Gonzalo Navarro Fernández José María Medianero Martín

1. Introducción …………………………………………………………………… 2

2. Elección del sistema objeto de estudio …………………………… 2

3. Amortiguamiento proporcional ……..………………………………. 4

4. Amortiguamiento no proporcional…………………………………. 13

5. Amortiguamiento proporcional modificado …………………… 22

6. Análisis de las respuestas y conclusiones ……………………….. 32

1
 1. Introducción

En el siguiente informe de la práctica se pretende mostrar los resultados

obtenidos en el análisis de un sistema de más de un grado de libertad con
diferentes configuraciones de amortiguaciones ante vibraciones libres y
forzados.
Para ello, en primer lugar, se introducirá el sistema objeto de estudio para,
posteriormente, obtener su respuesta en vibración libre y forzada en los
siguientes casos de amortiguación:

➢ Amortiguación proporcional a la matriz de rigidez.

➢ Amortiguación no proporcional.

➢ Amortiguación proporcional a los autovalores obtenidos en la no

proporcional.

Finalmente, se comparará los resultados obtenidos en cada uno de los

casos entre sí, para definir las particularidades y diferencias de cada una
de las configuraciones.

2. Elección del sistema objeto de estudio

Se procede a presentar el sistema de N grados de libertad del cual se

analizará la respuesta ante diferentes estímulos:

2
 Sistema de 2 GDL

El sistema escogido posee dos grados de libertad reflejados en las

coordenadas X1 y X2 sobre las dos masas m1 y m2, que se encuentran
conectadas entre sí y a las dos paredes por tres muelle k1, k2 y k3 y tres
amortiguadores c1, c2 y c3.
Puesto que los valores de los amortiguadores cambiarán según la
configuración estudiada, únicamente se procede a señalar los valores de
los muelles y las masas del sistema, la de los amortiguadores se ofrecerán
para cada uno de los apartados.

𝑚1 = 40𝑘𝑔 𝑚2 = 20𝑘𝑔

𝑘1 = 2000 𝑁/𝑚 𝑘2 = 1000 𝑁⁄𝑚 𝑘3 = 1500 𝑁/𝑚

Una vez definidos estos parámetros, se procede a realizar los cálculos para
cada una de las configuraciones de amortiguación.

3
 3. Amortiguamiento proporcional

En primer lugar, se analiza el amortiguamiento proporcional. Dicha

configuración consiste en que la matriz de amortiguamiento puede
obtenerse como una combinación lineal de las matrices de masa y rigidez.

Siendo α y β constantes

• Vibración libre

Mediante las ecuaciones de Lagrange, se obtienen las ecuaciones de

movimiento del sistema:

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐹
( )− + =𝑄
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞̇ 𝑖

1 1
𝑇 = 𝑚1 𝑥1̇ 2 + 𝑚2 𝑥2̇ 2
2 2

1 1 1
𝐿 = 𝐾1 𝑥1 2 + 𝐾2 (𝑥1 − 𝑥2 )2 + 𝐾3 𝑥2 2
2 2 2

𝐿 =𝑇−𝑉

1 1 1
𝐹 = 𝐶1 𝑥1 2 + 𝐶2 (𝑥1 − 𝑥2 )2 + 𝐶3 𝑥2 2
2 2 2

4
 𝑄=0

Una vez definidas las ecuaciones, el sistema de ecuaciones queda en lo

siguiente:

𝑚 0 ̈ 𝑐 +𝑐 −𝑐2 ̇ + [𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2

[ 1 ] 𝑿 + [ 1−𝑐 2 𝑐2 + 𝑐3 ] 𝑿 ]𝑿 = 𝟎
0 𝑚2 2 −𝑘2 𝑘2 + 𝑘3

Las condiciones iniciales del sistema en este caso son las siguientes:

0 0,5
𝑿̇ = ( ) 𝑿=( )
0 0,36

Para que la matriz de amortiguamiento sea proporcional, se proponen los

siguientes valores de ci:

𝑐1 = 70 𝑁/(𝑚/𝑠) 𝑐2 = 10 𝑁⁄(𝑚/𝑠) 𝑐3 = 45 𝑁/(𝑚/𝑠)

𝑪 = 0,01 · 𝑲 + 1 · 𝑴

Se procede a calcular las frecuencias y modos del sistema:

|𝑲 − 𝜔2 𝑴| = 0

(𝑘11 − 𝑚11 𝜔2 )(𝑘22 − 𝑚22 𝜔2 ) − (𝑘12 )(𝑘21 ) = 0

5
 𝜔1 = 7,53 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔2 = 11,97 𝑟𝑎𝑑/𝑠

[𝑲 − 𝜔𝑖 2 𝑴]𝝓 = 𝟎

1 1
𝝓=[ ]
0,73 −2,73

A continuación, procedemos realizar el siguiente cambio de variables para

desacoplar las ecuaciones:

𝑿=𝝓·𝒀

𝑚 0 𝑐 +𝑐 −𝑐
𝝓𝑇 · [ 1 ] · 𝝓 · 𝒀̈ + 𝝓𝑇 · [ 1−𝑐 2 𝑐 +2𝑐 ] · 𝝓 · 𝒀̇ + 𝝓𝑇
0 𝑚2 2 2 3
𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2
·[ ]·𝝓·𝒀= 𝟎
−𝑘2 𝑘2 + 𝑘3

50,72 0
𝑴∗ = 𝝓𝑇 · 𝑴 · 𝝓 = [ ]
0 189,28

94,83 0
𝑪∗ = 𝝓𝑇 · 𝑪 · 𝝓 = [ ]
0 545,16

2872 0
𝑲∗ = 𝝓𝑇 · 𝑲 · 𝝓 = [ ]
0 27142

6
 𝑐11 ∗
𝜉1 = = 0,1242
𝑘 ∗
2 · 𝑚∗11 · √ 11 ⁄𝑚 ∗
11

𝑐22 ∗
𝜉2 = = 0,1203
𝑘 ∗
2 · 𝑚∗ 22 · √ 22 ⁄𝑚 ∗
22

Calculamos los valores de las condiciones iniciales en las coordenadas

generalizadas:

0,5
𝒀(0) = 𝑴∗ −1 · 𝝓𝑇 · 𝑴 · 𝑿(0) = [ ]
0
0
𝒀̇(0) = 𝑴∗ −1 · 𝝓𝑇 · 𝑴 · 𝑿̇(0) = [ ]
0

La solución vendrá dada por la siguiente expresión:

𝑦̇ 0 + 𝜉𝑖 𝜔𝑛 𝑖 𝑦0
𝑦𝑖 (𝑡) = 𝑒 −𝜉𝑖 ·𝜔𝑛 𝑖 ·𝑡 · [𝑦0 · cos(𝜔𝑑 · 𝑡) + · 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 · 𝑡)]
𝜔𝑑

Particularizando para el sistema, la solución en coordenadas normales es

la siguiente:

𝑦̇ 01 + 𝜉1 𝜔𝑛1 𝑦01
𝑦1 (𝑡) = 𝑒 −𝜉1·𝜔𝑛 1·𝑡 · [𝑦01 · cos(𝜔𝑑 1 · 𝑡) + · 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 1 · 𝑡)]
𝜔𝑑 1
𝑦̇ 0 2 + 𝜉2 𝜔𝑛 2 𝑦0 2
𝑦2 (𝑡) = 𝑒 −𝜉2·𝜔𝑛 2·𝑡 · [𝑦0 2 · cos(𝜔𝑑 2 · 𝑡) + · 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 2 · 𝑡)]
𝜔𝑑 2

7
 𝑐
𝜉=
2 · 𝑚 · 𝜔𝑛

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 · √1 − 𝜉 2
Realizando el cambio de coordenadas, obtenemos nuestra solución real:

𝑦1 (𝑡) + 𝑦2 (𝑡)
𝑿=𝝓·𝒀=[ ]
0,73 · 𝑦1 (𝑡) − 2,73 · 𝑦2 (𝑡)

Finalmente, representamos la respuesta en el dominio temporal:

Gráfica 1

Gráfica 1

8
 • Vibración forzada

Se pretende ahora estudiar el comportamiento del sistema, con los

mismos valores de los parámetros, frente a una excitación de tipo
senoidal, en este caso aplicada en la masa 2, como la siguiente:

Sistema de 2 GDL excitado

𝐹2 (𝑡) = 𝐹0 · 𝑆𝑒𝑛(2 · 𝜋 · 8) 𝐹0 = 200 𝑁

Volvemos a plantear las ecuaciones de Lagrange, con el siguiente añadido:

𝛿𝑊 = 𝐹2 (𝑡) · 𝛿𝑥2
𝑄 = 𝐹2 (𝑡)

Las ecuaciones de movimiento resultante son las siguientes:

𝑚 0 ̈ 𝑐 +𝑐 −𝑐2 ̇ + [𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2 0

[ 1 ] 𝑿 + [ 1−𝑐 2 𝑐2 + 𝑐3 ] 𝑿 ] 𝑿 = [ (𝑡)]
0 𝑚2 2 −𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 𝐹2

9
Los valores de frecuencia y modos son los mismos que en vibración libre:

𝜔1 = 7,53 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔2 = 11,97 𝑟𝑎𝑑/𝑠

1 1
𝝓=[ ]
0,73 −2,73

A continuación, procedemos realizar el siguiente cambio de variables para

desacoplar las ecuaciones:

𝑿=𝝓·𝒀

𝑚 0 𝑐 +𝑐 −𝑐
𝝓𝑇 · [ 1 ] · 𝝓 · 𝒀̈ + 𝝓𝑇 · [ 1−𝑐 2 𝑐 +2𝑐 ] · 𝝓 · 𝒀̇ + 𝝓𝑇
0 𝑚2 2 2 3
𝑘 + 𝑘2 −𝑘2 0
·[ 1 ] · 𝝓 · 𝒀 = 𝝓𝑇 · [ ]
−𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 𝐹2 (𝑡)

50,72 0
𝑴∗ = 𝝓𝑇 · 𝑴 · 𝝓 = [ ]
0 189,28

94,83 0
𝑪∗ = 𝝓𝑇 · 𝑪 · 𝝓 = [ ]
0 545,16

2872 0
𝑲∗ = 𝝓𝑇 · 𝑲 · 𝝓 = [ ]
0 27142

0,73 · 𝐹2 (𝑡)
𝑭∗ = 𝝓𝑇 · 𝑭 = [ ]
−2,73 · 𝐹2 (𝑡)

10
Los valores de amortiguación son los mismo que en el caso de vibración
libre.

La solución en el permanente vendrá dada por la siguiente expresión:

𝐹𝑖 ∗
𝑦𝑖 (𝑡) = ∗ · 𝛽𝑖 · sin(2 · 𝜋 · 8 · 𝑡 − 𝜑𝑖 )
𝑘𝑖𝑖

Siendo:

1
𝛽𝑖 =
√(1 − 𝜏𝑖 2 )2 + (2 · 𝜏𝑖 · 𝜉𝑖 )2
2 · 𝜏𝑖 · 𝜉𝑖
𝜑𝑖 = atan( )
1 − 𝜏𝑖 2

Particularizando para el sistema, la solución en coordenadas normales es

la siguiente:

𝐹1 ∗
𝑦1 (𝑡) = · 𝛽 · sin(2 · 𝜋 · 8 · 𝑡 − 𝜑1 )
𝑘11 ∗ 1
𝐹2 ∗
𝑦2 (𝑡) = · 𝛽 · sin(2 · 𝜋 · 8 · 𝑡 − 𝜑2 )
𝑘22 ∗ 2

Realizando el cambio de coordenadas, obtenemos nuestra solución real:

𝑦1 (𝑡) + 𝑦2 (𝑡)
𝑿=𝝓·𝒀=[ ]
0,73 · 𝑦1 (𝑡) − 2,73 · 𝑦2 (𝑡)

11
Finalmente, representamos la respuesta en el dominio temporal:

Gráfica 3

Gráfica 2

12
Código Matlab

13
 4. Amortiguamiento no proporcional

Seguidamente, se analiza el amortiguamiento no proporcional. Dicha

configuración no permite obtener la matriz de amortiguamiento como una
combinación lineal de las matrices de masa y amortiguamiento.

• Vibración libre

Mediante las ecuaciones de Lagrange, se obtienen las ecuaciones de

movimiento del sistema:

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐹
( )− + =𝑄
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞̇ 𝑖

1 1
𝑇 = 𝑚1 𝑥1̇ 2 + 𝑚2 𝑥2̇ 2
2 2

1 1 1
𝐿 = 𝐾1 𝑥1 2 + 𝐾2 (𝑥1 − 𝑥2 )2 + 𝐾3 𝑥2 2
2 2 2

𝐿 =𝑇−𝑉

1 1 1
𝐹 = 𝐶1 𝑥1 2 + 𝐶2 (𝑥1 − 𝑥2 )2 + 𝐶3 𝑥2 2
2 2 2

𝑄=0

14
Una vez definidas las ecuaciones, el sistema de ecuaciones queda en lo
siguiente:

𝑚 0 ̈ 𝑐 +𝑐 −𝑐2 ̇ + [𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2

[ 1 ] 𝑿 + [ 1−𝑐 2 𝑐2 + 𝑐3 ] 𝑿 ]𝑿 = 𝟎
0 𝑚2 2 −𝑘2 𝑘2 + 𝑘3

Para que la matriz de amortiguamiento no sea proporcional, se nos

propone utilizar la matriz C* del apartado anterior y colocar términos
fuera de la diagonal del mismo orden que los de la diagonal (se pondrá
100), por lo que la matriz C* de este apartado quedará en lo siguiente:

94,83 100
𝑪∗ = [ ]
100 545,16

−1 116,66 −28,33
𝐶 = 𝝓𝑇 · 𝑪∗ · 𝝓−1 = [ ]
−28,33 36,66

𝑐1 = 88,33 𝑁/(𝑚/𝑠) 𝑐2 = 28,33 𝑁⁄(𝑚/𝑠) 𝑐3 = 8,33𝑁/(𝑚/𝑠)

Se procede a calcular los autovalores y modos del sistema:

𝑴𝑿̈ + 𝑪𝑿̇ + 𝑲𝑿 = 𝟎

Sabiendo que 𝑥 = 𝜓𝑒 𝑟𝑡 :

|𝑟 2 𝑴 + 𝑟𝑪 + 𝑲| = 𝟎

15
λ1 = −1,0273 ± 11,9134𝑖 λ2 = −1,3477 ± 7,4167𝑖

𝑴𝑿̈ + 𝑪𝑿̇ + 𝑲𝑿 = 𝟎
𝑴𝑿̇ − 𝑴𝑿̇ = 𝟎

̇
𝒀 = [𝑿]
𝑿

𝟎 𝑴 𝑿̈ −𝑴 𝟎 𝑿̇
[ ][ ] + [ ][ ] = 𝟎
𝑴 𝑪 𝑿̇ 𝟎 𝑲 𝑿
𝑨𝒀̇ + 𝑩𝒀 = 𝟎

1 1
Ψ1 = [ ] Ψ′1 = [ ]
−2,4002 + 1,2577𝑖 −2,4002 − 1,2577𝑖

1 1
Ψ2 = [ ] Ψ′2 = [ ]
−0,7239 + 0,0899𝑖 −0,7239 − 0,0899𝑖

Las condiciones iniciales del sistema en este caso son las siguientes:

0
𝑿̇ = ( ) 𝑿 = 0,5 ∗ 𝝍1
0

Realizando el cambio de coordenadas:

𝒀=𝚿·𝒁

𝚿𝑇 · 𝑨 · 𝚿 · 𝒁̇ + 𝚿𝑇 · 𝑩 · 𝚿 · 𝐙 = 𝟎
16
 𝒂𝒁̇ + 𝒃𝒁 = 𝟎
𝒁̇ + 𝒂−1 𝒃𝒁 = 𝟎
𝒁̇ − 𝝀𝒁 = 𝟎
𝒁̇ = 𝝀𝒁

Entonces 𝑍𝑗 = 𝑍0 𝑗 · 𝑒 𝜆𝑗·𝑡

Las condiciones iniciales en las nuevas coordenadas se calculan del

siguiente modo:

𝒁0 = 𝒂−1 · 𝚿𝑇 · 𝑨 · 𝒀0

Finalmente, representamos la respuesta en el dominio temporal:

Gráfica 1

17
 • Vibración forzada

Se pretende ahora estudiar el comportamiento del sistema, con los

mismos valores de los parámetros, frente a una excitación de tipo
senoidal, en este caso aplicada en la masa 2, como la siguiente:

Sistema de 2 GDL excitado

𝐹2 (𝑡) = 𝐹0 · 𝑆𝑒𝑛(2 · 𝜋 · 15) 𝐹0 = 200 𝑁

Volvemos a plantear las ecuaciones de Lagrange, con el siguiente añadido:

𝛿𝑊 = 𝐹2 (𝑡) · 𝛿𝑥2
𝑄 = 𝐹2 (𝑡)

Las ecuaciones de movimiento resultante son las siguientes:

𝑚 0 ̈ 𝑐 +𝑐 −𝑐2 ̇ + [𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2 0

[ 1 ] 𝑿 + [ 1−𝑐 2 𝑐2 + 𝑐3 ] 𝑿 ] 𝑿 = [ (𝑡)]
0 𝑚2 2 −𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 𝐹2

Los valores de amortiguación son los mismo que en el caso de vibración

libre.
18
Los valores de los autovalores y autovectores son los mismos que en
vibración libre:

λ1 = −1,0273 ± 11,9134𝑖 λ2 = −1,3477 ± 7,4167𝑖

1 1
Ψ1 = [ ] Ψ′1 = [ ]
−2,4002 + 1,2577𝑖 −2,4002 − 1,2577𝑖

1 1
Ψ2 = [ ] Ψ′2 = [ ]
−0,7239 + 0,0899𝑖 −0,7239 − 0,0899𝑖

𝑴𝑿̈ + 𝑪𝑿̇ + 𝑲𝑿 = 𝑭(𝑡)

𝑴𝑿̇ − 𝑴𝑿̇ = 𝟎

̇
𝒀 = [𝑿]
𝑿

𝟎 𝑴 𝑿̈ −𝑴 𝟎 𝑿̇ 𝟎
[ ][ ] + [ ][ ] = [ ]
𝑴 𝑪 𝑿̇ 𝟎 𝑲 𝑿 𝑭(𝑡)
𝑨𝒀̇ + 𝑩𝒀 = 𝑮(𝑡)

Realizando el cambio de coordenadas:

𝒀=𝚿·𝒁

𝚿𝑇 · 𝑨 · 𝚿 · 𝒁̇ + 𝚿𝑇 · 𝑩 · 𝚿 · 𝐙 = 𝚿𝑇 · 𝑮(𝑡)
𝒂𝒁̇ + 𝒃𝒁 = 𝒒(𝑡)
𝒁̇ + 𝒂−1 𝒃𝒁 = 𝒂−1 𝒒(𝑡)

19
 𝒁̇ − 𝝀𝒁 = 𝒒(𝑡)

𝒁 = 𝑯(𝜔) · 𝒂−1 · 𝚿𝑇 · 𝒒(𝑡)

1
𝐻𝑗 (𝜔) =
𝑖𝜔 − 𝜆𝑗

Gráfica 2

20
Código Matlab

21
 5. Amortiguamiento proporcional modificado

Se nos pide realizar un nuevo análisis de un amortiguamiento

proporcional, en este caso definiendo los valores de la matriz de
amortiguamiento en coordenadas normales:

𝐶𝑖𝑖 ∗ = 2𝑝𝑖 𝑀𝑖𝑖 ∗

Siendo pi el valor de la parte real de los autovalores del amortiguamiento

no proporcional.

• Vibración libre

Mediante las ecuaciones de Lagrange, se obtienen las ecuaciones de

movimiento del sistema:

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐹
( )− + =𝑄
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞̇ 𝑖

1 1
𝑇 = 𝑚1 𝑥1̇ 2 + 𝑚2 𝑥2̇ 2
2 2

1 1 1
𝐿 = 𝐾1 𝑥1 2 + 𝐾2 (𝑥1 − 𝑥2 )2 + 𝐾3 𝑥2 2
2 2 2

𝐿 =𝑇−𝑉

1 1 1
𝐹 = 𝐶1 𝑥1 2 + 𝐶2 (𝑥1 − 𝑥2 )2 + 𝐶3 𝑥2 2
2 2 2

22
 𝑄=0

Una vez definidas las ecuaciones, el sistema de ecuaciones queda en lo

siguiente:

𝑚 0 ̈ 𝑐 +𝑐 −𝑐2 ̇ + [𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2

[ 1 ] 𝑿 + [ 1−𝑐 2 𝑐2 + 𝑐3 ] 𝑿 ]𝑿 = 𝟎
0 𝑚2 2 −𝑘2 𝑘2 + 𝑘3

Las condiciones iniciales del sistema en este caso son las siguientes:

0 0,5
𝑿̇ = ( ) 𝑿=( )
0 0,36

Se procede a calcular las frecuencias y modos del sistema:

|𝑲 − 𝜔2 𝑴| = 0

(𝑘11 − 𝑚11 𝜔2 )(𝑘22 − 𝑚22 𝜔2 ) − (𝑘12 )(𝑘21 ) = 0

𝜔1 = 7,53 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔2 = 11,97 𝑟𝑎𝑑/𝑠

[𝑲 − 𝜔𝑖 2 𝑴]𝝓 = 𝟎

23
 1 1
𝝓=[ ]
0,73 −2,73

A continuación, procedemos realizar el siguiente cambio de variables para

desacoplar las ecuaciones:

𝑿=𝝓·𝒀

𝑚 0 𝑐 +𝑐 −𝑐
𝝓𝑇 · [ 1 ] · 𝝓 · 𝒀̈ + 𝝓𝑇 · [ 1−𝑐 2 𝑐 +2𝑐 ] · 𝝓 · 𝒀̇ + 𝝓𝑇
0 𝑚2 2 2 3
𝑘 + 𝑘2 −𝑘2
·[ 1 ]·𝝓·𝒀= 𝟎
−𝑘2 𝑘2 + 𝑘3

50,72 0
𝑴∗ = 𝝓𝑇 · 𝑴 · 𝝓 = [ ]
0 189,28

82,18 0
𝑪∗ = 𝝓𝑇 · 𝑪 · 𝝓 = [ ]
0 53,9

2872 0
𝑲∗ = 𝝓𝑇 · 𝑲 · 𝝓 = [ ]
0 53,9

𝑐11 ∗
𝜉1 = ∗
= 0,1076
𝑘11 ⁄
2 · 𝑚∗11 · √ 𝑚11 ∗

𝑐22 ∗
𝜉2 = = 0,0119
∗ √ 𝑘22 ∗⁄
2 · 𝑚 22 · 𝑚22 ∗

24
De aquí podemos sacar los valores de ci en las coordenadas primitivas:

𝑪∗ = 𝝓𝑇 · 𝑪 · 𝝓
−1
𝑪 = 𝝓𝑇 · 𝑪∗ · 𝝓−1

53,52 15,42
𝐶=[ ]
15,42 11,34

Calculamos los valores de las condiciones iniciales en las coordenadas

generalizadas:

0,5
𝒀(0) = 𝑴∗ −1 · 𝝓𝑇 · 𝑴 · 𝝓 · 𝑿(0) = [ ]
0
0
𝒀̇(0) = 𝑴∗ −1 · 𝝓𝑇 · 𝑴 · 𝝓 · 𝑿̇(0) = [ ]
0

La solución vendrá dada por la siguiente expresión:

𝑦̇ 0 + 𝜉𝑖 𝜔𝑛 𝑖 𝑦0
𝑦𝑖 (𝑡) = 𝑒 −𝜉𝑖 ·𝜔𝑛 𝑖 ·𝑡 · [𝑦0 · cos(𝜔𝑑 · 𝑡) + · 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 · 𝑡)]
𝜔𝑑

Particularizando para el sistema, la solución en coordenadas normales es

la siguiente:

𝑦̇ 01 + 𝜉1 𝜔𝑛1 𝑦01
𝑦1 (𝑡) = 𝑒 −𝜉1·𝜔𝑛 1·𝑡 · [𝑦01 · cos(𝜔𝑑 1 · 𝑡) + · 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 1 · 𝑡)]
𝜔𝑑 1

25
 𝑦̇ 0 2 + 𝜉2 𝜔𝑛 2 𝑦0 2
𝑦2 (𝑡) = 𝑒 −𝜉2·𝜔𝑛 2·𝑡 · [𝑦0 2 · cos(𝜔𝑑 2 · 𝑡) + · 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 2 · 𝑡)]
𝜔𝑑 2

Realizando el cambio de coordenadas, obtenemos nuestra solución real:

𝑦1 (𝑡) + 𝑦2 (𝑡)
𝑿=𝝓·𝒀=[ ]
0,73 · 𝑦1 (𝑡) − 2,73 · 𝑦2 (𝑡)

Finalmente, representamos la respuesta en el dominio temporal:

Gráfica 1

26
 • Vibración forzada

Se pretende ahora estudiar el comportamiento del sistema, con los

mismos valores de los parámetros, frente a una excitación de tipo
senoidal, en este caso aplicada en la masa 2, como la siguiente:

Sistema de 2 GDL excitado

𝐹2 (𝑡) = 𝐹0 · 𝑆𝑒𝑛(2 · 𝜋 · 8) 𝐹0 = 200 𝑁

Volvemos a plantear las ecuaciones de Lagrange, con el siguiente añadido:

𝛿𝑊 = 𝐹2 (𝑡) · 𝛿𝑥2
𝑄 = 𝐹2 (𝑡)

Las ecuaciones de movimiento resultante son las siguientes:

𝑚 0 ̈ 𝑐 +𝑐 −𝑐2 ̇ + [𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2 0

[ 1 ] 𝑿 + [ 1−𝑐 2 𝑐2 + 𝑐3 ] 𝑿 ] 𝑿 = [ (𝑡)]
0 𝑚2 2 −𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 𝐹2

27
Los valores de frecuencia y modos son los mismos que en vibración libre:

𝜔1 = 7,53 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔2 = 11,97 𝑟𝑎𝑑/𝑠

1 1
𝝓=[ ]
0,73 −2,73

A continuación, procedemos realizar el siguiente cambio de variables para

desacoplar las ecuaciones:

𝑿=𝝓·𝒀

𝑚 0 𝑐 +𝑐 −𝑐
𝝓𝑇 · [ 1 ] · 𝝓 · 𝒀̈ + 𝝓𝑇 · [ 1−𝑐 2 𝑐 +2𝑐 ] · 𝝓 · 𝒀̇ + 𝝓𝑇
0 𝑚2 2 2 3
𝑘 + 𝑘2 −𝑘2 0
·[ 1 ] · 𝝓 · 𝒀 = 𝝓𝑇 · [ ]
−𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 𝐹2 (𝑡)

50,72 0
𝑴∗ = 𝝓𝑇 · 𝑴 · 𝝓 = [ ]
0 189,28

82,18 0
𝑪∗ = 𝝓𝑇 · 𝑪 · 𝝓 = [ ]
0 53,9

2872 0
𝑲∗ = 𝝓𝑇 · 𝑲 · 𝝓 = [ ]
0 53,9

0,73 · 𝐹2 (𝑡)
𝑭∗ = 𝝓𝑇 · 𝑭 = [ ]
−2,73 · 𝐹2 (𝑡)

28
Los valores de amortiguación son los mismo que en el caso de vibración
libre.

La solución en el permanente vendrá dada por la siguiente expresión:

𝐹0
𝑦𝑖 (𝑡) = · 𝛽 · sin(2 · 𝜋 · 15 · 𝑡 − 𝜑𝑖 )
𝑘𝑖𝑖 ∗ 𝑖

Siendo:

1
𝛽𝑖 =
√(1 − 𝜏𝑖 2 )2 + (2 · 𝜏𝑖 · 𝜉𝑖 )2
2 · 𝜏𝑖 · 𝜉𝑖
𝜑𝑖 = atan( )
1 − 𝜏𝑖 2

Particularizando para el sistema, la solución en coordenadas normales es

la siguiente:

𝐹01
𝑦1 (𝑡) = · 𝛽 · sin(2 · 𝜋 · 15 · 𝑡 − 𝜑1 )
𝑘11 ∗ 1
𝐹0 2
𝑦2 (𝑡) = · 𝛽 · sin(2 · 𝜋 · 15 · 𝑡 − 𝜑2 )
𝑘22 ∗ 2

Realizando el cambio de coordenadas, obtenemos nuestra solución real:

𝑦1 (𝑡) + 𝑦2 (𝑡)
𝑿=𝝓·𝒀=[ ]
0,73 · 𝑦1 (𝑡) − 2,73 · 𝑦2 (𝑡)

29
Finalmente, representamos la respuesta en el dominio temporal:

Gráfica 2

30
Código Matlab

31
 6. Conclusiones

Para finalizar, se procede a comentar las características de las respuestas

en vibración libre, por un lado, y vibración forzada por otro de los tres
sistemas propuestos en la memoria:

• Vibración libre

En lo que respecta a los sistemas amortiguados, la principal diferencia

entre las respuestas es el causado por los diferentes amortiguamientos
Mientras que en el primer caso el sistema se estabiliza entorno al tiempo t
= 5 s, en el segundo caso el sistema no se estabiliza hasta un tiempo
ligeramente superior debido a los menores valores de los
amortiguamientos Ci de la matriz de amortiguamiento. También se puede
destacar los diferentes valores de las amplitudes en ambas respuestas,
algo mayores en el segundo caso debido a lo comentado anteriormente,
siendo la diferencia del régimen de amplitudes en los primeros tramos los
valores más diferenciados a lo largo de la evolución temporal de la
respuesta.

En cuanto al amortiguamiento no proporcional, la mayor y notoria

diferencia entre los casos de amortiguamiento proporcional y no
proporcional es el desfase entre las excitaciones de una masa y otra en el
caso del sistema no proporcional. Esto es debido a los autovalores
complejos que introducen un término de desfase entre los movimientos
de ambas masas, debido al amortiguamiento, que no es proporcional.

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 • Vibración Forzada

Al realizarse la excitación sólo a la masa m2, la respuesta más destacada es

la relativa a ella misma, siendo las vibraciones de la otra masa en
permanente prácticamente nulas en todos los casos.
Las respuestas en los dos amortiguamientos proporcionales son
prácticamente idénticas, puesto que los términos dominantes de F y K
respecto al resto de términos de la respuesta, en los que aparece los
valores de C (distintos), son los mismos en ambos casos analizados.
En el caso del amortiguamiento no proporcional, debido a los
amortiguadores que no son proporcionales, las excitaciones sufridas por la
masa no excitada son mayores que en el caso proporcional, que eran
prácticamente nulos, por lo que estos movimientos sí son destacables.

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