UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMÓN

FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGÍA

ESTADO DEL ARTE DE

LA ROBOTICA
INDUSTRIAL
ESTUDIANTES:
1.- Bustamante Lima Cristhian Alex
2.- Mamani Quispe Weimar Eudiz
3.- Molina Herrera Carlos Miguel
4.-Pardo Tordoya Adrian Rambert
DOCENTE:
Ing. ARANCIBIA MIRANDA MARCO ANTONIO
MATERIA: ROBOTICA INDUSTRIAL

2019
 ESTADO DEL ARTE DE LA
ROBOTICA INDUSTRIAL
1.-Introducción
Se presenta además las previsibles líneas futuras del desarrollo de la robótica, en el mundo,
con dos objetivos principales: conocer la utilización del robot
en operaciones de manufactura y de servicios
Analizar las tendencias sobre la arquitectura de los robots, el comportamiento dinámico, la
integración sensorial y la programación , la tele operación y integración de robots.
Es indiscutible que si en algún lugar los robots son prácticamente indispensables, es en el
sector de la industria manufacturera en serie.
El campo de la robótica industrial puede definirse como el estudio, diseño y uso de robots para
la ejecución de procesos industriales.
La primera compañía en producir un robot fue Unimation (Universal Automation), fundada
por Devol y Joseph F. Engelberger en 1956, y se basa en las patentes originales de Devol.
Los robots de Unimation también fueron llamados máquinas de transferencia programables, ya
que su principal uso en un principio era para transferir objetos de un punto a otro, a menos de
tres metros o menos de distancia. Ellos utilizan actuadores hidráulicos y fueron programados
en conjuntos de coordenadas, es decir, los ángulos de las distintas articulaciones se
almacenaron durante una fase de enseñanza y reproducidos en funcionamiento.
Entre los robots considerados de más utilidad en la actualidad se encuentran los robots
industriales o manipuladores.
Según Asociación de Industrias de Robótica (RIA, Robotic Industry Association):
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables,
programadas para realizar diversos trabajos".
Según (IFR, International Federation of Robotics):
"Por robot industrial de manipulación se entiende una máquina de manipulación automática,
reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y
orientar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos
diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o
en movimiento"
2.-Características principales
➢ Productividad
La utilización de robots en operaciones de soldadura, manipulación de productos, pintura,
ensamblado, almacenaje, control de calidad, etc. reduce significativamente el tiempo necesario
para completar unitariamente cualquiera de estas tareas, las ventajas son un aumento de
la productividad y una disminución de los costes.
 ➢ Flexibilidad
Los sistemas robotizados actuales son flexibles y se adaptan a la fabricación de una familia de
productos sin la necesidad de modificar o parar la cadena de producción.
➢ Calidad
La repetitividad de las tareas que llevan a cabo los robots industriales y el control de la
productividad aseguran un alto nivel de calidad del producto final. Y por otro, existen robots
que se utilizan para medir la calidad de dicho artículo terminado a través de sistemas
mecánicos (palpadores) u ópticos (láser).
➢ Seguridad Laboral
Los robots pasan a encargarse de actividades que pueden suponer un peligro para los
operarios, tales como soldadura, pintura, manipulado de sustancias peligrosas o de materiales
a altas temperaturas, etc., lo que disminuye los accidentes laborales.
3.-Parámetros característicos de los robots industriales
❖ Número de grados de libertad. Es el número total de grados de libertad de un robot,
la mayoría de las aplicaciones industriales requieren 6 GDL, como las de soldadura,
mecanizado y almacenamiento, otras más complejas requieren un número mayor, tal es
el caso de las labores de montaje.
❖ Espacio o volumen de trabajo. Es el conjunto de puntos del espacio accesibles al
punto terminal, que depende de la configuración geométrica.
❖ Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres magnitudes
fundamentales: resolución espacial, precisión y repetitividad, que miden el grado de
exactitud en la realización de los movimientos.
❖ Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal del
manipulador.
❖ Velocidad. Es la máxima velocidad que alcanzan el punto terminal y las
articulaciones.
4.-Clasificación de los Robots Industriales
Los robots industriales componen una gran gama de tamaños y configuraciones. La
configuración hace referencia a la forma física que le ha sido dada a los brazos. Podemos
encontrar las siguientes configuraciones.
✓ Robot Cartesiano
Este tipo de robot utiliza tres dispositivos deslizantes
perpendiculares entre sí, para generar movimientos de acuerdo a los tres ejes
cartesianos X, Y y Z. Aplicación: CNC
 ✓ Robot Cilíndrico
Se basa en una columna vertical que gira sobre la base. También tiene dos dispositivos
deslizantes que pueden generar movimientos sobre los ejes Z e Y. Aplicación: Soldadura,
traslado de material y montaje

✓ Robot esférico o polar

Utiliza un brazo telescópico que puede bascular en torno a un eje horizontal. Este eje
telescópico está montado sobre una base giratoria. Las articulaciones proporcionan al robot la
capacidad de desplazar el brazo en una zona esférica. Aplicación: Fundición

✓ Robot de brazo articulado

Se trata de una columna que gira sobre la base. El brazo contiene una articulación, pero sólo
puede realizar movimientos en un plano. En el extremo del brazo contiene un eje deslizante
que se desplaza en el eje Z. Aplicación: Soldadura
 ✓ Robot antropomórfico
Está constituido por dos componentes rectos que simulan el brazo
o antebrazo humano, sobre una columna giratoria. Estos antebrazos están conectados mediante
articulaciones que se asemejan al hombro y al codo. Aplicación: trabajo pesado y repetitivo
para no poner en peligro al personal

✓ Robots Poli articulados

Son robots sedentarios, es decir, que no se pueden desplazar, están diseñados para mover sus
brazos y herramientas en un determinado espacio de trabajo. En este grupo se encuentran los
manipuladores y algunos robots industriales.
 ✓ Móviles
Son robots con gran capacidad de desplazamiento, acoplados a carros o plataformas.
Estos robots aseguran el transporte de un sitio a otro de piezas. Están dotados de un
cierto grado de inteligencia, lo que les permite sortear obstáculos. Aplicación:
Almacenaje y logística

5.-Funciones y aplicaciones
Los robots son diseñados para tareas específicas, si se toma uno y se le reprograma, se le
cambia el set de herramientas del extremo del brazo y se instala para ejecutar otra tarea,
probablemente lo hará, pero con menor eficiencia que un robot diseñado específicamente para
ella.
• Manejo de materiales: Movimiento de materiales, paletizado, ordenamiento de materiales.
• Ensamblaje: Ensamblaje mecánico, ensamblaje electrónico.
• Inspección: Inspección de contacto, inspección sin contacto.
• Soldado: Soldadura al arco, soldado por puntos.
• Corte: Oxicorte, corte por láser.
• Acabado: Soplado de aire, soplado de acabados sin aire.
• Fundición: Preparación del molde, desmoldado, limpieza.
• Maquinado.
• Dispensador de adhesivos y selladores.

6.-Tendencias actuales
Mercado mundial de los robots
Las ventas mundiales de robots industriales alcanzaron un nuevo récord en 2017 con 380.550
unidades.
En cuanto a sectores, la industria automovilística continúa liderando la demanda mundial de
robots industriales; en 2017, se vendieron alrededor de 125.000 unidades en este segmento, lo
que equivale a un crecimiento del 21% respecto al año anterior. Los sectores de mayor
crecimiento en 2017 son la industria del metal (+54%), la industria eléctrica / electrónica
(+27%) y la industria alimentaria (+19%).
En relación al volumen de ventas, Asia mantiene los niveles más altos: China instaló alrededor
de 138.000 robots industriales en 2017, seguido de Corea del Sur con alrededor de 40.000
unidades y Japón con alrededor de 38.000 unidades. En América, Estados Unidos es el mayor
mercado individual con alrededor de 33.000 robots industriales vendidos, y en Europa lo es
Alemania con alrededor de 22.000 unidades vendidas.
“el crecimiento del mercado mundial de robots industriales continúa a un ritmo
impresionante”. Y sigue “Las tendencias clave como la digitalización, la simplificación y la
colaboración entre hombre y máquina, sin duda, moldearán el futuro e impulsarán un rápido
desarrollo”.
Por países que más robots industriales compraron el año pasado fueron
China (138.000), Corea del Sur (40.000) y Japón (39.000). En cuarto lugar está Estados
Unidos, con 33.000 unidades vendidas, y en quinto, Alemania, con 22.000.
Todas estas ventas han llevado a que la media de robots industriales en las fábricas de todo
el mundo sea de 74 por cada 10.000 trabajadores.

▪ Arquitectura de robots
La estructura mecánica condiciona tanto el espacio de trabajo como las
prestaciones que pueden esperarse de un robot manipulador.
En lo que hace referencia a las articulaciones, dos interesantes paradigmas marcan
los objetivos a alcanzar, por un lado la articulación tipo nudillo que se caracteriza
por su ligereza, tamaño reducido, precisión y rapidez, y por otro la de tipo rodilla,
paradigma de relación entre diseño mecánico, control complejo y suspensión
activa.
 Los actuadores de accionamiento directo, evitan transmisiones que pueden dar
lugar a oscilaciones o comportamientos inadecuados que parece tener un futuro
prometedor. De la misma forma especialmente en microrobótica puede también
mencionarse el diseño conjunto actuador-control, como un medio de conseguir
mejores prestaciones del robot.

▪ Control de movimientos
En los últimos años, los robots han constituido una planta excelente para la
aplicación y ensayo de numerosas técnicas de control en este sentido.

Diversos fabricantes de robots han incorporado mejoras derivadas de estos

desarrollos y puede apreciarse una paulatina mejora en las prestaciones de los
sistemas de control ligada también evidentemente a la disponibilidad de micro
procesadores más rápidos y potentes. En esta línea, algunos fabricantes han
comenzado a incorporar en sus sistemas módulos de compensación dinámica que
permiten al robot cargado seguir con precisión trayectorias a velocidad elevada.

▪ En la medicina
Los últimos 25 años robots han sido incorporados a la cirugía, la incorporación de
la robótica a la cirugía laparoscopía tiene las ventajas de mejorar la
maniobrabilidad, permitir visión 3D, eliminar el temblor fisiológico, disminuir las
complicaciones y tiempos operatorios, y disminuir el tiempo de aprendizaje, todo
lo cual favorece el desarrollo de un mayor número de cirugías mínimamente
invasivas1,2,3. El sistema actualmente en uso es da Vinci®, que consiste en dos
brazos 7 grados de libertad (similar a la muñeca del cirujano), una cámara y una
cabina de control remoto con capacidad de visión tridimensional.
▪ Sensores y percepción

La incorporación de sensores a los robots que les permitan obtener información de

su entorno e interaccionar con él, tanto en los robots manipuladores como de los
robots móviles, pasa en gran parte por la incorporación de nuevos y más eficientes
sensores.
Mención especial merecen las técnicas de integración sensorial que tienen como
objetivo combinar la información procedente de diversos sensores para construir y
actualizar un modelo del entorno en vistas a un objetivo determinado. Estas
técnicas han de permitir, por un lado, un uso más eficiente de los sensores
disponibles con un incremento de la cantidad y de la calidad de la información
obtenida, y, por otro lado, la detección de errores y fallos en algún sensor, y la
continuidad del funcionamiento.

▪ Integración de robots

Tal como se ha mencionado en la introducción, el robot industrial es cada vez más

un elemento dentro de un sistema automático de producción, En este sentido,
adquiere una gran importancia la integración del robot con otros robots y con otras
máquinas.

En el campo de la cooperación entre robots pueden mencionarse como temas

abiertos el reparto de tareas entre los distintos robots, el control combinado fuerza-
posición en la manipulación conjunta por parte de varios robots y la evitación de
colisiones entre ellos.
7.Ejemplos actuales
Sistema de robot LINEALES
Se distingue por su gran adaptabilidad el uso es amplia con una gama de productos de
equipamiento en cuanto a tamaños ejes accionamientos y longitudes de eje
Aspectos destacados:
➢ Un solo interlocutor
➢ Tiene una unidad de mando
➢ Comunicación en tiempo real ampliada
➢ Funciones de asistencia orientada a la practica

Sistema de robot SCARA

Es un robot de 4 grados de libertad con posicionamiento horizontal los robots scara se conocen
por sus rápidos ciclos de trabajo gran capacidad de carga y su amplio campo de aplicación su
brazo es rígido en el eje z y flexibles en los ejes X y Y, lo que permite adaptarse a los huecos
en dichos ejes su montaje es un pedestal simple ocupa una pequeña superficie, pero pueden ser
más caros que los robots cartesianos y el software de control que requiere es más complejo
Sistema de robot ARTICULADO
Es un robot cuyo brazo tiene articulación rotatoria son accionados por motores eléctricos o
sistemas neumáticos
Campos de uso:
Son muy útiles en el dominio de la industria permitiendo realizar operaciones de soldadura
montaje mecanizado y de pintura entre otros

Sistema de robot PARALELOS (DELTA)

Tienen numerosas morfologías estos robots paralelos están formados por cadenas cinemáticas
independientes, estas cadenas cinemáticas deben ser estudiadas.
En el caso de robots paralelos no solo deben usarse técnicas de análisis cinemático también
análisis de comportamientos diferencial es decir a configuraciones en las que el robot pueda
ganar grados de libertad y perderse su control.
Hay que destacar que los robots paralelos son máquinas muy simples mecánicamente
compuestas por una base y un efector final unidos entre sí por los accionamientos de potencia.
Sistema de robots CILINDRICOS (RPP)
La primera articulación es de tipo rotacional en torno a la base, en tanto la 2da y la 3ra son
prismáticas, se basa en una columna vertical que gira sobre la base también tiene dos
dispositivos deslizantes que pueden generar movimientos sobre los ejes Z y Y .
Usos:
Se utilizan en operaciones de ensamble, soldadura por puntos, manejo de máquinas-
herramientas y manejo de vaciado y moldeado de metales.

Robots industriales implementados en los últimos años

Despaletizado
La robotización para el despaletizado y alimentación en los procesos productivos de
envases materias primas y componentes de tipo, son unos sistemas de robótica
totalmente o semiautomáticos que sirven para asumir las tareas de preparación de
pedidos hasta en condiciones ambientales, por ejemplo: para congelados.
Lo robots paletizadores preparan pedidos y separan mercancías para las diferentes
unidades de carga.
Paletizado
Es un sistema de robot inteligente sin intervención humana que sirve para el paletizado
totalmente automático de pallets mixtos y rollo de conteiner.
Primero el software calcula la carga ideal para el palet con el fin de obtener la máxima
densidad de carga posible después envía las cajas observando el orden correcto
mediante sus dedos de soporte.
Paletiza los palets a una velocidad muy alta de hasta 700 cajas por hora,
posteriormente son envueltas en folio dentro de la envolvedora integrada y son
transportadas a la zona de salida.
Carga y descarga de maquinas
Aplicaciones:
✓ Prensado y conformado de tubos
✓ Robots cargando y descargando distintas piezas en prensas
✓ Carga de eslabón en maquina soldadora
✓ Descarga de diferentes productos en máquinas de inyección de plástico
✓ Transporte industrial
8.-Conclusiones
A través de la investigación realizada se llego a las siguientes conclusiones:
• En el mundo laboral de la industria actual la mano de obra de los operarios esta
siendo sustituida en gran escala por procesos automáticos realizados por los
robots.
• El uso de estos robots trae consigo ventajas como la mejor precisión, mayor
velocidad de ejecución, aumento de la eficiencia, aumento de la productividad
y calidad mejorando así la competitividad entre la industria, empresas, etc.
• La tendencia en la robótica industrial está en un avance y crecimiento continuo
tecnológico, debido a las exigencias que se presentan en la industria.