 5𝑚
𝑠→0 𝑠→0 2𝑠 2 + 0.8𝑠 + 0.6 𝑠

𝑭 = 𝟑[𝑵]

b) ¿Cuál fue la velocidad máxima alcanzada por la masa?

Si una vez realizado el programa vemos el grafico nos da como respuesta el valor de 1,71 [m/s] el valor
máximo de la velocidad que alcanzo la masa
c) ¿Cuál es la posición de la masa en régimen?
Respuesta del sistema a una entrada r(t)
7
Posicion
6 Velocidad

5
Como podemos ver la posicion en
4 régimen permanete se encuentra en el
Amplitude

valor de 5[m].
3

Alcanza un valor máximo aprox. En

2
régimen transitorio de 6,5[m].
1

-1
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo [s] (seconds)

d) Realizar el programa en matlab para obtener la figura 2.

2. a) Del diagrama de bloques mostrado en la guía .

Obtener:

Ia/Ea

𝑰𝒂 (𝒔) 𝐽𝑚 ∗ 𝑠 2 + 𝐵𝑚 ∗ 𝑠
=
𝑬𝒂 (𝒔) 𝐿𝑎 ∗ 𝐽𝑚 ∗ 𝑠 3 + (𝑅𝑎 ∗ 𝐽𝑚 + 𝐵𝑚 ∗ 𝐿𝑎 ) ∗ 𝑠 2 + (𝐾𝑏 ∗ 𝐾𝑖 + 𝑅𝑎 ∗ 𝐵𝑚 ) ∗ 𝑠

Wm/Ea

𝑾𝒎 (𝒔) 𝐾𝑖
= 2
𝑬𝒂 (𝒔) 𝐿𝑎 ∗ 𝐽𝑚 ∗ 𝑠 + (𝑅𝑎 ∗ 𝐽𝑚 + 𝐵𝑚 ∗ 𝐿𝑎 ) ∗ 𝑠 + 𝐾𝑏 ∗ 𝐾𝑖 + 𝑅𝑎 ∗ 𝐵𝑚

Wm/TL

𝑾𝒎 (𝒔) 𝐿𝑎 ∗ 𝑠 + 𝑅𝑎
= 2
𝑻𝑳 (𝒔) 𝐿𝑎 ∗ 𝐽𝑚 ∗ 𝑠 + (𝑅𝑎 ∗ 𝐽𝑚 + 𝐵𝑚 ∗ 𝐿𝑎 ) ∗ 𝑠 + 𝐾𝑏 ∗ 𝐾𝑖 + 𝑅𝑎 ∗ 𝐵𝑚

Tm/Ea

𝑻𝒎 (𝒔) 𝐾𝑖 ∗ 𝐽𝑚 ∗ 𝑠 2 + 𝐾𝑖 ∗ 𝐵𝑚 ∗ 𝑠
=
𝑬𝒂 (𝒔) 𝐿𝑎 ∗ 𝐽𝑚 ∗ 𝑠 3 + (𝑅𝑎 ∗ 𝐽𝑚 + 𝐵𝑚 ∗ 𝐿𝑎 ) ∗ 𝑠 2 + (𝐾𝑏 ∗ 𝐾𝑖 + 𝑅𝑎 ∗ 𝐵𝑚 ) ∗ 𝑠