Materiales

 Set de lego
 Sensor táctil
 Sensor de color
 Motor grande
 Motor pequeño
 Computadora
 Programa descargado de la página de lego

Desarrollo

Para el desarrollo de este trabajo se utilizó el robot lego midstrom EV3 y se desarrolló el modelo
core set color sorter.

Para comenzar su respectivo armado se utilizó la guía del modelo seleccionado, que descargamos
de la página de lego, la cual nos indicaba paso a paso el procedimiento de armado, para ello
usamos dos servos motores, uno grande y pequeño que le van a dar movimiento a la faja
transportadora y la rampa por donde se deslizaran los objetos que se dejaran caer a un recipiente,
todo esto con un sensor touch que al ser presionado por el movimiento del mismo robot ayudan a
controlar el movimiento de la faja y la rampa. También se utilizó in sensor de luz por medio de una
laser identifica los colores y mediante del ladrillo EV3 menciona el nombre del color y
posteriormente se depositan los objetos en la fuente según su color.

DESCRIPCIÓN DEL SOFTWARE LEGO EV3

El software Lego EV3, propone un catálogo de bloques que se van situando en una secuencia
lineal a la vez que se configuran sus parámetros de comportamiento. Se utiliza para escribir
programas, enviarlos al robot EV3 y ejecutarlos en él. Es una herramienta que facilita la
introducción visual e intuitiva a la programación. Está orientado a la elaboración de proyectos.

Inicio del software Lego EV3

Desde el Escritorio se ingresa al programa por medio del icono siguiente:

El entorno del programa

Al iniciar el software de Lego EV3 se mostrará la página de inicio desde la cual es posible acceder a
la programación y a todos los recursos digitales necesarios.
 1. Pestaña Página de Inicio. Al pulsar en este botón siempre se podrá regresar a la página de
inicio.
2. Descripción general de la actividad. En este panel se mostrarán los contenidos elegidos en
la columna lateral izquierda:

 Set principal del modelo. Muestra las instrucciones para construir los distintos modelos
de robots: Gyroboy, etc.
 Inicio rápido. Contiene recursos de introducción a la programa y uso del bloque EV3 en
formato de texto y vídeo.
 Archivo. Es el administrador de archivos desde donde se puede comenzar un nuevo
proyecto o abrir uno existente.
 Robot Educador. Incluye tutoriales paso a paso donde se explica cómo utilizar el hardware
o el software de EV3.

3. Botón Ver. Al pulsar en este botón podrás regresar al panel de Descripción general de
actividad.
4. Botón Buscar. Facilita la búsqueda de proyectos con contenidos específicos mediante
distintas opciones de filtrado.
5. Botón Ir a Lego Mindstorms Education. Es un vínculo al sitio web oficial.

Crear nuevo proyecto

La programación en Lego EV3 está orientada al diseño de proyectos. Esto significa que todos los
programas, experimentos, imágenes, sonidos, vídeos, instrucciones, etc se organizarán dentro de
un proyecto y todo ello se almacenará automáticamente en una carpeta de proyecto. De esta
forma se facilita el uso compartido con otras personas. Un proyecto puede contener uno o varios
programas. Toda la información de un proyecto se guarda en un archivo específico de extensión
*.EV3.
Crear un nuevo proyecto

Para crear un nuevo proyecto sigue uno de estos procedimientos alternativos:

 Desde la barra de menús Archivo > Nuevo proyecto > Programa.

 Desde la página de inicio en la columna lateral izquierda elige Archivo > Nuevo proyecto >
Programa > Abrir

 Desde la página de inicio haz clic en la pestaña + (Agregar proyecto) situada a la derecha
del botón de inicio

Tras la creación de un nuevo proyecto se mostrará su pestaña Proyecto * y dentro de ella (en la
línea inferior) los distintos programas que puede incluir: Program.

Guardar proyecto
Para guardar un proyecto:

1. Desde la barra de menús elige Archivo > Guardar proyecto como ...
2. Selecciona la carpeta destino e introduce el nombre del proyecto
3. Clic en el botón Aceptar.
Cerrar proyecto

Para cerrar un proyecto:

 Clic en el botón X que se muestra a la derecha del nombre del proyecto en la pestaña.
 O bien en la barra de menús elegir Archivo > Cerrar proyecto.
Abrir un proyecto

Para abrir un proyecto existente...

1. Desde la barra de menús elige Archivo > Abrir proyecto ...

2. Navega hasta seleccionar el archivo deseado *.ev3
3. Clic en el botón Abrir.

Propiedades del proyecto

Para acceder a las propiedades del proyecto actual:

1. Clic en la pestaña que muestra el icono de llave inglesa en el extremo izquierdo de la barra
de programas y experimentos que forman ese proyecto.

En la página de Propiedades del proyecto se muestra:

1. Descripción del proyecto. Permite asignar un nombre al proyecto, una descripción textual
e insertar imágenes y vídeos que se asociarán a la vista previa del proyecto en la página de
inicio.
2. Vista general del contenido del proyecto. En este panel se mostrarán todos los recursos
que incluye el proyecto: programas, experimentos, imágenes, sonidos, mis bloques, etc
3. Modo Daisy Chain. Si se activa este modo entonces se pueden programar hasta 4 bloques
EV3.
El editor de programas

El editor de programas para EV3 consta de las siguientes partes:

1. Área de diseño del programa. En este panel se sitúan los bloques para crear la secuencia
de programación.
2. Paleta de programación. Contiene los bloques que se utilizarán para el diseño del
programa organizado en categorías.
3. Panel de Hardware. Permite establecer la conexión con el bloque EV3, comprobar los
sensores y motores conectados y en qué puertos, consultar la versión del firmware
instalado en el bloque, actualizarlo, enviar el programa diseñado al bloque para su
ejecución, etc.
4. Editor de contenidos. Es un cuaderno digital adicional que se utiliza para documentar el
proyecto usando textos, audios, vídeos, etc.
5. Barra de herramientas de programación. Incluye las herramientas básicas para editar el
programa: guardar, zoom, deshacer/rehacer, etc.

Paleta de bloques

Los bloques que se utilizan en la programación del robot se encuentran situados en la parte
inferior del Área de documento de programación. Basta con arrastrar y colocar un bloque desde
esta parte inferior al área de documento de programación. Según su tipo y naturaleza estos
bloques se organizan en paletas o categorías identificadas por un color característico.

Bloques de acción (verde)

 Motor mediano
 Motor grande
 Mover en la dirección
 Mover tanque
  Pantalla
 Sonido
 Luz de estado del bloque

Bloques de flujo (naranja)

 Iniciar
 Esperar ...
 Bucle
 Interruptor
 Interrumpir bucle

Bloques de sensores (amarillo)

 Botones del bloque

 Sensor de color
 Girosensor
 Sensor infrarrojo
 Rotación del motor
 Sensor de temperatura
 Temporizador
 Sensor táctil
 Sensor ultrasónico
 Medidor de energía
 Sensor de sonido NXT

Bloques de datos (rojo)

  Variable
 Constante
 Operaciones secuenciales
 Operaciones lógicas
 Matemática
 Redondear
 Comparar
 Alcance
 Texto
 Aleatorio

Bloques avanzados (azul marino)

 Acceso al archivo
 Registro de datos
 Mandar mensaje
 Conexión Bluetooth
 Mantener activo
 Valor del sensor sin procesar
 Motor sin regular
 Invertir el motor
 Detener el programa

Mis bloques (azul turquesa)

Permite convertir una secuencia de bloques en un bloque personalizado que se reutiliza con
frecuencia en otros programas.

Conectar al bloque EV3

El bloque EV3 se puede conectar con el ordenador que contiene el software Lego EV3 mediante 3
formas distintas:

 Cable USB
 Bluetooth
 WIFI

Una vez que se ha establecido la conexión del ordenador con el bloque mediante cualquiera de los
3 procedimientos descritos (cable USB, Bluetooth o WIFI), se pueden realizar distintas tareas sobre
el brick conectado desde el panel Hardware situado en la esquina inferior derecha del software
Lego EV3.

Ejemplo: Mi primer proyecto EV3

Vamos a realizar nuestro primer proyecto EV3. El vehículo realizará las siguientes tareas:

1. Moverse hacia delante 3 rotaciones..

2. Esperar 2 segundos.
3. Emitir sonido de despedida "Goodbye"
4. Girar 180 grados
5. Regresar al punto de salida con un desplazamiento de 3 rotaciones.

En este programa se utilizarán los bloques de programación del desplazamiento del vehículo que
se realizará con los motores grandes.
0. Crear un nuevo proyecto

1. Abre el software de Lego EV3 mediante Inicio > Todos los programas > LEGO
MINDSTORMS Education EV3 > LEGO MINDSTORMS Education EV3 o bien haciendo
doble clic en el icono de acceso directo situado en el Escritorio.

2. Clic en el botón + Agregar proyecto para crear un proyecto nuevo.

1. Moverse hacia delante

1. En la paleta de bloques, situada en la parte inferior del área de diseño del programa,
selecciona la paleta de Acciones (color verde).

2. Arrastra el bloque Mover la dirección y conéctalo con el bloque de Inicio en el área de

diseño del programa.

3. Clic en el Modo del bloque Mover la dirección y elige la opción Encendido por rotaciones.
 4. Una vez definido el Modo sólo resta configurar los parámetros:

 Dirección. Si el valor es 0 se moverá hacia delante en línea recta. En este caso es el valor
elegido. Este valor oscila entre -100 y +100 indicando una trayectoria más curva a la
izquierda o a la derecha en función del valor introducido.
 Potencia. Por defecto el valor es 50. Puede oscilar entre -100 y +100 para indicar giro del
motor hacia delante o hacia atrás y con qué intensidad.
 Rotaciones. Indica el número de vueltas que ejecutará el motor. En este caso vamos a
definir 3.
 Detener al final. Si está marcada esta opción, el motor se detendrá después de ejecutar el
movimiento especificado.

2. Esperar 2 segundos

1. En la paleta de bloques de Flujo (color naranja) arrastra y coloca el bloque Esperar.

2. Pulsa en el botón de Modo y elige la opción Tiempo.

 3. Clic en el número de segundos e introduce 2 segundos.

3. Emitir un sonido de despedida

1. Desde la paleta de Acciones (color verde) arrastra el bloque Sonido para situarlo en la
secuencia de programación.

2. En la esquina superior derecha haz clic para elegir el nombre del archivo de audio
asociado.

3. Elige Archivos de sonido LEGO > Comunicación > Goodbye

4. Giro de 180 grados

1. En la paleta de bloques, situada en la parte inferior del área de diseño del programa,
selecciona la paleta de Acciones (color verde) y arrastra el bloque Mover la dirección para
conectarlo al final de la secuencia de programación.

2. Clic en el Modo del bloque Mover la dirección y elige la opción Encendido por rotaciones.

3. Una vez definido el Modo sólo resta configurar los parámetros:

 Dirección. Define el valor como +100 para que gire en el sentido de las agujas del reloj. Si
defines -100 girará en sentido contrario.
 Potencia. Para establecer un giro suave define como potencia entre 10 y 20.
 Rotaciones. Indica el número de vueltas que ejecutará el motor. En este caso el giro de
180 grados del vehículo lo conseguiremos con 1 vuelta (quizás con 0,97-0,98).
 Detener al final. Si está marcada esta entrada el motor se detendrá después de ejecutar el
movimiento especificado.

5. Regreso al punto de salida

1. Para terminar sitúa un bloque Mover la dirección similar al primero para ejecutar el
movimiento de regreso.
2. Clic en el Modo del bloque Mover la dirección y elige la opción Encendido por rotaciones.
 3. Una vez definido el Modo sólo resta configurar los parámetros:

 Dirección. 0 para que vaya en línea recta.

 Potencia. Por defecto el valor es 50.
 Rotaciones. Indica el número de vueltas que ejecutará el motor. En este caso habíamos
establecido 3.
 Detener al final. Si está marcada esta opción, el motor se detendrá después de ejecutar el
movimiento especificado.

6. Fin del programa

1. Durante la ejecución de un programa éste se detiene cuando se alcanza el último bloque

de la secuencia. Sin embargo es buena práctica situar un bloque Detener programa al
final. Este bloque se puede encontrar en la paleta azul marino de Avanzados.

7. Guardar el proyecto

1. En la barra de menús elige Archivo > Guardar proyecto como ...

2. Define la carpeta destino e introduce el nombre del proyecto. Por
ejemplo: miPrimerProyecto.
3. Clic en el botón Aceptar.

8. Ejecutar el programa

1. Conecta el bloque EV3 al ordenador usando el cable USB.

2. Desde el software de Lego EV3, en el panel de Hardware clic en el botón Descargar para
enviar el programa diseñado.
3. Retira el cable USB.
4. En la página Archivos del bloque abre la carpeta miPrimerProyecto, selecciona la
entrada Programa y pulsa en el botón Centro para ejecutarlo.
Resultados

Análisis del resultado

Datos importantes

Requisitos de sistema recomendados para ejecutar lego mindstorms ev3:

Para un adecuado funcionamiento y programación del proyecto se debe de tener en cuenta lo

siguiente en caso de ser realizado en Microsoft Windows:

 Windows Vista (32/64 bits) con los Service Packs más recientes o versiones posteriores de
Windows

 Procesador Dual Core a 2,0 GHz o superior.

 2 GB o más de memoria RAM.

 2 GB de espacio disponible en disco duro.

 Pantalla XGA (1024 x 768).

 1 puerto USB disponible

Programación:

La programación del Lego Mindstorms se realiza mediante el software que se adjunta en el

paquete original, el cual incorpora el firmware del robot y un programa que emula un árbol de
decisiones, para los cuales, el usuario debe programar las acciones a seguir por el robot. El
software se encuentra dividido por cada tipo de robot que se puede construir, y que viene
recomendado en el paquete original.

Una de las principales características de este software de programación, es su entorno visual, el

cual emula la construcción por bloques, dando la posibilidad a cualquier aprendiz a acostumbrarse
relativamente rápidamente a la programación de bloque.

Este lenguaje permite las instrucciones secuenciales, instrucciones de ciclos e instrucciones de

decisiones, éstas últimas, basadas en los datos reportados por los sensores que se pueden añadir
al robot.

Lenguajes alternativos de programación utilizables con Lego Mindstorms:

El bloque del Lego Mindstorms es un producto de hardware y software integrado, pero puede ser
programado con varias interfaces. Esto se puede realizar utilizando las herramientas correctas
para poder acceder al firmware básico de Lego.
Algunas personas han podido ingresar por medio de interfaces rudimentarias a obtener el código
básico de la memoria ROM que posee el Lego y así poder tener acceso a programación mediante
assembler para poder controlar por ellos mismos el bloque.

Algunos de los frameworks más conocidos son el BrickOS, LejOS y Not Quite C.

BrickOS:

BrickOS es una librería de instrucciones y programas que permiten al programador ingresar de

forma directa a la BIOS del bloque y allí instalar un micro sistema operativo con su respectivo
núcleo operativo y librerías necesarias para enlazar todos los recursos que dispone el bloque. Para
ser instalado debe sobre escribir el área donde se encuentra el framework original, pero con este
cambio, el bloque puede ser programado en C, C++ y assembler.

LejOS27

LejOS a diferencia de BrickOS, no instala un sistema operativo en reemplazo del firmware del
bloque RCX, sino que instala una máquina virtual de Java, lo cual permite el bloque sea
programable en el lenguaje Java, por lo cual no dependen de un compilador o un sistema
operativo para ser reemplazado. Sin embargo, la transparencia de procesos para el programador
es más baja debido a la programación orientada a objetos que restringe LejOS, haciendo que el
programa de BrickOS se más utilizado por la transparencia de procesos tanto internos como
externos.

Not Quite C28

Not Quite C es el único conjunto de programas que no reemplaza el framework original del
bloque, pero eso representa una desventaja, porque debe coexistir junto al framework original,
por lo tanto, emular sus instrucciones, haciendo que el proceso sea más lento que por la
metodología de reemplazar el framework.