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UNIVERSITA’ POLITECNICA DELLE MARCHE

FACOLTA’ DI INGEGNERIA
CORSO DI LAUREA IN INGEGNERIA MECCANICA

SCIENZA DELLE COSTRUZIONI (M/Z)

GEOMETRIA DELLE MASSE


Ing. Francesco CLEMENTI, PhD

A.A. 2017/2018
INTRODUZIONE
• MASSA TOTALE;
• MOMENTI STATICI (MOMENTI 1° ORDINE):
- TRASLAZIONE DELLA RETTA;
- ROTAZIONE DELLA RETTA;
- BARICENTRO.
• MOMENTI D’INERZIA (MOMENTI 2° ORDINE):
- MOMENTO D’INERZIA ASSIALE;
- MOMENTO D’INERZIA CENTRIFUGO;
- MOMENTO D’INERZIA POLARE;
- ESEMPI;
- TRASLAZIONE - TEOREMA DEL TRASPORTO PARALLELO (HUYGENS);
- ROTAZIONE-TENSORE D’INERZIA;
- DIREZIONI PRINCIPALI D’INERZIA.
• ESERCIZIO RIEPILOGATIVO.

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INTRODUZIONE
• MASSA TOTALE;
• MOMENTI STATICI (MOMENTI 1° ORDINE):
- TRASLAZIONE DELLA RETTA;
- ROTAZIONE DELLA RETTA;
- BARICENTRO.
• MOMENTI D’INERZIA (MOMENTI 2° ORDINE):
- MOMENTO D’INERZIA ASSIALE;
- MOMENTO D’INERZIA CENTRIFUGO;
- MOMENTO D’INERZIA POLARE;
- ESEMPI;
- TRASLAZIONE - TEOREMA DEL TRASPORTO PARALLELO (HUYGENS);
- ROTAZIONE-TENSORE D’INERZIA;
- DIREZIONI PRINCIPALI D’INERZIA.
• ESERCIZIO RIEPILOGATIVO.

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MASSA TOTALE
La geometria delle masse studia le proprietà di un sistema di masse.
Un sistema discreto di masse è un insieme di punti 𝑃𝑖 , 𝑖 = 1, 2, 3, … , nello spazio a ciascuno dei
quali si associa un numero positivo 𝑚𝑖 detto massa concentrata.
Un sistema continuo di masse è una regione dello spazio 𝑉 sulla quale è definita una funzione
scalare 𝜇 = 𝜇 𝑥, 𝑦, 𝑧 positiva detta densità di massa o massa per unità di volume.
𝑑𝑚 = 𝜇𝑑𝑉 è la massa di un elemento infinitesimo di volume dV.
Un sistema misto è l’unione di uno o più sistemi discreti con uno o più sistemi continui.

Si considera in questo caso il piano invece che lo spazio e masse pari alle aree, ossia 𝜇 = 1 nel
caso distribuito. La massa totale è l’area della figura piana Ω in esame:

𝑀 = න 𝑑Ω (5.1)
Ω

OSSERVAZIONI
In generale la massa totale è la somma di tutte le masse:
• 𝑀 = Σ𝐼 𝑚𝑖 per un sistema discreto;
• 𝑀 = ‫ 𝑉𝑑𝜇 𝑉׬‬per un sistema continuo.

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INTRODUZIONE
• MASSA TOTALE;
• MOMENTI STATICI (MOMENTI 1° ORDINE):
- TRASLAZIONE DELLA RETTA;
- ROTAZIONE DELLA RETTA;
- BARICENTRO.
• MOMENTI D’INERZIA (MOMENTI 2° ORDINE):
- MOMENTO D’INERZIA ASSIALE;
- MOMENTO D’INERZIA CENTRIFUGO;
- MOMENTO D’INERZIA POLARE;
- ESEMPI;
- TRASLAZIONE - TEOREMA DEL TRASPORTO PARALLELO (HUYGENS);
- ROTAZIONE-TENSORE D’INERZIA;
- DIREZIONI PRINCIPALI D’INERZIA.
• ESERCIZIO RIEPILOGATIVO.

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MOMENTI STATICI (MOMENTI 1° ORDINE)
Sia data una figura piana Ω e una retta 𝑟.
Il momento statico di Ω rispetto a 𝑟 è la somma delle aree per le distanze con segno da 𝑟:

𝑆𝑟 = න 𝑑𝑟 (𝑥, 𝑦)𝑑Ω (5.2)


Ω

Il pedice in 𝑆𝑟 ricorda che il momento statico è una proprietà del sistema e della retta 𝑟.
In un sistema di riferimento ortogonale (x,y) fissato, il momento statico 𝑆𝑥 rispetto all’asse y ed il
momento statico 𝑆𝑦 rispetto all’asse x valgono:

𝑆𝑥 = න 𝑦𝑑Ω , 𝑆𝑦 = න 𝑥𝑑Ω , (5.3)


Ω Ω
OSSERVAZIONI
In generale:
• 𝑆𝑟 = Σ𝑖 𝑑𝑟,𝑖 𝑚𝑖 per un sistema discreto;
• 𝑆𝑟 = ‫ 𝑉𝑑 𝑟𝑑 𝜇 𝑉׬‬per un sistema continuo.
Il momento statico è additivo, ossia il momento statico di una
figura Ω composta da due figure Ω1 e Ω2 è la somma dei singoli
momenti statici di Ω1 e Ω2 .
Nel piano esistono infinite rette e per una data figura Ω esistono
infiniti momenti statici.

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MOMENTI STATICI (MOMENTI 1° ORDINE)
TRASLAZIONE DELLA RETTA
Conoscendo la massa ed il momento statico rispetto ad un asse 𝑟, si conoscono i momenti statici
rispetto a tutte le rette parallele a 𝑟. Sapendo che 𝑦 ′ = 𝑦 − 𝑑, dove 𝑑 è la distanza tra due assi 𝑥
e 𝑥 ′ paralleli tra loro si ha:

𝑆𝑥 ′ = න 𝑦 ′ 𝑑 Ω = න 𝑦 − 𝑑 𝑑Ω = න 𝑦𝑑Ω − 𝑑 න 𝑑Ω = 𝑆𝑥 − 𝑀𝑑 (5.4)
Ω Ω Ω Ω

La (5.4) vale per qualunque coppia di rette parallele, non solo per gli assi 𝑥 e 𝑥 ′ .

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MOMENTI STATICI (MOMENTI 1° ORDINE)
ROTAZIONE DELLA RETTA
Si consideri il caso in cui la retta 𝑟 ruoti invece di traslare.
Si scrivono le coordinate di un generico punto P nel sistema di riferimento ruotato 𝑥 ′ , 𝑦 ′ in
funzione di quelle nel sistema originale (𝑥, 𝑦).
𝑥 ′ = 𝑂𝐵′ = 𝑂𝐴′ + 𝐴′ 𝐵′ = 𝑂𝐴′ + 𝐴𝐵 = 𝑂𝐴𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑃𝐴𝑠𝑒𝑛𝛼 = 𝑥𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑦𝑠𝑒𝑛𝛼
(5.5)
𝑦 ′ = 𝑃𝐵′ = 𝑃𝐵 − 𝐵′ 𝐵 = 𝑃𝐵 − 𝐴′ 𝐴 = 𝑃𝐴𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑂𝐴𝑠𝑒𝑛𝛼 = 𝑦𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑥𝑠𝑒𝑛𝛼

Si possono allora calcolare 𝑆𝑥 ′ e 𝑆𝑦′ :

𝑆𝑥 ′ = න 𝑦 ′ 𝑑 Ω = න 𝑦𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑥𝑠𝑒𝑛𝛼 𝑑Ω = 𝑐𝑜𝑠𝛼 න 𝑦 𝑑Ω − 𝑠𝑒𝑛𝛼 න 𝑥 𝑑Ω = 𝑆𝑥 𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑆𝑦 𝑠𝑒𝑛𝛼


Ω Ω Ω Ω (5.6)

𝑆𝑦 ′ = න 𝑥 𝑑 Ω = න 𝑥𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑦𝑠𝑒𝑛𝛼 𝑑Ω = 𝑐𝑜𝑠𝛼 න 𝑥 𝑑Ω + 𝑠𝑒𝑛𝛼 න 𝑦 𝑑Ω = 𝑆𝑦 𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑆𝑥 𝑠𝑒𝑛𝛼
Ω Ω Ω Ω

Le (5.6) consentono di calcolare i momenti statici


rispetto ad una coppia di assi comunque ruotati
una volta noti 𝑆𝑥 , 𝑆𝑦 e l’angolo di rotazione 𝛼.
OSSERVAZIONI
La conoscenza di 𝑀, 𝑆𝑥 e 𝑆𝑦 permette di calcolare il
momento statico rispetto ad una qualsiasi retta del
piano, comunque traslata o ruotata rispetto a 𝑥 e 𝑦.

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MOMENTI STATICI (MOMENTI 1° ORDINE)
BARICENTRO
Il baricentro G è quel punto che, nel sistema di riferimento scelto, ha coordinate:
𝑆𝑦 𝑆𝑥
𝑥𝐺 = , 𝑦𝐺 = (5.7)
𝑀 𝑀
Se invece che avere aree si hanno masse arbitrarie, il punto trovato si chiama CENTRO DI
MASSA: è quel punto in cui si deve concentrare idealmente tutta l’area per avere gli stessi
momenti statici della distribuzione effettiva di area.
PROPRIETA’:
1. Il momento statico rispetto ad una retta passante per il baricentro è nullo e la posizione di G
non dipende dal sistema di riferimento.
ESEMPIO
𝑆𝑥𝐺 = 𝑆𝑥 − 𝑀𝑦𝐺 = 𝑦𝐺 𝑀 − 𝑀𝑦𝐺 = 0
SxG = 0 → per le proprietà del baricentro, il sistema dato è
equivalente ad un’unica area M concentrata posta in G. Se la
retta passa per G, la distanza di quest’unica area concentrata
è zero ed il momento statico è nullo.

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MOMENTI STATICI (MOMENTI 1° ORDINE)
BARICENTRO
PROPRIETA’:
2. Si supponga di avere una figura 𝛺 costituita dall’unione di due
figure piane 𝛺1 e 𝛺2 , aventi rispettivamente aree 𝑀1 e 𝑀2 . Per la
proprietà dei baricentri, tali figure sono equivalenti a due aree
concentrate 𝑀1 e 𝑀2 applicate nei baricentri 𝐺1 e 𝐺2 di 𝛺1 e 𝛺2 .
Per determinare 𝐺 di 𝛺 = 𝛺1 ∪ 𝛺2 è utile riferirsi agli assi 𝑥 ′ e 𝑦 ′ .
Si può osservare come 𝐺 stia all’interno del segmento 𝐺1 𝐺2 , a
distanze dagli estremi inversamente proporzionali alle aree
corrispondenti.
𝑀 = 𝑀1 + 𝑀2 ,
𝑆𝑥 ′ = 0, 𝑆𝑦′ = 𝑀2 𝑑
(5.8)
𝑀2
𝑥𝐺′ = 𝑑 , 𝑦𝐺′ = 0
𝑀1 + 𝑀2
ESEMPIO
a) Si determina il baricentro della figura piana.
b) Si pensa la figura come composta da due rettangoli (1) e (2). Il
baricentro G sta sulla congiungente 𝐺1 𝐺2 → retta 𝑟.
c) Successivamente si pensa la figura come composta da due
rettangoli (3) e (4). Il baricentro G sta sulla congiungente 𝐺𝟑 𝐺4
→ retta 𝑠.
d) Dovendo stare su 𝑟 e 𝑠, G è il punto di intersezione di 𝑟 e 𝑠.
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MOMENTI STATICI (MOMENTI 1° ORDINE)
BARICENTRO
PROPRIETA’:
3. Il baricentro sta all’interno dell’inviluppo convesso di ogni figura,
ma non necessariamente all’interno della figura. L’inviluppo
convesso è il più piccolo insieme convesso che contiene la figura.
4. Se c’è un asse di simmetria sulla figura, il baricentro si trova su quest’asse.
5. Il baricentro di un triangolo sta ad un terzo dell’altezza.
ESEMPIO
L’area M del triangolo è 𝐵𝐻Τ2 . Per calcolare 𝑆𝑥 si considera la striscia
infinitesima tratteggiata, che è approssimata con il rettangolo
𝑏 𝑦 𝑑𝑦. Essendo l’altezza infinitesima, tutti i suoi punti sono a
distanza 𝑦 dall’asse 𝑥 e il momento statico del rettangolo vale:
𝐻
𝑆𝑥 = න 𝑦𝑏 𝑦 𝑑𝑦 .
0
𝑦 2
Sapendo che 𝑏 𝑦 = 𝐵 1 − Τ𝐻 si ottiene, a conti fatti 𝑆𝑥 = 𝐵𝐻 ൗ6
da cui 𝑦𝐺 = 𝑆𝑥ൗ𝑀 = 𝐻Τ3.

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INTRODUZIONE
• MASSA TOTALE;
• MOMENTI STATICI (MOMENTI 1° ORDINE):
- TRASLAZIONE DELLA RETTA;
- ROTAZIONE DELLA RETTA;
- BARICENTRO.
• MOMENTI D’INERZIA (MOMENTI 2° ORDINE):
- MOMENTO D’INERZIA ASSIALE;
- MOMENTO D’INERZIA CENTRIFUGO;
- MOMENTO D’INERZIA POLARE;
- ESEMPI;
- TRASLAZIONE - TEOREMA DEL TRASPORTO PARALLELO (HUYGENS);
- ROTAZIONE-TENSORE D’INERZIA;
- DIREZIONI PRINCIPALI D’INERZIA.
• ESERCIZIO RIEPILOGATIVO.

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MOMENTI D’INERZIA (MOMENTI 2° ORDINE)
MOMENTO D’INERZIA ASSIALE
Sia data una figura piana Ω e una retta 𝑟. Il momento d’inerzia assiale di Ω rispetto a r è la
«somma» delle aree per le distanze al quadrato da 𝑟.
2
𝐼𝑟 = න 𝑑𝑟 𝑥, 𝑦 𝑑Ω (5.9)
Ω

Il momento d’inerzia assiale è sempre non negativo, è nullo solo se le aree stanno tutte su 𝑟.
Il pedice del simbolo 𝐼𝑟 ricorda che anche il momento d’inerzia assiale è una proprietà del
sistema e della retta 𝑟. Il raggio d’inerzia è definito come:

𝐼𝑟
𝜌𝑟 = , 𝐼𝑟 = 𝜌𝑟 2 𝑀 (5.10)
𝑀

ed è la distanza da 𝑟 alla quale si dovrebbe idealmente concentrare tutta l’area per avere lo
stesso momento d’inerzia assiale. In un sistema di riferimento ortogonale (x,y) fissato si ha:

𝐼𝑥 = න 𝑦 2 𝑑Ω , 𝐼𝑦 = න 𝑥 2 𝑑Ω (5.11)
Ω Ω

OSSERVAZIONI
In generale la massa totale è la somma di tutte le masse:
2
• 𝐼𝑟 = Σ𝑖 𝑑𝑟𝑖 𝑚𝑖 per un sistema discreto;
2
• 𝐼𝑟 = ‫𝑖𝑟𝑑𝜇 𝑉׬‬ 𝑑𝑉 per un sistema continuo.

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MOMENTI D’INERZIA (MOMENTI 2° ORDINE)
MOMENTO D’INERZIA CENTRIFUGO
Sia data una figura piana Ω e due rette distinte 𝑟 e 𝑠. Il momento d’inerzia centrifugo di Ω
rispetto a 𝑟 e 𝑠 è la «somma» delle aree per il prodotto delle distanze con segno da 𝑟 e 𝑠.

𝐼𝑟𝑠 = න 𝑑𝑟 𝑥, 𝑦 𝑑𝑠 𝑥, 𝑦 𝑑Ω (5.12)
Ω

A differenza del momento d’inerzia assiale, quello centrifugo può avere qualsiasi segno.
Il pedice del simbolo 𝐼𝑟𝑠 ricorda che anche il momento d’inerzia assiale è una proprietà del
sistema e delle rette 𝑟 e 𝑠.
Il momento d’inerzia assiale può anche essere pensato come un caso particolare del momento
d’inerzia centrifugo quando le due rette 𝑟 e 𝑠 coincidono (𝐼𝑟 = 𝐼𝑟𝑟 ).
Se 𝑟 è un asse di simmetria, allora 𝐼𝑟𝑠 = 0 per qualsiasi retta 𝑠 perpendicolare a 𝑟.
OSSERVAZIONI
In generale la massa totale è la somma di tutte le masse:
• 𝐼𝑟𝑠 = Σ𝑖 𝑑𝑟𝑖 𝑑𝑠𝑖 𝑚𝑖 per un sistema discreto;
• 𝐼𝑟 = ‫ 𝑉𝑑 𝑠𝑑 𝑟𝑑𝜇 𝑉׬‬per un sistema continuo.

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MOMENTI D’INERZIA (MOMENTI 2° ORDINE)
MOMENTO D’INERZIA CENTRIFUGO
In un sistema di riferimento ortogonale (x,y) fissato si ha:

𝐼𝑥𝑦 = න 𝑥𝑦𝑑Ω (5.13)


Ω

Si può osservare che la parte di area che sta nel 1° 𝑥 > 0, 𝑦 > 0 e 3° 𝑥 < 0, 𝑦 < 0 quadrante
da un contributo positivo a 𝐼𝑥𝑦 , quella che invece sta nel 2° 𝑥 < 0, 𝑦 > 0 e 4° 𝑥 > 0, 𝑦 < 0
quadrante da un contributo negativo.

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MOMENTI D’INERZIA (MOMENTI 2° ORDINE)
MOMENTO D’INERZIA POLARE
Sia data una figura piana Ω e un punto P. Il momento d’inerzia polare di Ω rispetto a P è la
«somma» delle aree per le distanze al quadrato da P:
2
𝐼𝑃 = න 𝑑𝑝 𝑥, 𝑦 𝑑Ω (5.14)
Ω

Come il momento d’inerzia assiale, anche quello polare è non negativo e nullo solo se le aree
sono concentrate nel punto. Il pedice del simbolo 𝐼𝑃 ricorda che anche il momento d’inerzia
polare è una proprietà del sistema e del punto P.
In un sistema di riferimento ortogonale (x,y) fissato con origine in O si ha:

𝐼𝑂 = න 𝑑𝑂2 𝑑Ω = න 𝑥 2 + 𝑦 2 𝑑Ω = න 𝑥 2 𝑑Ω + න 𝑦 2 𝑑Ω = 𝐼𝑥 + 𝐼𝑦 (5.15)
Ω Ω Ω Ω

Si può affermare che il momento d’inerzia polare rispetto a P è la somma dei momenti di inerzia
assiali di due rette ortogonali che si intersecano in P.
OSSERVAZIONI
In generale la massa totale è la somma di tutte le masse:
• 𝐼𝑃 = Σ𝑖 𝑑𝑃2 𝑚𝑖 per un sistema discreto;
• 𝐼𝑟 = ‫𝑃𝑑𝜇 𝑉׬‬2 𝑑𝑉 per un sistema continuo.

I momenti d’inerzia (assiale, centrifugo e polare) sono additivi.

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MOMENTI D’INERZIA (MOMENTI 2° ORDINE)
ESEMPI
RETTANGOLO
Per calcolare il momento d’inerzia assiale rispetto alla retta 𝑥 si
considera la striscia infinitesima 𝐵𝑑𝑦 tratteggiata. Essendo l’altezza
infinitesima, tutti i suoi punti sono a distanza 𝑦 dall’asse 𝑥, il momento
d’inerzia della striscia vale 𝑦 2 𝐵𝑑𝑦 e nel complesso si ha:
𝐻 𝐻
2
𝐵𝐻3
2
𝐼𝑥 = න 𝑦 𝐵 𝑑𝑦 = 𝐵 න 𝑦 𝑑𝑦 =
0 0 3
TRIANGOLO
Tutti i punti della striscia tratteggiata hanno distanza 𝑦 da 𝑥. Ne segue
che il suo momento d’inerzia è 𝑦 2 𝑏 𝑦 𝑑𝑦 e nel complesso si ha:
𝐻 𝐻
2
𝑦
2
𝐵𝐻3
𝐼𝑥 = න 𝑦 𝑏(𝑦) 𝑑𝑦 = න 𝑦 𝐵 1 − 𝑑𝑦 =
0 0 𝐻 12
CERCHIO
Per calcolare il momento d’inerzia polare rispetto ad O si considera
l’anello infinitesimo. La sua area è 2𝜋𝑟𝑑𝑟 . Essendo lo spessore
infinitesimo, tutti i suoi punti sono a distanza 𝑟 da O, il momento
d’inerzia polare dell’anello è 𝑟 2 2𝜋𝑟𝑑𝑟 e nel complesso si ha:
𝑅
𝜋𝑅4 𝐼 4
𝐼𝑜 = න 2𝜋𝑟 𝑑𝑟 = 3
⇒ 𝐼𝑥 = 𝐼𝑦 ⇒ 𝐼𝑥 = 𝑜ൗ2 = 𝜋𝑅 ൗ4
0 2

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MOMENTI D’INERZIA (MOMENTI 2° ORDINE)
TEOREMA DEL TRASPORTO PARALLELO (HUYGENS)
Il teorema del trasporto parallelo descrive come variano i momenti d’inerzia quando gli assi
traslano rispetto alla loro posizione originaria. Si sceglie una retta arbitraria e l’altra parallela
passante per il baricentro G della figura e si determinano i momenti d’inerzia assiali 𝐼𝑥 , 𝐼𝑦 ed il
momento centrifugo 𝐼𝑥𝑦 .
2
𝐼𝑥 = න 𝑦 2 𝑑Ω = න 𝑦𝐺 + 𝑦 ′ 2 𝑑Ω = 𝑦𝐺2 න 𝑑Ω + 2𝑦𝐺 න 𝑦 ′ 𝑑Ω + න 𝑦 ′ 𝑑Ω =
Ω Ω Ω Ω Ω (5.16)
𝐼𝑥 = 𝑦𝐺2 M + 2𝑦𝐺 𝑆𝑥𝐺 + 𝐼𝑥𝐺 = 2
𝑦𝐺 M + 𝐼𝑥𝐺

Essendo 𝑆𝑥𝐺 = 0 poiché 𝑥𝐺 baricentrica.


𝐼𝑦 = 𝑥𝐺2 M + 𝐼𝑦𝐺 (5.17)

Noto il momento d’inerzia assiale rispetto ad una retta r baricentrica si ottengono tutti i
momenti d’inerzia assiali di rette parallele ad r.
OSSERVAZIONI
Le equazioni (5.16) e (5.17) provano che tra tutti gli assi paralleli ad una certa
retta, quello che fornisce il minimo momento d’inerzia assiale è quello
baricentrico.

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MOMENTI D’INERZIA (MOMENTI 2° ORDINE)
TRASLAZIONE DEGLI ASSI - TEOREMA DEL TRASPORTO PARALLELO (HUYGENS)
Si ha un risultato simile per il momento d’inerzia centrifugo:

𝐼𝑥𝑦 = න 𝑥𝑦 𝑑Ω = න 𝑥𝐺 + 𝑥 ′ 𝑦𝐺 + 𝑦 ′ 𝑑Ω =
Ω Ω
(5.18)
𝐼𝑥𝑦 = 𝑥𝐺 𝑦𝐺 න 𝑑Ω + 𝑥𝐺 න 𝑦 ′ 𝑑Ω + 𝑦𝐺 න 𝑥 ′ 𝑑Ω + න 𝑦 ′ 𝑥 ′ 𝑑Ω =
Ω Ω Ω Ω
𝐼𝑥𝑦 = 𝑥𝐺 𝑦𝐺 M + 𝑥𝐺 𝑆𝑥𝐺 + 𝑦𝐺 𝑆𝑦𝐺 + 𝐼𝑥𝐺𝑦𝐺 = 𝑥𝐺 𝑦𝐺 M + 𝐼𝑥𝐺𝑦𝐺

Essendo 𝑆𝑥𝐺 = 0 e 𝑆𝑦𝐺 = 0 poiché 𝑥𝐺 , 𝑦𝐺 baricentrica.


Una volta noto il momento d’inerzia centrifugo rispetto ad una coppia di rette baricentriche, si
conoscono tutti i momenti d’inerzia centrifughi di rette parallele. Il teorema mette in relazione
momenti d’inerzia tra rette parallele 𝑟 e 𝑟 ′ qualsiasi, considerando la retta 𝑟𝐺 parallela alle due
date e baricentrica:
𝐼𝑟 ′ = 𝑑 ′2 𝑀 + 𝐼𝑟𝐺 = 𝑑 ′2 𝑀 + 𝐼𝑟 − 𝑑 2 𝑀 = 𝑑 ′2 − 𝑑 2 𝑀 + 𝐼𝑟 (5.19)
ESEMPI: Si calcola 𝐼𝑥 rispetto all’asse 𝑥𝐺 baricentrico parallelo a x:
• 𝑹𝑬𝑻𝑻𝑨𝑵𝑮𝑶𝑳𝑶
3 2
2
𝐵𝐻 𝐻 𝐵𝐻3
𝐼𝑥𝐺 = 𝐼𝑥 − 𝑦𝐺 𝑀 = − 𝐵𝐻 =
3 2 12
• TRIANGOLO
2
2
𝐵𝐻3 𝐻 𝐵𝐻 𝐵𝐻3
𝐼𝑥𝐺 = 𝐼𝑥 − 𝑑 𝑀 = − =
12 3 2 36
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MOMENTI D’INERZIA (MOMENTI 2° ORDINE)
ROTAZIONE DEGLI ASSI - TENSORE D’INERZIA
Si studia ora come variano i momenti d’inerzia al ruotare degli assi:
𝐼𝑥 ′ = න 𝑦 ′ 2
𝑑Ω = න 𝑦𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑥𝑠𝑒𝑛𝛼 2
𝑑Ω =
Ω Ω

𝐼𝑥 ′ = 𝑐𝑜𝑠 2 𝛼 න 𝑦 2 𝑑Ω − 2𝑠𝑒𝑛𝛼𝑐𝑜𝑠𝛼 න 𝑥𝑦𝑑Ω + 𝑠𝑒𝑛2 𝛼 න 𝑥 2 𝑑Ω = (5.20)


Ω Ω Ω
𝐼𝑥 ′ = 𝑐𝑜𝑠 2 𝛼𝐼𝑥 − 2𝑠𝑒𝑛𝛼𝑐𝑜𝑠𝛼𝐼𝑥𝑦 + 𝑠𝑒𝑛2 𝛼𝐼𝑦
𝐼𝑦′ = 𝑐𝑜𝑠 2 𝛼𝐼𝑦 − 2𝑠𝑒𝑛𝛼𝑐𝑜𝑠𝛼𝐼𝑥𝑦 + 𝑠𝑒𝑛2 𝛼𝐼𝑥

𝐼𝑥 ′𝑦 ′ = න 𝑥 ′ 𝑦 ′ 𝑑Ω = න 𝑥𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑦𝑠𝑒𝑛𝛼 𝑦𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑥𝑠𝑒𝑛𝛼 𝑑Ω


Ω Ω

𝐼𝑥 ′ 𝑦′ = 𝑐𝑜𝑠 2 𝛼 න 𝑥𝑦 𝑑Ω − 𝑠𝑒𝑛𝛼𝑐𝑜𝑠𝛼 න 𝑥 2 𝑑Ω + 𝑠𝑒𝑛𝛼𝑐𝑜𝑠𝛼 න 𝑦 2 𝑑Ω − 𝑠𝑒𝑛2 𝛼 න 𝑥𝑦 𝑑Ω = (5.21)


Ω Ω Ω Ω
2 2
𝐼𝑥 ′ 𝑦′ = 𝑐𝑜𝑠 𝛼 − 𝑠𝑒𝑛 𝛼 𝐼𝑥𝑦 + 𝑠𝑒𝑛𝛼𝑐𝑜𝑠𝛼 𝐼𝑥 − 𝐼𝑦
OSSERVAZIONI
Le equazioni (5.20) e (5.21) affermano che una volta noti
𝐼𝑥 , 𝐼𝑦 e 𝐼𝑥𝑦 si conoscono i momenti d’inerzia 𝐼𝑥 , 𝐼𝑦 e 𝐼𝑥𝑦
relativi a due rette 𝑥 ′ e 𝑦 ′ ruotate di un angolo 𝛼 rispetto
ad 𝑥 e 𝑦.

GEOMETRIA DELLE MASSE – Ing. Francesco Clementi 20


MOMENTI D’INERZIA (MOMENTI 2° ORDINE)
ROTAZIONE DEGLI ASSI - TENSORE D’INERZIA
Le equazioni (5.20) e (5.21) si possono scrivere alternativamente nella forma compatta:
𝐼𝑥 ′ = 𝒏 × 𝑱𝒏 (5.22)
𝐼𝑥 ′ 𝑦′ = −𝒕 × 𝑱𝒏 = −𝒏 × 𝑱𝒕 (5.23)
Dove
𝑱 è il tensore d’inerzia
𝐼𝑥 −𝐼𝑥𝑦
𝑱= (5.24)
−𝐼𝑥𝑦 𝐼𝑦

𝒏 e 𝒕 sono rispettivamente i versori delle rette 𝑥 ′ e 𝑦 ′ :


𝑐𝑜𝑠𝛼 −𝑠𝑒𝑛𝛼
𝒏= , 𝐭= (5.25)
𝑠𝑒𝑛𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛼
Un ulteriore espressione si ottiene mediante le formule di duplicazione:
𝑠𝑒𝑛(2𝛼) 1 − 𝑐𝑜𝑠 2𝛼 1 + 𝑐𝑜𝑠 2𝛼
𝑠𝑒𝑛𝛼𝑐𝑜𝑠𝛼 = , 𝑠𝑒𝑛2 𝛼 = , 𝑐𝑜𝑠 2 𝛼 = (5.26)
2 2 2
Che inserite nelle (5.20) e (5.21) diventano:
𝐼𝑥 + 𝐼𝑦 𝐼𝑥 − 𝐼𝑦
𝐼𝑥 ′ = + cos 2𝛼 − 𝐼𝑥𝑦 𝑠𝑒𝑛 2𝛼 (5.27)
2 2
𝐼𝑥 − 𝐼𝑦
𝐼𝑥 ′ 𝑦′ = 𝐼𝑥𝑦 𝑐𝑜𝑠 2𝛼 + 𝑠𝑒𝑛 2𝛼 (5.28)
2
GEOMETRIA DELLE MASSE – Ing. Francesco Clementi 21
MOMENTI D’INERZIA (MOMENTI 2° ORDINE)
DIREZIONI PRINCIPALI D’INERZIA
Le direzioni principali d’inerzia sono le due direzioni ortogonali dove il momento d’inerzia
assiale 𝐼𝑥 ′ è massimo e minimo. Esse sono individuate ruotando di 𝛼1 e 𝛼2 gli assi x, y.
Derivando l’espressione 𝐼𝑥 ′ = 𝐼𝑥 ′ (𝛼) e uguagliando a zero il risultato, si ottiene:
𝑑𝐼𝑥 ′ 𝛼 𝐼𝑥 − 𝐼𝑦
0= = −2 𝑠𝑒𝑛 2𝛼 − 2𝐼𝑥𝑦 𝑐𝑜𝑠 2𝛼 = −2𝐼𝑥 ′ 𝑦′
𝑑𝛼 2 (5.29)
2𝐼𝑥𝑦
𝑡𝑎𝑛 2𝛼 =
𝐼𝑦 − 𝐼𝑥
Le due soluzioni che determinano i massimi e minimi differiscono di 𝜋Τ2 e sono:
1 2𝐼𝑥𝑦
𝛼1 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 𝛼2 = 𝛼1 + 𝜋Τ2 (5.30)
2 𝐼𝑦 −𝐼𝑥

I valori massimi e minimi di 𝐼𝑥 ′ (𝛼) presi nelle direzioni principali d’inerzia sono:
2
𝐼𝑥 + 𝐼𝑦 𝐼𝑥 − 𝐼𝑦
𝐼𝑚𝑎𝑥,𝑚𝑖𝑛 = ± + 𝐼𝑥𝑦 2 (5.31)
2 2
OSSERVAZIONI
Il momento d’inerzia centrifugo è nullo rispetto le due direzioni
principali.
Le direzioni principali d’inerzia, così come 𝐼𝑚𝑎𝑥 e 𝐼𝑚𝑖𝑛 sono una
proprietà intrinseca della struttura e non dipendono dal sistema di
riferimento (x,y) utilizzato per determinarle.

GEOMETRIA DELLE MASSE – Ing. Francesco Clementi 22


INTRODUZIONE
• MASSA TOTALE;
• MOMENTI STATICI (MOMENTI 1° ORDINE):
- TRASLAZIONE DELLA RETTA;
- ROTAZIONE DELLA RETTA;
- BARICENTRO.
• MOMENTI D’INERZIA (MOMENTI 2° ORDINE):
- MOMENTO D’INERZIA ASSIALE;
- MOMENTO D’INERZIA CENTRIFUGO;
- MOMENTO D’INERZIA POLARE;
- ESEMPI;
- TRASLAZIONE - TEOREMA DEL TRASPORTO PARALLELO (HUYGENS);
- ROTAZIONE-TENSORE D’INERZIA;
- DIREZIONI PRINCIPALI D’INERZIA.
• ESERCIZIO RIEPILOGATIVO.

GEOMETRIA DELLE MASSE – Ing. Francesco Clementi 23


ESERCIZIO RIEPILOGATIVO

GEOMETRIA DELLE MASSE – Ing. Francesco Clementi 24


ESERCIZIO RIEPILOGATIVO
10 ∙ 12
𝑀 = 10 ∙ 25 + = 310 𝑐𝑚2
2
10 10 ∙ 12 12 2090
𝑆𝑥 = 25 ∙ 10 ∙ + ∙ 10 + = 2090𝑐𝑚3 ⇒ 𝑦𝐺 = = 6,742 𝑐𝑚2
2 2 3 310
25 10 ∙ 12 4325
𝑆𝑦 = 25 ∙ 10 ∙ + ∙ 15 + 5 = 4325𝑐𝑚3 ⇒ 𝑥𝐺 = = 13,952 𝑐𝑚2
2 2 310
2
25 ∙ 103 10 ∙ 123 10 ∙ 12 12 20573.333
𝐼𝑥 = + + 10 + = 20573,333𝑐𝑚4 ⇒ 𝜌𝑥 = = 8,146 𝑐𝑚
3 36 2 3 310

10 ∙ 253 12 ∙ 103 10 ∙ 12 2
76333,333
𝐼𝑦 = + + 15 + 5 = 76333,333𝑐𝑚4 ⇒ 𝜌𝑦 = = 16,69 𝑐𝑚
3 48 2 310
25 10 ∙ 12 12
𝐼𝑥𝑦 = 10 ∙ 25 ∙ 5 ∙ + 0+ 10 + 15 + 5 = 32425𝑐𝑚4
2 2 3
1 2 ∙ 32425
𝛼 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 = 0,4303 = 24,655°
2 76333.333 − 20573.333
𝐼𝑚𝑎𝑥,𝑚𝑖𝑛 = 48453.333 ± 27880 2 + 32425 2 ⇒ 𝐼𝑚𝑎𝑥 = 91216𝑐𝑚4 𝐼𝑚𝑖𝑛 = 5690𝑐𝑚4
𝐼𝑥𝐺 = 6482,4𝑐𝑚4 ⇒ 𝜌𝑥𝐺 = 4,572𝑐𝑚
𝐼𝑦𝐺 = 15989,2𝑐𝑚4 ⇒ 𝜌𝑦𝐺 = 7,182𝑐𝑚
𝐼𝑥𝐺𝑦𝐺 = 3265𝑐𝑚4
1 2 ∙ 3265
𝛼𝐺 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 = 0,3009 = 17,24°
2 15989.2 − 6482.4
𝐼𝑚𝑎𝑥,𝑚𝑖𝑛 = 11236,8 ± 4753,4 2 + 3265 2 ⇒ 𝐼𝑚𝑎𝑥𝐺 = 17002𝑐𝑚4 𝐼𝑚𝑖𝑛𝐺 = 5469𝑐𝑚4

GEOMETRIA DELLE MASSE – Ing. Francesco Clementi 25