Universidad Tecnológica Equinoccial

Facultad de Ciencias de la Ingeniería e Industrias

Metodologías de diseño Mecatrónico

Diseño de péndulo invertido

Integrantes:

Ñacato Alexis

Tulcanaza Luis Ferando

1. Introducción.

El péndulo invertido es un sistema mecánico clásico comúnmente utilizado para probar

sistemas de control.
El péndulo invertido es un servo mecanismo que consta de un riel sobre el cual se puede
deslizar un carro, sobre este está montado un péndulo que puede girar libremente. El
sistema está instrumentado, de tal manera que se puede medir el ángulo del péndulo con
respecto a la vertical, así como la posición y la velocidad del carro. A través de un motor y
una banda conectada al carro, se puede hacer que este se deslice sobre el riel.

2. Metodología.
Diseño y control de un péndulo invertido, requerimientos del sistema tomando en cuenta:

● Dimensiones del sistema.

● Longitud del riel.
● Masa del péndulo.
● Velocidad de desplazamiento.
● Implementación de un elemento de retroalimentación en el sistema, que permita
agregar un controlador PID.

Estructura general

La función principal del sistema, es la estabilización de un péndulo invertido.

La estructura del sistema, es básicamente un péndulo invertido montado sobre un carro el cual
se desliza a través de un riel, gracias a un motor DC, con su respectivo sistema de transmisión,
todo esto mientras la posición del péndulo es sensado con un potenciómetro lineal acoplado al
eje que une al carro y al péndulo, adicionalmente la planta posee una tarjeta controladora para
lograr estabilizar el sistema, mediante la implementación de un algoritmo de control.

Finalmente, tanto la estructura y componentes mecánicos, eléctricos y electrónicos, serán

modelados en software CAD como lo es SolidWorks, esto nos permitirá facilitar su posterior
construcción y análisis cinemático y dinámico.
Análisis de la planta.

Fig.1. Modelo físico del sistema.

Donde:

𝛼: á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑐𝑜𝑛 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑎𝑙 𝑒𝑗𝑒.

𝐿𝑝: 𝐿𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑝é𝑛𝑑𝑢𝑙𝑜

𝑀𝑝: 𝑀𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑜

𝑋𝑝: 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑜 𝑎 𝑙𝑜 𝑙𝑎𝑟𝑔𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒
𝑋𝑐: 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜 𝑐𝑜𝑛 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑎𝑙 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑒𝑛

En el modelo se designa la posición del centro de gravedad de la barra del péndulo con
respecto a los ejes xy y se presentan en las siguientes ecuaciones:

Mientras que la energía potencial está dada por la siguiente ecuación:

Mientras que la energía cinética del carro y la inercia del motor esta denotada por las
siguientes ecuaciones:
Hora la energía cinética del total del sistema es la energía del péndulo Kp y la del carro Kc.

Finalmente, el modelo del sistema se obtiene mediante el lagrangiano, que corresponde a la

siguiente ecuación:

Diseño específico

Para el sistema se ha escogido medidas y componentes acordes a las funciones, esto para
garantizar que el diseño y comportamiento del mismo cumpla con los requerimientos
establecidos y que finalmente el sistema pueda estabilizarse de manera óptima.

Para el péndulo se optó por uno fabricado en plástico PVC cuyo eje puede ser acoplado a un
potenciómetro lineal de tal manera que se puede medir el ángulo del péndulo con respecto a la
vertical, así como la posición y la velocidad; mientras que para el carro se optó también por uno
fabricado en plástico, el desplazamiento de este componente se realizará a través de un motor
y una banda conectada al mismo, lo que permitirá que se deslice sobre un riel.

Fig.2. Dimensionamiento del sistema.

Mientras que para el sistema de transmisión se optó el uso de poleas y bandas gt2 accionadas
por un motor DC, el cual será controlador mediante PWM por un módulo de puente H L298N.

Con al controlador se utilizará un arduino uno al cual se le implementará un sistema de control

PID.
 1 2 3 4 5 6 7 8

A 13 N.º N.º DE PIEZA Cantidad A

1 Motor DC 1
34
23 22 2 GT2_20tooth 1
27
3 GT2_760 1
4 plastic_pulleys 1
5 pulley_mount 1
6 consta_400 1
2 7 profile_end 2
B
3 8 MGN12_300 1 B

9 625Z 2
14
15 10 shaft_5mm_small 1
11 Washer DIN 433 - 6.4 3
12 Washer DIN 433 - 3.2 4
12
13 ISO 4762 M6 x 12 --- 12S 3
11 14 ISO 7045 - M3 x 12 - Z --- 12N 4
20 15 ISO 7045 - M3 x 10 - Z --- 10N 12
16 17HS13-0404S 1
C 1 17 rail_nut_holder 6 C
24
18 Hexagon Nut ISO 4032 - M3 - D - N 12
19 MGN12_C 1
16
20 middle_mount 1
21 Square nut DIN 562 M6 -N 4
22 Arduino_uno_ 1
13 23 L298N 1
24 BASE_potENCIOMETRO_01 1
D D
4 25 potENCIOMETRO_01 1
7 19 19 26 TUERCA_POTENCIOMETRO_01 1
10 9 27 PENDULO_ 1
21 28 TORNILLO_M3_5MM 5
5 29 switch_mount 1
16 30 kw4A(S) microswitch 1
33
31 Hexagon Nut ISO 4032 - M2 - D - N 2
E
32 ISO 7045 - M2 x 10 - Z --- 10N 2
9 33 ISO 7046-1 - M6 x 10 - Z --- 10N 1
34 CHASIS_ALIMENTACION_ 1
SI NO SE INDICA LO CONTRARIO: ACABADO: REBARBAR Y
NO CAMBIE LA ESCALA REVISIÓN
LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM ROMPER ARISTAS
ACABADO SUPERFICIAL: VIVAS
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:

NOMBRE FIRMA FECHA TÍTULO:

DIBUJ.

VERIF.
7 11 5 17 8 6 17 16 APROB.

F FABR.

CALID. MATERIAL:
A3
N.º DE DIBUJO

PENDULO_INVERTIDO_horisontal-axis
1 2 3 4 PESO: ESCALA:1:2 HOJA 1 DE 1