EXAMEN DE CONTROL AUTOMÁTICO

PRIMER PARCIAL
JULIO 06 DE 2010
PRIMER TEMA: 35 puntos
Para regular la temperatura de un horno se emplea el sistema de control de la figura:

El sistema está formado por:

 Un horno, cuya ecuación dinámica, teniendo en cuenta el coeficiente de transmisión del calor, la capacidad
térmica del horno y de la carga, el calor específico de la carga y su masa, viene dada por : q(t) = 7,69.y(t) +
500.dy(t)/dt. Donde q(t) es el caudal de calor en cal/seg e y(t) la temperatura en °C.
 Un termopar que produce una tensión de 0.01 milivoltios/°C. El recinto térmico que lo protege, produce una
inercia del mismo, haciendo que su constante de tiempo sea 10 seg.
 Una resistencia de caldeo alimentada por un amplificador. La ecuación es: q(t) = 0.192.v (t)
2

 Un amplificador de potencia (Ap) que produce 10 v/v: v(t) = Ap.va(t)

 Un amplificador operacional, que trabaja en régimen diferencial, de ganancia G a = 10 v/v, que actúa como
elemento comparador: e(t) = u(t) – vr(t)
 La tensión en el termopar, es amplificad por un amplificador de ganancia G r = 10 v/v: vr(t) = Gr.vt(t)
3

Determinar:
1. (20 puntos) El diagrama de bloques del sistema, sabiendo que trabaja en el punto de funcionamiento en el
que va = 10 v.
2. (15 puntos) La función de transferencia entre y(t)/u(t)
SEGUNDO TEMA: 30 puntos a) (10 puntos) Para Kg = 0 (sin realimentación de
velocidad), encuentre K para que el sistema
Considere el sistema de control de posición de la figura: tenga una relación de amortiguación ζ = 0.5, y el
error de estado estacionario correspondiente
para una entrada rampa unitaria.
b) (10 puntos) Con Kg = 0, ¿qué valor de K dará un
error de estado estacionario de 0.1 para una
entrada rampa unitaria? ¿Cuál es la relación de
amortiguación correspondiente?
c) (10 puntos) Con el valor de K obtenido en b),
¿qué valor de Kg dará una relación de
amortiguamiento de 0.5? Calcule el error de
estado estacionario y compárelo con el de la
parte b).
TERCER TEMA: 35 puntos

Obtenga la representación en el espacio de estados para un sistema con función de transferencia:

Y ( s) s  10
 T ( s)  4
R( s ) s  12s  23s 2  34s  40
3

a. ( 15 puntos) Obtenga el diagrama de bloques de la forma canónica controlable y escriba su representación

matricial correspondiente.
b. ( 15 puntos ) Obtenga el diagrama de bloques de la forma canónica observable y escriba su representación
matricial correspondiente.
c. (5 puntos) Diga si las variables de estado utilizadas en la representación de a) son iguales a las de b).
Solución:
Primer tema:
dy (t )
1) q (t )  7, 69 y (t )  500
dt
dvt (t )
2) 10  vt (t )  10 5 y (t )
dt
3) q (t )  0.192  v 2 (t )
4) v(t )  10  va (t )
5) va (t )  10(u (t )  vr (t ))
6) vr (t )  103  vt (t )
Punto _ Operación : Vao  10
4) Vo  100 ; 3) Qo  1920 ; 1) Yo  249.67
2) Vto  0.0025 ; 6) Vro  2.5 ; 5) U 0  3.5
Linearización :
3) q (t )  0.192  2 Vo  v(t ) ; q(t )  38.4  v(t )
Transformada _ de _ Laplace :
1
1) Y ( s )  Q( s)
7.69  500 s
105
2) Vt ( s )  Y (s)
1  10 s
3) Q( s )  38.4 V ( s )
4) V ( s )  10  Va ( s )
5) Va ( s )  10(U ( s )  Vr ( s ))
6) Vr ( s )  103  Vt ( s )
Segundo Tema.
1
a ) Kg  0 ;   0.5 ; Sistema _ Tipo _1 ; R( s ) 
s2
1 K
ess  ; Kv  lim sGH ( s ) ; GH ( s ) 
Kv s  0 s ( s  1)
K 1
Kv  lim s  K  ess 
s 0 s ( s  1) K
C ( s) K K n2
T (s)    
R( s ) s ( s  1)  K s 2  s  K s 2  2n s  n2
 1
2n  1  n  1
 2
 2  K  K 1
 n
ess  1
1
b) Kg  0 ; ess  0.1 ; R ( s ) 
s2
1
ess   0.1  K  10
K
 n2  K  n  3.16

 1
2n  1    2  0.158
 n

c) K  10 ;   0.5
10
s ( s  1) 10
Lazo _ int erno : GH ( s )  
s10 Kg s ( s  1)  s10 Kg
1
s ( s  1)
Sistema _ Tipo _1
C ( s) GH ( s ) 10
T (s)   
R( s ) 1  GH ( s ) s ( s  1  10 Kg )  10
C ( s) 10 n2
T (s)   2  2
R( s ) s  (10 Kg  1) s  10 s  2n s  n2
 n2  10  n  3.16

 2n  1
2n  1  10 Kg  Kg   0.216
 10
1 10
ess  ; Kv  lim sGH ( s ) ; GH ( s ) 
Kv s 0 s ( s  1  10 Kg )
10
Kv  lim s  3.16 1
s 0 s ( s  3.16)  ess   0.316 ; error _ mayor _ que _ en _ b)
Kv
Tercer Tema:

Y ( s) s  10 s 3  10s 4
 T ( s)  4 
R( s) s  12s 3  23s 2  34s  40 1  12 s 1  23s 2  34s 3  40s 4
a0  40 ; a1  34 ; a2  23 ; a1  12
b0  10 ; b1  1
b1s 3  b 0 s 4
T ( s) 
1  a 3s 1  a 2 s 2  a1s 3  a 0 s 4
a) Modelo _ de _ Fase _ Variable _( forma _ canónica _ controlable) :

.
x 1  x2
.
x 2  x3
.
x 3  x4
.
x 4  a 0 x1  a1 x 2  a 2 x 3  a 3 x 4  u (t )
y (t )  b 0 x1  b1 x 2  0 x 3  0 x 4
 . 
 x1 
   0 1 0 0   x1  0 
 . 
. x2  0 0 1 0   x 2  0 

 x    A x    B  u       u (t )
. 0 0 0 1   x3   0 
 x3      
   a 0 a1 a 2 a3  x 4  1 
 . 
 x 4 
 x1 
 x2
y  C  x   y (t )  b 0 b1 0 0  
 x3 
 
 x4
b) Forma _ Canónica _ de _ Entrada _ de _ Realimentación
( Forma _ Canónica _ Observable) :
.
x 1   a 3 x1  x 2  0u
.
x 2   a 2 x1  x 3  0u
.
x 3  a1 x1  x 4  b1u
.
x 4   a 0 x1  b 0u
y (t )  x1
.
 x1   a 3 1 0 0   x1   0 
. 
a 2 0 1 0   x 2   0 
 x    A x    B  u   .   
. x2
 u (t )
a1 0 0 1   x 3   b1 
 x3      
 .   a 0 0 0 0   x 4  b 0 
 x 4 
y  C  x   y (t )  x1