PID (Controlador Proporcional, Integral y Derivativo)

Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en lazo cerrado para
que alcance el estado de salida deseado.
Estructura del PID
Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de libertad

Figura 1: Diagrama en bloques

Los controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa (D).
P: acción de control proporcional: Da una salida del controlador que es proporcional al error, 𝑢(𝑡) = 𝐾𝑃. 𝑒𝑡, que
su función trasferencia queda:
𝐶𝑝(𝑠) = 𝐾𝑝
Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta
estable, pero posee limitado y error régimen permanente (off-set).
I: acción de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que implica
que es un modo de controlar lento.
𝑡
𝐾𝑖
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 𝐶𝑖(𝑠) =
0 𝑆
La señal de control u (t) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error e (t) es cero.
PI: acción de control proporcional-integral.
𝐾𝑝 𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏
𝑇𝑖 0
Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acción integral. La función de transferencia resulta:
1
𝐶𝑖(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + )
𝑇𝑖𝑆
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una acción de control distinto de cero.
PD: acción de control proporcional-derivativa.
𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝𝑒(𝑡) + 𝐾𝑝𝑇𝑑 ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏
0
Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. . La acción de control derivativa nunca se utiliza
por sí sola, debido a que solo es eficaz durante periodos transitorios. La función transferencia de un controlador
PD resulta:
𝐶𝑃𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝑠𝐾𝑃 𝑇𝑑
Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error estado estacionario, añade amortiguamiento al
sistema y, por tanto, permite un valor más grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisión
en estado estable.
PID: acción de control proporcional-integral-derivativa.
𝐾𝑝 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 + 𝐾𝑝𝑇𝑑
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
Y su función transferencia resulta:
1
𝐶𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑𝑠)
𝑇𝑖𝑠
Sintonización de los controladores PID
El desarrollo de los métodos de sintonización ha sido extenso desde que Ziegler y Nichols
Propusieron su procedimiento en 1942. Normalmente, se dividen en métodos de lazo
Abierto y métodos de lazo cerrado.
Métodos de lazo abierto
El controlador si está instalado se operará en modo manual. Produciendo un cambio escalón a la salida
del controlador se obtiene la curva de reacción del proceso, a partir de la cual se identifica un modelo
para el mismo, usualmente de primer orden más tiempo muerto. Este modelo es la base para la
determinación de los parámetros del controlador.

Métodos de lazo cerrado

El controlador se debe operar en modo automático, y producir un cambio en el valor deseado para
obtener información del comportamiento dinámico del sistema, e identificar un modelo de orden
reducido para el proceso, o las características de oscilación sostenida del mismo, para utilizarla en el
cálculo de los parámetros del controlador.