Kevin Carrillo Reina

Geometría Diferencial:
Curvas

KC
18 de abril de 2019
Página en blanco.
Índice general

1. Preámbulo. 1
1.1. Resultados Básicos Y Ejemplos Interesantes. . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Curvas Regulares; Longitud de Arco. . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3. Producto Cruz En R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.1. Orientación De Un Espacio Vectorial De Dimensión Finita. 3
1.3.2. Propiedades Del Producto Cruz. . . . . . . . . . . . . . . . 3

2. Teoría De Curvas. 5
2.1. Teoría Local De Curvas Parametrizadas Por Longitud de Arco. . . 5

iii
1 Preámbulo.

1.1 Resultados Básicos Y Ejemplos Intere-

santes.

1.) Curva parametrizada cuya imagen (o traza) es el círculo x2 + y 2 = 1 tal que

α(t) lo recorre en el sentido de las manecillas del reloj y que α(0) = (0, 1).
Solución: La curva α(t) = (cos π/2 − t, sin π/2 − t) es la adecuada. Para ver
que que esta recorre el círculo en el sentido de las manecillas del reloj, deben
considerarse las derivadas en cada cuadrante.
2.) Sea α una curva parametrizada la cual no pasa por el origen. Si α(t0 ) es un
punto de la gráfica cuya medida es la mínima desde el origen y α0 (t0 ) 6= 0, entonces
α(t0 ) · α0 (t0 ) = 0; es decir, son ortogonales.
2
Solución: Por lo anterior, la derivada de la función kα(t)k tiene un punto crítico
en t0 . Sin embargo, la derivada es expresable como 2α(t)·α0 (t), de lo cual se deduce
el resultado.
3.) Una curva parametrizada, α tiene la propiedad que su segunda derivada α00 (t)
es idénticamente cero. ¿ Qué se puede decir acerca de α ?
Solución: Es una recta.
4.) Sea α : I → R3 una curva parametrizada y sea v ∈ R3 un vector fijo. Si
α0 (t) · v = 0, para todo t ∈ I y α(0) · v = 0, entonces α(t) · v = 0, para todo t ∈ I.
Solución: Es simplemente aplicar el hecho que toda función f cuya derivada
es idénticamente cero sobre un intervalo, implica que f es constante sobre tal
intervalo.

1
2 1.2. Curvas Regulares; Longitud de Arco.

1.2 Curvas Regulares; Longitud de Arco.

El ámbito en el que se llevará a cabo el desarrollo de este estudio será el siguiente.

Las curvas serán funciones
α : I → R3 ,
donde I es un intervalo abierto en R. Además, siempre se debe asumir que α ∈
C ∞ (a, b) y que α0 (t) 6= 0, para todo t ∈ (a, b). Así pues, a este tipo de curvas la
llamaremos curva suave y regular.
Por otra parte, para Rn se asume su estructura usual, es decir, estará dotado del
producto interno usual y por tanto, de su norma euclidiana.
h Definición 1.1 (Longitud de arco).
Sea α : I → R3 y sea t0 ∈ I. Entonces
Z t
l(t) = kα0 (t)k dt,
t0

se denomina longitud de arco.

Ahora bien, consideremos la idea de parametrizar por longitud de arco. Recorde-

mos que α0 (t) 6= 0, para todo t ∈ I. Luego, notemos que la función l, como es
definida arriba, es una función creciente. Esto se obtiene por el teorema funda-
mental del cálculo.
Así pues, supongamos que l es una función de I en J. Por lo tanto, esta tiene una
función inversa, de notada por l−1 de J en I. Ahora bien, consideremos la función

β := α ◦ l−1 .

Tal función β tiene propiedades notables. La primera que debe ser enunciada es que
ambas tienen la misma imagen. Otra propiedad es que, para t ∈ I, la longitud de
arco de β en el parámetro s, coincide con la longitud de arco de α, en el parámetro
t, donde l1 s = t.
Lo anterior da sentido a la llamada parametrización por longitud de arco, de la
cual, tenemos la siguiente proposición.
^ Proposición 1.1.
α es una curva cuyo parámetro es su longitud de arco, medida desde un punto; si,
y sólo si |α0 | = 1 sobre el intervalo donde α está definida.

Demostración: z
1.3. Producto Cruz En R3 . 3

1.3 Producto Cruz En R3 .

1.3.1 Orientación De Un Espacio Vectorial De Di-

mensión Finita.

Consideremos Rn con bases B1 (e1 , ..., en ) y B2 = (v1 , ..., vn ). Entonces decimos

que B1 y B2 están positivamente orientadas si la matriz

M (B1 , B2 ) := (aij ),

donde vi = a1i e1 + · · · + ani en , tiene determinante positivo. Así pues si sobre la

clases de las bases ordenadas de Rn se define la relación

B1 ∼ B2 ⇔ det M (B1 , B2 ) > 0,

se obtiene una relación de equivalencia.

Por lo tanto, se obtienen dos clases de equivalencia, pues para cualquier par de
bases, B1 y B2 se obtiene que

det M (B1 , B2 ) > 0, o, det M (B1 , B2 ) < 0.

Luego, por conveniencia diremos que la clase de equivalencia para la base ordenada
(e1 , ..., en ) es la clase de bases positivas, suponiendo que (e1 , ..., en ) es la base
canónica.

1.3.2 Propiedades Del Producto Cruz.

Es sencillo demostrar que el producto cruz de dos vectores u y v en R3 es la única

función bilineal que cumple

det(u, v, w) = (u × v) · w, para todo w ∈ R3 .

Lo más importante en realidad, son las siguientes propiedades.

1. La aplicación (u, v) 7→ u × v es bilineal.

2. (anticonmutatividad) u × v = −v × u.

3. u × v = 0 si u, v son linealmente dependientes.

4 1.3. Producto Cruz En R3 .

4. (u × v) · u = 0 y (u × v) · v = 0.

5. Si u, v son linealmente independientes, entonces (u, v, u × v) es una base

orientada positivamente.
2 2 2
6. ku × vk = kuk kvk sin2 θ, donde θ es el ángulo entre u y v.

7. Si u, v, w ∈ R3 , entonces (u × v) × w = (u · w)v − (v · w)u.

8. Si u, v son funciones de t en un mismo intervalo, las cuales son suaves, en-

tonces
d du dv
(u(t) × v(t)) = (t) × v(t) + u(t) × .
dt dt dt
2 Teoría De Curvas.

2.1 Teoría Local De Curvas Parametrizadas

Por Longitud de Arco.

Sea α : I → R3 , una curva parametrizada por longitud de arco. Luego, como es

sabido, se cumple que
kα0 (s)k = 1, para todo s ∈ I,
lo cual es equivalente a decir que
α12 (s) + α22 (s) + α32 (s) = 1. para todo s ∈ I.
Luego, al derivar se obtiene que
α00 (s) · α0 (s) = 0, para todo s ∈ I.
Por lo tanto, la magnitud kα00 (s)k mide la forma en que la curva se aleja de la
tangente en el punto s. De esto, obtenemos la siguiente noción.
h Definición 2.1 (Curvatura).
Sea α : I → R3 , una curva parametrizada por longitud de arco. Al número k(s) :=
kα00 (s)k, se le conoce como la curvatura de α en s.

Ahora bien, podemos considerar n(s) como el vector unitario en la dirección de

α00 (s). Por lo tanto, se obtiene que
α00 (s) = k(s)n(s).
Por otra parte, al vector velocidad, α0 (s) lo denotaremos por t(s). Por lo tanto,
t0 (s) = k(s)n(s).

5
6 2.1. Teoría Local De Curvas Parametrizadas Por Longitud de Arco.

Así pues, al tener t(s) y n(s) unitarios y ortogonales, se sabe que estos generan un
plano y que normal a tal plano, es el vector

b(s) := t(s) × n(s).

Así pues,
db
(s) = t0 (s) × n(s) + t(s) × n0 (s) = t(s) × n0 (s);
ds
Pero b0 (s) es ortogonal a b(s) y a t(s). Por lo tanto, b0 (s) y b(s)×t(s) son linealmente
independientes. Pero

(t(s) × n(s)) × t(s) = (t(s) · t(s))n(s) − (n(s) · t(s))t(s) = t(s) · t(s))n(s).

Por lo tanto,
b0 (s) = τ (s)n(s).
Notemos que todo lo anterior tiene sentido si α00 (s) 6= 0. Por lo tanto, de ahora en
adelante se considerarán solo curvas cuya segunda derivada no sea cero, en todo
el intervalo. Así pues, se concibe la siguiente noción
h Definición 2.2 (Torsión).
Sea α : I → R3 una curva parametrizada por longitud de arco, tal que α00 (s) 6= 0,
para todo s ∈ I. Al número τ (s) de la construcción anterior se le conoce por torsión
de α en s.
^ Proposición 2.1.
Sea α : I → R3 . Si α es una curva plana, entonces la torsión de α es idénticamente
0.

Demostración: Ejercicio sencillo. z

En resumen, podemos decir que para cada s ∈ I, se tienen tres vectores notables,
los cuales son t(s), n(s) y b(s). Los vectores t(s) y n(s) conforman el plano oscu-
lador a la curva, mientras que el vector b(s) es el que determina el concepto de
torsión de una curva.
Así pues, notemos que t0 (s) y b0 (s) pueden expresarse en términos de la base
ortonormal, conformada por la lista ordenada (t(s), n(s), b(s)). Sin embargo, hasta
el momento no tenemos una expresión para n0 (s). Para ello, notemos que

n(s) = b(s) × t(s).

Así pues,
n0 (s) = b0 (s) × t(s) + b(s) × t0 (s).
2.1. Teoría Local De Curvas Parametrizadas Por Longitud de Arco. 7

Luego, si sustituimos b0 (s) por τ (s)n(s) y t0 (s) por k(s)n(s), obtenemos que

n0 (s) = −k(s)t(s) − τ (s)b(s).

Por lo tanto, se tiene el siguiente sistema de ecuaciones.

 0
 t = kn
Sistema de Frenet := n0 = −kt − τ b (2.1)
 0
b = τn

h Definición 2.3 (Traslaciones, transformaciones ortogonales y movi-

mientos rígidos).
Sea A : R3 → R3 una transformación lineal. Si v ∈ R3 es fijo, entonces se dice que
A es una traslación si A(p) = p + v, para todo p ∈ R3 . Por otra parte, se dice que
A es ortogonal si,

Au · Av = u · v, para todo u, v ∈ R3 .

Finalmente, un movimiento rígido es una transformación lineal de la forma

R = A ◦ B,

donde A es una traslación y B es una transformación ortogonal con determinante

positivo.
^ Proposición 2.2.
Si A es una transformación ortogonal, entonces A preserva la norma y el ángulo θ
entre dos vectores, es decir el ángulo θ tal que 0 ≤ θ ≤ π.

Demostración: Ejercicio z
^ Proposición 2.3.
Si A es una transformación ortogonal con determinante positivo y v, w ∈ R3 ,
entonces
A(v × w) = Av × Aw.

Demostración: Notar que det(v, w, v × w) > 0 y que

[e01 , e02 , e03 ][v, w, v × w] = [Av, Aw, Av × w],

donde Aei = e0i , para i = 1, 2, 3. Luego, como

det(Av, Aw, Av × Aw) > 0,

se obtiene que Av × Aw y Av × w tienen la misma dirección. Por su parte, la

magnitud se obtiene de la proposición anterior. z
8 2.1. Teoría Local De Curvas Parametrizadas Por Longitud de Arco.

^ Proposición 2.4.
La longitud de arco, la curvatura y la torsión de una curva parametrizada son
invariantes bajo movimientos rígidos.

Demostración: Buen ejercicio. Esto se obtiene de las dos proposiciones anterio-

res. z