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DINAMICA deisistemi di PUNTI MATERIALI

Ovvero sullostudiodell'effetto di forze agenti sia si cheinternamente


a un sistema diparticelle punti dotati di massa Un sistema è un
insieme di almeno 2 punti materiali

ci si interessa sia a insieme di punti non vincolati fra di essi che a


sistemi nei quali le posizioni reciproche fra i punti sonofitte si
CORPI RIGIDI
parlaperquesti sistemi di

Punto di partenza schematizzazione del problema in termini di


posizione delle masse e delleforze agenti su ciascuna
diesse suddivise in forze ESTERNE al sistema e
in forze INTERNE al sistema dovute alle mutue
interazioni
Schema particolare e semplice 2 masse interagenti e soggetteall'azionedei
loro pesi Fn Fa
e
INTERNE si classificano comeESTERNE leforzepeso
m Fr
i
cisonopoi le forze di interazione È cfr
Ù
I
fa
minimizza.FI ee.mn
sina

Queste forze vengono classificatecome INCERTE


ESTERNE

si scrivono le due equazionidel moto mi ma Fit È


mite maDÈI Fatta
e sirealizzachesono equazionidifferenziali accoppiate tramite lefrogeintimeche
dipendono dalla posizionerelativa fra le masse comelosiconosce

militando il fattoche per'd Inprincipio delladinamicità Fifa È


aptinito
a sommare per ottenere che
midaII megIio Fatta
FÀ Fra MAMMÌ
e

si scopre che esiste la cui evoluzione èdeterminata


una coordinata vettoriale
solamente dalla forza ESTERNA che
qui è il PESOTOTALE delgsistema.IMpm g
Definendo I minima l'equazione somme diventa daIIa
Mama DA
APPROFONDIRE

oreso il punto collocatonellapositionedhasemplicemente l


comese il sistemasifosseridotto a un'unicamessapuntiforme
l'accelerazione
of
FORMULAZIONE GENERALE del PROBLEMA

N massepunitomi mi ii i N soggette ciascuna a una

foga esterna FI Fi dipendente solodallaposizione eventualmenteanche


la velocità della massa i esima e una
forza interna È Ìnfa Ìn dipendente delleposizioni di tuttelealtre
N I massi oltrechedalla sua posizione
yA
FÉIN si scrivono 1Nequazioni digerenzialivettoriali 13Nscalmi
del moto Le masse
ma a

atti È Finti i i2 N

Da mi
ma Lt
che se risolte conducono alle N leggiorarievettorialiFilt
un problema risolubile solo numericamente
In generale si tratta di e a partire
già
la poche masse 3 o 4 sicercano soluzioni non per ciascunasingolamassa
ma per una rappresentazione complessiva del sistema in qualche senso

Siprocede ricordando chedalle equazioni F derivano anche le equazioni


del momento di forza momento angolare velocitàdel
polo0 diriferimento
fi È È rt
trionfi i1 µ

È e le equazioni che esprimono il teoremalavoro energiacinetica

di w i 1
III
Br di tw tieni
si continua con la somma sulle N masse di tutte le equazioni
sopra riportate
A nesto scopo si introducono le seguenti grandezze totali
q
È ieri affittiamo I E if Flint it
4 È IIIInterfermarismad l'Interatinnirmameniale
III E.ir WEI w III I'III È D
variazionetotaledienergia
momentototaledelleforzeesterneinterne OEra cineticanelperone
rispetto o tap
Eseguite le somme sulle N masse mi delleequazioni e in
terminidelle grandezze totali si ottengono queste espressioni
cinti
dai Ilenia I NE inqueste
c'ètutto
espressioni
è
ma difficile
II I tè
dj I'Ìone
interminigenerali
WII t W LiEra

la sommaappenaeseguita introduce novitànel significato di questerelazioni


dalle espressioni per le singole masse le equazioni dei
diversamente
momenti totali e dei lavori totali NON si possono derivare da quelle
delle quantità d molo forze totali
OVVERO

non è sufficienteconoscere il risultante delle foga È


la Èl'ht per
determinare il momento totale rispetto il palo o le I'Ent
e neppure il lavorototale per il cammino TAB
OVVERO

il momento totale ingeneraleNON è il momento della foga totale e


il lavoro totale in generale NON è il lavoro della forza totale

Esempiperconvincere
sistema di una coppia di forze con risultante nulla Ìo È È 0

E calcolo del momento totale somma dei due momenti


rispetto il polo 0
Io Tatto aIIa Irta LÌ È LàÈ 70
però il momento delrisultante È è nulla

Sistema di due forzeparallele e contrarie chelavorano su un cammino


di avicinamento reciproco Èro È È o
calcolo dellavoro totale sommadei duelavori
fa Fa
1 W With I È I È 201FraZdf o
d 7
però il lavoro delrisultante È ènulla

91
IL TERZO PRINCIPIO DELLA DINAMICAdeiSISTEMI

come a supporto della descrizione dell'esperimento di


già intravisto come interazione che
Huygens che all'idea
ha condotto di
foga
fa variare la quantità di moto si rafforza è si estende il concetto
e la sostanza di leggi di CONSERVAZIONE
E il TI principionella
Nello specifico siosserva ingenerale che formapiùgenerale
IN UN SISTEMA ISOLATO LIBERO da INTERAZIONIcon l'ESTERNO
si CONSERVANO LA QUANTITÀ DI MOTO TOTALE E IL
MOMENTO della QUANTITA di MOTO MOMENTO ANGOLARE TOTALE
Rispetto A UN POLO Fisso

NE questa formulazione assegna caratteristiche cinematiche È e Io del


sistema Grazie allerelazioni µ sopraottenuteche collegano variazioni
b di Fetoall'azione di forze esterne il principioconduce a una lettura
dinamica ovverodelleproprietàdelleforze in gioco

Sisceglie un polofisso così Io O nelle tl e si isola il sistema


ovvero si pone È lei o e T'left 0 sempre nelle che diventano
per la parte relativa a forze e momenti
dai È tinti daIIa I'finti
Il Ii principio richiedeche sia Iast Io cost
per cui TIFO LÌ
e quindi Ècinto È Io
ovvero forze interne sono a risultante e momento risultantenullo
le
questo VALE ANCHE SE ILSISTEMANON È LIBEROISOLATO perché le forzeinterne
dipendono solo dalle coordinate relative ma non dall'eventuale azione di
forze esterne

In sostanza le forze di interazione fra le masse le È costituiscono un


sistema di coppie di forze a braccio nullo prese a due a due

Nelcaso di due sole masse questo equivale a Cnformulare il principio


diazione e reazione
In definitiva sipuòscrivere che per un sistemagenerico di masse conriferimento
a un polofisso 0 che

È
II ftp.T
sono 2 equazioni vettoriali 6 scalari in 3D che costituiscono le
Equazioni CARDINALI dellaDINAMICAdei sistemi di punti MATERIALI
Il sistema di N particelle ha 3Ngradi di libertà per cui le 6 equazioni
cardinali NONdeterminano completamente il moto puntuale del
sistema stesso ma solamente le suecaratteristiche cinematiche
totali È e Io in termini dei risultati delle forze esterne
e dei momenti delle forze esterne
le equazioni cardinali della dinamica sonosufficienti a determinare tutte
le caratteristiche cinematiche del sistema quandoquesto è di natura
rigida ovvero nel caso in cui le forze interne NON consentono
moti relativi fra le parti costituenti il sistema

QUANTITÀ diMotoTOTALE Centrodimassa

Esplorazione in dettaglio della I equazione cardinaledella dinamica


dei sistemi
finti I imiti
deve fornire informazioni

globali sulmotodi
if i
tra del sistema

Si introduce la coordinata vettoriale definita come


ti èlamassa
totale
Finèunamedia
Eu
i i M Innaffia
loromasse

sicalcola daIIa
In imiti percui dalladefinizionedimomento
di ma
DÈI Ì
e dunque la 1 equazione cardinale
No sipone
I cent effe MIEI Motu
IoneDÌ etica È
d
La I equazionecardinalespiegachel'azionedelrisultantedelle forzeesterne è
relativa al punto non materiale di coordinata ten detto CENTRO di massa
del sistema cherisponde a fletticome se possedesse la massa totalità
Il centro di massa sostituisce il sistema quando si vuole
descrivere l'azionedel risultante delle forze esterne su

di messa di un
diesi
Conviene dunque saperemoltobenecos'è dov'è il centro
sistema

Il centro di massa ha posizione vettoriale Far data sopra e duque


in un riferimentocartesiano ha componenti
cn Èi miti 1M Yen i mi YiIM Zan inizi 1M

Ilsistema con massa totaleM imi èriducibile a un puntomateriale


di massa M collocato in far Elica 4cmFan perquanto riguarda
l'airone traslatoria delle foibeesterne
Il centro di massa a ha velocità Tien drinIdt e accelerazione
cioe dtanldt.dk dt Quest'ultima è data da
Tim Finiti in
per cui Ècereo Tien ÌN e
text O
Se il sistema è libero È
rettilineouniforme
dunque il CM si muove di moto
I mali dellesingole masse sono regolatianche dall'azione delle
cardinale non spiega i
forze INTERNE per cui la I equazione
singoli moti
Si osserva nella I equazione cardinale È GIÀ Fox
che se 0 CM allora essendo
ftp.cnvcnxmvcn 0 vale che si può
scrivere

Iff
at
DIO o fisso

sia quando il polo fisso


è sia guaiolo il polo 0 coincide
con il CM anche se questo è un movimento

dien cm anche inmovimento


III at ga
Determinazione della posizione delCAI
y
2
Per un sistemadiscretod'masse

peresempio nel pianoXY µ


j.cm

TI Fa m3

me3kg Filippi o x

Xm 3kg.tn 4kf4mt2kg4m 2g5m 2 zm


Milky ftp 4 m 9kg
mj 2kg.FI 4,21M Yara 3kg3mi 4kf.kmt2kg2m
9kg jme3sn
Nelcaso di due masse si ancora che il CM e situato sulla
CONGIUNGENTE le due masse Inoltre si dimostrafacilmente che

da da m madreMHz imperi
a
ma
mi m

mq CM a Ma ma
per cui nn cm mi
succede che mima
ma cm ma

COSTRUZIONE progressiva dellaposizione del CM

ma 3 ma 3 ma a My
my My a.cmMy
CM i.CM
m a M m

T'cnn.lmntmdrcqttstai
Imi MÌ lmntmnmfymri.ms
4 MANIN MHMatmgi.mu

Peresempio 3
mggg
Mohamed 3kg da lmntmddsimr.de
di
ama 6kg
5kg
di 2
tt mi 5kg
anni
j ti
IO 6
ma da 6kg
me

siestende a sistemicomunquecomplessi dipuntimateriali

Enimma 95
CM di una DISTRIBRIONE Continua di Materia

si utilizza l'idea di densità di massa p dmDV e si identificano


con porzioni di volume infinitesimo e
ledenfff.mg puntiformi Mk

mia dm
pdu In di

per cui nel limite continua se il sistemaè omogeneo


east
Ìn t'pittar
IIII
voi q IdV
Esempio 1
5barrettaomogenea di lunghezze l una matita emassain
conviene usare la densità LINEARE di
massa X MIL dm XDX
O di M
cn Im dm
In di
In 1 È
Esempio 2 2
l'areaè A l
triangoloequilateroomogeneo di lato l e massa m

h convieneusare ladensitàsuperficiale di
h tel massa o I dm o da com'è
al A fatto I
4
Siscompone il triangolo ui fascette di lunghezza e altezzadry
l'integraledacalcolare diventa
yai.fm hyodAcondA X.dy
È
h
osservando chex
hzf.liflh.glsiricavachegIi
Esempio 3
Coroomogeneodialtezza b e massa m ilvolumeè RI
I Ora siusa la densità di volumedi massa p If dm pdu
i dv R L'integraledacalcolarediventa
con duetidy e r hq
dy 9 am
9cm
L hyqdve.frohy.tirdg
DESCRIZIONE delMOTO RIFERITA al centro diMassa

ma n è un cambio di sistema di riferimento Si considera


e
qui il caso di due masse puntiformi
In renren.in miei.mn nen iri
II È In T'àmitigherà mettiti mima
Il an è un
riferimento 5cm daqui inavanti che vede leduemesse
su un segmento di rettaecollocate sui lati opposti
Calcolo dellevelocità nel son è DÈI.mn mFrIIemmI.m n
cm
si introduce la
velocità relativa
fra me e me In In È
va
III ma
matura
là Ida mam2
ma un

calcolo dei momenti nel sen II miti minori


MatMa fi fi
È miti mima
MatMr
Lequantità dimoto delle duemasse nel Sam sono vettori oppostidieguale
modulo
5cm è nulla le forzeinternesono
ha la quantità di moto totale nel
SEMPRE
semprecoppie a braccio nullo

Esempio moto di due frammenti di una granatacheesplode involo


L'esplosione èdovuta aforzeINTERNEche noninfluiscono sulmotodelCM che inassenza
di attriti è regolatounicamentedallaforza ESTERNA il PESO
f inquestoesempio iosons i i ammenti siallontanano dal
lego.beinternecisono riga IM in modochecontinui a
l'esplosione ente m'oh madre
da d2 O c
e p

IIII aItre
IIIcontrarie
e
III Impiegai
le velocitàno
frammenti percorrono parabolein
pianicon un angolazionedata dalla
velocitàiniziale deiframmenti
Equazione del moto per DUE corpi

situazione due corpi non estesi soggettiunicamente alle reciproche


forze interne
9A È
IÌ È ma
Mr F
equazioni del moto IÌ Èa
madaIIa

con FI È inquantoforzeinterne

sommando le due equazioni si ottiene chedirailetti 0 ovvero che


il CM si muove di moto rettilineouniforme coerentementecon il
fatto che qui le forzeesterne sono nulle il sistema è libero

le masse quindi si muovono solamentein funzionedell'azione delle


forzeinterne Ci si può porre nel 5cm per capire la natura di
questi moti poi è possibile tornare nel riferimento solito Oxy
anche se in questo caso essendo il CM libero necessariamente
il Scri è inerziale e dunque conviene porsi subito in questo
per tutti i conti riferimento
sottraendo le dueequazioni del moto scrittecome
si ottienesubito III IÌ LÌ fÈ
ÈÈÈ
È hr
che si scrive di solito così

MIÈI TÈ µ i mia
mattina
nn sichiama massaridotta
delsistema

Il sistema è stato ridotto unico corpo di massa


a un
µ che
è soggetto a tutta la foga interna ed è descritto in terminidella
sala coordinata relativa È P 72
Nel 5cm si ottiene a partiredalle TI mm
fm.tn t'Ye Izmir che
mi
È tienile Had È ma
È muffa MÈ Io
il che conferma la descrizione dei moti nel sen in terminidelle
sole forze interne
Ma Peresempio forza interna newtonianaframasse o concombiana
fra cariche
si vuole superare la schematizzazione usata fino a questo
momento per la quale si considera ferma una messa
relativamente grande di riferimento tipo il sole mentre la
seconda massa è relativamente piccola e in moto attorno alla
prima
si utilizza il risultato con la massa ridotta

È E
µ d'È F
µ0
dati
m.IR è lacoordinatarelativa È forzainterna
dove la
µ mmtf

È Gmirepi nel caso della gravitànewtoniana

moduli mm d'R date 41M2


passando ai
je ampi R
l'ultimaequazione va confrontataconquellefino a ora utilizzatanello
studio dei mali planetari
4 la
II e nuova espressionecosìriscritta daIIa
GLIfiim

percui si osserva chela massa ridotta corregge il risultato


già
ottenuto nel
trattamento a un corposingolo secondo il fattore
1 se m M
tm
Peresempio nelcasodelmotodellaLunaattornoallaTerra la descrizioneesatta
prevedeche entrambe le masse ruotino sottol'azionedellafoga di Newton
attorno al lorocentro di massa e dalla DIR Gm mi ti ha che
µ dà
cm Ml RT
mi MAI
µ ma mi
DÈI e GII giàutilizzato
come
mi
datoda RI Mt R R
se motoriferita al
caffelatte re IIII Re o
mitra
ovvero siconsidera ferma laterracheèanche il cm e5cm delsistema
Seperò le massesonoconfrontabiliquesta 7 am
approssimazione non è permessa PeresempioseMenem
µ_mia refer riaperta Non
rep
µ
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