Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
CINEMÁTICA e
DINÂMICA de
CORPOS RÍGIDOS
CINEMÁTICA é o estudo da geometria em movimento,
utilizada para relacionar as grandezas de deslocamento,
velocidade, aceleração e tempo.
B
q P
Considerando a rotação de um corpo rígido em torno
r de um eixo fixo, a posição do corpo é definida pelo
O ângulo q que a linha BP, traçada do eixo de rotação a
x um ponto P do corpo, forma com um
y
A
ds .
v = dt = rq sin
.
onde q é a derivada temporal de q.
ds .
z
v= = rq sin
A’ dt
A velocidade de P é expressa como
B
q P dr
r v= =xr
O
dt
x
onde o vetor
y
A .
= k = qk
é orientado ao longo do eixo fixo de rotação e representa a velocidade angular do corpo.
z
dr .
A’
v= =xr = k = qk
dt
B
Representando por a a derivada d/dt da velocidade
q P angular, expressamos a aceleração de P como
r
x
O
y a = a x r + x ( x r)
A
. ..
a = ak = k = qk
O vetor a representa a aceleração angular do corpo e é orientado ao longo do eixo de
rotação fixo.
y Considerando o movimento de uma placa localizada em
v = k x r
um plano perpendicular ao eixo de rotação do corpo.
Como velocidade angular é perpendicular à placa, então a
P velocidade do ponto P da placa é
O r
x
= k
v = k x r
onde v esta contido no plano da placa. A aceleração do
y at = ak x r
ponto P pode ser decomposta nas componentes normal
e tangencial, iguais a, respectivamente
P
O an= -2 r
x
= k
an= -2 r an = r2
a = ak
at = ak x r at = ra
A velocidade angular e a aceleração angular da placa podem ser expressas como
dq
=
dt
d d2q
a= = 2
dt dt
ou
d
=a
dq
Dois casos particulares de rotação são frequentemente encontrados: rotação uniforme e
rotação uniformemente acelerada. Problemas envolvendo um desses movimentos podem
ser resolvidos usando equações similares àquelas para movimento retilíneo uniforme e
uniformemente acelerado de uma partícula, onde x, v, e a são trocados por q, , e a.
vA vA y’
k
vB (fixed)
vA x’
A A A rB/A
vB/A
B B B
O movimento plano mais geral de uma placa rígida pode ser considerado como a soma de
uma translação e de uma rotação. Pode-se considerar que a placa mostrada translada com o
ponto A, enquanto gira simultaneamente em torno de A. Disso resulta que a velocidade de
qualquer ponto B da placa pode ser expresso como
vB = vA + vB/A
onde vA é a velocidade de A e vB/A é velocidade relativa de B com relação a A.
vA vA vB/A
y’
k
vB (fixed)
vA x’ vA vB
A A A rB/A
vB/A
B B B
vB = vA + vB/A
Representando por rB/A a posição de B relativa a A, notamos que
vB
B
vB
A
vA
vA
y’
aA
k
aA ak aB/A
aB
x’
A A A
aA (aB/A)n (aB/A)t
B
B B
O fato de que qualquer movimento plano de uma placa rígida pode ser considerado como a
soma de uma translação da placa com um ponto de referência A e de uma rotação em torno
de A, é usada para relacionar as acelerações absolutas de dois ponto quaisquer A e B da
placa e a aceleração relativa de B com relação a A.
aB = aA + aB/A
onde aB/A consiste de um componente normal (aB/A )n de intensidade r2,orientado para A, e
um componente tangencial (aB/A )t de intensidade ra, perpendicular à linha AB.
y’
aA
k
aA ak aB/A
aB
x’
A A A
(aB/A)n (aB/A)t
B aA
B B
aB = aA + aB/A
A equação fundamental relacionando as acelerações absolutas (aB/A)n
dos pontos A e B e a aceleração relativa de B com relação a A
pode ser expressa na forma de um diagrama vetorial, e usada aB
para determinar as acelerações de determinados pontos de
aB/A
vários mecanismos.
(aB/A)t
aA
y’
aA
k
aA ak aB/A
aB
x’
A A A
(aB/A)n (aB/A)t
B aA
B B
aB = aA + aB/A
(aB/A)n
O centro instantâneo de rotação C não pode ser usado para
a determinação de acelerações, pois o ponto C , em geral, aB aB/A
não tem aceleração nula.
(aB/A)t
aA
Y A taxa de variação de um vetor é a mesma em
relação a um sistema de referência fixo e em
y relação a um sistema de referência em
Q translação. A taxa de variação de um vetor em
A relação a um sistema de referência rotativo é
j diferente. A taxa de variação de um vetor Q
i x
W
O X
k
Z
z em relação a um referencial fixo OXYZ e em relação a um
referencial Oxyz girando com velocidade angular W é
. .
(Q)OXYZ = (Q)Oxyz + W x Q
A primeira parte representa a taxa de variação de Q em relação ao sistema rotativo Oxyz e a
segunda parte, W x Q, é induzida pela rotação do sistema de referência Oxyz.
Y .
vP/F = (r)Oxy
Considerando a análise bidimensional de
vP’ = W x r uma partícula P movendo-se em relação a
um sistema de referência F girando com
P’ velocidade angular W em torno de um eixo
P
fixo. A velocidade absoluta de P pode ser
y expressa como
r x
O
X
W
vP = vP’ + vP/F
onde vP = velocidade absoluta da partícula P
r x
O
X
W
aP = aP’ + aP/F + ac
onde aP = aceleração absoluta da partícula P
Uma vez que W e vP/F são perpendiculares entre si no caso de movimento plano, a
aceleração de Coriolis tem intensidade
ac = 2WvP/F . Sua direção é obtida girando-se o vetor vP/F de 90o no sentido da rotação do
sistema de referência móvel. A aceleração de Coriolis pode ser usada para analisar o
movimento de mecanismos que contêm partes que deslizam umas sobre as outras.
Em três dimensões, o deslocamento mais geral de um corpo
a rígido com um ponto fixo em O é equivalente a uma rotação
do corpo em torno de um eixo passando por O. A
P
velocidade angular e eixo instantâneo de rotação do
corpo em um dado instante pode ser definida.
r
O
dr
v= = xr
dt
Diferenciando essa expressão, temos a aceleração
a = a x r + x ( x r)
Como a direção muda de um instante para outro, a aceleração angular a não é, em geral,
dirigida ao longo do eixo instantâneo de rotação.
Y’ O movimento mais geral de um corpo rígido no espaço é
a equivalente, em um instante qualquer, à soma de uma
rotação e uma translação. Considerando duas partículas
A e B de um corpo
B
Y
A rB/A
Z’ X’
rA vB = vA + vB/A
O
X onde vB/A é a velocidade de B relativa ao sistema de
referência AX’Y’Z’ ligado a A e de orientação fixa.
Z
Representando por rB/A
vB = vA + x rB/A
onde é a velocidade angular do corpo no instante considerado. A aceleração de B é, por
raciocínio semelhante
O X
k
Z
z
vP = vP’ + vP/F
onde vP = velocidade absoluta da partícula P
O X aP = aP’ + aP/F + ac
k
onde aP = aceleração absoluta da partícula P
Z aP’ = aceleração do ponto P’ do sistema
z de referência móvel F coincidente
com P
ac = 2W x (r)Oxy.= 2W x vP/F
= aceleração de Coriolis
O X
Z
que o movimento de A seja incluído nos termos de vP’ e aP’ representando a velocidade e
aceleração absolutas do ponto coincidente P’.
SOLUÇÃO:
• Devido a ação do cabo, a velocidade
tangencial e a aceleração de D são
iguais a velocidade e a aceleração de
C. Calcule a velocidade e a aceleração
angular iniciais.
• Aplicar as relações para o movimento
O cabo C tem uma aceleração constante de rotação uniformemente acelerada
de 22,5 m/s2 e uma velocidade inicial de para determinar a velocidade e a
30 m/s, ambas orientadas para direita. posição angular da polia após 2 s.
Determine (a) o número de revoluções da • Determinar as componentes de
polia em 2 s, (b) a velocidade e a aceleração tangencial e normal
mudança de posição da carga B após 2 s, iniciais de D.
e (c) a aceleração do ponto D sobre o aro
interno da polia em t = 0.
SOLUÇÃO:
• A velocidade tangencial e a aceleração de D são
iguais a velocidade e a aceleração de C.
vD 0 vC 0 30 cm s aD t aC 22,5cm. s
vD 0 r0 aD t ra
vD 0 30 aD t 22,5
0 4 rad s a 3rad s 2
r 7,5 r 7,5
• Aplicar as relações para o movimento de rotação
uniformemente acelerada para determinar a
velocidade e a posição angular da polia após 2 s.
0 a t 4 rad s 3rad s 2 2 s 10 rad s
q 0t 12 a t 2 4 rad s 2 s 12 3rad s 2 2 s
2
14 rad
1 rev N 2, 23 rev
N 14 rad número de revoluções
2 rad
vB r 12,5 cm 10 rad s 125 cm vB 125cm s
yB rq 12,5 cm 14 rad 175 cm yB 175 cm
• Determinar as componentes de aceleração
tangencial e normal iniciais de D.
aD t aC 22,5cm s
aD n rD02 7,5 cm 4 rad s 120cm s 2
2
aD t 22,5cm s2 aD n 120cm s2
aD a D t a D n
2 2
aD n
tan
a D t
120 79, 4
22,5
Exercício Resolvido 15.2
SOLUÇÃO:
• O deslocamento do centro A da
engrenagem em uma revolução é igual
ao perímetro da circunferência externa.
Relacionar a translação e o
deslocamento angular. Diferenciar para
relacionar as velocidades linear e
angular.
A engrenagem dupla rola sobre a • A velocidade em qualquer ponto P na
cremalheira inferior, estacionária; a engrenagem pode ser escrita como
velocidade de seu centro A é 1,2 m/s.
vP v A vP A v A k rP A
Determine (a) a velocidade angular Calcular as velocidades dos pontos B e D.
da engrenagem, e (b) as velocidades
da cremalheira superior R e do ponto
D da engrenagem.
SOLUÇÃO:
• O deslocamento do centro A da
engrenagem em uma revolução é igual
ao perímetro da circunferência externa.
Para xA > 0 (desloca-se para direita) e
< 0 (gira em sentido horário)
xA q
x A r1q
2 r 2
y Diferenciar para relacionar as velocidades
linear e angular.
x
vA r1
vA
1, 2 m s k 8 rad s k
r1 0,150 m
• A velocidade em qualquer ponto P na vP v A vP A v A k rP A
engrenagem
vR vB v A k rB A vD vA k rD A
vD 1, 2 m s i 1, 2 m s j
vR 2 m s i
vD 1, 697 m s
Exercício Resolvido 15.3
SOLUÇÃO:
• Determinar a velocidade absoluta do
ponto D com
vD vB vD B
• A velocidade v B é obtida a partir da
rotação da manivela.
A manivela AB tem velocidade angular • As direções da velocidade absoluta v D e
horária constante de 2000 rpm. da velocidade relativa vD B são
determinadas pela geometria do
Para a posição mostrada, determine (a) problema.
a velocidade angular da barra de
conexão BD, e (b) a velocidade do • As intensidades das velocidades vD e vD B
pistão P. podem ser determinadas a partir de um
diagrama vetorial.
• A velocidade angular da barra de
conexão é calculada a partir de v D B .
SOLUÇÃO:
• Determinar a velocidade absoluta do ponto D com
vD vB vD B
• A velocidade v B é obtida a partir da rotação da
manivela.
rev min 2 rad
AB 2000 209, 4 rad s
min 60s rev
vB AB AB 7,5cm 209, 4 rad s 15, 7 m/s
• As direção da velocidade absoluta v D é
horizontal, e a velocidade relativa v D B é
perpendicular a BD. Calcule a ângulo entre a
horizontal e a barra de conexão pela lei dos senos.
SOLUÇÃO:
• O ponto C esta em contato com a
cremalheira inferior estacionaria e,
instantaneamente, tem velocidade nula.
Essa deve ser a localização do centro
instantâneo de rotação.
• Determine a velocidade angular em torno
de C baseada na velocidade dada em A.
A engrenagem dupla rola sobre a • Calcular as velocidades em B e D baseadas
cremalheira inferior, estacionária; a em suas rotações em torno de C.
velocidade de seu centro A é 1,2 m/s.
Determine (a) a velocidade angular
da engrenagem, e (b) as velocidades
da cremalheira superior R e do ponto
D da engrenagem.
SOLUÇÃO:
• O ponto C esta em contato com a cremalheira
inferior estacionaria e, instantaneamente, tem
velocidade nula. Essa deve ser a localização do
centro instantâneo de rotação.
• Determine a velocidade angular em torno de C
baseada na velocidade dada em A.
vA 1, 2 m s
vA rA 8rad s
rA 0,15 m
• Calcular as velocidades em B e D baseadas em
suas rotações em torno de C.
vR vB rB 0, 25 m 8rad s
vR 2 m s i
rD 0,15 m 2 0, 2121 m
vD rD 0, 2121 m 8rad s
vD 1, 697 m s
vD 1, 2i 1, 2 j m s
Exercício Resolvido 15.5
SOLUÇÃO:
• Determine a velocidade em B a partir da
rotação da manivela.
• As direções dos vetores de velocidade
em B e D são conhecidas. O centro
instantâneo de rotação esta na interseção
das linhas perpendiculares aos vetores de
A manivela AB tem velocidade angular velocidades B e D.
horária constante de 2000 rpm. • Determine a velocidade angular em
Para a posição mostrada, determine (a) torno do centro de rotação baseado na
a velocidade angular da barra de velocidade em B.
conexão BD, e (b) a velocidade do • Calcular a velocidade em D baseada na
pistão P. rotação em torno do centro instantâneo
de rotação.
SOLUÇÃO:
• Do problema resolvido 15.3,
vB 15,7 m s
13,95
• O centro instantâneo de rotação esta na
interseção das linhas perpendiculares aos vetores
de velocidades B e D.
• Determine a velocidade angular em torno do
centro de rotação baseado na velocidade em B.
B 40 53,95
vB BC BD
D 90 76,05
vB 15, 7 m s
BD BD 62, 0 rad s
BC CD 20 cm BC 25,35 cm
sen 76, 05 sen 53,95 sen 50 • Calcular a velocidade em D baseada na rotação
em torno do centro instantâneo de rotação.
BC 25,35 cm CD 21,1 cm
vD CD BD 21,1 cm 62, 0 rad s
vP vD 13,1m s
Exercício Resolvido 15.6
SOLUÇÃO:
• A expressão da posição da engrenagem
como uma função de q é diferenciada
duas vezes para definir a relação entre as
acelerações de translação e angular.
x A r1q
v A r1q r1
vA 1, 2 m s
8 rad s
r1 0,150 m
aA r1q r1a
aA 3m s2
a
r1 0,150 m
a a k 20 rad s2 k
• A aceleração de cada
ponto na engrenagem é
obtida pela soma da
aceleração do centro da
engrenagem e as
acelerações relativas
com relação ao centro.
A ultima inclui as
componentes normal e
tangencial das
acelerações.
aB a A aB A a A aB A aB A
t n
a A a k rB A 2 rB A
3m s 2 i 20 rad s 2 k 0,100 m j 8 rad s 0,100 m j
2
3m s 2 i 2 m s 2 i 6, 40 m s 2 j
aB 5m s 2 i 6, 40 m s2 j aB 8,12 m s 2
aC a A aC A a A a k rC A 2 rC A
3m s 2 i 20 rad s 2 k 0,150 m j 8 rad s 0,150 m j
2
3m s 2 i 3m s 2 i 9, 60 m s 2 j
ac 9,60 m s2 j
aD a A aD A a A a k rD A 2 rD A
3m s 2 i 20 rad s 2 k 0,150 m i 8 rad s 0,150m i
2
3m s 2 i 3m s 2 j 9, 60 m s 2 i
aD 12,6 m s 2 i 3m s 2 j aD 12,95m s 2
Exercício Resolvido 15.7
SOLUÇÃO:
• A aceleração angular da barra BD e a
aceleração do ponto D serão
determinadas a partir de
aD aB aD B aB aD B aDt
B n
• A aceleração de B é determinada a partir
da velocidade de rotação de AB.
a BD a 0, 2 m a 0, 2a
D B t BD BD BD
componente x:
aD 3, 289 cos 40 769 cos13,95 0, 2a BDsen13,95
componente y:
0 3, 289sen 40 769sen13,95 0, 2a BD cos13,95
a BD 9,937 rad s 2 k
aD 2, 787 m s 2 i
Exercício Resolvido 15.8
SOLUÇÃO:
• As velocidades angulares são determinadas
resolvendo simultaneamente as
componentes da equação
vD vB vD B
aB a AB rB AB rB 0 20 20i 35 j
2 2
8000i 14000 j
aD B a BD rB D BD
2
rB D
a B D k 30i 7,5 j 29,33 30i 7,5 j
2
rB 20i 35 j
30a B D j 7,5a B D i 25807i 6439 j
rD 42,5i 42,5 j
componente x: 42,5a DE 7,5a BD 39224
rD B 30i 7,5 j
componente y: 42,5a DE 30a BD 15022
a BD 645 rad s 2 k
a DE 809 rad s 2 k
Exercício Resolvido 15.9
SOLUÇÃO:
• A velocidade absoluta do ponto P pode
ser escrita como
v P vP vP s
• A intensidade e direção da velocidade
v P do pino P são calculadas a partir
do raio e da velocidade angular do
disco D.
• A direção da velocidade v P do ponto
Disco D do mecanismo Geneva gira com P’ em S coincidente com P é
velocidade angular constante de D = 10 perpendicular ao raio OP.
rad/s no sentido anti-horário.
• A direção da velocidade vP s de P
No instante em que = 150o, determine com relação a S é paralela à ranhura.
(a) a velocidade angular do disco S, e (b)
a velocidade do pino P relativa ao disco S. • Resolver o diagrama vetorial para a
velocidade de S e a velocidade relativa
de P.
SOLUÇÃO:
• A velocidade absoluta do ponto P pode ser escrita
como
vP vP vP s
• A intensidade e direção da velocidade P do pino P
v
são calculadas a partir do raio e da velocidade
angular do disco D.
vP RD 50 mm 10 rad s 500 mm s
• A direção da velocidade vP s de P com relação a S
é paralela à ranhura. Da lei dos co-senos,
r 2 R 2 l 2 2 Rl cos 30 0,551R 2 r 37,1 mm
Da lei dos senos,
sen sen30 sen30
sen 42, 4
R r 0, 742
O ângulo interior do diagrama vetorial é
90 42, 4 30 17, 6
• A direção da velocidade v P do ponto P’ em S
coincidente com P é perpendicular ao raio OP.
s 4, 08 rad s k
vP 500 mm s
Exercício Resolvido 15.10
SOLUÇÃO:
• A aceleração absoluta do ponto P pode
ser escrita como
a P a P a P s ac
• A velocidade angular instantânea do Disco
S é determinada como no exercício
resolvido 15.9.
• A aceleração relativa aP s deve ser paralela à
ranhura.
a S 233rad s k
Exercício Resolvido 15.11
SOLUÇÃO:
Com
1 0,30 j 2 0,50k
r 12 cos 30i sen 30 j
10,39i 6 j
• A velocidade angular da lança,
O guindaste gira com velocidade 1 2
angular constante de 1 = 0,30 rad/s e a
lança esta sendo erguida com • A aceleração angular da lança,
a 1 2 2 2 Oxyz W 2
velocidade angular constante
de 2 = 0,50 rad/s. O comprimento da
1 2
lança é l = 12 m.
Determine: • A velocidade na ponta da lança,
• A velocidade angular da lança, v r
• A aceleração angular da lança, • A aceleração na ponta da lança,
• A velocidade da ponta da lança, e
a a r r a r v
• A aceleração da ponta da lança.
SOLUÇÃO:
• A velocidade angular da lança,
1 2
0,30 rad s j 0,50 rad s k
a 0,15rad s2 i
a a r r a r v
i j k i j k
a 0,15 0 0 0 0,30 0,50
10,39 6 0 3 5, 20 3,12
0,90k 0,94i 2, 60i 1,50 j 0,90k
1 0,30 j 2 0,50k
r 10,39i 6 j
Bibliografia:
http://slideplayer.com.br/slide/83493/
Hibbeler, Dinâmica – mecânica para Engenharia, 12º Edição