Trabajo autónomo 5: Introducción a

“Control System Designer” (sisotool)

Nombre: Paralelo: Fecha:

9.1. Objetivos
9.1.1. Objetivo General
Al finalizar esta sesión el estudiante estará en capacidad de diseñar controladores proporcionales
utilizando la herramienta sisotool de MATLABTM como apoyo en el estudio de la trayectoria de las
raı́ces de un sistema.

9.1.2. Objetivos Especı́ficos

Examinar el uso de la herramienta sisotool y su interfaz.
Diferenciar los polos de lazo cerrado y lazo abierto del sistema.
Diseñar controladores que cumplan con los requerimientos establecidos en el trabajo.
Comprobar el funcionamiento de los controladores diseñados.

9.2. Introducción a sisotool

Sisotool es una herramienta de MATLABTM que permite diseñar controladores tanto usando el lugar
geométrico de las raı́ces como la respuesta en frecuencia de un sistema. Además, la herramienta per-
mite visualizar una variedad de gráficas del sistema de manera dinámica; es decir que las mismas van
cambiando conforme se realizan ajustes en el diseño del controlador, lo cual facilita esta tarea. Para
el presente trabajo, se diseñará el controlador a través del lugar geométrico de las raı́ces y las gráficas
de mayor interés serán la respuesta al escalón del sistema en lazo cerrado y la señal de control.

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 LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

El diseño del controlador está ligado a un grupo de especificaciones previamente conocidas. En

control clásico las especificaciones comúnmente utilizadas están asociadas al error de estado esta-
cionario, sobrenivel porcentual y tiempo de estabilización. El objetivo es diseñar un controlador que
permita que la salida del sistema en lazo cerrado ante una entrada cumpla con dichas especifica-
ciones. El desempeño del controlador se lo mide en base al cumplimiento de las especificaciones
mencionadas.

En versiones actuales de MATLABTM , se ha implementado esta herramienta bajo el nombre de

“Control System Designer”, la cual se incluye como una app del software. Sin embargo, la herra-
mienta puede ser llamada a través de la ventana de comandos de igual manera como se llama a la
herramienta “ sisotool”.
Para usar sisotool desde la ventana de comandos, debe utilizar la siguiente sintaxis:

sisotool(G,C,H,F)

, donde G, C, H y F representan a la función de transferencia de la planta, controlador, reali-

mentación y pre-filtro respectivamente. El pre-filtro y controlador son desconocidos ya que son los
subsistemas que se pretenden diseñar, por lo que se les asigna el valor de 1 para posteriormente
editarlo desde la herramienta. También es posible abrir la ventana principal de la herramienta de
diseño únicamente escibiendo sisotool en la ventana de comandos y luego importando las funciones
de transferencia de la planta, realimentación, controlador y pre-filtro del Workspace. La arquitectura
utilizada en sisotool por defecto se muestra en la figura 9.1.

Figura 9.1: Arquitectura del lazo de control

Nota: De no indicarse lo contrario, se asume realimentación negativa unitaria; es decir H=1.

Esta arquitectura puede ser modificada con la opción “Edit Architecture” de la herramienta. Al
hacer click en esta opción, también se pueden importar las funciones de transferencia que formen
parte de la arquitectura desde el Workspace. A partir de MATLAB TM 2013, la interfaz de la he-
rramienta sisotool cambio, siendo la ventana principal de dicha herramienta la que se observa en la
figura 9.2. Por defecto, las versiones actuales de sisotool grafican el lugar geométrico de las raı́ces,
la respuesta en frecuencia y la respuesta al escalón del sistema en lazo cerrado. Para este trabajo, no

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 LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

se utilizará la respuesta en frecuencia por lo que se cierra esta gráfica y se ajustan las dos restantes
para mayor comodidad. Recuerde mostrar las caracterı́sticas de la respuesta al escalón del sistema en
lazo cerrado. Estas caracterı́sticas son las que se revisaron en el Trabajo autónomo 3.

Figura 9.2: Ventana principal de la herramienta sisotool

La pestaña ROOT LOCUS EDITOR se activa cuando da click sobre el lugar geométrico de las
raı́ces. Desde esta pestaña se pueden diseñar otro tipo de controladores más complejos que se estu-
diarán en futuras prácticas.

Al hacer click sobre G,C, H o F, se mostrará en la parte inferior izquierda los valores que esos
bloques toman actualmente. Al hacer doble click sobre C o F, se abrirá una nueva ventana desde la
cual también se podrá editar el controlador o pre-filtro. Esta ventana es equivalente a trabajar con la
pestaña ROOT LOCUS EDITOR y la gráfica del lugar geométrico a la vez.

9.3. Ejercicio
9.3.1. Parte 1
1. Ingrese en MATLAB TM la siguiente función de transferencia:
80
G=
s3 + 13s2 + 40s

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 LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

2. Abra la herramienta sisotool, como se detalló en la sección anterior.

3. Cierre el diagrama de Bode mostrado por defecto, ajuste las otras dos gráficas para mayor
comodidad y asegúrese de mostrar las caracterı́sticas de la respuesta al escalón del sistema en
lazo cerrado. Registre en su reporte ambas gráficas (gráficas iniciales).

4. Determine cuáles son los polos de lazo abierto y lazo cerrado del sistema con el controla-
dor inicial(C=1) y regı́strelos en su reporte. Note el código de colores utilizado en el lugar
geométrico de las raı́ces.

5. Dé doble click sobre C, y cambie el valor del controlador a 3. Nuevamente determine los polos
de lazo cerrado del sistema y regı́strelos en su reporte junto con ambas gráficas actualizadas.

6. Responda las preguntas que se presentan en el formato.

7. Determine el valor de C necesario para que el sistema sea crı́ticamente estable. Registre en su
reporte el valor de C obtenido y las gráficas actualizadas.

8. Determine el valor de C necesario para que el sistema tenga dos polos reales repetidos. Registre
en su reporte el valor de C obtenido y las gráficas actualizadas.

9.3.2. Parte 2
9. Se desea diseñar varios controladores proporcionales para la siguiente planta:
100
G(s) =
s2 + 17s + 30
Además se requiere comprobar el funcionamiento de estos. Registre en su reporte las gráficas
iniciales (C=1).

10. Controlador 1: Se desea que la respuesta al escalón del sistema en lazo cerrado tenga so-
brenivel porcentual entre el 5 y 8 %. Para ayudarse en esta tarea, haga click derecho sobre el
lugar geométrico, escoja la opción Design Requirements, y luego escoja new. Le aparecerá
una ventana donde deberá escoger el tipo de requerimiento y el valor del mismo; en este caso
deberá seleccionar Percent Overshoot, colocar como valor 8 y dar click al botón OK. Repita
el mismo proceso y coloque como valor 5. Deberá ubicar los polos de lazo cerrado entre las
dos lı́neas dibujadas.

11. Registre en su reporte las gráficas finales obtenidas y el valor del controlador utilizado.

12. Grafique la señal de control y regı́strela en su reporte. Para realizar esto, seleccione la opción
New Plot y luego seleccione New Step. Se abrirá una nueva ventana; del menú desplegable
seleccione IOTransfer r2u y finalmente dé click en el botón Plot.

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 LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

13. Controlador 2: Se desea que la respuesta al escalón del sistema en lazo cerrado tenga un error
de estado estacionario entre 0.15 y 0.10. Para esta especificación, no se puede colocar reque-
rimiento de diseño en el lugar geométrico de las raı́ces. Debe analizar el valor final obtenido
en la respuesta al escalón; recuerde que la respuesta mostrada es ante una señal de referencia
escalón unitario.

14. Registre en su reporte las gráficas finales obtenidas y el valor del controlador utilizado.

15. Grafique la señal de control y regı́strela en su reporte.

16. Realice una simulación del sistema con cada controlador en Simulink. Luego exporte los datos
al Workspace, obtenga las gráficas de entrada y salida del sistema con cada controlador y a
partir de estas, determine si se cumplen las especificaciones solicitadas en cada caso.

9.4. Conclusiones y Recomendaciones

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