UNH

Ing. Electrónica

TALLER PROFESIONAL
Cálculo de las coordenadas del receptor
XSV,YSV,ZSV
• La distancia entre emisor y
receptor se calcula en función
de sus coordenadas:
XU,YU,ZU
(X1 − X U )2 + (Y1 − YU )2 + (Z1 − ZU )2

• Por lo que se debe cumplir:

c·(t u − t sv + t bias ) = (X1 − X U )2 + (Y1 − YU )2 + (Z1 − ZU )2

• Son incógnitas:
XU, YU, ZU, tbias
 Cálculo de las coordenadas del receptor
• Empleando cuatro satélites se tienen cuatro ecuaciones:
c 2 ·(t u − t sv + t bias ) = (X1 − X U ) + (Y1 − YU ) + (Z1 − ZU )
2 2 2 2

c 2 ·(t u − t sv + t bias ) = (X 2 − X U ) + (Y2 − YU ) + (Z2 − ZU )

2 2 2 2

c 2 ·(t u − t sv + t bias ) = (X3 − X U ) + (Y3 − YU ) + (Z3 − ZU )

2 2 2 2

c 2 ·(t u − t sv + t bias ) = (X 4 − X U ) + (Y4 − YU ) + (Z4 − ZU )

2 2 2 2

Que permiten el cálculo de la posición y del error del reloj del receptor
 Cálculo de la latitud, longitud y altura del receptor
La latitud, longitud y altura del receptor son calculadas empleando un geoide
(el WGS-84) como modelo de la tierra.
 Cálculo de la latitud, longitud y altura del receptor

Autocorrelación (I)
• Para la determinación del tiempo exacto de llegada de los
mensajes de los satélites al receptor se utiliza una técnica
especial denominada AUTOCORRELACIÓN
• Cada receptor produce réplicas de los códigos C/A (y/o P).
Estos códigos presentan una apariencia aleatoria pero están
formados por una secuencia única para cada satélite y que
se repite cada cierto tiempo (se pueden producir hasta 32
secuencias PRN distintas).
• El receptor desliza en el tiempo la réplica del código PRN
hasta que coincide con la señal que recibe del satélite.
 Cálculo de la latitud, longitud y altura del receptor
Autocorrelación (II)
 Cálculo de la latitud, longitud y altura del receptor
Autocorrelación (III)
 Cálculo de la latitud, longitud y altura del receptor

Autocorrelación (y IV)

• Si el receptor emplea una secuencia PRN distinta a la del

satélite no hay correlación.
• El deslizamiento que se ha necesitado para conseguir la
correlación completa entre el código PRN recibido y el de
referencia del receptor permite calcular el tiempo de
llegada del mensaje o TOA (Time of Arrival). La
estimación de la distancia entre receptor y satélite obtenida
de esta medida se conoce como pseudo-rango.
 Cálculo de la Velocidad del Receptor
• Se mide el deslizamiento Doppler de la frecuencia portadora.
• De la información disponible de la órbita el receptor puede calcular el vector
velocidad del satélite.
• Este vector se puede descomponer en dos componentes:
-En la dirección del usuario (cuya posición debe ser conocida)
-En una dirección perpendicular (esta componente no presenta efecto
Doppler)
• El computador del receptor compara la primera componente con la medida
del corrimiento Doppler. Si ambas no son iguales es debido a la velocidad
del usuario en dirección al satélite
• Empleando las señales de cuatro satélites el receptor puede calcular su
velocidad en el espacio tridimensional y el error en la frecuencia
 Fuentes de Error en el Sistema GPS
Existen tres fuentes básicas de error en el sistema GPS:
Ruido + Deriva (bias) + Anomalias en el sistema (blunders)

• El ruido introduce errores en la estimación de la posición de alrededor de

2m.
 Fuentes de Error en el Sistema GPS
• Los errores de deriva son debidos a la disponibilidad selectiva y a
otros factores
Disponibilidad selectiva (Selective Availability SA)
- La SA es una degradación intencionada de las señales SPS que
introduce una deriva que varía con el tiempo. La SA es controlada por
el Departamento de Defensa de EEUU para limitar la precisión de los
sistemas de uso civil. La precisión potencial del código C/A es
reducida de 30m hasta 100m.
- La deriva introducida por la SA es diferente para cada satélite y varía
a muy baja frecuencia (pocas horas) con lo que no puede ser
promediada en tiempos inferiores a varias horas.
 Fuentes de Error en el Sistema GPS

Otros factores que afectan a la deriva

- Errores en el reloj de los satélites pueden producir errores de 1m
- Errores en la información de la órbita del satélite (ephemeris): 1m
- Retardos de propagación introducidos en la troposfera: 1m
- Retardos no modelados introducidos por la ionosfera: 10m. El
modelo de ionosfera empleado en el sistema GPS permite
eliminar la mitad del error posible de 70ns dejando un error
residual de 10m.
- Reflexiones en las superficies situadas en las proximidades del
receptor pueden suponer errores de hasta 0.5m.
 Fuentes de Error en el Sistema GPS

• Anomalías en el sistema (blunders)

- Errores en el bloque de control debidos a fallos humanos o en las
computadoras pueden dar lugar a errores desde 1m a centenares
de kilómetros.
- Errores del usuario, incluyendo la selección erronea del modelo de
geoide, pueden causar errores desde 1m hasta cientos de metros.
- Errores del hardware o el software del receptor pueden causar
errores de cualquier magnitud.
 Efectos de la disposición relativa de satélites y receptor
La precisión de la medida obtenida depende también de la disposición relativa
de los satélites respecto al receptor. La estimación de la posición del receptor
se calcula mediante la intersección de cuatro esferas centradas en los
satélites. La precisión es máxima cuando las esferas se intersectan
perpendicularmente y disminuye cuanto menor es el ángulo en el punto de
intersección.
El parámetro empleado para estimar este efecto es el GDOP (Geometric
Dilution Of Precision). A mayor GDOP menor es la precisión de la medida.
GDOP se puede descomponer en cuatro componentes interdependientes:
PDOP = Position Dilution of Precision (o DOP esférico)
HDOP = Horizontal DOP
VDOP = Vertical DOP
TDOP = Time DOP
Efectos de la disposición relativa de satélites y receptor

GDOP elevado GDOP bajo

 El GPS con Corrección Diferencial
• El sistema GPS diferencial se basa en la corrección de los errores de
deriva del receptor empleando el error medido en un receptor de
referencia cuya posición es conocida.
• El receptor de referencia calcula las correcciones necesarias para las
señales de cada satélite. Estas correcciones son pasadas al receptor
remoto que debe de ser capaz de aplicarlas individualmente a las
medidas de distancia obtenidas para cada satélite (pseudo-rango).
• No se puede corregir el error del receptor restando directamente el
error medido por la estación de referencia. Para ello sería necesario
que ambos receptores empleasen los mismos satélites con la misma
disposición relativa (igual GDOP). Es decir, que estuviesen
prácticamente en la misma posición.
 El GPS con Corrección Diferencial
• Diferentes estaciones alrededor del mundo transmiten por radio
correcciones diferenciales en tiempo real.
• La frecuencia de actualización de las correcciones debe ser lo bastante
rápida como para eliminar los efectos de la SA (típicamente 20seg.)
 Tecnología GPS
• Sistema de Posicionamiento Global (GPS)
Para llevar a cabo posicionamientos de alta precisión es necesario
utilizar equipos de medición de la tecnología más avanzada, tales
como el Sistema de Posicionamiento Global (GPS por sus siglas en
ingles).
 Tecnología GPS

• El GPS es un sistema de posicionamiento por satélites

desarrollado por el Departamento de la Defensa de los E.U.,
diseñado para apoyar los requerimientos de navegación y
posicionamiento precisos con fines militares. En la actualidad
es una herramienta importante para aplicaciones de
navegación, posicionamientos de puntos en tierra, mar y aire.
 Tecnología GPS

• El Sistema de Posicionamiento Global, permite conocer la

localización de un punto sobre la superficie terrestre,
mediante la transmisión y recepción de señales
electromagnéticas, que proporcionan posiciones en tres
dimensiones, las 24 horas del día, en cualquier parte del
mundo y en todas las condiciones climáticas.
 Tecnología GPS

El GPS está integrado por tres segmentos o componentes de un sistema, que

a continuación se describen:

a) Segmento Espacial
• Consiste en satélites GPS que emiten señal de radio desde el espacio,
formando una constelación de 24 satélites distribuidos en 6 órbitas con un
período de rotación de 12 horas y una altitud aproximada de 20 200 km.
Esta distribución espacial permite cubrir toda la superficie del globo
terráqueo.
 Tecnología GPS

b) Segmento de control
Es una serie de estaciones de rastreo, distribuidas en la superficie
terrestre que continuamente monitorea a cada satélite analizando
las señales emitidas por estos y a su vez, actualiza los datos de los
elementos y mensajes de navegación, así como las correcciones de
reloj de los satélites.
Las estaciones se ubican estratégicamente cercanas al plano
ecuatorial y en todas se cuenta con receptores con relojes de muy
alta precisión.
 Tecnología GPS

c) Segmento usuario
Lo integran los receptores GPS (son los que podemos adquirir en las tiendas
especializadas) que registran la señal emitida por los satélites para el cálculo de
su posición tomando como base la velocidad de la luz y el tiempo de viaje de la
señal, así se obtienen las distancias entre cada satélite y el receptor en un
tiempo determinado, observando al menos cuatro satélites en tiempo común; el
receptor calcula las coordenadas X, Y ,Z y el tiempo.
 Tecnología GPS
• ¿Cómo trabaja el sistema GPS para determinar la posición de un punto?
El software instalado en el receptor realiza un primer cálculo de la posición de un
punto al captar la señal de los satélites, posteriormente es procesada en una
computadora que utiliza un software especial.
 Tecnología GPS

La posición del receptor se

determina a través de una serie
de mediciones de distancias en
un momento determinado; estas
distancias se utilizan
conjuntamente con las posiciones
de los satélites al instante de
emitir las señales.
 Tecnología GPS
Los propios satélites emiten los datos de su posición orbital que permiten conocer su ubicación y
calcular la posición del receptor en la Tierra.
La posición tridimensional del receptor es el punto donde se interceptan distancias de un grupo
de satélites.