EJERCICIOS CERTAMEN 3 MECANICA RACIONAL

Noviembre, 2012

Problema 1:
Un pequeño bloque de tamaño despreciable y masa αm descansa sobre una barra uniforme de masa m y
longitud 2a que está pivoteada en uno de sus extremos como se muestra en la figura. El coeficiente de roce
entre el bloque y la barra es µ. Inicialmente el sistema se encuentra en reposo en posición horizontal, con la
barra sujeta por un cable en el extremo opuesto y el bloque en la mitad de la luz de la barra. En un instante
se corta el cable, iniciándose el movimiento en un plano vertical único.
a) Determine la(s) ecuación(es) diferencial(es) del movimiento.
b) Verificar el rango de validez de su(s) solución(es)en términos de la posición.
c) Determine las reacciones en el pivote y calcule como cambian justo en el instante en que se inicia el
movimiento.

SOLUCION
a) ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Situación en reposo antes de iniciar el movimiento
En la figura se muestra las reacciones en la condición estática del sistema, previo al inicio del movimiento.

1
Dinámica
Fase 1: Bloque sin deslizar
Suponiendo que el roce es suficiente para mantener el bloque adherido a la barra, se analiza como un
cuerpo rígido único. Sistema de 1 grado de libertad: θ

Ecuación del movimiento: Usando momento angular en torno al pivote fijo O

τo = Io θ̈

1


Io = 3 m(2a)
2
+ (αm) a2 = 43 ma2 + αm a2 = m a2 4
3 +α

τo = m(1 + α) g a cos θ

4


=⇒ m(1 + α) g a cos θ = m a2 3 + α θ̈

→ Ecuación Diferencial del Movimiento para Fase 1:

(1 + α)  g 
θ̈ − 4

cos θ = 0 (a.1)
3 +α
a

Ecuación del movimiento: Usando ecuación de Lagrange

   

4+3 α
T = Tbarra + Tbloque = 21 m (a θ̇)2 + 21 12
1
m(2a)2 θ̇2 + 12 α m (a θ̇)2 = m a2 θ̇2
6

V = −(1 + α) m g a sen θ
 
4+3 α
L = m a2 θ̇2 + (1 + α) m g a sen θ
6

2
 ∂L
= (1 + α) m g a cos θ
∂θ
 
∂L 4+3 α
= m a2 2 θ̇
∂ θ̇ 6
   
d ∂L 4+3 α
= m a2 θ̈
dt ∂ θ̇ 3

 
d ∂L ∂L
− = 0
dt ∂ θ̇ ∂θ
 
4+3 α
m a2 θ̈ − (1 + α) m g a cos θ = 0
3

→ Ecuación Diferencial del Movimienton para Fase 1:

(1 + α)  g 
θ̈ − 4

cos θ = 0 (a.1)
3 +α
a

Fase 2: Bloque desliza sobre la barra

Suponiendo que el roce no es suficiente para sostener el bloque, éste desliza sobre la barra. La fuerza de
roce es igual al valor máximo Fr = µN . En este caso se tiene un sistema con dos grados de libertad r y θ.
Se estudiará el movimiento separando el sistema.

3
Ecuación del Movimiento de la Barra: momento angular en torno al pivote O

τo = Io θ̈

4 2
Io = 3 ma

τo = m g a cos θ + N r

4 2
=⇒ m g a cos θ + N r = 3 ma θ̈ (a.2)

Ecuaciones de Movimiento del Bloque:

Aceleración: ~a = (r̈ − r θ̇2 ) ~er + (r θ̈ − 2 ṙ θ̇) ~eθ

Ecuaciones de movimiento:

α m g sen θ − µ N = α m (r̈ − r θ̇2 ) (a.3)

α m g cos θ − N = α m (r θ̈ − 2 ṙ θ̇) (a.4)

Combinando ecuaciones (a.3) y (a.4) para eliminar N , se obtiene:

4
→ Primera Ecuación Diferencial del Movimienton para Fase 2:

r̈ − µ r θ̈ − (r θ̇ − 2 µṙ) θ̇ − g (sen θ − µ cos θ) = 0 (a.5)

Combinando ecuaciones (a.2) y (a.4) para eliminar N , se obtiene:

→ Segunda Ecuación Diferencial del Movimienton para Fase 2:

 
4 2 2
a +α r θ̈ − 2 α r ṙ θ̇ − (a + α r) g cos θ = 0 (a.6)
3

b) VERIFICACION RANGO DE VALIDEZ DE LAS SOLUCIONES

El límite entre ambas casos analizados (Fase 1 y Fase 2) está dado por la condición de inicio del des-
lizamiento del bloque sobre la barra. La primera solución obtenida (Fase 1) es válida mientras el bloque
permanezca adherido a la barra a la distancia fija a del pivote. Se verificarán las condiciones que permiten
esta situación. Para ello se requiere examinar el movimiento del bloque. En la figura siguiente se muestra
el DCL del bloque, sobre el cual actúan la fuerza de contacto N normal a la barra y la de roce Fr en la
dirección de la barra.

Ecuaciones del Movimiento del Bloque:

Aceleración: ~a = a θ̈ ~eθ − a θ̇2 ~er

Ecuaciones de movimiento:

α m g cos θ − N = α m a θ̈ =⇒ N = α m (g cos θ − a θ̈) (b.1)

2
α m g sen θ − Fr = α m (−a θ̇ ) =⇒ Fr = α m (g sen θ + a θ̇2 ) (b.2)

5
i) Condición de deslizamiento
El bloque no desliza mientras la fuerza de roce sea menor que el valor límite: Fr 6 µ N
El bloque comienza a deslizar cuando la fuerza de roce alcanza el valor límite
Fr = µ N (b.3)

Reemplazando (b.1) y (b.2) en (b.3) se tiene:

α m (g sen θ + a θ̇2 ) = µ α m (g cos θ − a θ̈)

=⇒ µ a θ̈ + a θ̇2 + g(sen θ − µ cos θ) = 0 (b.4)

Esta ecuación permite obtener el valor de θ al cual se inicia el deslizamiento.

De la EDM (a.1) se puede escribir la aceleración angular en función de θ:

(1 + α)  g  g
θ̈ = 4

cos θ = A cos θ (b.5)
3 +α
a a
Esto permite determinar la velocidad angular utilizando:

Zθ̇ Zθ
θ̇ dθ̇ = θ̈ dθ =⇒ θ̇ dθ̇ = θ̈ dθ
θ̇o θo

reemplazando en la ecuación anterior, con el término dado por la Ec. (b.5), se tiene:

Zθ̇  g  Zθ
θ̇ dθ̇ = A cos θ dθ
a
θ̇o θo

1 2 g
(θ̇ − θ̇o2 ) = A (sen θ − sen θo )
2 a
Como el sistema parte del reposo, las condiciones iniciales son:

θo = θ(0) = 0 y θ̇o = θ̇(0) = 0

Reemplazando se tiene:
g 
θ̇2 = 2 A sen θ (b.6)
a
Reemplazando (b.5) y (b.6) en (b.4) se obtiene el ángulo θd a partir del cual el bloque comienza a des-
lizar:

µ a θ̈d + a θ̇d2 + g(sen θd − µ cos θd ) = 0

g g
µaA cos θd + a 2 A sen θd + g(sen θd − µ cos θd ) = 0
a a

(2 A + 1) sen θd + (A − 1) µ cos θd = 0

(1 − A)
tan θd = µ
(2 A + 1)

6
 µ
tan θd = (b.7)
10 + 9α

ii) Condición de despegue del bloque respecto a la barra en la Fase 1

Si el bloque se despega, entonces la fuerza N Ec. (b.1) se hace cero

N = 0 =⇒ g cos θ − a θ̈ = 0

(1 + α)  g 
g cos θ = a 4

cos θ (θ 6= π/2)
3 +α
a

4
+α = 1+α =⇒ ⇐= contradicción
3
 
1+α
N = α m (g cos θ − a θ̈) = α m g cos θ 1 − 4 >0
3 +α
| {z }
>0

N > 0 siempre, por lo tanto el bloque no se desprende para el intervalo (0 < θ < θd ).

iii) Condición de despegue del bloque respecto a la barra en la Fase 2

De Ec (a.4) se obtiene una expresión para N :
 
N = α m g cos θ − (r θ̈ − 2 ṙ θ̇)

Haciendo nula la fuerza N se tiene la condición para que el bloque se despegue:

r θ̈ − 2 ṙ θ̇ − g cos θ = 0

c) REACCIONES EN EL PIVOTE
Fase 1: reacciones para el caso del bloque sin deslizar sobre la barra:
En la figura se muestra las reacciones en el pivote, en componentes r − θ

7
Aceleración del CM del sistema:

~a = −a θ̇2 ~er + a θ̈ ~eθ

Ecuaciones de movimiento lineal del sistema:

m (1 + α) a θ̈ = m (1 + α) g cos θ − Rθ =⇒ Rθ = m (1 + α) (g cos θ − a θ̈) (c.1)

−m (1 + α) a θ̇2 = m (1 + α) g sen θ + Rr =⇒ Rr = −m (1 + α) (g sen θ + a θ̇2 ) (c.2)

Reemplazando según Ecs. (b.5) y (b.6), se tiene:

 
1+α
Rθ = m g cos θ (c.3)
4+3 α
 
10 + 9 α
Rr = −m (1 + α) g sen θ (c.4)
4+3 α

Al iniciarse el movimiento se tiene θ = 0 =⇒

 
1+α
Rθ = m g
4+3 α

Rr = 0

Al iniciarse el movimiento la reacción vertical cambia en la relación:

 
1+α
mg  
4+3 α 2
  =
1+α 4+3 α
mg
2

8
Problema 2:
Un sistema consiste en dos pequeños anillos de masa m que deslizan sin roce a lo largo de una barra
uniforme de masa M y longitud L. La barra está pivoteada en el punto medio O y permanece siempre en un
plano horizontal de forma tal que su único movimiento posible es de rotación en torno a un eje vertical que
pasa por O. Suponiendo que el sistema inicia su movimiento a partir del reposo con los anillos equidistantes
del punto O, bajo la accción de un torque externo τ (t) en torno al eje vertical, determine las ecuaciones
diferenciales del movimiento del sistema:
a) Analizando por separado los distintos elementos.
b) Analizando el sistema como un todo.
c) Mediante ecuaciones de Lagrange.

SOLUCION
General
En la figura se muestra la configuración del sistema en un instante cualquiera. Dada la simetría en la
distribución de masas y en las condiciones iniciales, se supondrá que la respuesta mantiene las condiciones
de simetría.
El sistema tiene dos grados de libertad: la rotación de la varilla en torno al eje z, definida por el ángulo θ, y
la posición de los anillos a lo largo de la barra, definida por la distancia r, como se muestra en la figura.

a) ANALISIS DEL SISTEMA POR SEPARADO

a.1) Anillos
Velocidad y aceleración de los anillos en componentes polares:
~vm = ṙ ~er + r θ̇ ~eθ

~am = (r̈ − r θ̇2 ) ~er + (r θ̈ + 2 ṙ θ̇) ~eθ

9
Ecuación de movimiento del anillo
Cada anillo está sometido a una fuerza de reacción con la barra, en dirección normal a la barra. En
componentes cilíndricas: Rv en dirección z y Rh en dirección θ. Las ecuaciones de movimiento lineal para
un anillo son:

z : mg = RV (1)

r : m (r̈ − r θ̇2 ) = 0 (2)

θ : m (r θ̈ + 2 ṙ θ̇) = RH (3)

De la ecuación (2) se obtiene:

→ La primera Ecuación Diferencial del Movimiento:

r̈ − r θ̇2 = 0

a.2) Barra
Dadas las condiciones de apoyo de la barra, se analiza como cuerpo rígido en movimiento plano (en el
plano x − y)

Ecuación de movimiento angular de la barra en torno al eje z

τz = Iz θ̈

1
Iz = 12 M L2

τz = τ (t) − 2 r RH

1
=⇒ τ (t) − 2 r RH = M L2 θ̈ (4)
12

Reemplazando (3) en (4), se obtiene:

10
→ La segúnda Ecuación Diferencial del Movimiento:
 
1
M L2 + 2 m r2 θ̈ + 4 m r ṙ θ̇ = τ (t)
12

b) ANALISIS SISTEMA COMPLETO

b.1) Ecuación de movimiento angular en torno al eje z
τz = Ḣz

τz = τ (t)

d
Ḣz = (Iz θ̇) = Iz θ̈ + I˙z θ̇
dt
 
1
Iz = M L2 + 2 m r 2
12

I˙z = 4 m r ṙ

 
1
=⇒ τ (t) = M L2 + 2 m r 2 θ̈ + 4 m r ṙ θ̇
12
que corresponde a la primera ecuación diferencial del movimiento obtenida antes. Escrita de otra forma
 
1 2 2
M L +2 m r θ̈ − τ (t) = −4 m r ṙ θ̇ (5)
12

b.2) Ecuación de energía del sistema

△(T + V ) = W

La energía cinética es:

T = Tbarra + Tanillos

1 1
Tbarra = Iz θ̇2 = M L2 θ̇2
2 24
1 2
Tanillos = 2 m vm = m (ṙ2 + (r θ̇)2 )
2
1
=⇒ T = M L2 θ̇2 + m (ṙ2 + (r θ̇)2 )
24

Y la energía potencial V es constante. Para las CI homogéneas se tiene entonces:

1
△(T + V ) = M L2 θ̇2 + m (ṙ2 + (r θ̇)2 )
24

11
El trabajo externo es realizado por el torque τ (t):

Zθ
W = τ (t) dθ
0

La ecuación de energía es entonces:

Zθ
1
M L2 θ̇2 + m (ṙ2 + (r θ̇)2 ) = τ (t) dθ
24
0

Rθ Rt
con 0 τ (t) dθ = 0 τ (t) θ̇dt

  Zt
1
M L2 + m r 2 2
θ̇ + m ṙ 2
= τ (t) θ̇dt
24
0

derivando con respecto al tiempo

 
1
m 2 r ṙ θ̇2 + M L2 + m r 2 2 θ̇ θ̈ + m 2 ṙ r̈ = τ (t) θ̇
24

ó
  
2
M L2 + 2 m r 2 θ̈ − τ (t) θ̇ + 2 m ṙ r̈ + 2 m r ṙ θ̇2 = 0
24

reemplazando (5) en la Ec. anterior

−4 m r ṙ θ̇ θ̇ + 2 m ṙ r̈ + 2 m r ṙ θ̇2 = 0

2 m ṙ r̈ − 2 m r ṙ θ̇2 = 0

r̈ − r θ̇2 = 0
que corresponde a la primera ecuación diferencial del movimiento obtenida antes.

c) USANDO LAGRANGE
Energía cinética del sistema
 
1 1 1 1
T = 2 m (ṙ2 + r2 θ̇2 ) + M L2 θ̇2 = M L2 + m r 2 θ̇2 + m ṙ2
2 2 12 24
El efecto del torque externo τ (t) se incluirá como fuerza generalizada. Para esto se representará el tor-
que como un par de fuerzas horizontales de valor F , normales a la barra, actuando a la distancia r del pivote
O.

~τ (t) = F~ × 2~r

12
 Los vectores de las coordenadas de los puntos de aplicación de una de las fuerzas y de la fuerza en com-
ponentes cartesianas son:
   
r cos θ ~ − F (t) sen θ
~x = F =
r sen θ F (t) cos θ
Las componentes de la fuerza generalizada para una de las F~ (t) son:

∂(r cos θ) ∂(r sen θ)

Qθ = (− F (t) sen θ) + (F (t) cos θ) = (− F (t) sen θ)(−r sen θ) + (F (t) cos θ)(r cos θ)
∂θ ∂θ

= F (t) r (sen2 θ + cos2 θ) = F (t) r = 21 τ (t)

∂(r cos θ) ∂(r sen θ)
Qr = (− F (t) sen θ) + (F (t) cos θ) = − F (t) sen θ cos θ + F (t) cos θ sen θ = 0
∂r ∂r
Las componentes totales del vector de fuerzas generalizadas son:
Qθ = τ (t) Qr = 0

Ecuaciones de Lagrange:
∂T
= 0
∂θ
 
∂T 1
= 2 M L2 + m r 2 θ̇
∂ θ̇ 24
   
d ∂T 1
= 4 m r ṙ θ̇ + 2 M L2 + m r 2 θ̈
dt ∂ θ̇ 24

→ La segunda Ecuación Diferencial del Movimiento:

 
d ∂T ∂T
− = Qθ
dt ∂ θ̇ ∂θ
 
1
M L2 + 2 m r 2 θ̈ + 4 m r ṙ θ̇ = τ (t)
12

13
 ∂T
= 2 m r θ̇2
∂r
∂T
= 2 m ṙ
∂ ṙ
 
d ∂T
= 2 m r̈
dt ∂ ṙ

→ La primera Ecuación Diferencial del Movimiento:

 
d ∂T ∂T
− = Qr
dt ∂ ṙ ∂r

r̈ − r θ̇2 = 0

14
Problema 3:
Un disco desbalanceado, debido a que tiene un agujero en forma de medio disco, tiene masa m, radio r,
y un radio de giro δ respecto de un eje que pasa por el centro de masa del disco, C y es perpendicular la
plano que contiene al disco. El disco rueda sin deslizar sobre un plano horizontal, como muestra la figura.
Un resorte horizontal de masa despreciable, longitud indeformada b y contante de rigidez k está conectado
al centro del disco en r
O. El disco y el resorte están en un plano vertical único y la distancia λ es dato.
Ic
Radio de giro δ = , donde Ic es el momento de inercia del disco desbalanceado.
m

a) Determine la cinemática del sistema

b) Determine la ecuaciones diferenciales del movimiento del sistema usando ecuaciones de movimiento
lineal y/o angular
c) Determine la energía cinética del sistema
d) Determine la energía potencial del sistema
e) Determinar las ecuaciones diferenciales del movimiento usando Ecuaciones de Lagrange − Energía
Potencial

15
1) Geometría

2) Cinemática

Sea x lo que se ha desplazado el resorte desde su longitud indeformada b.

Punto O:

~ro = x~i + r ~j
~r˙o = ẋ~i
~r¨o = ẍ~i

Punto C, centro de masa del disco desbalanceado:

~rc = (x + λ cos θ)~i + (r + λ sen θ) ~j

~r˙c = (ẋ − λ sen θ θ̇)~i + λ cos θ θ̇ ~j
~r¨c = (ẍ − λ cos θ θ̇2 − λ sen θ θ̈)~i + (−λ sen θ θ̇2 + λ cos θ θ̈) ~j

Si consideramos que:

x = −rθ
ẋ = −rθ̇
ẍ = −rθ̈

16
 ~rc = (−rθ + λ cos θ)~i + (r + λ sen θ) ~j
~r˙c = (−rθ̇ − λ sen θ θ̇)~i + λ cos θ θ̇ ~j
~r¨c = (−rθ̈ − λ cos θ θ̇2 − λ sen θ θ̈)~i + (−λ sen θ θ̇2 + λ cos θ θ̈) ~j

3) Fuerzas

F~ = (f − FR )~i + (N − mg) ~j
donde:

FR = k(x − b) = k (−rθ − b)

luego:

Fx = f − k (−rθ − b)
Fy = (N − mg)

4) Movimiento lineal del centro de masa

F~ = m ~r¨c

f − k (−rθ − b) = m (−rθ̈ − λ cos θ θ̇2 − λ sen θ θ̈)

N − mg = m (−λ sen θ θ̇2 + λ cos θ θ̈)

5) Moviento angular entorno al centro de masa

~˙ c
~τc = H

Ḣc = Ic θ̈ = m δ 2 θ̈

−FR λ sen θ − N λ cos θ + f (r + λ sen θ) = m δ 2 θ̈

−k (−rθ − b) λ sen θ − N λ cos θ + f (r + λ sen θ) = m δ 2 θ̈

6) Ecuación de movimiento

f = k (−rθ − b) + m (−rθ̈ − λ cos θ θ̇2 − λ sen θ θ̈)

= m (−r − λ sen θ) θ̈ − m λ cos θ θ̇2 − k rθ − k b)

17
 N = mg + m (−λ sen θ θ̇2 + λ cos θ θ̈)
= m λ cos θ θ̈ − m λ sen θ θ̇2 + mg

h i
m δ 2 θ̈ = k (rθ + b) λ sen θ − m λ cos θ θ̈ − λ sen θ θ̇2 + g λ cos θ
h i
+ −m (r + λ sen θ) θ̈ − m λ cos θ θ̇2 − k rθ − k b) (r + λ sen θ)

m δ 2 θ̈ = k rθ λ sen θ + k b λ sen θ − m λ2 cos2 θ θ̈ + m λ2 cos θ sen θ θ̇2 − mg λ cos θ

−m r2 θ̈ − 2m rλ sen θ θ̈ − m λ2 sen2 θ θ̈ − m λ r cos θ θ̇2 − m λ2 cos θ sen θ θ̇2
−k r2 θ − k rθ λ sen θ − k r b − k b λ sen θ

m (r2 + 2rλ sen θ + λ2 + δ 2 ) θ̈ + mrλ cos θ θ̇2 + k (rθ + b) r + mg λ cos θ = 0

7) Energía Cinética

vc2 = ẋ2c + ẏc2

= (−r − λ sen θ)2 θ̇2 + (λ cos θ)2 θ̇2
= (r2 + 2rλ sen θ + λ2 sen2 θ + λ2 cos2 θ) θ̇2
= (r2 + 2rλ sen θ + λ2 ) θ̇2

1 1
T = m vc2 + Ic θ̇2
2 2
1 1
= m (r + 2rλ sen θ + λ2 ) θ̇2 + m δ 2 θ̇2
2
2 2
1
= m (r + 2rλ sen θ + λ + δ ) θ̇2
2 2 2
2

8) Energía Potencial del sistema

1
V = k (x − b)2 + mg(r + λ sen θ)
2
1
= k (−rθ − b)2 + mg(r + λ sen θ)
2

9) Ecuaciones de Lagrange - Energía Potencial

Lagrangiano: L=T −V
1 1
L= m (r2 + 2rλ sen θ + λ2 + δ 2 ) θ̇2 − k (−rθ − b)2 − mg (r + λ sen θ)
2 2

18
  
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ θ̇ ∂θ

∂L
= m (r2 + 2rλ sen θ + λ2 + δ 2 ) θ̇
 ∂ θ̇
d ∂L
= m (r2 + 2rλ sen θ + λ2 + δ 2 ) θ̈ + 2mrλ cos θ θ̇2
dt ∂ θ̇
∂L
= mrλ cos θ θ̇2 − k (rθ + b) r − mg λ cos θ
∂θ

m (r2 + 2rλ sen θ + λ2 + δ 2 ) θ̈ + 2mrλ cos θ θ̇2 − mrλ cos θ θ̇2 + k (rθ + b) r + mg λ cos θ = 0

m (r2 + 2rλ sen θ + λ2 + δ 2 ) θ̈ + mrλ cos θ θ̇2 + k (rθ + b) r + mg λ cos θ = 0

19