ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE MECÁNICA
ESCUELA DE INGENIERIA MECÁNICA

“ANÁLISIS CINEMÁTICO DE UN DEDO HUMANO MEDIANTE

EL MÉTODO DE TORNILLOS INFINITESIMALES”

TRABAJO DE INVESTIGACIÓN:
TIPO INVESTIGACIÓN

AUTORES: DAVID QUEVEDO

KAREN REMACHE

DIRECTORES: Ing. ISAIAS CAICEDO

Ing. MIGUEL AQUINO

Riobamba – Ecuador
2019

i
©2019, GRUPO 3 (ANALISIS CINEMATICO – TORNILLOS INFINITESIMALES)

Se autoriza la reproducción total o parcial, con fines académicos, por cualquier medio o
procedimiento, incluyendo la cta bibliográfica del documento, siempre y cuando se reconozca el
Derecho de Autor,

ii
Nosotros, DAVID QUEVEDO y KAREN REMACHE declaramos que el trabajo de
investigación que presentamos es original y basado en el proceso de investigación y/o adaptación
tecnológica establecido en la Facultad de Mecánica de la Escuela Superior Politécnica de
Chimborazo. En tal virtud, los fundamentos teórico- científicos y los resultados son de exclusiva
responsabilidad de los autores. El patrimonio intelectual le pertenece a la Escuela Superior
Politécnica de Chimborazo.

Riobamba, 15 de julio del 2019

___________________________________ ___________________________________
DAVID GERARDO QUEVEDO LOPEZ KAREN FERNANDA REMACHE CATAGÑA
060501765-6 0604511782

iii
TABLA DE CONTENIDO

Páginas

RESUMEN
SUMMARY
INTRODUCCIÓN 2

CAPÍTULO I

1. MARCO TEÓRICO ................................................................................................... 4

1.1. Tornillos Infinitesimales............................................ Error! Bookmark not defined.

1.1.1. Screws ....................................................................... Error! Bookmark not defined.

1.1.2. Velocidad .................................................................. Error! Bookmark not defined.

1.1.3 Aceleración ............................................................... Error! Bookmark not defined.

1.2. Dedo Humano ..................................................................................................... 12

1.3. Descripción Funcional....................................................................................... 13

CAPÍTULO II

2. MARCO METODOLÓGICO ................................................................................... 4

2.1. Criterio de Grubbler ................................................ Error! Bookmark not defined.

2.2. Análisis de posición mediante el criterio de Paul Burton ...................................... 12

2.3. Jacobiano .......................................................................................................... 13

iv
2.3.1. Criterios de Singularidad .................................................................................. 13

CAPÍTULO III

3. MARCO DE RESULTADOS Y DISCUSIÓN DE RESULTADOS ....................... 4

3.1. Ejercicios de aplicación .............................................................................................. 4

CONCLUSIONES
RECOMENDACIONES
BIBLIOGRAFIA

v
INDICE DE FIGURAS

Figura 1-1. Diagrama abstracto de un robot manipulador de n g.d.l........... Error! Bookmark not
defined.
Figura 2-1. Manipulador de 3 g.d.l, los ejes zi así como las coordenadas articulares. ................. 7
Figura 3-1. Partes del dedo índice humano ................................................................................. 13
Figura 4-1 Manipulador de dos grados de libertad accionado por tres actuadores. (b) Modelo
de una articulación simple accionada por dos actuadores. .......................................................... 14
Figura 5-1. Representación en forma de revolutas las articulaciones del dedo. ........................ 14

INDICE DE TABLAS

Tabla 1 Revisión Manos Robóticas ................................................ Error! Bookmark not defined.

Tabla 2-1 Dimensiones del dedo ´índice en especímenes humanos (mm) ........................................... 13

vi
RESUMEN

El presente proyecto consiste en el análisis cinemático de un dedo robótico mediante el

método de tornillos infinitesimales. Cada método aplicado se respalda con un análisis
mediante ADAMS y MATLAB, el software aplicado en el modelamiento del dedo fue
SOLIDWORKS, con el cual se facilitaron las cosas al realizar el motion del cuerpo. La
teoría aplicada para corroborar los resultados mediante tornillos comprende en emplear
el análisis de posiciones mediante diagrama de lazos, posteriormente se graficará las
ecuaciones que se obtuvieron en el análisis de screws y en el análisis de lazos en el
software MATLAB. El efecto final del análisis es llevar a cabo un prototipo de
rehabilitador y poder comparar los resultados de trayectoria, velocidades y aceleraciones
con los del dedo, para a fin de cuentas mediante un pequeño actuador rotacional se pueda
dar movimiento a los eslabones que forman parte del cuerpo rehabilitador y este a su vez
mueva en conjunto al dedo humano para que poco a poco vuelva a su estado de
movimiento natural. El modelamiento utilizado en la presente investigación se tomó de
una investigación previamente hecha, sin embargo, la explicación del porque se hace el
análisis en dos partes de mecanismo de 4 barras y las respectivas curvas cinemáticas en
los distintos programas se las hizo con conocimientos básicos de mecanismos.

vii
SUMMARY

The present investigation consists of the kinematic analysis of a robotic finger using the
infinitesimal screws method. Each applied method is supported by an analysis using
ADAMS and MATLAB, the software applied in the modeling of the finger was
SOLIDWORKS, with which things were facilitated when performing the body's motion.
The theory applied to validate the results by means of screws comprises the use of the
analysis of positions by means of a diagram of loops, then the equations obtained in the
analysis of screws and in the analysis of loops in the MATLAB software will be
graphed. The final effect of the analysis is to carry out a prototype of the rehabilitator
and to be able to compare the trajectory, velocity and acceleration results with those of
the finger, so that, by means of a small rotational actuator, the links that are part of the
Rehabilitating body and this in turn move the human finger together so that little by
little it returns to its state of natural movement. The modeling used in the present
investigation was taken from a previously done research, however, the explanation of
why the analysis is done in two parts of 4-bar mechanism and the respective kinematic
curves in the different programs were made with basic knowledge of mechanisms.
INTRODUCCIÓN

En la actualidad la robótica médica está revolucionando en el mundo, desde las conocidas

prótesis hasta las impresiones en 3D, estas impresiones dependen únicamente del material de
aporte y el punto de fusión para que se pueda moldear a la forma que el usuario desee. Se ha
conocido casos que existen prótesis con impresiones en 3D, como se hace en otros países más
desarrollados, a los pacientes, la robótica y los médicos especializados le dan esperanzas a
aquellas personas que dan por perdido algún miembro de su cuerpo, con un poco de hilo
(filamento) de titanio se puede reconstruir un nuevo hueso o mecanismos de prótesis completos
para la víctima, es allí cuando las trayectorias de las prótesis son muy indispensables ya que
mediante software se puede obtener medidas de los mecanismos a partir de la trayectoria. (Prada,
2013) Si el paciente presenta un caso de parálisis temporal por lesión o algún otro suceso, es
importante una rehabilitación, para ello implica tener un mecanismo rehabilitador que mueva
poco a poco al miembro paralizado en su movimiento natural, a velocidades y aceleraciones
moderadas, para ellos es muy importante tener un motor que genere el suficiente torque para su
movimiento.

Se dice que la biomecánica estudia las estructuras mecánicas que existen en los seres vivos,
principalmente en los seres humanos. Por tanto, es una rama tecnológica que tiene como objetivo
analizar desde el punto de vista ingenieril a los mecanismos que estén presentes en los seres
vivos. La biomecánica tiene una pequeña hipótesis pero que facilita el análisis y adaptación de
las prótesis, el sistema óseo se adapta a las leyes newtonianas. (Borges, 2019)

Los tornillos infinitesimales sin duda son una herramienta muy útil en la dinámica de máquinas,
su principal ventaja se ve presente cuando se quiere hacer el análisis cinemático de cuerpos en
3D, el planteamiento de las matrices es relativamente fácil en comparación con el estudio
cinemático que ocupan otros métodos. (Prada, 2013)

Por su parte el estudio dinámico de un mecanismo rehabilitador tal es el caso de un dedo por el
método de Euler Lagrange es un poco complejo en comparación con otros métodos ya que
involucra análisis de energías cinética y potencial.

El análisis desde el punto de vista mecánico de dedo robótico se puede efectuar atendiendo
exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemático) o atendiendo además a las fuerzas y
momentos que actúan sobre sus partes (estudio dinámico) debidas a los elementos actuadores y
a la carga transportada por el elemento terminal. (Prada, 2013)

El diseño mecánico es un caso particular de sistemas multicuerpo en los que existe la posibilidad
de movimiento relativo de sólido rígido entre sus elementos. El análisis empieza por la selección
de la cadena cinemática más idónea. En el análisis cinemático se presenta pueden distinguir a
su vez dos grandes grupos de problemas, de un lado los lineales: velocidades, aceleraciones,
sobre aceleraciones y de otro los no lineales: fundamentalmente los problemas de posición. A
su vez estos últimos pueden ser de posición inicial, posiciones sucesivas, posición deformada y
posición de equilibrio estático, así como los problemas directo e inverso en el caso de
mecanismos de cadena abierta.
1. MARCO TEÓRICO

1.1. Tornillos Infinitesimales

Dentro de la biomecánica la screw theory es una herramienta muy importante y poderosa ya que
permite realizar un análisis cinemático de los cuerpos rígidos. Los screws son vectores y estos
a su vez consta de 2 vectores tridimensionales.

Como se ha venido mencionando un screw permite determinar la posición y orientación del

vector espacial, luego derivando sus coordenadas en función del tiempo permite para hallar la
velocidad lineal y posteriormente si se deriva una segunda vez sirve para hallar la aceleración.

La screw theory fue desarrollada por Hunt (2004), Tsai (1999) y Chasles (1830) y establece que
cualquier desplazamiento de un cuerpo rígido puede realizarse mediante una rotación alrededor
de un eje combinado con una traslación paralela a ese eje". El movimiento completo se llama
giro y está representado por $. (Borges, 2019)

Figura 1-1. Representación de un screw (Borges, 2019)

Fuente: (Borges, pp. 65-68,2003)

En la Figura. 1-1 se muestra un cuerpo con movimiento alrededor de un eje fijo

instantáneamente con respecto al marco de referencia inercial O.

El estudio de la teoría de tornillos empieza con el análisis de los sistemas mecánicos abiertos y
cerrados, para entender lo que es una cadena cinemática abierta podemos hacernos la idea que
es un mecanismo en donde el eslabón fijo es la bancada y los demás eslabones no se van a cerrar
es decir no va a haber un eslabón que una el final con el inicio.

Figura 2-1. Sistema mecánico abierto (Borges, 2019)

Fuente: (Borges, pp. 65-68,2003)
A diferencia del sistema mecánico cerrado es que va a existir un eslabón que una el punto
extremo con el inicial del mecanismo.

Figura 3-1. Sistema mecánico cerrado (Borges, 2019)

Fuente: (Borges, pp. 65-68,2003)

Una manera fácil para la aplicación de tornillos es tener muy en cuenta que se lo resuelve por
lazos, es decir, se recomienda de apoyo a apoyo (sistema mecánico cerrado), y si es un sistema
mecánico abierto nos suponemos un nuevo eslabón que se conecta al eslabón motriz,
convirtiéndose así en un sistema cerrado.

Figura 4-1. Lazos

Fuente: (Borges, pp. 65-68,2003)

Otro elemento importante que se considera en el análisis de tornillos infinitesimales son los
pares cinemáticos, los cuales son los que permiten el movimiento de un elemento respecto a
otro, restringiendo los grados de movimiento respecto al grupo que pertenezca. Es decir, si
suponemos una pareja de elementos, pertenecientes a diferentes eslabones, mantenidos
permanentemente en contacto y de manera que existe movimiento relativo entre ellos, recibe el
nombre de par cinemático. (Prada, 2013)

• Cada eslabón es un cuerpo

rígido
• Un robot es un conjunto de
cuerpos rígidos

Figura 5-1. Elementos de un manipulador

 Figura 6-1. Tipo de articulaciones comunes en la Screw Theory (Prada, 2013)

Los screws vienen dado ya sea en un par prismático o de revoluta, cada uno tiene una
característica. En general la ecuación de tornillo es la siguiente:
𝑠̂
$=[ ] (1)
𝑠⃗⃗⃗⃗𝑂

Es importante notar las diferencias entre los tornillos infinitesimales asociados a los pares de
revoluta y a los pares primáticos.
Las expresiones de los tornillos infinitesimales mostrados en las ecuaciones anteriores
constituyen un caso particular de una formulación mas general para un par cinemático de
tornillo, del cual los pares de revoluta y prismáticos constituyen casos particulares.

En la Ec (1) 𝑠̂ y a su vez ⃗⃗⃗⃗

𝑠𝑂 son vectores que dependiendo del par que exista en el mecanismo

1. Si el par es de revoluta o tornillo, 𝑠̂ es un vector unitario en la dirección del eje de

rotación asociado al par.
2. Si el par es prismático 𝑠̂ = 0
De manera semejante, 𝑆0 se conoce como el “momento” y está dado por
1. Si el par es de revoluta o tornillo

𝑠𝑂 = 𝑠̂ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝑂⁄ + ℎ𝑠̂ (2)
𝑃

donde 𝑟𝑂/𝑃 es el vector de posición del punto de interés, O, respecto a un punto, P,a lo largo
del eje de rotación del par de revoluta o de tornillo, y h es el paso del par de tornillo, ℎ = 0 si
el par es de revoluta.
2. Si el par es prismático
𝑠𝑂 = 𝑠̂
⃗⃗⃗⃗ (3)
donde 𝑠̂ es un vector unitario en la dirección del movimiento de la traslación asociada al par
prismático.

Considérese el brazo articulado de n eslabones mostrado. Tradicionalmente, se coloca un

marco de referencia cartesiano de tres dimensiones en cualquier lugar de la base del robot,
siendo denotado indistintamente aquí por las coordenadas {x y z} ^T {xo yo zo} ^T o {x1
 y1 z1} ^T. los eslabones se numeran consecutivamente desde la base (Eslabón 0) hasta el
final (Eslabón n). las uniones son los puntos de contacto entre los eslabones y se numeran de
tal forma que la unión i conecta los eslabones i e i-1.
Cada unión se controla independientemente a través de un accionador, que se coloca
generalmente en dicha unión, y el movimiento de las uniones produce el movimiento relativo
de los eslabones. Aquí se denotará temporalmente por zi, al eje de movimiento de la unión i.
la coordenada articular generalizada denotada por qi es el desplazamiento angular alrededor
de zi si la unión i es rotacional, o el desplazamiento lineal sobre zi si la unión i y traslacional.
En el caso típico donde los accionadores se localizan en las uniones entre eslabones, las
coordenadas articulares generalizadas reciben el nombre de posiciones articulares. A menos
que indique lo contrario, aquí se supondrá que este es el caso. (Robótica Automática, pp. 65-
68,2003)

Figura 1-1. Manipulador de 3 g.d.l, los ejes zi así como las coordenadas articulares.
Fuente: (Robótica Automática, pp. 65-68,2003)

Las posiciones articulares correspondientes a cada articulación del robot, que se miden por
medio de sensores colocados en los accionadores localizados generalmente justo en las
articulaciones, se agrupan para propósitos de análisis en el vector de posiciones articulares
q. En consecuencias, para un robot con n articulaciones, es decir, de n g.d.l, el vector de
posiciones articulares q tendrá n elementos: (Robótica Automática, pp. 65-68,2003)

𝑞1
𝑞2
𝑞={⋮ } (1)
𝑞𝑛
Por otro lado, también resulta de gran interés, sobre todo desde un punto de vista práctico, la
determinación de la posición y orientación del dispositivo terminal del robot, puesto que el
dispositivo terminal realiza la tarea recomendada al robot, tal como abrir cerrar una garra, aplicar
una soldadura, etc. Dicha posición y orientación se expresa en términos del marco de referencia
coordenado cartesiano (x y z) colocado en la base del robot, así como eventualmente en
terminaos de los llamados ángulos de Euler. Dichas coordenadas y ángulos son agrupados en el
vector x de posiciones cartesianas: (Robótica Automática, pp. 65-68,2003)

𝑥1
𝑥2
𝑥={ ⋮ } (2)
𝑥𝑚

Donde m< n. en el escenario donde el extremo final del robot puede tomar cualquier posición
y orientación en el espacio euclidiano de dimensión 3, se tendrá m=6. Por otra parte, si el
movimiento del robot realiza en un plano (dimensión 2) y solo interesa la posición de su
extremo final m=2, si además, se está interesado en su orientación en el plano, entonces m=3.
El modelo cinemático directo de un robot, describe la relación entre la posición articular q y
la posición y orientación x del dispositivo terminal del robot. En otras palabras, el modelo
cinemático directo de un robot es una relación de la forma:

𝑥 = 𝑓(𝑞) (3)

La obtención del modelo cinemático directo 𝑥 = 𝑓(𝑞), aunque laboriosa, es metódica, y en

el caso de robots de escasos g.d.l, involucra sencillas expresiones trigonométricas.
El modelo cinemático inverso consiste justamente en la relación inversa del modelo
cinemático directo, es decir, es la relación entre posición cartesiana x y la posición q, i.e.,

𝑥 = 𝑓 −1 (𝑥) (4)

A diferencia del modelo cinemático directo, la determinación del modelo cinemático inverso
𝑥 = 𝑓 −1 (𝑥) puede resultar complicado, pudiendo tener, inclusive, ninguna o múltiples
soluciones. (Robótica Automática, pp. 65-68,2003)
El modelo dinámico de un robot consiste en una ecuación diferencial (ordinaria) vectorial en
las posiciones, ya sean articulaciones q o cartesianas x, generalmente de segundo orden,
pudiéndose expresar como:
 𝑓(𝑞, 𝑞̇ , 𝑞̈ , 𝑟) = 0 (5)
𝑓(𝑥, 𝑥̇ , 𝑥̈ , 𝑟) = 0 (6)

Este método clásico de resolución de este tipo de problemas, se basa en la formación de una
función objetivo ampliada ℒ, suma de la función objetivo primitiva más el producto de cada
una de las restricciones por unas nuevas auxiliares, que son los multiplicadores de Lagrange
𝜆𝑖. (Zienkiewicz, pp. 80,1981)

1
ℒ({𝑥}, {𝜆}) = 2 ∑𝑟𝑖=1 𝔰𝑖(𝑑𝑖({𝑥}) − 𝐷𝑖)2 − {𝐹}𝑇 {𝑥} + ∑𝑏𝑖=1 𝜆𝑖(𝑙𝑖({𝑥}) − 𝐿𝑖). (7)

Se demuestra que la posición solución {x} debe verificar

𝜕ℒ
{∇𝑥 ℒ} = { } = {0} (8)
𝜕{𝑥}
Donde

𝜕ℒ 𝜕𝑑𝑖({𝑥}) 𝜕𝑙𝑖({𝑥})
{𝜕{𝑥}} = ∑𝑟𝑖=1 𝔰𝑖(𝑑𝑖({𝑥}) − 𝐷𝑖). { 𝜕{𝑥}
}− {𝐹}. + ∑𝑏𝑖=1 𝜆𝑖 {
𝜕{𝑥}
} (9)

Sea el vector {ℎ}𝑖 descrito en las referencias (Avilés, pp.305-327,1998)

− cos 𝜃𝑖
− sin 𝜃𝑖
{ℎ}𝑖 = { } (10)
cos 𝜃𝑖
sin 𝜃𝑖

Siendo 𝜃𝑖 el ángulo de posición del elemento barra i, supongamos por ejemplo entre los
nudos 1(𝑥11 , 𝑥21 ) y 2(𝑥21 , 𝑥22 ), cuya longitud es 𝑙𝑖

cos 𝜃𝑖 = (𝑥12 , 𝑥11 )/(𝑙𝑖

sin 𝜃𝑖 = (𝑥22 , 𝑥21 )/(𝑙𝑖 (11)
. 𝑙𝑖 = [(𝑥22 − 𝑥21 )2 + (𝑥12 − 𝑥11 )2 ]1/2

En la referencia (Avilés, pp.1505-1524,1997) se demuestra que:

𝜕𝑙𝑖({𝑥})
{ 𝜕{𝑥}
} = {ℎ̅}𝑖 (12)

Siendo {ℎ̅}𝑖 , el vector {ℎ}𝑖 expandido a la dimensión del modelo completo. Algo análogo
sucede para di. En consecuencia:
 𝜕ℒ
{𝜕{𝑥}} = ∑𝑟𝑖=1 𝔰𝑖(𝑑𝑖({𝑥}) − 𝐷𝑖). {ℎ̅}𝑖 − {𝐹}. + ∑𝑏𝑖=1 𝜆𝑖{ℎ̅}𝑖 (13)

Si n es el numero de nudos del modelo, (13) representa un sistema de 2n ecuaciones recogidas

en el vector {𝑥̂} solución, mas b multiplicadores de Lagrange, incluidos en {𝜆̂}; se necesitan
por tanto las b ecuaciones de restricción adicionales descritas en (8) para que el sistema sea
resoluble (Avilés, pp.305-327,1998)

𝜕ℒ({𝑥},{𝜆})
{ }
{ 𝜕{𝑥} } = {0} (14)
{𝑐({𝑥})}

Siendo

𝐶1 ({𝑥})
{𝑐({𝑥})} = {𝐶2 ({𝑥})} (15)
⋮
𝐶𝑏 ({𝑥}

El sistema de ecuaciones (14) es no lineal y para resolverlo se empleará el método de

Newton-Rapshon. (Vanderplaats, pp.124-135,1984) Sea:

{𝑥}
{𝑞} = { } (16)
{𝜆}

Entonces se verifica

𝜕ℒ
𝜕{ }
𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝜕{𝑥} .
{𝜕{𝑥}} ≈ {𝜕{𝑥}} +[ 𝜕{𝑞}
] ({𝑞}𝑘+1 − {𝑞}𝑘 ) (17)
𝑘+1 𝑘
𝑘

Y además

𝜕{𝑐}
{𝑐}𝑘+1 ≈ {𝑐}𝑘 + [ ] ({𝑞}𝑘+1 − {𝑞}𝑘 ) (18)
𝜕{𝑞} 𝑘

Con lo que el sistema de ecuaciones no lineales (14) se aproxima en cada iteración k por el
sistema lineal siguiente

𝜕ℒ
𝜕{ }
𝜕{𝑥} .
[ 𝜕{𝑞}
] {𝑥} {𝑥} −{ }
𝜕ℒ

. ({ } − { } ) = { 𝜕{𝑥} . } (19)
𝜕{𝑐}
{𝜆} 𝑘+1 {𝜆} 𝑘 −{𝑐}
[𝜕{𝑞}] . 𝑘
[ . ]𝑘
 Desarrollando la matriz del sistema anterior

𝜕ℒ
𝜕{ } 𝜕2 ℒ 𝜕2 ℒ
𝜕{𝑥} .
[ [𝜕{𝑥}2. ]
] [ .
]
𝜕{𝑞} 2𝑛𝑥2𝑛 𝜕{𝑥}𝜕{𝜆} 2𝑛𝑥𝑏
[𝐴] = . = [ 𝜕{𝑐} 𝜕{𝑐}
] (20)
𝜕{𝑐} [𝜕{𝑥}] [𝜕{𝜆}]
[ ] 𝑏𝑥2𝑛 𝑏𝑥𝑏
[ 𝜕{𝑞} . ] [ ]

A partir de (12) se deduce que:

𝑇
{ℎ̅}1
̅ 𝑇
[𝜕{𝑥}] = [𝜕{𝑥}] {ℎ}2
𝜕{𝑐} 𝜕{𝑙}
(21)
⋮
𝑇
{{ℎ̅}𝑏 }

Y como los términos 𝑐𝑖 no dependen de 𝜕{𝜆}

𝜕{𝑐}
[𝜕{𝜆}] = [0] (22)
.

en donde derivando la ecuación (13) se obtiene fácilmente

2
𝜕 ℒ. 𝜕{𝑐} 𝑇
[𝜕{𝑥}𝜕{𝜆} ] = [{ℎ̅}1 {ℎ̅}2 … {ℎ̅}𝑏 ] = [𝜕{𝑥}] (23)
. .

Es decir, la matriz [𝐴] de (20) es simétrica

𝜕2 ℒ
[𝜕{𝑥}2. ] 𝜕{𝑐} 𝑇
2𝑛𝑥2𝑛 [𝜕{𝑥}]
[𝐴] = [ 𝜕{𝑐} 2𝑛𝑥𝑏 ] (24)
[𝜕{𝑥}] [0]𝑏𝑥𝑏
[ 𝑏𝑥2𝑛 ]

A partir también de (12) se obtiene:

2 ̅ . ̅
𝜕 ℒ 𝜕{𝑐} 𝜕{ℎ } 𝜕{ℎ }
[𝜕{𝑥}2. ] = [∇2𝑥 ℒ] = ∑𝑟𝑖=1 𝔰𝑖 ({𝜕{𝑥}} + 𝛿𝐷𝑖 [ 𝜕{𝑥}𝑖]) {ℎ̅}𝑖 + ∑𝑏𝑖=1 𝜆𝑖{ℎ̅}𝑖 [ 𝜕{𝑥}𝑖] (25)

Que operando resulta

2
𝜕 ℒ 𝑇 𝜕𝑑 𝜕𝑑 .
[𝜕{𝑥}2. ] = ∑𝑟𝑖=1 𝔰𝑖 ({ℎ̅}𝑖 {ℎ̅}𝑖 + 𝛿𝐷𝑖 [𝜕{𝑥}𝑖2 ]) + ∑𝑏𝑖=1 𝜆𝑖 [𝜕{𝑥}𝑖2 ] (26)
Denominando la [𝑔]𝑖 a la matriz geométrica del elemento i, que es coincidente con la matriz
de rigidez [𝑘]𝑖 si ese elemento tuviera rigidez unidad (Bayo, pp.28-32,1994), y denominando [𝑔̅ ]𝑖
ala expansión a la dimensión del modelo completo, se puede comprobar que (Avilés, pp.305-
327,1996)

𝑇
{ℎ̅}𝑖 {ℎ̅}𝑖 = [𝑔̅ ]𝑖 (27)

Por otro lado, si se deriva dos veces la longitud 𝑑𝑖 respecto de {𝑥}. Teniendo en cuenta, se
obtiene

𝑠𝑖𝑛2 𝜃𝑖 −𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖 −𝑠𝑖𝑛2 𝜃𝑖 −𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖

𝜕𝑑𝑖 −1 −𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖 −𝑐𝑜𝑠 2 𝜃𝑖
= 𝑑𝑖 2 =
𝜕{𝑥}2 −𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖 𝑠𝑖𝑛2 𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖
[ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖 −𝑐𝑜𝑠 2 𝜃𝑖 −𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖 −𝑐𝑜𝑠 2 𝜃𝑖 ]𝐸𝑋𝑃

= 𝑑𝑖−1 ([𝑡̅]𝑖 − [𝑔̅ ]𝑖 ) (28)

Por lo tanto, la matriz hessiana de (26) quedara de la forma

.
𝜕2 ℒ 𝛿𝐷𝑖 𝜆𝑖
[𝜕{𝑥}2. ] = ∑𝑟𝑖=1 𝔰𝑖 ([𝑔̅ ]𝑖 + 𝑑𝑖
([𝑡̅]𝑖 − [𝑔̅ ]𝑖 )) + ∑𝑏𝑖=1
𝑙𝑖
([𝑡̅]𝑖 − [𝑔̅ ]𝑖 ) (29)

Y agrupando los términos se obtiene

𝜕2 ℒ 𝔰𝑖 . 𝜆𝑖
[𝜕{𝑥}2. ] = ∑𝑟𝑖=1 𝑑𝑖 ((𝐷𝑖[𝑔̅ ]𝑖 + 𝛿𝐷𝑖([𝑡̅]𝑖 )) + ∑𝑏𝑖=1 𝑙𝑖 ([𝑡̅]𝑖 − [𝑔̅ ]𝑖 )) (30)

En definitiva, si se calculan los valores de las matrices (30) y (24), es decir de la matriz (23) y
los vectores (12) y (14), para una iteración k se podrá resolver el sistema de ecuaciones
lineales (18) y obtener así el valor de
{𝑥} {𝑥} {𝑥} {𝑥}
{𝛿𝑞 }𝑘 = { } − { } ⇒ {𝑞}𝑘+1 = { } = { } + {𝛿𝑞 }𝑘 (31)
{𝜆} 𝑘+1 {𝜆} 𝑘 {𝜆} 𝑘+1 {𝜆} 𝑘

Con lo que se tiene el valor de {𝑞}. Para la siguiente iteración.

1.2. Dedo Humano

En la mano humana, cada dedo presenta un hueso metacarpiano y falanges proximal, media y distal. El
pulgar solamente presenta las falanges proximal y distal. El dedo humano este compuesto de tres
principales articulaciones; articulación metacarpo falángica (MCP): que une la falange metacarpiana y la
proximal de un dedo o pulgar; articulación interfalángica proximal (PIP): localizada entre las falanges
media y proximal del dedo; articulación interfalángica distal (DIP): ubicada entre las falanges media y
distal del dedo. La Figura 1 muestra un esquema del dedo índice y sus falanges y tendones flexores. (Avilés,
pp.49-58,2007)

Figura 2-1. Partes del dedo índice humano

Fuente: (Avilés, pp.49-58,2007)

Tabla 1-1 Dimensiones del dedo ´índice en especímenes humanos (mm)

Fuente: (Avilés, pp.49-58,2007)

Parte del dedo Longitud promedio

Longitud de la falange distal 19,67 +- 1,03
Longitud de la falange media 24,67 +- 1,37
Longitud de la falange proximal 43,57 +- 0,98
Longitud metacarpal 71,57 +- 5,60

Realizado: investigadores

1.3. Descripción Funcional

En la representación funcional, se describen todos los elementos mecánicos relevantes en un

esquema gráfico: ejes, poleas, correas, entre otros elementos.

En los tendones enrutados en forma abierta, un extremo del tendón está fijo a la polea conducida
y el otro extremo es tirado mediante un actuador lineal o se encuentra asociado a una polea
conductora. En estos mecanismos el brazo lo constituye el eslabón de la cadena cinemática, el
cual mantiene constante la distancia entre los ejes zi y zj. En la figura a continuación se describe
funcionalmente el enrutamiento de tendones para el dedo antropomorfo.
Figura 3-1 Manipulador de dos grados de libertad accionado por tres actuadores. (b) Modelo
de una articulación simple accionada por dos actuadores.
Fuente: (Avilés, pp.49-58,2007)

Figura 4-1. Representación en forma de revolutas las articulaciones del dedo.

Fuente: (Avilés, pp.49-58,2007)

Este dedo cuenta con 4 grados de libertad, el primer grado de libertad está dado por la abducción
y aducción presentes la falange proximal y los otros tres por la flexión y extensión de las falanges
proximal, media y distal. Por facilidad de construcción e implementación se restringe el primero
y último grado de libertad, obteniendo dos grados de libertad por cada dedo. Este diseño
contempla tres dedos, dos de ellos opuestos al tercero, dando como resultado un gripper de 6
grados de libertad.
2. EJERCICIOS DE APLICACIÓN

3. CONCLUSIONES

 El diseño funcional del mecanismo debe reflejar de manera general el funcionamiento

del robot, debido a que es el punto del cual se empieza a identificar y desarrollar las
partes del robot según su aporte para el funcionamiento del sistema final
 La selección del tipo de sensores y actuadores a emplear debe estar acorde a las
necesidades, tanto de espacio, tipo de señal, sensibilidad, precisión, en caso de los
motores el par mínimo requerido
 Estructurar más detalladamente el sistema que forma el mecanismo mediante un
diagrama de bloques, es de gran ayuda al momento de realizar el diseño electrónico, el
mismo que debe ser realizado teniendo presente todo lo que se dispone para realizarlo,
con el fin de evitar el uso de elementos o circuitos electrónicos adicionales que
aumentarían el espacio

 Las prótesis de manos son hoy en día una de las más importantes ya que son extensiones
que pueden reemplazar al miembro faltante obteniendo la misma función a partir de
cierta inteligencia que puede estar formada por diferentes componentes y sistemas de
control, por lo que es de vital ayuda para personas que sufren amputaciones, ya que un
gran porcentaje no usa ningún tipo de prótesis.
 La tecnología de las prótesis de mano robótica tiene un costo relativamente alto por lo
que la mayoría de estas solo se presentan en prototipos. Se espera que las desarrolladas
actualmente sirvan de ayuda en el futuro para el desarrollo de prótesis que puedan ser
fácilmente comercializadas en el mercado al alcance de personas que las necesitan.

4. RECOMENDACIONES

 Una de las recomendaciones más importantes seria que el docente imparta unas breves
clases acerca del tema ya que es un tema muy complejo y del cual no se posee mucha
información.
 Se recomienda antes de realizar el diseño electrónico, tener desarrollado el diseño
funcional y establecido las características deseadas, para evitar diseñar nuevamente en
caso de haber pasado por alto algún detalle

 El ensamble de los sensores y circuitos debe ser realizado lo más exacto posible, debido
a la cantidad de espacio disponible y la debida colocación y sujeta al chasis por el
movimiento que puede provocar al momento de ejecutarse
 El tiempo de duración de la batería es un factor muy importante que debe ser tomado
en cuenta, ya que según pruebas realizadas la duración de la batería es muy baja, lo cual
disminuye el rendimiento del robot, en especial si lo queremos para altas velocidades
GLOSARIO

BIBLIOGRAFIA

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CAD Software” from Modern Kinematics: Developments in the Last Forty Years, Edited by
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ANEXOS