Cinemática

de las Partículas

Ing. Delia Córdova

• La estática, estudia los cuerpos en reposo o en
movimiento con velocidad constante.
• Dinámica es la parte de la mecánica que se
encarga del análisis de los cuerpos en
movimiento acelerado.
La Dinámica incluye:
1. La cinemática: es el estudio de la geometría del
movimiento. La cinemática se usa para relacionar
el desplazamiento, la velocidad, la aceleración y el
tiempo, sin hacer referencia a la causa del
movimiento o sea sin tomar en cuenta las fuerzas
que lo producen.
La Dinámica incluye:
2. Cinética: es el estudio de la relación que existe
entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo, la
masa del cuerpo y el movimiento de éste. La
Cinética considera los efectos de las fuerzas sobre
el movimiento de los cuerpos.
• El estudio de la dinámica y especialmente la
cinemática la podemos aplicar a partículas o a
cuerpos rígidos.
• Cuando nos referimos a partículas no quiere
decir que nos limitaremos al estudio de
pequeños corpúsculos, sino que estudiaremos el
movimiento de los cuerpos, no importa que tan
grande sean.
Cinemática Rectilínea
Posición, Velocidad y Aceleración
• Cuando una partícula se mueve siguiendo una
línea recta, se dice que tiene un movimiento
rectilíneo. La cinemática en este movimiento se
caracteriza por especificar en un momento
determinado, la posición, velocidad y
aceleración de la partícula.
Posición
• Vamos a definir la posición de una partícula en
cualquier instante T por su coordenada en un eje
de coordenadas X que corre a lo largo de la
trayectoria de la partícula.
• Tenemos que escoger un origen fijo O sobre la
línea recta para definir la posición P de la
partícula.
Ejemplo O P
1m

X = +4
P` P` O

X` 1m

X = -3
Al cambio de posición de la partícula
durante un intervalo determinado se le
llama su desplazamiento.

El desplazamiento será Positivo, si la

coordenada de posición de la partícula al
final del intervalo es mayor que su
coordenada de posición al principio del
mismo intervalo.

A la inversa, si la coordenada de
posición al final del intervalo es menor
que la coordenada al principio del
mismo, el desplazamiento es negativo.
1 plg
t 0 t 1 t 2

0 A B

t 4 t 3

Si X es igual a 1 plg.

X1 --- 2 = X2 – X1 = 7 – 3 = 4 plg.
Para el intervalo que transcurre de t1 a t4, el
desplazamiento de la partícula es:
X1 --- 4 = X4 – X1 = -4 - 3 = -7
por el desplazamiento depende sólo de las
posiciones de la partícula al comienzo y al final.
Ejem. Durante el intervalo de t0 a t3 el
desplazamiento es 0 (cero), aunque la partícula se
a movido de A—B y de B – A.
• La distancia recorrida por la partícula
durante un intervalo determinado es
igual a la longitud total. Por ejemplo, la
distancia recorrida de t0 a t4 es igual a:
do– 4 = 6 + 11 = 17 plg.
Velocidad
• Consideremos la posición P ocupada por la
partícula al tiempo t y la correspondiente
coordenada x. sea P` la posición ocupada por la
partícula en un tiempo posterior t+ t la
coordenada de P` será x+ x y x será mas o
menos dependiendo si P` está a la derecha o a la
izquierda de P.
La Velocidad promedio de la partícula en el
intervalo de tiempo t se define como el cociente
del desplazamiento x y el intervalo de tiempo t.
Velocidad Promedio x
x P P` V=
t

t t+ t
Unidades:
SI -- X en mt.
t en seg.
V= m/seg
Sistema Ingles -- x en pies o pulgadas
t en seg.
V = pies/seg
V = pulgadas/seg
Velocidad Instantánea de la Partícula
• Velocidad Instantánea de la Partícula. En el
momento o tiempo t se define como la rapidez de
cambio de posición en el momento t, cuando t
tiende a 0. La velocidad en un vector que tiene
magnitud, dirección y sentido.
lim s ds
V= t–0
t dt S
( ) denota una diferencia con respecto a t.
V positiva indica que la partícula se está moviendo en
la dirección positiva.
• Rapidez de la partícula: es la magnitud o valor
absoluto de la velocidad IVI. se define como la
distancia total que viaja la partícula dividida
entre el tiempo transcurrido.

Velocidad
Desplazamiento Son Vectores

Distancia Escalares
 Rapidez
 16

12

8 1 La pendiente de la tangente a la curva

S—t en el momento t es la velocidad
S pulgadas

-4

-8

-12

0 1 2 3 4 5 6 7
t segundos
 16

12

1
V pulgadas/segundos

8
6
4
V
0

-4

-8

-12

0 t
• Cuando conocemos la ecuación de la posición S en
función del tiempo t, puede obtenerse la expresión de la
velocidad derivando la ecuación de S con respecto a t.
Sea:
3
S = 2+6t – 2t
9
1-1 3-1
V = ds = 0+ 6 (1)t -2 (3) (t)
dt 9
2
V = 6 - 2 (3t)
9
V = 6 – 2t2
3
• Si t = 3 segundos 2
2 (3)
V= 6-
3

2 18
V= 6- 3 (9) = 6- 3

V= 0
• Si tenemos la grafica S—t del movimiento de una
partícula, puede construirse la grafica V—t
midiendo las pendientes de las graficas S–t en
varios intervalos de tiempo y llevando a la forma
grafica, los valores medidos de las pendientes,
son las velocidades contra el tiempo.
Aceleración
• Si consideramos una velocidad V de una
partícula en el tiempo t y también su velocidad
V + V a un tiempo posterior t+ t
Su aceleración promedio se define como:

V Diferencia de velocidad
aprom = t durante un intervalo de
tiempo t
Unidades:
m t Seg.
SI: V= S m
a= S2

Sistema Ingles: ft ft
V= S
a= S2
Aceleración Instantánea
• La aceleración instantánea a de la partícula en
un tiempo t se obtiene de la aceleración
promedio, escogiendo valores de t y V cada
vez mas pequeños, o haciendo que t tienda a
cero en el limite.
• Una aceleración positiva indica que la velocidad
de la partícula esta aumentando y una
aceleración negativa indica que esta
disminuyendo. Si la velocidad y la aceleración
de una partícula en un momento t son positivas,
la partícula se esta moviendo con mayor rapidez
en la dirección positiva.
• Una a negativa indica que la partícula se este
moviendo mas lentamente en su dirección
positiva o se este moviendo mas rápido en
dirección negativa.
• Si la V y la a son negativas, la partícula se esta
moviendo con mayor rapidez en dirección
negativa.

• Una V positiva y a positiva indica que la

partícula se esta moviendo en dirección
negativa y se esta desacelerando (perdiendo
velocidad).

• Cuando la velocidad es constante la aceleración

es igual a cero.
 lim s ds
V= t 0
t = dt =S

2
dv d s
a= dt
= d2t
=S
Podemos obtener la expresión para la aceleración
derivando la ecuación de la velocidad:

2
2t
V= 6 -
3

2t -4 t
a= -(2)
3
= 3
Si tenemos la curva V-t podemos obtener la
aceleración a en cualquier momento t con una
pendiente de la grafica V-t , así mismo podemos
construir la grafica a-t en varios intervalos de
tiempo y graficándolos.

Se puede obtener otra expresión que relaciona la

posición, la velocidad y la aceleración, eliminando
el diferencial de tiempo dt de las ecuaciones:
ds dv
V= dt a= dt
 dv dv ds dv dv
a= dt = ds dt = ds V=V ds

Hay que recordar que la posición, la velocidad, y

la aceleración de una partícula se han tratado
como cantidades escalares ya que como estamos
considerando el movimiento rectilíneo no cambia
las direcciones de la posición, velocidad ni la
aceleración de la partícula, pero en realidad son
vectores por que tienen magnitudes y direcciones,
y obedecen la ley de adición del paralelogramo.
Velocidad Constante
Movimiento Uniforme
• Una partícula tiene movimiento uniforme cuando la V de
una partícula con movimiento rectilíneo es constante
V = Vc. La posición S de una partícula con movimiento
uniforme puede determinarse integrando la ecuación:
ds
V= dt
Con V= Vc

S
ds = V dt = Vc dt
t
ds =to Vc dt
t
So
S- So = Vc to dt
t
S- So = Vc t
o
S- So = Vc (t) Esto es la posicion S
S- So = Vc t
S = So + Vc t en el momento t
Si conocemos t1 S1 deben de utilizarse como limites de
integración.
 • Si de la ecuación:
dV dVc
 a= = dt dt =0
Ya que la derivada de una constante (Vc) es igual a cero.
Esto indica que la aceleración de una partícula con
movimiento uniforme es cero.
V = f (t) podemos sustituir V = f (t) en:
ds
V= dt ds = V dt
ds = f (t) dt t
s t
So
ds = Vdt = o
f (t) dt
t o
S- So =o f (t) dt t
dV df(t)
S=So +o f (t) dt
a = dt =
dt
• Cuando se conoce la velocidad en función de la
posición:
V= f (s)
ds ds ds
De la ecuación V = dt dt = V =
f (s)

integrando y considerando S=So

cuando t = 0
t S
ds
o
dt= So f (s)

S
• t= ds
So f (s)
 La aceleración a en función de S

dv
• a=V ds y como V = f (s)

d f(s)
• a = f (s) ds
Aceleración Constante
Movimiento Uniforme Acelerado
• Se dice que una partícula tiene movimiento
uniforme acelerado cuando la aceleración a de
una partícula en movimiento rectilíneo es
constante, a = a c.
• Cuando la aceleración es constante, es posible
integrar cada una de las 3 ecuaciones
cinemáticas.
ac = dv/t V= ds/dt ac ds = Vdv
• Integrando la ecuación : a = dV
dt
y sustituyendo a=ac podemos obtener la
velocidad de una partícula con movimiento
uniforme acelerado.
dv = a dt = ac dt
v t
Vo
dv = a c dt
o
v t
V = ac t
Vo o
o
V=Vo = ac (to – to) Esta ecuación da la V en el momento t
V= Vo + ac t
Para obtener formulas que relacionen ac, V, S y t
la posición S la podemos determinar
ds
V= ds = V dt
dt
ds = (Vo + ac t) dt
s t t
ds = (Vo dt +o ac t dt)
So o
s t t
S = Vo t + ½ ac t 2
So o o
2
S - So = Vo t + ½ ac t
2
S = So + (Vo t + ½ ac t )
S = So + Vo t + ½ ac t2
Se puede obtener la velocidad V y la posicion S,
sin hacer referencia directa al tiempo t.
dv a ds = v dv
a= V
ds
ac ds = V dv
s V
ac Sods = Vo
v dv
V
ac (S – So) = ½ (V2 ) Vo

ac (S – So) = ½ (V 2- Vo 2 )
2
V = Vo2 + 2ac (S – So )
Cinemática Curvilínea
• Una partícula tiene movimiento curvilíneo
cuando esta se mueve en una trayectoria curva.
 Movimiento curvilíneo plano : Si el movimiento
tiene lugar en un solo plano.
 Movimiento curvilíneo en el espacio: Es el
movimiento en tres dimensiones.
Posición
• En una trayectoria curva la posición A de la
partícula en cualquier tiempo (t), puede
definirse por medio de un vector de posición
r (t), que va desde un origen fijo 0 escogido
arbitrariamente hasta A.
• El vector posición es una función del tiempo, y
puede cambiar de magnitud y dirección al
moverse la partícula.
• El vector desplazamiento es el cambio de
posición del vector posición de la partícula que
ocurre en un intervalo de tiempo. r representa
un cambio en la dirección así como un cambio
en la magnitud del vector de posición r.

• Las posiciones de los vectores r1 y r2 dependen

de la ubicación del origen o. El desplazamiento
r es independiente de la elección o, seguirá
siendo el mismo cualquiera que sea la posición
del origen o.
 r = r2 – r1
A

r (t)
r (t1) = r1 r (t2) = r2

Los vectores posición de una partícula en

los momentos t1 y t2 son r (t1) = r1 y r (t2) = r2
El desplazamiento de la partícula durante el
intervalo de t1 a t2 lo da el vector r = r2 – r 1
 Velocidad
• Considere la trayectoria curva de una partícula y
las posiciones de la partícula respecto a un
origen fijo 0 en lo momentos t y t + t las dan los
vectores r (t) = r r (t + t) = r + r
V media =
r
t
El vector V media tiene la misma dirección que el vector
desplazamiento r
V instantánea: rapidez de cambio del vector (vel
instantánea) posición en el movimiento t
V = lim r = dr = r
t 0 t dt
• Al tender a cero t, la dirección de r se
aproxima a la tangente de la trayectoria en la
posición r (t) y la magnitud de r tiende a la
longitud del arco S. El vector de velocidad ( V )
es siempre tangente a la trayectoria.

• Velocidad: Casi siempre cuando nos referimos a

velocidad es a la magnitud del vector velocidad
que nos estamos refiriendo.
• Si en los momentos t y t + t las velocidades de
una partícula son V (t) y V (t + t)= V + V.

Los vectores velocidad los podemos también

referenciar con respecto a un origen fijo A.

• Curva Hodográfica del movimiento: es el lugar

geométrico de las puntas (flechas) de los
vectores de velocidad en diversos intervalos de
tiempo (línea punteada). No es la trayectoria de
la partícula.
Aceleración Media
• Aceleración media o promedio es el cambio que
ocurre en la velocidad ( v) en el intervalo de
tiempo t.
Aceleración Instantánea (a)
V = dV = V
a = Lim
t 0 t dt

a=v=r
• La aceleración es un vector y tiene la misma
dirección que v.
Explicación de las figuras
En la curva holográfica (b) cuando t tiende a
cero, la dirección de v se aproxima a la tangente
de la curva hodográfica a la velocidad v (t) por
lo tanto el vector aceleración a es siempre
tangente a la curva hodográfica.

El vector aceleración en general no es tangente a

la trayectoria del movimiento. La aceleración es
una función del tiempo y puede cambiar en
magnitud y dirección.
Movimiento Curvilíneo
Coordenadas Rectangulares
Movimiento Planar
• El vector posición de una partícula que se mueve
en el plano x-y puede expresarse en función de
sus componentes rectangulares en las
dimensiones de sus ejes fijos x y y como:
r = xi + y j
i y j son los vectores unitarios a lo largo de los ejes
x y y respectivamente. La partícula esta en
movimiento por lo tanto sus coordenadas x y y son
función del tiempo t. Los vectores unitarios i y j no
varían con el tiempo ya que sus magnitudes y
direcciones permanecen constantes.

V = r = x i+ y j a = v = r= x i + y j
• Las magnitudes de las componentes rectangulares
del vector velocidad están expresados por:
Vx = x Vy = y
• Las magnitudes de las componentes rectangulares
del vector aceleración.
ax = vx = x ay = vy = y
• Las magnitudes de los vectores de posición
velocidad y aceleración están expresadas por.

r= √ x2+ y 2 V= √ Vx 2 + Vy 2 a= √ ax2 + ay 2
Movimiento de un Proyectil
• El movimiento de un proyectil es un caso
especial del movimiento curvilíneo plano.

Ejemplo:
Para hacer el análisis de este movimiento
supondremos:
1. La aceleración debida a la gravedad g es
constante en todo el recorrido del movimiento
y esta dirigida hacia abajo.
2. El efecto de la resistencia del aire es
despreciable.
• Con estas suposiciones encontraremos que la
trayectoria de un proyectil siempre es una
parábola.
• Si elegimos el sistema de referencia de modo que
la dirección y sea vertical y positiva hacia arriba,
entonces:
ay = -g

• ax=0 ya que se desprecia el rozamiento con el

aire.

• En el instante t = 0, el proyectil deja el origen

x0 =yo = 0 con una velocidad V.
ro = xoi + yoj
Vo = Vxoi + Vyoj

a = axi + ayj = -gj

o
• Las componentes x y y de los vectores de
velocidad y de posición del proyectil en un
momento t se obtienen por integración de las
componentes correspondientes del vector
aceleración que ya se conocen.
ax = Vx
 dv
ax= dt x Vx t
dvx = ax dt =0
Vxo o
Vx
dvx = 0
Vxo
Vx
vx = 0
Vxo

Esto indica que en la dirección en

Vx – Vxo = 0 X la velocidad permanece constante
Y es igual a la inicial.
Vx = Vxo
Coordenada en X del proyectil en
el momento t
X
Vx= dx
t
dt ʃ dx = ʃ VX dt
Xo O

X t
Vx = Vxo ʃ dx = VXo ʃO dt
Xo
X t
X = VXo ʃ dt
O
Xo t
X - Xo = VXo (t)
O

X = Xo + Vxo t
 Coordenada en y de los vectores
de velocidad
dVy
ay = -g = Vy = dt ay = ddt
Vy Vy
ʃ dVy = ʃ ay dt
t

Vyo O

Vy t
ʃ dVy = -g ʃ dt
Vyo O
Vy t
Vy = -g t
O
Vyo
Vy - Vyo = -g (t-0)

Vy = Vyo - g t
 Coordenada en y
y t
Vy = y =
dy
Vy =
dy
ʃ dy = ʃ Vy dt
dt dt O
yo
y t
ʃ dy = ʃ (Vyo – gt )dt
tO
yo
y
2
y =Vyo t – ½ g t
yo
2
y - yo = Vyo t - 1/2g t
2
y = yo + Vyo t - 1/2g t
• Para obtener la trayectoria del proyectil
eliminaremos t de las ecuaciones de x y y:
2
X = Xo + Vxo t y = yo + Vyo t - 1/2g t
X - Xo
2
X – Xo Y = yo + Vyo( X - Xo
) - 1/2g ( )
=t VXo VXo
VXo
2
y = yo + Vyo (X-Xo) - g (X-Xo)
VXo 2V2Xo
• El movimiento resultante del proyectil se obtiene
por la suma de sus movimientos en X y y

2
r = (Xo + Vxo t) i + (yo + Vyo t - 1/2g t ) j
y

V = Vxo i + (Vyo - g t) j
Movimiento Espacial
• Cuando la posición de una partícula esta
definida en x, y, z es conveniente descomponer
la velocidad y la aceleración de la partícula en
sus componentes rectangulares.

r=xi+yj+zk
dr
V = dt = x i + y j + z k
dv
a = dt = x i + y j + z k
• Las magnitudes de las componentes x, y, z de los
vectores de velocidad y aceleración

Vx = x Vy = y Vz = z

ax = Vx = x ay = Vy = y az =Vz = z
• Y las magnitudes de los vectores:
r=√x +y +z
2 2 2

V= √ Vx2 + Vy2 + Vz2

a= √ ax2 + ay2 + az2

Movimiento Curvilíneo
Coordenadas Tangenciales y
Normales
• En algunos casos resulta conveniente expresar el
vector aceleración en función de las
componentes dirigidas a lo largo de la tangente y
de la normal a la trayectoria.
• La posición A de la partícula en cualquier
momento t se define por la distancia S medida
sobre la trayectoria desde un origen fijo O
escogido arbitrariamente hasta A.
• El Origen del sistema de coordenadas
tangenciales y normales (t-n) se considera
situado sobre y moviéndose con la partícula con
el eje t siempre tangente a la trayectoria, y el eje
n perpendicular al eje t.
• Los sentidos positivos de estos ejes se definen
por los vectores unitarios nt y nn.
El vector unitario nt (o el eje t) se considera
positivo hacia la dirección del movimiento, es
decir, en la dirección de S positiva y el vector
unitario nn (o el eje n) es positivo hacia el centro
de la curva C de la trayectoria.
Durante el movimiento cambian las direcciones de
nt y nn pero no las magnitudes de estos vectores
unitarios.
El vector velocidad de a partícula es siempre
tangente a la trayectoria en el sistema de
coordenadas n-t podemos expresar.

V = Vnt = S nt
• Una velocidad positiva V indica que la partícula
se esta moviendo en la dirección positiva S

a = V = Vnt + Vnt = S nt + S nt

• Cambio que ocurre en la

dnt dirección del vector unitario
nt=
dt tangencial nt, la magnitud
es constante.
dnt dnt ds dnt V
nt = = =
dt ds dt ds
 dnt dnt
nt = V nt = S
ds ds

a = V = V nt + V nt
dnt
= V nt + V ( )V
ds
2 dnt
a= V nt + V
ds

a = S nt + S nt
dnt
a = S nt + S ( S) dnt
ds 2
a = S nt + S
ds
• Para evaluar la derivada dnt considérese
ds
el movimiento curvilíneo de una partícula. Sean
nt(s) y nt (s+ s) los vectores unitarios
tangenciales correspondientes a las posiciones S y
S+ s de la partícula tenemos

dnt lim nt (s+ s) - nt (s) lim nt

= S 0
s
= S 0
ds
ds

nt cambio que ocurre en nt

• Si trazamos nt y nt desde un origen en común
(S)
(S+ S)

A y como tienen magnitudes unitarias sus

puntas (flechas) están sobre un circulo de radio
unitario con centro en A.
• A medida que s se aproxima a cero en el limite,
la dirección de nt, se aproxima o tiende a la
tangente a este circulo de radio unitario en la
dirección del vector unitario normal nn(s).
• Además a medida que s tiende a cero, la
magnitud de nt se aproxima a la longitud del
arco θ en el circulo de radio unitario.
 S
• Sabemos que S = θr θ= r y si: r = ρ

Entonces θ= S ro
ρ
En donde ρ es el radio de la curvatura de la
trayectoria en la posición S.
La magnitud de nt tiende a S al aproximarse s
a cero. nt θ ρ

nt =
ρ
S dnt
ds
= Lim
s 0 s
nt = Lim
s 0 (S
)
S/ ρ nn

dnt = 1 (nn)
ds ρ

Por que nt va en dirección nn(s) cuando θ 0

• Luego:
2 dnt 2 dnt
a= V = v nt + v = Snt + S
ds ds
1
a= V nt + v ( ρ nn )
2

a= V nt + v 2 nn
ρ
a= S nt + S 2 dnt
ds
2
a = S nt + S 1 (nn)
ρ
a = S nt + S 2 (nn)
ρ
• Los componentes de la aceleración son:
2 2
V S
at = V = S an = ρ ρ
Y su magnitud:
a = √a + a
2
t
2
n

La componente tangencial de la aceleración at de

una partícula mide la rapidez de cambio de la
magnitud de su velocidad.
an mide la rapidez de cambio de la dirección del
vector velocidad.
La componente tangencial + at indica que la
magnitud de la velocidad de la partícula esta
aumentando y una componente tangencial –
indica que la magnitud de la velocidad va
disminuyendo.
La aceleración resultante será cero solamente
cuando ambas componentes at y an son cero.
3/2
2

Radio de Curvatura (ρ) = 1 +2(dy/dx)

d y/dx 2
Movimiento Espacial
• Las ecuaciones del movimiento Planar son
validas también en el caso del movimiento a lo
largo de una curva tridimensional situada en el
espacio, siempre que se defina el eje normal (n)
en un punto de una trayectoria tridimensional
en la dirección perpendicular a la tangente a la
trayectoria y en la dirección del centro de
curvatura de la trayectoria en ese punto.
Movimiento Curvilíneo
Coordenadas Cilíndricas
Movimiento Planar: Coordenadas
Polares
• Para las coordenadas polares se utilizan para
analizar el movimiento donde interviene la
rotación de una partícula alrededor de un eje.
En algunos problemas ingenieriles es
IMAGEN 1.6
Conveniente expresar la trayectoria del
Movimiento de una partícula en términos
De coordenadas cilíndricas r, θ y z.
• En una trayectoria curvilínea plana definiremos
la posición A de una partícula por su distancia r
a un origen fijo O y el ángulo θ que forma la
línea OA con una línea de referencia fija.
• A la línea OA se le llama eje radical (eje r) y su
sentido positivo se define por el vector unitario
nr dirigido desde O hasta A.
Dirección Transversal(eje θ) : es la dirección
perpendicular a la dirección radial.
El sentido positivo del eje transversal (eje θ)
estará dado por el vector unitario nθ, apuntando
en la dirección que aumenta θ. El vector unitario
de r sera: r = r nr
 • Vector velocidad en función de sus componentes
radical y transversal.
r = r nr
V = r = r nr + r nr

Escribiendo dnr dnr dθ dnr

nr = =
dt dθ
=
dt d θ
θ
dnr Se quiere dejar esta expresión
dt
= nr= dnr
dθ
θ En función de dθ

V = r = rnr + rθ dnr
dθ

dnr Representa el cambio que ocurre en la dirección del vector unitario

dθ radial nr debido al cambio en θ
• Consideremos el movimiento de una partícula
durante un intervalo t, la dirección del vector r
cambia de θ a θ+ θ lo que ocasiona que los
vectores unitarios nr y nθ giren un ángulo θ. los
cambios que se dan en nr y en nθ se denotan por
nr y nθ respectivamente.
• Al aproximarse θ a cero en el limite, las
magnitudes de nr y nθ se aproximan a las
longitudes de arco de θ
• También al aproximarse a cero θ la dirección de
nr se aproxima a la de nθ, mientras la dirección
de nθ se aproxima -nr
dnr lim nr θnθ nθ
= θ 0
θ = θ
=
dθ
Y en dirección a nθ nr = θ nθ
nr = θ
Cuando nr tiende a cero
 dnθ lim nθ lim - θnr -nr
= θ 0 θ = θ 0 θ =
dθ
Como nθ = θ cuando nθ tiende a cero y en
dirección a -nr
dnr
Entonces: dnr =n θ
V = r = r nr + rθ dθ
dθ
V = r nr + rθ nθ

Las magnitudes de las componentes de la velocidad

en la dirección radial y transversal.
Donde θ es la rapidez de cambio
Vr = r Vθ = rθ
del ángulo θ en rad/seg.
La magnitud del vector velocidad:

V = √Vr + Vθ
2 2

a = V = r nr + r nr + r θ nθ + r θ nθ + rθ nθ
Donde:
dnr dnr
nr = dt dθ θ =θ nθ
=

nθ
Anteriormente vimos:
dnr dnr
= θ
dt dθ
 dnθ dnθ
n θ=
dt dθ θ = -θnr
=

-nr
dnθ dnθ
dt
= dθ θ

dnθ dθ dnθ dθ dnθ θ

= =
dt dθ dθ dt dθ
 a =r nr + r θ nθ + r θ nθ + r θ nθ - rθ2 nr
2rθ nθ
2
a = ( r - nθ ) nr + (2 rθ + r θ) nθ

Las magnitudes de las componentes de la aceleración

en las direcciones radial y transversal
ar = r - rθ 2
aθ = 2 r θ + r θ
a = √ ar2+ aθ 2
Movimiento Circular
• En el movimiento circular de una partícula de
radio r y centro o, el radio es constante,
entonces: r = r = 0
V = r nr
0
+ rθ nθ
V = rθ nθ
2
a = ( r - rθ ) nr + (rθ + 2 rθ) nθ
0 0

2
a = - rθ nr + r θ nθ
Movimiento Espacial: coordenadas
cilíndricas
• Cuando una partícula se mueve a lo largo de una
curva espacial tridimensional la posición de la
partícula puede definirse por las coordenadas
cilíndricas R, θ y Z.
• El eje Z es perpendicular al plano que contiene a
los ejes R y θ, su sentido positivo se especifica
por el vector unitario R

r = R nR + ZK
• K permanece constante tanto en magnitud como
en dirección durante el movimiento de la
partícula, las derivadas con respecto al tiempo
son cero.
• Las expresiones para la velocidad y la
aceleración se obtienen sustituyendo r por R en
V = r nr + rθ nθ
a = ( r - rθ 2) nr + (rθ + 2 r θ) nθ
Y sumando la primera y la segunda derivada
respecto al tiempo de la coordenada Z.
V = R nR + Rθ nθ + ZK
a = ( R - Rθ2 ) nR +(R θ + 2 R θ) nθ + ZK
Movimiento Dependiente
Cuando se enlazan dos o mas partículas por
medio de cables o varillas inextensibles, o que se
mueven simultáneamente, el movimiento de
cada partícula del que depende el movimiento de
las otras, se le llama Movimiento
Dependiente
• Podríamos decir que estos sistemas se componen de
varias partículas ligadas ("conectadas"). Las
partículas podrían ser las poleas y los cuerpos a
desplazar (bloques , baldes). La ligadura la tienen a
través de las cuerdas. Es decir, cuando se desplaza el
extremo de la cuerda con una aceleración a , la
aceleración de las poleas y los cuerpos a desplazar
(bloques, baldes) tendrán una dependencia de a.
Lo mismo se cumplirá para las otras variables
cinemáticas (desplazamiento y velocidad).
 La longitud total del cable denotada por L
permanece constante durante todo el
movimiento y es igual a la suma de las
longitudes de cable entre cada polea, mas el
arco de cada polea (despreciable o constante).

Por lo tanto:
L = SA + SB + … + Sn
Entonces:
L = VA + VB + … + Vn = 0
Y:
L = aA + aB + … + an = 0
derivando con respecto al tiempo
Al numero de coordenadas de posición independientes
necesario para especificar las posiciones de todas las
partículas de un sistema se le llama Grado de Libertad
del Sistema.
Se dice que un sistema es de un solo grado de
libertad, cuando solo es necesario una coordenada de
posición (SA o SB) para especificar las posiciones de
ambas partículas.
Ejemplo:
L = SA + SB
==>
SB = L - SA
 L= 2 SA + SB + (long. Del cable
que pasan sobre las poleas C y D)
2 SA + SB = Constante
Derivando:
2 SA + S B = 0 ò 2 V A + V B = 0
2 SA + S B = 0 ò 2 a A + a B = 0
 Ejemplos:

• Una camioneta que inicialmente esta en reposo bajo

el polipasto que se ilustra, comienza a moverse
hacia adelante con una aceleración constante de 0.4
ft/seg², levantando por ello la caja A . ¿Determine la
velocidad de la caja cuando el tiempo transcurrido
sea t = 20 seg.?
• Solución:
aC = 0.4 ft/s²
V= ʃac=0.4t =0.4(20ft/s²)= 8 ft/s
S =ʃv =ʃʃac =½ 0.4t² =0.2(20ft/s²)²=80 ft

L=4(120-SA) + √(120)² + (SB)²

SA=480 + √(120)² + (SB)² /4 – L

VA=SBVB 4√(120)² + (SB)²  VA= (80)8 4√(120)² + (80)²

VA= 1.11 ft/s

• Si el bloque A se esta moviendo hacia arriba del
plano inclinado a una velocidad constante de 15
m/s, Determine la velocidad con la cual esta
enrollando el cable en su tambor de malacate
eléctrico B.
Solución:
La longitud L del cable esta dada por :
L= 2SA + SB + (longitud entre poleas)

2SA + SB = CTE

Derivando para obtener la velocidad:

2VA + VB = 0

VB=-2VA=-2(15m/s)=(-30 m/s)

VB= 30 m/s
• Una camioneta que esta originalmente en
reposo bajo la polea C comienza a moverse
hacia al frente con aceleración constante de
0.75 pies/s². Determine la velocidad del peso B
cuando t=5 s.
Solución:
La longitud de la cuerda esta dada por:

L=4(150-SB) + √(150)² + (SA)² + (longitudes de cuerda)

como la longitudes de cable que pasan por las

poleas es contantes, las podemos despreciar,

 cte=4(150-SB) + √(150)² + (SA)²

SB=600 + √(150)² + (SA)² /4 – L

VB=SAVA / 4√(150)² + (SA)²

con t= 5 seg
VA= VAo + at
VA=at =(0.75 pies/s²)(5s) = 3.75 pies/s

SA = SAo + VAo + ½aA*t²

SA=½ aA*t² =½(0.75pies/s²)(5s)² = 9.375
pies

Sustituyendo en VB

 VB= (9.375)(3.75) /4√(150)² + (9.375)²

VB= 0.06 pies/s

PROBLEMA 13-89
• La caja C esta siendo elevada al moverse el rodillo
colocado en A hacia abajo con rapidez constante de
A=2m/s a lo largo de la guía. Determine la velocidad de
la caja en el instante s=1m cuando el rodillo esta en B la
caja descansa sobre el suelo, desprecie el tamaño de la
polea en los cálculos sugerencia relacione las
coordenadas XA y Xc usando la geometría del problema
luego tome la primera y derivada respecto al tiempo.
Solución del problema
DATOS
VA= 2m/s
S=1

Análisis del problema

Cuando esta en el punto B la caja esta en el suelo entonces

L=4+4
L=8m

Cuando la caja sube un metro

Xc = 4-1 m
Xc = 3m
También tenemos:
L= XC + √ (XA²+4²)

L= 3 + √ (XA²+16) sustituyendo el valor de L

8= 3 + √ (XA²+16) despejando para XA

XA = 3m
Como L es constante podemos encontrar podemos encontrar V C derivando
L con respecto al tiempo

Y nos queda:
0= X’C + XA X´A / √ (XA²+16)
0= VC + XA VA / √ (XA²+16) como va hacia abajo entonces VA = -2m/s
0= VC - 3(2)/ √ (3²+16) despejando para VC
VC = 6/5
VC = 1.2 m/s
El bloque A se esta moviendo hacia abajo con una velocidad
de 7 m/s, la cual esta aumentado a un régimen de 2 m/s²,
mientras el bloque C se esta moviendo hacia arriba con una
velocidad de 9 m/s, la cual esta decreciendo a un régimen
de 3 m/s. Determine la velocidad y la aceleración del bloque
B en este instante.
• Solución:
VA = 7 m/s (decreciendo) aA=2 m/s²(creciendo)
VC=9 m/s (creciendo) aC = 3
m/s²(decreciendo)
VB = ? aB= ?
L1= SA +2 SD + (longitudes de cable en las poleas)
L2=(SB -SD) + (SC- SD) + (longitudes de cable en las
poleas)

(1) SA + 2SD = cte  SD = cte –SA/2

(2) SB + SC -2 SD = cte.

*Sustituyendo (1) en (2)

SA + SB + SC = cte
*Derivando para obtener velocidades:
VA + VB + VC = 0
VB = -VA – VC = -(-7) – 9
VB=-2 m/s= 2 m/s (decreciendo)

*Derivando para obtener la aceleración:

aA + aB + aC = 0
aB = -aA –aC =-(-2 m/s²) – (-3 m/s²)
aB = 5 m/s² (creciendo)
Movimiento Relativo
• Cuando se describe el movimiento de una partícula
con respecto a un sistema fijo de coordenadas,
recibe el nombre de movimiento absoluto de la
partícula. En la mecánica newtoniana, un sistema
fijo de coordenadas se define como un sistema que
no se mueve en el espacio; en la mayoría de las
aplicaciones de ingeniería, un sistema de
coordenadas ligado a la superficie de la tierra puede
considerarse como fijo, sin que se origine un error
apreciable en el análisis por el movimiento propio
de la tierra.
• En muchos problemas de interés practico, tiene
que determinarse el movimiento de una
partícula con respecto a otra que también este en
movimiento. Se estudiará el movimiento relativo
de una partícula tomando un sistema de
coordenadas en movimiento cuyos ejes se
mantienen sin rotación.
 Cuando se describe el movimiento de la
partícula B con respecto a un sistema de
coordenadas ligada a esta, y se mueve con otra
partícula A, a dicho movimiento se le llama
movimiento relativo de B con respecto a A.
Consideremos el movimiento de dos partículas
A y B a lo largo de dos trayectorias curvilíneas
diferentes.
 En cualquier instante de tiempo t, las posiciones de
estas partículas con respecto al origen O del sistema
fijo de coordenadas x-y-z se definen mediante los
vectores rA y rB. Se liga a un sistema de traslación de
coordenadas a la partícula A, de manera que el
origen del sistema coordenado xA-yA-zA se traslade o
se mueva con A, permaneciendo las direcciones de
los ejes xA-yA-zA siempre paralelas a los ejes fijos x,
y y z, respectivamente. La posición de la partícula B
en relación al sistema de coordenadas xA-yA-zA en el
momento t se define por el vector rB/A de A a B .
El vector de posición absoluta rB puede
determinarse sumando vectorialmente el vector
de posición relativa rB/A al vector de posición
absoluta rA de la partícula A.
Derivando de forma sucesiva esta ecuación dos veces con
respecto a t, se obtiene las relaciones entre velocidades y
las aceleraciones de las partículas A y B.

Esta ecuación representa la velocidad de la partícula B

respecto al sistema de coordenadas xA-yA-zA ligado a la
partícula A.
 De modo semejante la ecuación de velocidad
esta ecuación define la aceleración de B con
respecto al sistema coordenado ligado a la
partícula A.
 VB = VA + VB/A

Así mismo: aB = aA + aB/A

Se define la aceleración de B con
aB/A = VB/A + rB/A respecto al sistema coordenado
ligado a A

aA = VA + rA Representa las aceleraciones

absolutas de A y B
aB = vB + rB
Procedimiento de Análisis
El sistema de coordenadas de traslación se liga,
por lo general, a la partícula cuyo movimiento
absoluto se conoce. Cada una de las tres
ecuaciones vectoriales representa un triangulo
de vectores y puede resolverse empleando
relaciones trigonométricas, expresando los
vectores, expresando los vectores en función de
sus componentes rectangulares o gráficamente.
Debe tenerse presente que no pueden
determinarse mas de dos cantidades escalares
desconocidas por medio de las ecuaciones dadas.
Ejemplo 1.14

Se indican en la figura las posiciones de los automóviles A y B

en una pista de carreras en un instante determinado. La
velocidad del auto A es de 80 Km/h y está acelerando a razón de
25 Km/h², mientras que la del auto B es de 20 Km/h y está
decreciendo a razón de 30 Km/h². Determine la posición, la
velocidad y la aceleración del auto B con relación al auto A en
ese instante.
• Solución. El sistema absoluto de coordenadas (x-y) está
ubicado en el punto O. Al automóvil A se liga el sistema de
coordenadas móvil (xA-yA).

• Posición relativa. Los vectores de posición absoluta de

los autos A y B en el instante de interés son:
rA = 4.5i +4j (Km) y rB = 12i (Km)

• La posición de B con relación con A la da la ecuación:

rB/A = rB - rA = 12i – (4.5i + 4j) = 7.5i – 4j (km)

• La magnitud de rB/A es:
rB/A = √ 7.5 2 + (-4) 2
rB/A = = 8.5 km

• La dirección con respecto al eje x es:

Tan αr = 4/7.5 αr = 28.07°

• Por lo tanto la posición de B en relación con A

es:
rB/A = 8.5 km a 28.07°
 Se ilustra el triangulo de los vectores de
posición. Nótese que rB/A puede obtenerse
también a partir de este triángulo, aplicando la
ley de cosenos y la ley de senos.
 Velocidad relativa. Las velocidades de los
automóviles A y B se dan como vA = 80i (km/h) y vB
= -20j (km/h). la velocidad de B con relación a A se
obtiene por medio de la ecuación

vB/A = vB – vA = -20j – 80i (km/h)

Para la magnitud y la dirección de vB/A
vB/A= √ (-80)2 2
+ (-20)
vB/A = = 82.5 km/h

Tan αv = -20/-80 αv = 14.04°

Por lo tanto la velocidad de B con relación a A es:
vB/A = 82.5 km/h a 14.04°

Se muestra el triangulo de velocidades:

 Aceleración relativa. El automóvil A se está moviendo a lo largo
de la trayectoria recta con aceleración aA= 25i (km/h²). El automóvil
B se está moviendo sobre una trayectoria curva de radio p = 4 km.
La magnitud de la componente normal de la aceleración de B es an
= v²/p = 20²/4 = 100 km/h². por lo tanto, la aceleración del auto B
puede expresarse en función de sus componentes a lo largo de las
direcciones x y y, como:

2 2
aB= -100i + 30j (km/h²) an = V = 20 = 100 Km/h 2
P 4
an es + hacia el centro
de la curva

La aceleración de B con relación a A es :

aB/A = aB – aA = (-100i + 30j) -25i
aB/A = -125i + 30j (km/h²)
• La magnitud de aB/A es:
aB/A = √(-125) ² + (30) ²
aB/A = = 128.5 km/h²
• Su dirección con respecto al eje x es:
Tan αa = 30/125 αa = 13.5°
• Por lo tanto la aceleración de B con respecto a A
aB/A = 128.5 km/h² al 13.5°

Se muestra el triangulo de los vectores de

aceleración:
Ejercicio 1.131

En un instante determinado, la distancia entre los dos

autos A y B que están viajando uno hacia el otro es de
0.75 mi. El auto a tiene una velocidad de 30 mph, que
está decreciendo a un régimen constante de 2 mi/h². El
auto B tiene una velocidad de 45 mph, la cual está
aumentando a un régimen de 3 mi/h². Determine:
a) La posición, velocidad y la aceleración del auto B con
relación al auto A.
b) La posición, velocidad y la aceleración del auto A con
relación al auto B.
c) Donde y cuando pasan los autos uno frente a otro.

Solución.
a) La posición, velocidad y la aceleración del auto B con
relación al auto A.

• rB/A = rB – rA = 0.75 – 0 = 0.75 mi

• V B/A = VB – VA = -45 -30 = -75 mph
• a B/A = aB – aA = -3 - ( -2) = -1mi/h² = 1mi/h²
b) La posición, velocidad y la aceleración del auto
A con relación al auto B.

• rA/B = rA - rB = -0.75 – 0 = -0.75 mi

• V A/B = VA - VB = 30 - (-45) = 75 mph
• a A/B = aA - aB = -3 - ( -2) = -1 mi/h²
c) Donde y cuando pasan los autos uno frente a otro.
Solución. La distancia recorrida por los autos A y B se
denotan por xA y xB respectivamente. Si la separación
entre ambos automóviles es de 0.75 mi, entonces:

XA + XB = 0.75 mi Entonces XB = 0.75 - XA

Donde:
XA = VAt – aA t²/2 XB = VBt + aB t²/2
Notar que aA esta restando, esto se debe a que el
automóvil está desacelerando.
Despejando para t²
t² = (VAt - XA)(2/aA) t² = (XB - VBt)(2/aB)

Igualando t² (VAt - xA)(2/aA) = (XB - VBt)(2/aB)

(VAt - xA)/aA = (XB - VBt)/aB

(aB)(VAt - XA) = (aA)(XB - VBt)

Sabemos que: XB = 0.75 – XA, reemplazando XB

(aB)(VAt - XA) = (aA)( 0.75 - XA - VBt)
 Sabemos que: XA = VAt – aA t²/2 reeplazando
XA
(aB)(VAt - VAt + aA t²/2 )= (aA)( 0.75 - VAt + aA t²/2 - VBt)

Tenemos:
aA= 2 mph, aB = 3mph, VA = 30 m/h², VB = 45 m/h²

Reemplazando:
(3)(30t – 30t + t²) = (2) (.75 – 75t + t²)
3t² = 1.5 - 150t + 2t²
t² + 150t - 1.5 = 0
 Resolviendo el sistema: t = 0.00999h = 35.99
seg

Reemplazando t en XA = VAt – aA t²/2 XA = .3 mi

El auto B se encuentra con el auto A en 35.99

seg, a 0.3 millas del punto inicial.
Ejercicio 1.135

El barco A se está moviendo sobre una trayectoria recta a

velocidad constante de 60 pies/s. cuando se observa
desde A, el barco B parece estarse moviendo a un ángulo
de 20° con respecto a la trayectoria de A. Determine:
a) La velocidad absoluta del barco B.
b) La velocidad que aparenta tener el barco B cuando se
le observa desde el barco A.
Solución.

Velocidad absoluta.

Sen 20/VB = Sen 30/VA VB = (VA Sen 20) / Sen 30

VB= 41.04 pies/s

Velocidad de B desde el punto A.

Sen 130 / VB/A = Sen 30 / VA
VB/A = 60 Sen 130 / Sen 30
VB/A = 91.93 pies/s
Ejercicio 1.139

Las motocicletas A y B se están moviendo a la

largo de dos pistas circulares a velocidades
constantes de 30 y 50 mph, respectivamente,
como se muestra. Determine la velocidad y la
aceleración de la motocicleta B con respecto a
la motocicleta A.
Solución.
Velocidad de B respecto a A.

VAx = VACos30 = 30Cos30 = 25.98

VAy = VASen30 = 30Sen30 = 15
VA = 25.98i + 15j

VBx = VBCos40 = 50Cos30 = 38.30

VBy = VBSen40 = 50Sen30 = 32.14
VB = 38.30i + 32.14j

VB/A = VB – VA = (38.30i + 32.14j) – (25.98i + 15j)

VB/A = 12.32i +17.14j

VB/A = 21.11 mph
 Aceleración de B respecto a A.
Como VA y VB son constantes las
aceleraciones tangenciales de A y B son cero.
Solo hay aceleración normal.
anA = VA²/pA = 30²/1 = 900 mi/h²
anB = VB²/pA = 50²/1.5 = 1666.67 mi/h²
anAx = 900Cos30 = 779.42 mi/h²
anAy = 900Sen30 = 450 mi/h²

anBx = 1666.67Cos40 = 1276.74 mi/h²

anBy = 1666.6Sen40 = 1071.31 mi/h²

aB/A = aB – aA = (1276.74i+1071.31j)-
(779.42i+450j)
aB/A = (497.32i + 621.31j)
aB/A = = 795.8 mi/h²