Laboratorio 1-Modelado Versión 1.

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PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2019-1

Laboratorio 2 : Diseño e implementación de un PID

análogo
Ayala Juan, y Jaramillo Jorge
{1802983 y 1802913}@unimilitar.edu.co
Profesor: Adriana Riveros

Resumen—Partiendo de conocimientos previos sobre modelado controlador PID y reemplazarlo por una entrada
se sitemas fı́sicos, se procede ahora con el diseño e imple- escalón como se muestra en la figura 1
mentación del control para un sistema eléctrico tipo filtro de
segundo orden. Dicho objetivo inició enfocado en el método
”Ziegler - Nichols”por medio de la sintonización del sistema,
rumbo que se vió desviado por incongruencias en la respuesta
natural necesaria para seguir aquel método. La planta a fin
de cuentas fue controlada por un controlador cuyas ganancias
fueron conseguidas por medio de asignación de polos.
Palabras clave—PID, Sistema,filtro.

I. D ESARROLLO DE LA PR ÁCTICA
I-A. Preguntas
¿Cuál es la técnica de sintonización por Ziegler y
Nichols?

La técnica de sintonización por Ziegler y Nichols es una

forma de ajustar un controlador PID de forma empı́rica
por medio de sintonización, sin necesidad de conocer el
modelo matemático del sistema por controlar.

Éste método limita su aplicación a sistemas de primer y

segundo orden cuya entrada es el escalón. Además de
esto, tampoco asegura tiempos de respuesta especı́ficos.

Existen 2 formas de sintonización por Ziegler y Nichols: Figura 1. Equivalencia sistema mecanico traslacional

• Respuesta al escalón (lazo abierto) Para hallar las constantes de control a partir de
la respuesta al escalón resultante (con retardo), se
◦ Se observa la respuesta del sistema en lazo deben seguir los pasos presentados a continuación,
abierto (sin retroalimentación) frente al escalón. siguiendo como ejemplo guı́a un sistema con
entrada escalón ‘’Potencia de entrada” y respuesta
◦ Aplica para sistemas tipo cero. ‘’Temperatura”.

◦ Útil en sistemas que son estables en lazo abierto
y que presentan retardos frente al escalón.
◦ La respuesta debe ser tipo S (Sobre amortiguado
de primer orden)
Para determinar la respuesta al escalón se debe
retirar del sistema con retroalimentación, el
El presente documento corresponde a un informe sobre el control de un
sistema eléctrico para el área de Control lineal en la Universidad Militar Nueva
Granada durante el periodo 2019-1 .
◦ Trazar una recta tangente a la respuesta que
coincida con su punto de inflexión (momento
en que la curva de la respuesta cambia de
concavidad)
◦ Determinar puntos de corte de la recta tangente
con la abscisa y con la recta del sistema en
estado estable.
◦ Reconocer T1: Tiempo transcurrido desde el
pulso de subida hasta el corte de la tangente con
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la abscisa

◦ Reconocer T2: Tiempo transcurrido desde el

pulso de subida hasta el corte c con la recta del
sistema en estado estable.

Figura 3. Respuesta oscilatoria

Cuando se halla logrado dicha respuesta, se procede

a medir la ganancia proporcional precisa en la que
el sistema retroalimentado empezó a oscilar ‘’Kc”,
y el periodo de oscilación Tc (en segundos). Con
dichas constantes se encuentran los parámetros
esperados del controlador aplicando la tabla a
continuación:
Figura 2. Respuesta al escalón

T ipodeContador KP Ti Td
◦ Aplicar la tabla P 0,5 ∗ Kc inf 0
PI 0,45 ∗ Kc 0,83 ∗ T c 0
T ipodeContador KP Ti Td P ID 0,59 ∗ Kc 0,5 ∗ T c 0,125 ∗ T c
P T 2/T 1 inf 0 Tabla II
PI 0,9 ∗ T 2/T 1 3,3 ∗ T 1 0 C APTION
P ID 1,2 ∗ T 2/T 1 2 ∗ T1 0,5 ∗ T 1
Tabla I
C APTION
Donde:
Kp: constante proporcional
Ki: Constante integral = Kp/Ti
Donde:
Kd: constante derivativa = Kp*Td
Kp: constante proporcional
Ki: Constante integral = Kp/Ti
Kd: constante derivativa = Kp*Td Los valores de controlador (proporcional, integral y
derivativa) hallados usando este método (sea por lazo
abierto o cerrado) buscan conseguir en el sistema
• Respuesta oscilatoria (lazo cerrado).
retroamilentado una respuesta al escalón con un
sobrepulso de hasta el 25 % (necesidad básica para
◦ Se experimenta con la planta en cumplir con buenas condiciones de rapidez y estabilidad
retroalimentación. en la planta)

◦ No es necesaria la extracción del controlador.
◦ Se espera una respuesta continuamente
oscilatoria.
Para diseñar un controlador usando éste método,
no se ve la necesidad de retirar el controlador
PID, pues puede encontrarse la respuesta sinusoidal
esperada únicamente disminuyendo al mı́nimo las
constantes integral y derivativa al mı́nimo, e ir
variando poco a poco la ganancia proporcional
hasta que el sistema oscile continuamente. Es
importante que estas oscilaciones sean lineales y
sin saturaciones ante cualquier entrada como se ven
en la figura 3 .
¿Qué son los sistemas de control auto-tuning, self-
tuning?
Los sistemas auto-tuning y self-tuning son elementos de
control adaptativos que se basan en la sintonización del
sistema para la asignación de constantes: proporcional,
integradora y derivativa para poder manejar a gusto un
sistema. Estos se diferencian de los métodos clásicos por
el añadido de que estos pueden ahorrar considerables
cantidades de tiempo en diseño de nuevos PIDs en
casos donde ocurren cambios en la planta, pues estos
modelos posibilitan el ajuste automático de las ganancias
necesarias para obtener el error mı́nimo entre la entrada
y la salida del sistema.
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• auto-tuning. Dado un sistema de entrada simple o entradas múltiples:

Es una herramienta para automáticamente encontrar

los parámetros PID y sintonizar los ciclos de control x = Ax + Bu
en tiempo real frente a la planta fı́sica. (1)
• Place.
El proceso es realizado siempre por un humano
operador
Cuando se define un vector ‘p’ de ubicaciones
de polos conjugados en lazo cerrado, place
Se puede realizar de 2 maneras diferentes:
computa una matriz de ganancias k tal que la
retroalimentación del estado u=-Kx ubica dichos
◦ En lazo cerrado. polos en las ubicaciones de p.Computa una matriz
de estados de retroalimentación K para que los
Automáticamente sintoniza las ganancias del valores propios de A-B*K sean los especificados en
controlador inicial a partir de las estimaciones el vector p.
de la respuesta frecuencial de la planta en lazo
cerrado. notación: K=place(A,B,p), las entradas de p deben
coincidir con la cantidad de filas de A.
◦ En lazo abierto.  
0 1 0
Automáticamente sintoniza las ganancias del A=−5 0 6
controlador inicial a partir de las estimaciones 1 2 3
de la respuesta frecuencial de la planta en lazo  
abierto. 1  
B=0 P= 10 6 1
0
• Self-tuning.
K = place(A,B,p);
Los controladores PID convencionales son muy
efectivos en la mayorı́a de las aplicaciones mientras Obtenemos como resultado.
que las condiciones de la planta con cambien, de  
modo que las ganancias configuradas inicialmente K= −14 −7 6
sean ideales. Pero cuando lo hacen, el controlador
pierde efectividad
• Acker.
Existen 2 tipos de controladores self-tuning:
Calcula la matriz K de ganancias de
retroalimentación para que el sistema (de entrada
◦ Explı́cito.
simple) con una retroalimentación de u=-Kx tenga
polos de lazo cerrado en las posiciones especificadas
Calcula los parámetros de la planta y posterior a
en el vector p.
esto los parámetros del controlador.
 
0 1 0
◦ Implı́cito. A=−5 0 6
1 2 3
Calcula directamente los parámetros de
controlador sin calcular los de la planta.
 
1  
B=0 P= 10 6 1
Este regulador consta de tres elementos principales: 0
◦ Realimentación estándar. K = Acker(A,B,p);

◦ Controlador. Al implementarlo la respuesta es la misma.

◦ Estimador recursivo de parámetros.

I-B. Ejercicio practicos
¿De qué manera son utilizados los comandos de matlab Plantear tres sistemas eléctricos basados en
place y acker? Amplificadores operacionales ideales, tal que permitan
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implementar una ecuación integrodiferencial simular La respuesta al tren de pulsos (en color amarillo)
en software (como WorkBench) y validar su respectivo (osciloscopio) de las tres configuraciones se muestra a
funcionamiento ante un tren pulsado como entrada. continuación en el orden correspondiente:

Cual es el mas apropiado para la actual práctica.

• Circuito No.1

Figura 7. Rspuesta a un tren de pulsos.

Figura 4. Circuito No.1

Considerando que las 3 configuraciones se comportan de
la misma manera frente a la misma entrada, se selecciona
• Circuito No.2
la opción más simple de todas. La primera presentada
que cuenta con un máximo de 4 amplificadores
operacionales.

Implementar un sistema eléctrico que corresponda a la

Figura 8 El sistema debe poder ser modificado para
cambiar el tipo de respuesta..

Figura 5. Circuito No.2

• Circuito No.3
Figura 8. Sistema eléctrico de segundo orden

Se obtienen las siguientes ecuaciones al modelar nuestro

sistema .
ei − ec1 ec1 (ec1 − ec2 )
= − + c2 ∗ dec2
R1 R2 R3
(2)

(−ec1 + ec2 )
dec1 =
c1 ∗ R3
(3)

Figura 6. Circuito No.3

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Generando nuestro espacio de estados obtenemos las

matrices .

− R31C1 1
 
R3 C1
A=
− R11c2 − R21c2 + R31c2 − R31c2
 
0
B= 1 Figura 10. Diagrama de bloques
R1C2
 
C= 1 −1
 
D= 0

Se encuentra la funcion de tranferencia evaluando las

variables.
eo (s) −10000 ∗ s
= (4)
ei (s) 10000s2 + 20000000s + 20020000000

Se evidencia que la planta tiene una una respuesta

correspondiente a la figura 9.
Figura 11. Respuesta del sistema eléctrico de segundo orden
controlado
10-4
Step Response
0.5

0
II. C ONCLUSIONES
-0.5
la asignación de un z mayor a 1 nos ayuda a relajar
el sistema y que el valor de nuestras ganancias reduzca
-1
esto también puede ser alterado aumentando el tiempo
Amplitude

-1.5 de establecimiento deseado.

-2
R EFERENCIAS
-2.5
[1] K. Ogata, Modern Control Engineerig, Prentice Hall, 2010.
-3 [2] Tocancipa. A, (1976), Teorı́a de Control, Boletı́n de matemáticas volumen
X.
-3.5 [3] K. Ogata, Solving Control Engineering Problems with Matlab, Prentice-
0 1 2 3 4 5 6 7 Hall, 1994.
Time (seconds) 10-3 [4] Chasnov. J, Introduction to Differential Equations (2009), The Hong Kong
University of Science and Technology.
Figura 9. Respuesta del sistema eléctrico de segundo orden [5] R. Dorf, Modern Control Systems: International Version plus Matlab and
Simulink Student Version 2011a, Pearson, 2011.
Para lograr un error de 0 entre la entrada (escalón) y
salida del sistema retroalimentado (existe presencia de
un cero), se determina el requerimiento de un control
con doble integral tipo PII2 .

Esperando que la respuesta del sistema se comporte de

manera sobreamortiguada con curvas suaves, se diseña
pensando en un valor de ’zita’ mayor que 1 y similar al de
la planta, razón por la cual se escogió uno de magnitud igual
a 1.5 y un tiempo de respuesta de 0.0036s, similar también
al encontrado en la función de transferencia de la planta
por controlar. Desarrollando el polinomio correspondiente se
obtienen las constantes .

kp=-2/15. ki=2323.8 ki2=1219326.3

Cuando aplicamos los valores en el controlador como se
muestra en la figura 10 se obtiene como respuesta lo mostrado
en la figura 11