Fabrica Tu Propio Router CNC

Fabrica Tu Propio
Router CNC
Impartido por:
Ing. Carlos Amador
Que es un sistema CNC
Conceptos,
p , Comandos y Ejemplos.
j p
Se considera de Control Numérico
Computarizado, también llamado CNC (en
inglés Computer Numerical Control) (también
Control Numérico Continuo Continuous Numerical
Control), a todo dispositivo capaz de dirigir el
posicionamiento de un órgano mecánico móvil
mediante órdenes elaboradas de forma
totalmente automática a p
partir de informaciones
numéricas en tiempo real.
Entre las operaciones de maquinado que se
pueden realizar en una máquina CNC se
encuentran las
l d torneado
de d y de
d fresado.
f d Sobre
S b la
l
base de esta combinación es posible generar la
mayoría (si no son todas) las piezas de industria.

Este es,
es sin duda,
duda uno de los sistemas que ha
revolucionado la fabricación de todo tipo de
objetos,
bj t t t en la
tanto l industria
i d t i metalúrgica
t lú i como en
muchos otros ámbitos productivos.
Principio de funcionamiento
Para mecanizar una pieza se usa un sistema
de coordenadas que especificarán el movimiento
de la herramienta de corte.
corte

El sistema se basa en el control de los

movimientos de la herramienta de trabajo con
relación a los ejes de coordenadas de la máquina,
usando un programa informático ejecutado por
un ordenador.
En el caso de un torno, hace falta controlar los
movimientos de la herramienta en dos ejes de
coordenadas: el eje de las X para los
d
desplazamientos
l i l
laterales
l del
d l carro y ell eje
j de
d las
l
Z para los desplazamientos transversales de la
torre.
En el caso de las fresadoras se controlan los
p
desplazamientos verticales,, q
que corresponden
p al
eje Z. Para ello se incorporan servomotores en los
mecanismos de desplazamiento del carro y la
torreta, en el caso de los tornos, y en la mesa en el
caso de
d la
l fresadora;
f d d
dependiendo
di d ded la
l capacidad
id d
de la máquina, esto puede no ser limitado
únicamente a tres ejes.
Aplicaciones

Aparte de aplicarse en las máquinas-

h
herramienta para modelar
d l metales,
l ell CNC
C C se
usa en la fabricación de muchos otros productos
de ebanistería, carpintería, etc. La aplicación de
sistemas de CNC en las máquinas-herramienta
han hecho aumentar enormemente la
producción, al tiempo que ha hecho posible
efectuar operaciones de conformado que era
difícil de hacer con máquinas convencionales,
convencionales
por ejemplo
j l la
l realización
li ió de
d superficies
fi i
esféricas manteniendo un elevado grado de
precisión dimensional. Finalmente, el uso de
CNC incide
i id favorablemente
f bl t en los
l costos
t d
de
producción al propiciar la baja de costes de
fabricación de muchas máquinas,
manteniendo o mejorando su calidad.
calidad
Programación en el control numérico

Se pueden utilizar dos métodos:

a) la programación manual

b) la programación automática.
Programación manual

En este caso, el programa pieza se escribe

únicamente por medio de razonamientos y
cálculos q
que realiza un operario.
p El p
programa
g de
mecanizado comprende todo el conjunto de datos
que el control necesita para la mecanización de la
pieza.
Al conjunto de informaciones que corresponde a
una misma fase del mecanizado se le denomina
bloque o secuencia, que se numeran para
facilitar su búsqueda. Este conjunto de
informaciones es interpretado por el intérprete
de órdenes. Una secuencia o bloque de
programa debe contener todas las funciones
geométricas, funciones máquina y funciones
tecnológicas del mecanizado. De tal modo, un
bloque de programa consta de varias
instrucciones.
El comienzo del control numérico ha estado
caracterizado por un desarrollo anárquico de los
códigos de programación
programación. Cada constructor
utilizaba el suyo particular. Posteriormente, se vio
l
la necesidad
id d d
de normalizar
li l
los códigos
ódi d
de
programación como condición indispensable para
que un mismo programa pudiera servir para
diversas máquinas con tal de que fuesen del
mismo tipo. Los caracteres más usados
comúnmente,
co ú e te, regidos
eg dos bajo la
a norma
o a DIN 660
66024 y
66025 son, entre otros, los siguientes:
N: es la dirección correspondiente al número de
q
bloque o secuencia. Esta dirección va seguida
g
normalmente de un número de tres o cuatro cifras.
En el caso del formato N03,
N03 el número máximo de
bloques que pueden programarse es 1000 (N000
h t N999).
hasta N999)
X, Y, Z: son las direcciones correspondientes a las
cotas según los ejes X, Y, Z de la máquina
herramienta (Y planos cartesianos). Dichas cotas
se pueden programar en forma absoluta o relativa,
es decir, con respecto al cero pieza o con respecto
a la última cota respectivamente.
respectivamente
G: es la dirección correspondiente a las funciones
preparatorias. Se utilizan para informar al control
de las características de las funciones de
mecanizado, como por ejemplo, forma de la
trayectoria, tipo de corrección de herramienta,
parada temporizada, ciclos automáticos,
programación absoluta y relativa, etc. La función G
va seguida
g de un número de dos cifras q
que p
permite
programar hasta 100 funciones preparatorias
diferentes.
diferentes
Ejemplos:
Ejemplos

G00: El trayecto programado se realiza a la máxima

velocidad posible, es decir, a la velocidad de
desplazamiento en rápido.

G01: Los ejes se gobiernan de tal forma que la

herramienta se mueve a lo largo de una línea recta.

G02: Interpolación circular en sentido horario.

G03: Interpolación circular en sentido antihorario.

G33: Indica ciclo automático
á de roscado.

G40: Cancela compensación.

p

G41: Compensación de corte hacia la izquierda.

G42: Compensación de corte a la derecha.

G77: Es un ciclo automático que permite programar

con un único bloque el torneado de un cilindro, etc.
M: es la dirección
ó correspondiente a las funciones
auxiliares o complementarias. Se usan para
indicar a la máquina herramienta que se deben
realizar operaciones tales como parada
programada, rotación del husillo a derechas o a
izquierdas cambio de útil,
izquierdas, útil etc.
etc La dirección m va
seguida de un número de dos cifras que permite
p og ama
programar hasta 100 f nciones
funciones a ilia es
auxiliares
diferentes.
Ejemplos:

M00: Provoca una parada incondicional del

programa detiene el husillo y la refrigeración.
programa, refrigeración

M01: Alto opcional.

M02: Indica el fin del programa. Se debe escribir

en el último bloque del programa y posibilita la
parada del control una vez ejecutadas el resto de
las operaciones contenidas en el mismo bloque.

M03: Activa la rotación del husillo en sentido

horario.
M04 Activa
M04: A ti l rotación
la ot ión del husillo
h illo en sentido
entido anti
nti
horario, etc.(El sentido de giro del usillo es visto
por detrás de la máquina, no de nuestro punto de
vista como en los tornos convencionales)

M05: Parada del cabezalM06: cambio de

herramienta (con parada del programa o sin ) en
las máquinas de cambio automático no conlleva la
parada del programa.
F: es la dirección correspondiente a la velocidad de
avance Va seguida de un número de cuatro cifras
avance.
que indica la velocidad de avance en mm/min.

S es la dirección correspondiente a la velocidad de

rotación del husillo principal.
p p Se programa
p g
directamente en revoluciones por minuto, usando
cuatro dígitos.
dígitos
I, J, K son direcciones utilizadas para programar
arcos de circunferencia. Cuando la interpolación se
realiza en el plano X-Y, se utilizan las direcciones I y
J. Análogamente, en el plano X
X-Z,
Z, se utilizan las
direcciones I y K, y en el plano Y-Z, las direcciones
J y K.
K
T es la dirección correspondiente al número de
herramienta. Va seguido de un número de cuatro
cifras en el cual los dos primeros indican el número
de herramienta y los dos últimos el número de
corrección de las mismas.
Programación automática

En este caso,
caso los cálculos los realiza un computador,
computador
que suministra en su salida el programa de la pieza
en lenguaje
l máquina.
á Por esta razón
ó recibe
b ell
nombre de mireda.
Como Funciona Un Sistema CNC
Software,, Computadora,
p , Interface,, Drivers,, Steppers,
pp , Servos,, Encoder.
Software:
El programa computarizado que se utiliza para enviar los pulsos a
los motores cnc por el puerto paralelo es el Mach3, existen otros
programas pero en este caso utilizaremos este por ser uno de los
más conocidos.

El Mach3 es un software muy amigable para el manejo del Router

cnc. Con el teclado se pueden mover todos los ejes en ambas
di
direcciones.
i S puede
Se d configurar
fi l velocidad
la l id d de
d cada
d motor con
su rampa de aceleración de manera independiente para cada eje.
En fin, tiene una gran variedad de herramientas que nos ayudarán
a operar nuestro Router cnc.

Otros programas que serán de gran utilidad son: ArtCAM,

AutoCAD y CorelDraw.
Equipo
q p de cómputo:
p

Les proporcionaré las características del

computador
d adecuado
d d para manejar su propio
sistema cnc.

Con este equipo se te garantiza el manejo de

todos los programas que requieres para trabajar tu
Router CNC.
Características:

Microprocesador Celerón Dual Core 2.2Ghz

2GB de Memoria RAM

Disco Duro de 160GB

Lector de Memorias USB

Teclado Mini Dim y Mouse óptico

Monitor LCD 15”

Regulador 1000VA

Puerto Paralelo

Cable Paralelo 1.8 metros

 Es una tarjeta
electrónica que utiliza
los pines del puerto
paralelo y utiliza
normalmente 3 pines
para cada eje. En este
caso explicaré el
funcionamiento de esta
tarjeta una interface
muy sencilla y práctica
de manejar.

Interface de Puerto Paralelo

Funcionamiento,, Configuración
g y Alimentación.
Esta interface es una tarjeta
j de p
puerto p
paralelo
diseñada específicamente para las máquinas de
hobby CNC.
CNC Es compatible con una variedad de
programas CNC que controlan el puerto paralelo .

Esta interface se ha construido con un regulador de

tensión LM317 que suministrará 1.5 Amperes y
+5Vcd a las salidas de la interface. Además, se
conecta al interruptor de límite y de paros de
emergencia a través de una conexión puente de una
red de resistencias de 1K pull-up.
pull up
El LM317 está clasificado para utilizar 40 Vcd, de
modo que se puede utilizar la misma fuente de
alimentación de los drivers. Aunque con cualquier
tensión entre 6 y 40 voltios debe de trabajar.

El puerto
t paralelo
l l está
tá diseñado
di ñ d principalmente
i i l t
para el control de dispositivos de impresión, así que
en algunos de los pines de la lógica interna de la PC
se invierten por diferentes razones. La dirección
que aparece por defecto del puerto paralelo en
cualquier PC es la 0x378 y está determinado por la
BIOS.
Podemos ver que el puerto paralelo consta de 25 pines y más
adelante
d l veremos que función
f ió tienen
i estos pines.
i
Es importante tener en cuenta que los valores que se
asignan a las salidas, en ciertas ocasiones se deben
de invertir algunas de ellas dependiendo del software
que se utilice para su control.

Es muy probable que se tengan que hacer algunos

cambios
bi en los
l valores
l d las
de l salidas
lid para llevar
ll all
equipo a que funcione adecuadamente.

A continuación veremos la función de cada pin del

puerto paralelo en una interface CNC.
PIN SEÑAL
1 A Habilitar
2 Paso X
3 Dirección X
4 Paso Y
5 Dirección Y
6 Paso Z
7 Dirección Z
8 Paso A
9 Dirección A
10 E-Stop
11 Z Límite
12 Y Límite
13 X Límite
14 X Habilitar
15 Entrada auxiliar
16 Y Activar
17 Z Habilitar
18 -25 GND
Stepper Drivers
Funcionamiento,, Configuración
g y Alimentación.
La función del Stepper Driver es recibir los pulsos
de paso y dirección, y a su salida entregar la
secuencia
i de
d pulsos
l necesarios
i que alimentarán
li á
a las bobinas del estator y provocarán que por
cada combinación de pulsos el rotor avanzará en
paso completo 1.8°, o sea que por cada
revolución serán necesarios 200 pasos.

L mayoría
La í de
d Stepper
St D i
Driver pueden
d generar
micro pasos que ayudarán a que el motor tenga
mayor resolución o definición.
En la mayoría de los Steppers Drivers se puede
configurar la corriente que utilizará el Stepper Motor
y como habíamos mencionado anteriormente
también se puede configurar los micro pasos que se
quieren utilizar. Ambas cosas se configuran por
medio de un banco de DIP SWITCH que contiene
varios mico interruptores que entregan “0” ó “1”.

Normalmente el fabricante del Stepper Driver

entrega una hoja de datos que nos permitirá
configurar
fi este a nuestra necesidad.
id d
 D i e Micro
Driver Mic o Pasos KL5042

Accesorios:

•Tecnología patentada
Bajo costo,
•Bajo costo alto torque bajo condiciones de alta
velocidad.
•Fuente de voltaje +50Vcd, Corriente pico de 4.2A
•3 estados de control de corriente
•Reducción de corriente automática
•Intercambiable p
para Stepper
pp Motor de 2 y 4 fases
•Señal de entrada por medio de Opto acopladores.
acopladores
•Frecuencia de pulsos hasta 400Khz
15 resoluciones
•15 l i seleccionables
l i bl h hasta 25600
pasos/rev.
•8 diferentes valores de corriente seleccionados por
DIP switch.
•Protección de corto circuito, sobre voltaje y corto
voltaje.
•Tamaño pequeño (118x75.5x33mm)
Introducción:
El KL5042 es un stepper driver económico de alto
rendimiento basado en uno de las más avanzadas
tecnologías en el mundo hoy en día. Es adecuado
para motores a pasos híbridos de 2 y 4 fases.
G
Gracias
i a la
l avanzada
d técnica
té i bi l
bipolar d corriente
de i t
constante, puede dar más potencia y velocidad al
mismo motor,, comparado
p con la tecnologíasg
tradicionales tales como los drivers L/R. Su
tecnología de 3 estados de control actual permite
que las corrientes de bobina estén bien
controladas, con un rizo de corriente relativamente
pequeño y por lo tanto menos calentamiento en el
motor.
t
Aplicaciones:

Son adecuados para una amplia gama de steppers

motors nema 17 y 23, se pueden utilizar para
diversos tipos de máquinas, tales como mesas XY,
máquinas etiquetadoras, cortadoras láser,
máquinas
q de g
grabado u otros dispositivos.
p Es muy
y
recomendable utilizar en sistemas de baja baja
vibración alta velocidad y precisión.
vibración, precisión
Especificaciones Electrónicas (Tj=25°C)
KL5042
Parámetros
Min Típica Max Unidades

Sa da de
Salida 4.2 ((3.0A
10
1.0 - A
Corriente RMS)

Fuente de
Voltaje 20 36 50 VCD

Corriente de
Señal Lógica 7 10 16 mA

Frecuencia de
pulso de 0 - 300 KHz
entrada

Resistencia de
aislamiento 500 MΩ
Especificaciones Mecánicas (Unidades: mm,
mm
1 Inch = 25.4 mm)
Descripción y Asignación de Pines
C t ld
Control de S
Señal
ñ l – Conector
C t d de pines
i P1.
P1
Función de Pin Detalles
PUL+(+5V)
( ) Señal de Pulso: En un solo p pulso a modo ((Pulso/Dirección), ), esta entrada
representa el pulso de la señal, efectiva para cada flanco ascendente o
PUL-(PUL)
descendente (puesto el jumper J1); De 0 – 0.5V el pulso es bajo. En el
modo de doble pulso (pulso/pulso), (CW) esta entrada representa el
sentido a las manecillas del reloj, a partir del nivel o nivel bajo (puesto el
jumper J1). Para una respuesta confiable, el ancho de pulso debe ser
superior
i a 1.5μs.
15 C
Conectar
t resistencias
i t i en serie i para limitar
li it lal corriente
i t
límite cuando se use 12V o 24V.
DIR+(+5V) Señal DIR: En el modo pulso único, esta señal tiene niveles de tensión
alto/bajo, lo que representa dos direcciones de giro del motor en modo de
DIR-(DIR)
doble pulso (establecido por el jumper J3), esta señal es el pulso contador
de reloj (CCW), a partir de nivel alto o nivel bajo (puesto por el jumper J1).
Para la respuesta de movimiento confiable y de DIR debe estar por encima
de la señal de pulso 5μs por lo menos. 4 – 5V cuando DIR está en alto, 0 –
0.5V cuando DIR es bajo.
ENA+(+5V) Señal Habilitar: Esta señal se utiliza para la activación/desactivación del
Driver. En nivel alto (Señal de control NPN, PNP y señales diferenciales de
ENA-(ENA)
control, por el contrario, permite de bajo nivel para habilitar) para habilitar
el driver y nivel bajo para deshabilitar el driver. Usualmente se puede dejar
desconectado (ENA).
Conector de Alimentación Pin P2
Función del PIN Detalles

GND Tierra de alimentación DC.

+V Fuente de alimentación DC, 20 – 50VCD, Incluyendo fluctuación de voltaje y

voltaje EMF.
A+, A- Fase A del motor.

B+, B- Fase B del motor.

C fi
Configuración
ió de
d corriente
i t
Corriente Pico (A) RMS (A)4.20 SW1 SW2 SW3
1.00 0.71 ON ON ON
1.46 1.04 OFF ON ON
1.91 1.36 ON OFF ON
2.37 1.69 OFF OFF ON
2.84 2.03 ON ON OFF
3.31 2.36 OFF ON OFF
3.76 2.69 ON OFF OFF
4.20 3.00 OFF OFF OFF

Nota: Debido a la inductancia del motor, la corriente dinámica en la bobina puede ser menor que el
valor actual, en particular bajo condiciones de alta velocidad.
Selección de Resolución de los Micro pasos.
Micro Paso Pasos/Rev (para 1.8° de motor) SW5 SW6 SW7 SW8

2 400 OFF ON ON ON

4 800 ON OFF ON ON

8 1600 OFF OFF ON ON

16 3200 ON ON OFF ON

32 6400 OFF ON OFF ON

64 12800 ON OFF OFF ON

128 25600 OFF OFF OFF ON

5 1000 ON ON ON OFF

10 2000 OFF ON ON OFF

20 4000 ON OFF ON OFF

25 5000 OFF OFF ON OFF

40 8000 ON ON OFF OFF

50 10000 OFF ON OFF OFF

100 20000 ON OFF OFF OFF

125 25000 OFF OFF OFF OFF

Conexión típica
Servo Driver
Funcionamiento,, Configuración
g y Alimentación.
Servo Motor Driver
El Servo Driver es muy similar al Stepper Driver, la
única diferencia es que el Servo Driver utiliza una
señal de retro alimentación por medio de un
Encoder que genera los pulsos de posición y de
esta forma el Servo Motor podrá lograr la precisión
en cada pulso recibido.

Explicaré el funcionamiento de cada Pin de

conexión.
conexión

Common: Normalmente es +5Vca de alimentación

que es común a la interface.
Step: Pin que recibe la señal de paso que es
proporcionada por la interface.

Dir: Recibe la señal de dirección que es

proporcionada por la interface.

Pulse B: Recibe la señal de Channel B del Encoder.

Pulse A: Recibe la señal de Channel A del Encoder.

Encoder

En+: Alimenta con +Vcd al Encoder.

En-: Alimenta con GND al Encoder.

Err/Res:
Arm+: Alimenta a la terminal + de armadura del
servo motor.
Arm : Alimenta a la terminal - de armadura del servo
Arm-:
motor.
Power: Recibe alimentación + de una fuente de
poder de 24 a 70 Vcd.
Ground: Recibe alimentación – de una fuente de
poder de 24 a 70 Vcd.
p
Stepper Motor
Funcionamiento y configuración.
g
El motor PaP es un dispositivo electromecánico
que convierte una serie de impulsos eléctricos en
desplazamientos angulares discretos, lo que
significa es que es capaz de avanzar una serie de
grados (paso) dependiendo de sus entradas de
control El motor paso a paso se comporta de la
control.
misma manera que un convertidor digital-analógico
y puede ser gobernado por impulsos procedentes
de sistemas lógicos.
Este motor presenta las ventajas de tener alta
precisión y repetibilidad en cuanto al
posicionamiento Entre sus principales aplicaciones
posicionamiento.
destacan como motor de frecuencia variable, motor
de corriente continua sin escobillas, servomotores y
motores controlados digitalmente.

Existen 3 tipos fundamentales de motores paso a

paso: el motor de reluctancia variable,
variable el motor de
magnetización permanente, y el motor paso a paso
híb id
híbrido.
Sec encia de funcionamiento
Secuencia f ncionamiento

Obsérvese como la variación de la dirección del

campo magnético creado en el estator producirá
movimiento de seguimiento por parte del rotor
de imán permanente, el cual intentará alinearse con
campo magnético inducido por las bobinas que
excitan los electroimanes (en este caso A y B). Vcc
es la alimentación
ó de corriente continua (por ejemplo
5V, 12V, 24V...)
Tabla de orden de fases. En este caso concreto el
motor tendrá un paso angular de 90º y un semi paso
de 45º (al excitarse más de una bobina).

PASO A B C D
1 1 0 0 0
2 1 1 0 0
3 0 1 0 0
4 0 1 1 0
5 0 0 1 0
6 0 0 1 1
7 0 0 0 1
8 1 0 0 1
Cont ol de las bobinas
Control

Para el control del motor paso a paso de este tipo

(bipolar), se establece el principio de "Puente H", si
se activan T1 y T4, permiten la alimentación en un
sentido; si cambiamos el sentido de la alimentación
activando T2 y T3,
T3 cambiaremos el sentido de
alimentación y el sentido de la corriente.
 Para el control del motor
paso a paso ded estet tipo
ti
(bipolar), se establece el
principio de "Puente H", si
se activan T1 y T4,
permiten
it l
la alimentación
li t ió
en un sentido;

Topología
p g de "puente
p en H" p
para las bobinas A y B

si cambiamos el sentido
de la alimentación
activando T2 y T3,
cambiaremos el sentido
de alimentación y el
sentido de la corriente.

variación de la alimentación de corriente de la

bobina A según los transistores T1, T2, T3, T4
Velocidad de rotación
La velocidad de rotación viene definida p
por la
ecuación:
N=60 (F/n)
N=60*(F/n)
donde:
f frecuencia
f: f i del
d l tren
t de
d impulsos
i l
n: nº de polos que forman el motor
Si bien hay
y q
que decir q
que p
para estos motores,, la
máxima frecuencia admisible suele estar alrededor de
los 625 Hz.
Hz Si la frecuencia de pulsos es demasiado
elevada, el motor puede reaccionar erróneamente en
alguna
l d las
de l siguientes
i i t maneras:

Puede que no realice ningún movimiento en absoluto.

Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.

Puede girar erráticamente.

O puede llegar a girar en sentido opuesto.

opuesto
Tipos de motores paso a paso

El motor de paso de rotor de imán

permanente:

Permite mantener un par diferente de cero cuando el

motor no está energizado.

Dependiendo de la construcción del motor

motor, es
típicamente posible obtener pasos angulares de 7.5,
11.25, 15, 18, 45 o 90°.

El ángulo
g de rotación se determina p
por el número de
polos en el estator
El motor de paso de reluctancia variable (VR):

Tiene un rotor multipolar de hierro y un estator

devanado laminado, y rota cuando los dientes del
rotor son atraídos a los dientes del estator
electromagnéticamente energizados.

L
La i
inercia
i d l rotor
del t d
de un motor
t d
de paso de
d
reluctancia variable es pequeña y la respuesta es
muy rápida, pero la inercia permitida de la carga es
pequeña.
C ndo los
Cuando lo devanados
de n do no están
e tán energizados,
ene gi do el par
p
estático de este tipo de motor es cero.
Generalmente, el paso angular de este motor de
paso de reluctancia variable es de 15°.
El motor híbrido de paso:

Se caracteriza por tener varios dientes en el estator

y en el rotor,
rotor el rotor con un imán concéntrico
magnetizado axialmente alrededor de su eje.

Se puede ver que esta configuración es una mezcla

de los tipos
p de reluctancia variable e imán
permanente.

Este tipo de motor tiene una alta precisión y alto

par y se puede configurar para suministrar un paso
angular tan pequeño como 1.8°.
Moto es paso a paso Bipolares:
Motores Bipola es

Estos tienen generalmente 4 cables de salida.

Necesitan ciertos trucos para ser controlados

debido a que requieren del cambio de dirección de
flujo de corriente a través de las bobinas en la
secuencia apropiada para realizar un movimiento.
Motores paso a paso unipolares:

estos motores suelen tener 5 ó 6 cables de salida

dependiendo de su conexionado interno.

Este tipo se caracteriza por ser más simple de

controlar.
Servo Motor
Funcionamiento y configuración
g
Servomotor
Actuador mecánico en cualquier sistema de
servomecanismo que tiene por objeto llevar al
sistema a una lectura cero reduciendo a cero la
señal de error.
error
Servomotores de CD
Los servomotores de CD son motores impulsados
por una corriente que procede de amplificadores
eléctricos de CD o CA con demoduladores internos o
externos, reactores saturables, tiratrones o
amplificadores rectificadores controlados de silicio.
Los servomotores de CD son de muchos tamaños,,
desde .05 hp hasta 1000 hp.

Las características
í f d
fundamentales
l que se deben
d b
buscar en cualquier servomotor de CD o CA, son las
siguientes:

Que el par de salida del motor sea

aproximadamente proporcional a su voltaje de
control
t l aplicado
li d (desarrollado
(d ll d por ell amplificador).
lifi d )

Que la dirección del par éste determinada por la

polaridad instantánea del voltaje de control.
Funcionamiento:

El control de posición lo efectúa el servo

internamente mediante
d un Encoder
d que va
conectado mecánicamente al eje de salida y
controla un PWM (modulador de anchura de pulsos)
interno para así compararlo con la entrada PWM
externa del servo, mediante un sistema diferencial,
y así modificar la posición del eje de salida hasta
que los valores se igualen y el servo pare en la
posición indicada,
indicada …
Se usan cuatro tipos
p de servomotores de cd,, q
que
son los más importantes, los cuales son:

Motor de
d derivación
d ó de
d campo controlado
l d

Motor derivación de armadura controlada

Motor serie

Motor derivación de imán permanente o de

excitación de campo
p fijo
j
a) Servomotor de CD de campo controlado

El par que produce este motor es cero cuando el

amplificador de error de CD no le suministra
excitación de campo.

Como la corriente de armadura es constante, el par

varía directamente de acuerdo con el flujo
j del
campo y también de acuerdo con la corriente de
campo hasta la saturación.
saturación
Si se invierte la polaridad del campo, se invierte la
dirección del motor. El control de la corriente del
campo mediante este método se usa solo en
servomotores muy pequeños, debido a que no es
deseable suministrar una corriente de armadura
grande y fija como la que se necesitaría para los
servomotores de CD.
Otra de las razones de su uso en servomotores
pequeños es el hecho de que su respuesta dinámica
es más lenta que la del motor de armadura
controlada, debido a la mayor constante de tiempo
del circuito altamente inductivo del campo.
campo
b) Servomotor de CD de armadura controlada

Este servomotor emplea una excitación de campo

de CD fija que suministra una fuente de corriente
constante.

Este tipo de control, posee determinadas ventajas

dinámicas q
que no tienen el método de control de
campo.

Un cambio súbito en el voltaje de armadura que

ocasiones una señal de error provocara una
respuesta casi instantánea en el par debido a que
el circuito de armadura es esencialmente resistivo
en comparación con el circuito de campo altamente
inductivo.

El campo de este motor se trabaja en forma normal

bastante más allá del punto máximo de la curva de
saturación, para mantener el par menos sensible a
pequeños cambios en el voltaje de la fuente de
corriente constante.

Además, un alto flujo en el campo aumenta la

sensibilidad
b l d d del
d l motor all par para ell mismo cambio
b
pequeño de la corriente de armadura,
armadura representado
de forma algebraica como:

Los motores de CD hasta de 1000 hp se impulsan

de este modo mediante control de voltaje
j de
armadura. Si la señal de error y la polaridad del
voltaje de armadura se invierten,
invierten el motor invierte
su dirección.
c)
) Servomotor de CD de imán p
permanente de
armadura controlada

Este tipo de
d servomotor, mucho
h muy difundido,
df dd
emplea imanes permanentes (ya sea de Alnico o de
cerámica) para tener excitación constante del
campo, en oposición a una fuente constante de
corriente de campo.

S fabrica
Se f b i en generall para 6v
6 y 28v
28 en tamaños
t ñ
fraccionarios y en 150v para caballajes integrales
hasta de 2 hp.
La estructura del campo
p ppara este tipo
p de motor
consiste en general de aleación Alnico VI, vaciada o
colada en forma de anillo circular que rodea
completamente a la armadura y da un flujo fuerte y
constante.
t t

Los motores de imán permanente están bien

compensados mediante devanados de conmutación
para evitar la desmagnetización de los imanes de
campo siempre que se invierte súbitamente el
voltaje de corriente directa de armadura.
armadura
En estos motores, las corrientes parásitas y los
efectos de la histéresis, en general son
desdeñables y las zapatas polares son
comúnmente laminadas para reducir el arqueo en
las escobillas siempre que se tiene un cambio
rápido del voltaje a la señal.

Estos dispositivos también se controlan mediante

la regulación del voltaje de armadura de igual
manera que el motor derivación de armadura
controlada
l d mencionado
i d anteriormente.
i
En e te
este moto
motor se
e usan
n do
dos modo
modos de
funcionamiento: de control de posición y de control
de velocidad. Los que se usan para control de
posición a veces se llaman “motores de par” debido
a que se desarrollan para extremadamente altos en
reposo
p o a bajas
j velocidades.

A la inversa, a altas velocidades, ya que el par varia

inversamente con la velocidad.
Sistema Mecánico de Ejes Cartesianos
Elementos Mecánicos: Guías Lineales,, Carritos,, Bujes
j y Usillos.
Guías Lineales:

Como su nombre lo indica, estas guías ayudarán a

darle una dirección lineal de movimiento libre de
vibraciones y baja
j fricción.

Hay varios tipos de guías lineales:

a) Varilla rectificada

b) Riel de Bola

c) Guía Mini Ve

d) Guía Lineal Motorizada, etc.

Rodamientos Lineales:

La importante función que realizan los rodamientos

lineales es reducir la fricción y esto permite
aprovechar
p eficientemente el torque
q de los motores.

Hay varios tipos de rodamientos lineales:

a) Bujes embalados (Abiertos y Cerrados)

b) Carrito de Bola

c) Rodamiento Mini Ve, etc.

Bujes:

Si tu presupuesto es limitado, puedes utilizar bujes,

estos solo se pueden utilizar con la varilla
rectificada, son adecuados para distancias cortas, si
quieres utilizarlos en distancias mayores a 30cm, te
recomiendo que los hagas abiertos para que deslicen
con mayor facilidad.

En la siguiente diapositiva te mostraré cuál es un

buje abierto y uno cerrado.
Buje Abierto Buje Cerrado
Transmisiones:

Para la construcción de nuestro Router CNC

utilizaremos
l 2 tipos de
d transmisiones, una de
d ellas
ll
es por medio de husillo y la otra es por cremallera
y piñón.
Husillos Roscados:

Hay 2 tipos de usillos que podrás utilizar, el husillo

embalado y el husillo ACME.

El husillo embalado es el ideal, ya que con este

aseguras mayor precisión y un deslizamiento libre
de fricción.
fricción Los hay en varios diámetros y paso
(es decir, cuerdas por pulgada). Al instalar este
tipo husillos es importante al utilizar soportes para
husillo de bolas y su contra tuerca.
Husillo embalado
Husillo y Tuerca embalados
Soporte para husillo de bolas
Otro tipo de husillo que podrás utilizar es el de
cuerda
d ACME,
ACME este tipo
i d husillos
de h ill l
los utilizan
ili l
los
tornos y fresadoras, además tienen la ventaja de ser
comerciales.

Hay dos tipos de husillos que conozco que podrás

utilizar con plena confianza. Los típicos que utilizan
l
los t
tornos y fresadoras,
f d d paso 10,
de 10 6 o 4 hilos
hil por
pulgada, entre menos hilos el sistema de transmisión
será más rápido.

El husillo de alta velocidad que te dará 1 vuelta o

menos por pulgada.
Cremallera y Piñón:

En la imagen de la siguiente diapositiva te

mostraré un caso particular del engranaje cilíndrico
que se da en el caso en que una de las ruedas
dentadas sea plana (radio infinito); es el conocido
como engranaje
g j de p
piñón y cremallera. Esa
combinación de engranaje circular (piñón) y recto
(cremallera) puede dar lugar a diferentes
movimientos. Es uno de ellos el que estamos
b
buscando.
d
Supongamos que la pieza conocida como
cremallera es fija por lo que el movimiento
rotatorio
i que produce
d ell engranaje
j marrón
ó sirve
i
para que la rueda dentada se desplace linealmente
por encima del engranaje fijo. Si el engranaje fijo
hubiera sido el coloreado de marrón el movimiento
rotatorio se hubiera traducido también en
movimiento lineal pero en este caso del otro
engranaje, el verde (cremallera) y en sentido
opuesto al visto en el ejemplo anterior.
anterior
Este es precisamente el caso que se produce en los
trenes conocidos como trenes cremallera. El
movimiento giratorio producido por un motor
podemos descomponerlo en el par de fuerzas
representado por esas flechas negras que vemos en
la imagen de arriba a la derecha.

Hemos representado también la reacción que sobre

el p
piñón ejerce
j la cara del diente de la cremallera.
Ese conjunto de fuerzas es el que posibilita que el
piñón se desplace por encima de la cremallera.
cremallera
Diseño de Tu Propio Router CNC
Selección del Área de Trabajo

Para realizar nuestro diseño debemos de partir del

área de trabajo que necesitamos y que está dentro
de nuestro presupuesto.

Para este caso vas fabricar un Router CNC que tenga

un área de trabajo de 120x60x15cm; es un Router
bastante adecuado ya que normalmente las hojas de
MDF son de 122x244cm,, entonces al cortarlas p
por la
mitad tendrás múltiplos de esta área de trabajo y
tiene un presupuesto al alcance medio.
medio
Área de Trabajo:
Ampliarás el área de trabajo con un offset de
50mm por todo el borde de nuestra área de
trabajo,
b j con la
l finalidad
fi lid d de
d tener un extra para
poder realizar cortes ligeramente mayores.

En la siguiente diapositiva podrás apreciar el área

verde como área de trabajo y el área roja es el
offset de 50mm alrededor del área de trabajo.
Offset de 50mm alrededor del área de trabajo.
Ahora debes de considerar el ancho del espacio que
va a ocupar el eje Z, las chumaceras y las bridas. El
Eje Z tendrá un ancho de 100mm, entre chumaceras
y bridas consideraremos 50mm más. Entonces
agregaras al ancho 150mm.
150mm Ahora debes de agregar
el ancho del eje Y para anexarlo al eje X, un ancho
adecuado es de 200mm pero considerarás 250mm
para agregarlo al largo de la base. Entonces podrás
ver en la siguiente diapositiva como se distribuirá el
área superior de la mesa.
Resumiendo esta parte,,
p pudiste
p ver en la
diapositiva anterior, el área verde es el área de
trabajo el área roja es el área extra que agregarás
trabajo,
para piezas ligeramente mayores y el área amarilla
es la
l compensación
ió de
d los
l componentes
t movibles.
ibl

Ahora comenzaras a construir la estructura en

donde ensamblaras tu mecanismo cnc y te basarás
en las medidas que concluimos en la diapositiva
anterior.
Estructura
E
S
T
R
U
C
T
U
R
A

3
D
Ahora agregarás
g g la g
guía lineal
que consiste en una varilla
rectificada y cromada de 16mm
de diámetro con base para que
no tenga
t fl ió
flexión.

Podrás construir unas

chumaceras con bujes o bien
utilizar bujes embalados, esto
podrá ser al gusto o
presupuesto.
Entonces agregarás las dos guías lineales, puedes
apreciar los bujes en donde montarás el eje Y.

Agregarás otro poste cuadrado de manera

horizontal que será soldado a la estructura en la
trayectoria de movimiento X, esta te ayudará a
fijar
j la cremallera correspondiente
p al eje
j X.

Con esto estamos integrando la transmisión del eje

X que con ayuda del Stepper Motor habrá
movimiento en esta dirección.
E el momento de integrar
Es integ l transmisión,
la t n mi ión por
po
ello agregarás un eje paralelo a las guías para
colocar la cremallera y el piñón.

En la siguiente diapositiva podrás ver un ligero

acercamiento del piñón haciendo contacto con la
cremallera.
cremallera

En la flecha del motor se colocará el piñón y este

transmitirá el movimiento rotacional que será
convertido en movimiento lineal.
En la siguiente diapositiva podrás ver como se
integra el motor al piñón. La figura está siendo
vista por debajo de la estructura hacia arriba.

También puedes observar que hemos colocado la

base del “Eje Y” a sus respectivos bujes.

De esta base se unirá a una solera perpendicular

hacia abajo
j qque sostendrá al motor fijamente
j para
p
ayudar a correr al eje Y.
Ahora podremos ver que ya hemos integrado la
estructura que es parte del “Eje Y” en donde
colocaremos
l l
las guías
í por donde
d d se deslizará
d li á la
l
estructura del eje Z.
En la siguiente diapositiva podremos ver que ya
hemos integrado las guías lineales, en este caso
utilizaremos varilla rectificada debido a que es
mucho más económica. Aunque si tu quieres tener
mejor calidad podrás integrarle la que gustes y
esté dentro de tu presupuesto.
presupuesto

Al mismo integraremos los bujes de bronce

lubricado o bujes embalados según sea tu gusto.
En estos se montará el eje Z.
En la
l siguiente
ig iente diapositiva
di po iti pod á ver
podrás e como
omo se
e
comienza a integrar el eje Z. Primeramente
instalarás la solera mayor y la atornillas a sus
respectivas chumaceras de cada buje o
rodamiento.
Posteriormente se integran las varillas rectificadas
con los bujes y al mismo tiempo la solera que une a
los bujes del eje Z, en este se instalará el porta
Router. También hay que instalar el husillo que será
la transmisión del eje Z.

Podríamos agregar que es necesario agregar un

cople que unirá al husillo con la flecha del motor
que moverá la transmisión del eje Z.
En la parte trasera de la estructura del eje Y
instalarás la cremallera.

En la parte trasera del eje Z instalarás una solera

de forma perpendicular al eje Z, en esta solera
instalarás el motor y en la flecha de este motor
instalarás el piñón.
p Todo este conjunto
j de
elementos forman la transmisión del eje Y.

Es importante colocar unos ángulos que refuercen

al soporte del motor en el eje Y.
En la siguiente diapositiva podrás
á ver como va
finalizando nuestro diseño, prácticamente ya
estamos a punto de terminarlo.

Después de haber colocado el motor en el eje Z

podrás hacer el cableado correspondiente y
comenzar a hacer
h pruebas
b d movimiento
de i i t para
hacer los últimos ajustes en tu mecanismo.
Ahora es momento de hacer la base de tu Router
cnc, esta debe de estar bien nivelada y tener la
firmeza suficiente para soportar el peso del
material.

No debes olvidar integrar el motor en el eje Z y

agregar
g g el p
porta Router,, incluso p
podrás instalar un
soporte para instalar una manguera de succión.

Podrás instalar el Router para que ya quede lista tu

máquina cnc y ponerla a trabajar.
Fabrica Tu Propio
Router CNC
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