UNIVERSIDAD DE LOS LLANOS

Facultad de Ciencias básicas e Ingenierías

INGENIERO JAIRO CUERO
MODELAMIENTO DE SISTEMAS
INFORME DE LABORATORIO 2

IDENTIFICACIÓN DE SISTEMAS
BANCOS DE CONTROL DE PROCESOS

Felipe Beltrán1, Camilo Gativa 2, Andrés Salazar 3

1 2 3
161003607, 161003615, 161002933

Abstract

Este laboratorio de identificación de sistemas : Analiza la respuesta de los

sistemas de control RT 010, RT 030, RT 040 al aplicar una constante variable
para influir en el sistema y sus salidas para así poder hallar una función de
transferencia, se explicara un poco sobre los sistemas de control ya
mencionados como parte de estado de arte, que estos son kits didácticos para
estudiar los principios de la ingeniería de control para regulación de presión,
temperatura y nivel, se hace de igual manera uso del software GUNT para
controlar estos equipos y así poder obtener los datos y graficas esperadas.
Palabras clave: Función de transferencia, sistemas de control, RT 010, RT 030, RT
040

1.introduccion

El control es un proceso que va dentro de un Figura 1: control sin retroalimentación

sistema donde una variable de salida es
influenciada por una variable de entrada de
una forma rígida, en un proceso de control la
variable de salida no es medida y por lo mismo
es desconocida, no se registran las
perturbaciones que pueden modificar la
variable de salida y al no poderse registrar del
mismo modo no se puede compensar
Tenemos entonces que la regulación es un
proceso dentro de un sistema ,nuestra variable
de salida a regular es continuamente
registrada y se compara con la variable de
entrada, para realizar una retroalimentación
del sistema a través de un regulador con el fin
de que la variable de salida se corresponda
con la variable de entrada ,al poder registrar
entonces se puede compensar las influencias
de perturbaciones, una característica
importante de un proceso donde hay
regulación es el efecto bucle de control
cerrado
Figura 2: control con retroalimentación
Este bucle de control posee componentes
como: sistema controlado que son los sistemas
instalaciones o aparatos a controlar por medio
de una regulación, un órgano de medición
como sensores de cualquier tipo que van
registrando valores del proceso del sistema
controlado, un regulador que funciona como
controlador e induce a los actuadores a realizar
ciertas acciones , un actuador cuyos
elementos influyen en el proceso en el sentido
del regulador, y un dispositivo de regulación
conformada por lo anterior dicho un regular y
un órgano de comparación
Figura 3: elementos y magnitudes de medida
en el bucle de control como diagrama de
bloques
Las magnitudes de medida que se pueden
apreciar en la figura 3 de un bucle de control
son: una variable controlada X en este caso
representaría el nivel de llenado real del
dispositivo, una variable de referencia W que
sería nuestro nivel deseado, una variable de
control donde se emite una señal de control a
un actuador por el regulador, una variable de
perturbación Z que indicaría el desagüe del
depósito y una diferencia de regulación e, que
representaría nuestra desviación de la variable
controlada X de nuestra variable de referencia
deseada W
Lo que se busca es mantener la variable
controlada de un sistema de control en un
valor determinado que no se vea afectado por
influencias perturbadoras, midiendo la
variable controlada con la variable de
referencia en un dispositivo de regulación, si
entonces se produce una diferencia de
regulación e, el regulador lo que hará será
intentar controlar el sistema de acuerdo a una
ley de regulación determinada de tal modo que
la variable controlada se aproxime a la
referencia
figura 4: desarrollo temporal de las variables
controladas
teniendo en cuenta que para que un bucle de
control funcione bien, las características del
sistema controlado se deben conocer siendo
estos parámetros estáticos como
la amplificación y parámetros dinámicos
como el tiempo de subida ya respuesta en
frecuencia, haciendo posible analizar el
sistema en dominio de tiempo o frecuencia.
Si se tiene un sistema de control
desconocido que no sea posible registrar
aritméticamente, se deben registrar por
medio de un ensayo donde se mida la
reacción desconocida del sistema
controlado ante un salto de la variable de
control en la entrada, entonces el sistema
muestra como la variable de control en la
salida, creándose un comportamiento
temporal
para los parámetros dinámicos y estáticos

Figura 5: registro de la respuesta gradual
Conociendo entonces la respuesta gradual
podemos definir dos clases de sistemas
controlados, un sistema controlador con
compensación donde la variable controlada x
del sistema alcanza un valor final estacionario
después de que ocurre cierto tiempo cuando
se aplica un salto de la variable de control
adquiriendo un comportamiento de una
amplificación , en un sistema controlado sin
compensación donde su comportamiento es
integral la variable del sistema controlado no
se aproxima a un valor final estacionario si no
que él tiene a infinito después de la aplicación
de un salto en la variable de control
Figura 6: respuesta gradual de un sistema de
control con/sin compensación
Ahora bien explicando un poco sobre los
sistemas de control que se utilizaran en este
laboratorio no sin antes mencionar que estos
sistemas se regula una variable y son
utilizados para incrementar la relación con la
practica ya que son sistemas de circuitos de
control simples, donde los componentes
pueden ser identificados rápida y visualmente
y asignados a sus correspondientes funciones
y aunque acá solo se explique un poco sobre
tres en realidad existen muchos más sistemas
de estos diseñados para la práctica.
Iniciaremos hablando por el modelo de
regulación de nivel de llenado RT 010, donde
tenemos un depósito de nivel de llenado
cilíndrico de plástico transparente que debajo
de este se encuentra una bomba sumergible de
accionamiento eléctrico, la cual funciona de
elemento de ajuste y transporta el agua al
depósito de nivel de llenado, este nivel es
medido por un sensor de presión a través de la
altura de la columna de agua y se pone luego
como señal de tensión eléctrica, la válvula
eléctrica sirve como desagüe regulable para
poder representar una toma de agua del
recipiente, así se pueden generar anomalías
adicionales del sistema, se produce entonces
un circuito cerrado que no requiere ningún
suministro de agua adicional por que el agua
retornar al dispositivo
Figura 7: kit didáctico para regulación de nivel
El circuito de regulación completo
comunica con los periféricos a través de
una interface USB donde la señal de salida
del sensor se hace llegar al software
regulador, esta está influenciada en el
número de revoluciones del motor de la
bomba y con ello la capacidad de
suministro, con el software se puede
activar una válvula electromagnética
instalada en la
salida del deposito

Figura 8: componentes del sistema de control
de regulación de nivel
gracias al concepto de integración Hardware /
Software Integración = HSI se puede realizar
y analizar prácticas de una manera más simple
figura 9: esquema del proceso RT 010
con el modelo de regulación de nivel se
pueden abarcar campos temáticos como la
influencia de la configuración del regulador
sobre el comportamiento de guiado y de
anomalía una estabilidad en el circuito de
regulación y una optimización del regulador,
la bomba debe ser excitada por una señal de
ajuste externa como un regulador, el nivel de
llenado se capta con la ayuda de la presión de
la columna de agua en el recipiente, así el
depósito de nivel de llenado contiene un tubo
ascendente, transportando así la presión al
sensor de presión ubicado en el interior del
equipo, el nivel de llenado se encuentra
disponible como una señal de tensión
eléctrica, se puede ajustar un desagüe o por la
magnitud de anomalía Z que puede ser
ajustada de forma variable y solo puede ser
influida mediante control externo como un pc,
de igual manera posee un rebosadero para
evitar desbordamientos
ahora bien hablando un poco sobre el kit
didáctico para la regulación de temperatura
RT
040, este utiliza un modelo de regulación
donde una barra metálica esta insertada en un
tubo de envolvente termoaislante, esta barra
es calentada en uno de sus extremos por el
calefactor eléctrico propagándose el calor y en
ese trayecto se encuentran tres distancias
donde se tienen sensores de temperatura que
pueden ser tomados como transmisores de
señal para una regulación , este modelo lo que
permite ya hablando en campos temáticos
seria la capacidad de practicar la influencia en
la configuración del regulador sobre el
comportamiento de guiado y de anomalía, la
estabilidad del circuito de regulación y la
optimización de un regulador
Figura 10: kit didáctico para regulación de
temperatura

Figura 11: componentes de sistema de
regulación de temperatura
posee un elemento peltier de
accionamiento eléctrico el cual puede ser
utilizado como calefacción o para
refrigeración, dando así la posibilidad de
una regulación a tres puntos, para
calefactar se le suministra tensión eléctrica
con la polaridad correspondiente, para
refrigerar se cambia la polaridad de la
tensión, se puede desconectar un
ventilador de accionamiento eléctrico que
posee tenemos entonces las tres distancias
con resistencias térmicas
Con el fin de establecer unas condiciones
térmicas parejas, la barra de calor se encuentra
en un tubo envolvente aislado, ya que la
medición se realiza por sensores el
termómetro de control solo pretender
proporcionar una orientación acerca de la
temperatura en el centro de la barra como tal,
con el termómetro de aguja se puede leer
temperatura en todo momento y la salida de la
señal del sensor se hace llegar al regulador
simulado por software
Figura 12: esquema de proceso de regulación
de temperatura
Ahora hablando un poco sobre el sistema de
regulación de presión RT 030, donde está
compuesto por un recipiente de presión
cilíndrico de metal, entonces el compresor de
activación y de accionamiento se encarga de
realizar la función del elemento de ajuste y con
esto puede aumentar la presión de aire en el
recipiente, este valor de sobrepresión es
captado por un sensor de presión
piezoeléctrico y se pone a disposición como
señal de tensión eléctrica
Figura 13: kit didáctico regulación de
presión Con las dos válvulas que posee se
puede purgar el aire del recipiente, una
válvula es manual con la que se puede
simular tomas de presión continuas, de
igual manera se podría
conectar otra válvula eléctrica extra
Figura 14: componentes de sistema de así se requiere esto con el fin de obtener unos
regulación de presión datos que más adelante se analizarán para
determinar una función de transferencia

2.procedimiento

Primero se procede a tomar medidas del banco

de datos del sistema de control RT 010 que es
nuestro sistema para regulación de nivel, se
conecta a través de un cable USB a nuestro pc
para desde allí poder controlar las variables de
entrada para influir en comportamiento de las
variables de salida

Figura 15: esquema del proceso RT 030
En este modelo ya hablando en campos
temáticos se puede encontrar una
influencia de la configuración del
regulador sobre el comportamiento guiado
y de anomalía, una estabilidad del circuito
de regulación y una
optimización del regulador
Se hacen respectivamente 3 medidas de este
sistema de control y una vez que se obtienen
los datos, se procede a hacer un tratamiento
para a partir de ellos poder encontrar una
función de transferencia, que en este caso será
en lazo cerrado y más adelante se procede a
hacer un cálculo para hallar nuestra función de
transferencia en lazo abierto

El compresor sirve como elemento de

ajuste y este es accionado por un motor dc,
este compresor bombea aire a un
recipiente de presión y esta misma es
indicada por un manómetro, se mide con
ayuda de un sensor piezoeléctrico, el cual Antes que nada, debe recordarse que al tomar
pone a disposición una señal de tensión las mediciones y realizar la simulación se debe
para la posible regulación hacia el cambiar a tiempo continuo nuestro software
software, con a la válvula de purga se gunt
ajusta una toma de presión continua, el
comportamiento de conmutación que
posee no es proporcional si no de
conmutación binaria abre y cierra. Hay q
recordar que este compresor no puede
arrancar en contra presión y que no
iniciara antes de que la señal de control sea
de amenos 30% de su valor final
que son 3.5 voltios aproximados

Imagen 1: control con software Gunt de

A continuación, se tomarán tres medidas por regulación de nivel con W de 16
cada uno de los tres diferentes sistemas de
control unas en escalones continuos y otras
variantes con una variable de magnitud W
arbitraria que sería el valor esperado
teóricamente y un cambio en la variable Z si
Imagen 2: obtención de función de
transferencia nivel de regulación por
herramienta Matlab

Imagen 4: control por software gunt con

variable W de 10

Imagen 3: comparación de polos ceros con Ide

Imagen 5: comparación polos ceros con ide

Ahora con los datos obtenidos y la ayuda de
nuestra herramienta Matlab ide
Se procede a hacer el tratamiento de datos
para obtener nuestra función de
transferencia inicial y una vez obtenida la
misma procedemos a despejar para
encontrarla en
lazo abierto

Función 1 medida nivel agua

*kp=10 , *

*
Imagen 6: función de transferencia obtenida
por Matlab de segunda medición

Función 2 medida nivel de agua

AGUA 2
Se procede a hacer dos mediciones más con * KP=10 , * , * 𝑥=
diferente variable W
 * KP=10 , * , * 𝑥=

Toma numero 3

Imagen 7: control por software Gunt con

cambio de variable W

Imagen 10: sistema de control de regulación de

nivel RT 010

Ahora se repite el mismo procedimiento con el

sistema de control de presión RT 030

Se hacen mediciones después de controlar el

sistema por el software Gunt
Imagen 8: comparación polos ceros ide

Imagen 9: función transferencia obtenida por

herramienta Matlab

Imagen 11: control de sistema de control de

presión por software gunt con variable W de
función 3 nivel de agua 0,50
Imagen 12: comparación polos ceros ide Imagen 15: comparación polos ceros ide

Imagen 16: función de transferencia por

herramienta Matlab
Imagen 13: función de transferencia por
Matlab
* KP=200 , *𝑔 = 𝑥
𝑘𝑝 (1−𝑥)
0.1767𝑠 +0.001291
𝑥
𝑥 = 𝑠3 +0.8029𝑆2 +0.2556𝑆 +0.002039
* KP=150 , *𝑔 =
𝑘𝑝 (1−𝑥)
0143.7𝑠 +89.32
*𝑥=
𝑠3 +850. 1𝑆2 +582.4𝑆 +133.5

Imagen 17: control de sistema por software

gunt con variable W de 0,90
Imagen 14: control de sistema por software
gunt con variable w 0,80
*
 ,
Ahora repetimos el mismo procedimiento con el
sistema de control RT 040 usado para control de
temperatura

Imagen 18: comparación polos ceros ide

Imagen 21: control por software gunt con

variable w de 24

Imagen 19: función de transferencia obtenida por

herramienta Matlab
* KP=250 , *
*

Imagen 22: comparación polos ceros ide

* KP=200 , * , * 𝑥=

Imagen 20: sistema control regulación de presion

RT 040
 7 .08𝑠 +0.2631
𝑠2 +7.474𝑠 +0.258

Imagen 23: control por software gunt con

variable w de 28

Imagen 26: control por software gunt con

variable w de 28

Imagen 24: comparación polos ceros ide

Imagen 25: función de transferencia obtenía Imagen 27: comparación ceros polos ide
por herramienta Matlab

* KP=200 , * , * 𝑥=
Estos sistemas de control con su variable
de control lo que buscan es mantener un
valor determinado que no se vea afectado
por influencias perturbadoras, midiendo
dicha variable y comparándola con una
Imagen 28: función de transferencia variable de referencia del sistema, donde
obtenida por herramienta Matlab si se produce una diferencia entonces se
trata de corregir con una ley de regulación
* KP=200 , *
Estos sistemas de control son ideales para
*
practicas iniciales diseñados
especialmente para introducción en todo
este campo de
control

Las funciones de transferencia pueden variar

dependiendo a polos y ceros

Si el sistema como tal es sin compensación

entonces su comportamiento es integral y por
el contrario obtiene un comportamiento de
amplificación cuando se posee
compensación

Para poder corregir las anomalías que se

encuentran en el sistema se implementa
entonces un bucle de control para que con la
Figura 29: sistema de control de regulación retro alimentación se puedan medir estas
temperatura RT 040 perturbaciones y demás y se puedan corregir
3. conclusiones
4.bibliografia
RT 010 - Kit Didáctico para Regulación
de Nivel HSI - Manual de
Instrucciones.pdf. (n.d.).
RT 030 - Kit Didáctico para Regulación
de Presión HSI - Manual de
Instrucciones.pdf. (n.d.).
RT 040 - Kit Didáctico para Regulación
de Temperatura HSI - Manual de
Instrucciones.pdf. (n.d.).
RT - Fundamentos Básicos del Control de
Procesos - Conocimientos
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