UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Escuela de Ing. Mecatrónica – 12 de Diciembre del 2018

2do Examen Parcial de

DISEÑO DE SISTEMAS MECATRÓNICOS I
Docente: Mg. Ing. Paul Alvarez Herrera

1. (3 pts.) Construya el diagrama de enlaces y simplifíquelo de ser posible. Los voltajes 𝑒1 y 𝑒2 son
voltajes medidos por voltímetros (no son voltajes aplicados) y pueden ser modelados como fuentes
de flujo de valor 0.

Solución:

Estableciendo la tierra en 𝑒:

2. (8 pts.) El cilindro tiene masa 𝑚 y momento de inercia 𝐽 . Existe una fuerza de fricción viscosa
entre el cilindro y el plano inclinado, de coeficiente 𝑏. Encuentre las ecuaciones de estado en
forma matricial. Encuentre las ecuaciones de salida para la posición y velocidad del centro de
masa del cilindro.
Solución:
3. (2 pts.) Para sistemas mecánicos traslacionales, explique detalladamente por qué un carrito sin
masa, conectado a otros elementos (horizontalmente), puede ser modelado como una unión tipo
1.

Solucion:

Imaginemos el carrito unido a 𝑛 diferentes subsistemas mediante 𝑛 fuerzas, las cuales pueden
apuntar hacia la izquierda o hacia la derecha:
 Donde ademas hemos definido un sentido para la velocidad del carrito, 𝑣. Por lo que el carito es
un subsistema con 𝑛 puertos:

Si designamos por 𝑧𝑖 al sentido de la fuerza 𝐹𝑖 , de manera que 𝑧𝑖 = 1 si tiene el mismo sentido

que 𝑣 y 𝑧𝑖 = −1 si tiene sentido contario a 𝑣, entonces, la segunda ley de Newton nos da:
𝑛
∑ 𝑧𝑖 𝐹𝑖 = 0
𝑖=1

Así, se cumple que todos los enlaces tienen el mismo flujo y que la suma de esfuerzos es cero
(considerando el sentido). Esta es la definicion de union tipo 1.

4. (3.5 pts.) Construya el diagrama de enlaces. El bloque superior tiene una masa 𝑚, el inferior, ,
entre los dos bloques existe una fuerza de fricción lineal de coeficiente ℎ. La polea tiene un radio
𝑟 y una inercia 𝐽 .

Solución:

5. (3.5 pts.) Construya el diagrama de enlaces.

Solución:

Dividimos el sistema en los subsistemas A y B. Se observa que el comportamiento del sistema

A no depende del comportamiento de B. Mientras que el comportamiento de B sí depende del
comportamiento de A, en específico del caudal 𝑄1 . Así, la relación entre ambos subsistemas no
puede ser a través de un enlace sino más bien mediante señales, la señal 𝑄1 es una entrada al
sistema B.

El modelo del sistema A es:

Donde la flecha completa en el elemento 𝑅 indica que es modulado (es una válvula).

Y el modelo del sistema B es:

Pero 𝑄1 es una señal que es obtenida del sistema A, así: