PRACTICA 3: MODELACIÓN, SIMULACIÓN Y
OBSERVACIÓN PRÁCTICA DE UN MOTOR DE
CORRIENTE CONTINUA (CC)
Juan C. Guamán, Héctor B. Paredes
Abstract — El presente documento trata sobre la
modelación de un motor de corriente continua y la obtención
de sus parámetros a través de experimentos físicos y la
aplicación de ecuaciones matemáticas.
Palabras Clave: Modelos, sistemas eléctricos.
I. TEMA: MODELACIÓN,
SIMULACIÓN Y OBSERVACIÓN PRÁCTICA DE UN
MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (CC)
II. OBJETIVOS.
 Estudiar el comportamiento de un motor de CC.
 Obtener los parámetros del motor de CC.
III. SUSTENTO TEÓRICO.
A. MOTOR DE CC
La Carcasa o cuerpo del motor es un recubrimiento que
posee en su interior dos imanes permanentes o en algunos
casos bobinas en forma de semicírculo que permiten tener
un campo magnético fijo con sus polo norte y sur
Figura 1: Carcasa metálica con imanes permanentes
Rotor o parte móvil del motor. Esta estructura se compone
de una capa metálica que son los polos del rotor a su vez
cada una posee una bobina de alambre de cobre que lo
convierte en un electroimán giratorio, en casos normales de
motores pequeños tienen tres polos que les permite alcanzar
grandes velocidades per con poco torque y de ahí viene la
relación que mientras más polos el motor será más lento,
pero ganará torque.
Colector o conmutador. Situado en uno de los extremos del
eje del rotor, se compone de un anillo deslizante seccionado
en dos o más segmentos. Generalmente el colector de los
pequeños motores comunes de C.D. se divide en tres
segmentos o más dependiendo del número de polos que
contenga el motor
Escobillas. Representan dos contactos que pueden ser
metálicos en unos casos, pero por lo general están
compuestos por pequeñas porciones de carbón que son el
mido conductor de corriente para la parte móvil del rotor
estos se mantienen estáticos mientras que los colectores
rozan cuando giran. Su misión es suministrar a la bobina o
bobinas del rotor a través del colector, la corriente eléctrica
directa necesaria para energizar el electroimán. En los
pequeños motores las escobillas normalmente se componen
de dos piezas o flejes metálicos que se encuentran fijos en la
tapa que cierra la carcasa o cuerpo del motor.
B. EL PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
En este caso cuando se aplica una tensión continua a las
escobillas, como en la figura anterior, circular por el rotor
una corriente y al estar ubicada en un campo magnético, de
acuerdo con la ley de Lenz aparecerá en cada parte de la
bobina una fuerza electromagnética F que se opondrá al
campo magnético existente todo esto se encuentra ubicado
en el Rotor que a su vez este permite girar libremente entre
los polos magnéticos norte sur del imán interno situado en la
carcasa o cuerpo del motor, Si los polos del imán permanente
y del electroimán giratorio coinciden, se produce un rechazo
y un torque magnético o par de fuerza que provoca que el
rotor rompa la inercia y comience a girar sobre su eje en el
mismo.
En un motor de C.D. el torque desarrollado en el eje es
directamente proporcional al flujo en el campo magnético y
la corriente en el rotor, lo cual se indica en la siguiente
relación:
𝑇𝑚 = 𝐾𝑚 𝜑 𝑖𝑎
Donde:
𝑇𝑚 : es el torque del motor (Nm)
𝜑 : es el flujo magnético (Webers)
𝑖𝑎 : es la corriente que circula por la armadura
𝐾𝑚 : es la constante de proporcionalidad
Un motor de CD también puede funcionar como un
generador. El hacer girar su rotor, con lo cual estaremos
moviendo un conductor sobre un campo magnético generado
por el estator; dando como resultado una tensión continua en
las terminales del motor. Dicho voltaje es proporcional a la
velocidad del eje y tiende a oponerse al flujo de corriente.
Esta relación se muestra a continuación:
 S m( s)  ( s)
𝑒𝑏 = 𝐾𝑚 𝜑 𝜔𝑚 T (S )  
Ea( s) Ea( s)
Donde:
𝑒𝑏 : es la fuerza contraelectromotriz (Volts) Ra= resistencia de la armadura
𝜔𝑚 : es la velocidad del eje (rad/s) La= Inductancia de la armadura
𝜑 : es el flujo magnético (Webers) Jm= momento de inercia
Bm= coeficiente de fricción dinámico
Ki = constante del motor (torque/corriente)
IV. DESARROLLO. Kb= constante de la fuerza contra electromotriz
A) PARTE 1.

1) Plantear el modelo físico del motor CC y obtenga su 2) Revisar la teoría necesaria para determinar en forma
modelo matemático y correspondiente función de práctica las constantes de la máquina.
transferencia. 3) Determinar experimentalmente las constantes del motor
CC, y explicar el procedimiento utilizado en cada caso.
El flujo entre el hierro y la corriente de la armadura
son proporcionales mediante 𝐾𝑚 (𝑡). Para obtener las constantes del motor nos valimos de
ciertas técnicas que son las siguientes:
𝑇𝑚 = 𝐾𝑚 ∗ 𝜑𝑖𝑎
Todas las variables son con respecto al tiempo y el
flujo de corriente 𝜑 siempre es el mismo a menos a. Kb= constante de la fuerza contra
que se cambien el voltaje suministrado por ende el electromotriz
flujo es la corriente suministrada al motor
𝑇𝑚 = 𝐾𝑚 ∗ 𝑖𝑎 Esta constante se obtiene mediante la ecuación de
relación entre voltaje y velocidad angular
Donde 𝐾𝑖= 𝐾𝑚 es la constante del par.
Sacando los voltajes de la malla: 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 = 𝑒𝑏 = 𝐾𝑏 ∗ 𝜔𝑚
𝑑𝑖
𝐿𝑎 ∗ + 𝑅𝑎 ∗ 𝑖𝑎 + 𝑒𝑏 = 𝑒𝑎 De donde 𝑒𝑏 es el voltaje dado al motor y 𝜔𝑚 es la
𝑑𝑡 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑛𝑒𝑠
𝑑𝑖 𝑒𝑎 𝑅𝑎 𝑒𝑏 velocidad angular da en puesto que el
= − 𝑖𝑎 − 𝑠𝑒𝑔
𝑑𝑡 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎 tacómetro nos da una medida en revoluciones por
minuto es necesario obtener su equivalencia en
Definiendo la fuerza electromotriz del sistema en radianes
términos de la velocidad angular y su constante de
par 𝐾𝑏 se tiene que:
𝑒𝑏 = 𝐾𝑏 𝜔𝑚 𝑒𝑏 = 𝐾𝑏 𝜔𝑚
Finalmente, realizando una sumatoria de torques 𝜔𝑚
𝐾𝑏 =
del sistema (con referencia al motor), se tiene que: 𝑒𝑏
𝑑 2 𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚
𝐽𝑚 + 𝑇𝐿 + 𝐵𝑚 = 𝑇𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 Para ello de forma práctica, obtuvimos diferentes
2
𝑑 𝜃𝑚 1 1 𝐵𝑚 𝑑𝜃𝑚 valores variando el voltaje de entrada, para así escoger
= 𝑇𝑚 − 𝑇𝐿 −
𝑑𝑡 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝑑𝑡 un valor promedio adecuado.
Realizando un sistema de ecuaciones de todas las
ecuaciones obtenidas
𝑑𝑖𝑎 Tabla 1: Recopilación De Datos.
𝑅𝑎 𝐾𝑏
𝑑𝑡 − − 0 1 0 𝜔𝑚
𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝒆𝒃 (V) RPM 𝒓𝒂𝒅
𝑑 2 𝜃𝑚
=[ 𝐾𝑖
−
𝐵𝑚
𝐿𝑎 1
0] [ 0 ] 𝑒𝑎 − [𝐽 ] 𝑇𝐿
𝝎𝒎 ( ) 𝐾𝑏 = 𝑒
𝑑𝑡
𝐽𝑚 𝐽𝑚
𝑚 𝒔 𝑏
𝑑𝜃𝑚 0 0 15 1900 198,968 0,07538901
[ 𝑑𝑡 ] 0 1 0
𝑑 2 𝜃𝑚 𝑑𝑤𝑚 20,2 3250 340,34 0,05935241
Se puede considerar a como .
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Ahora aplicando Laplace a toda la ecuación y 25,1 4500 471,24 0,05326373
𝜃𝑚(𝑆) 30 5680 594,8096 0,05043631
resolviendo para (que a la final viene a ser la
𝐸𝑎 (𝑆)
𝑌(𝑆) 0,23844146
función de transferencia 𝑇(𝑆) = ) se tiene lo
𝑅(𝑆)
siguiente:
𝐾𝑏 (𝑝𝑟𝑜𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜) 0,05961036

𝜃𝑚(𝑠)
𝐸𝑎(𝑠)
𝐾𝑖 𝑲𝒃 = 𝟎. 𝟎𝟓𝟗
=
𝑠[𝐿𝑎 ∗ 𝐽𝑚 ∗ 𝑆 2 + (𝑅𝑎 ∗ 𝐽𝑚 + 𝐵𝑚 ∗ 𝐿𝑎)𝑆 + (𝐾𝑏 ∗ 𝐾𝑖 + 𝑅𝑎 ∗ 𝐵𝑚)]
b. Ki = constante del motor (torque/corriente)
 Una de las maneras más practicas es colocar una fuerza
o peso en el eje del motor de manera que la fuerza sea
capaz de girar el eje, para lo cual deberemos de ir
subiendo el voltaje hasta que dichas fuerzas queden
igualadas y que el motor sea capaz de mantener en
equilibro la fuerza
En este caso se consulta como sacar el momento de inercia
de un circuito en el cual mediante libro de física (F. W.
Sears, 2012), los valores de la masa del rotor deben ser
medidos previamente así como también su radio, en el caso
de no poder medir se puede aproximar valores siempre y
cuando estén dentro de los limites.

Para lo cual nos guiamos de la siguiente ecuación 1

𝐼= 𝑀𝑅2
2
𝜏𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 = 𝐾𝑖 ∗ 𝐼 Para ello aproximamos el radio y la masa del motor:
𝜏𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 = 𝑟 ∗ 𝐹 1
𝐼 = 𝑀𝑅2
2
𝑀 = 0.46𝐾𝑔
𝑅 = 2𝑐𝑚 = 0.02𝑚
1
𝐼 = (0.46𝐾𝑔)(0.02𝑚)2
2
𝐼 = 9.2𝑥10−5 𝐾𝑔𝑚2
𝐽𝑚 = 9.2𝑥10−5 𝐾𝑔𝑚2
d. Bm= coeficiente de fricción dinámico

Esto se puede realizar de dos maneras, en el cual

Figura 2: Esquema De Un Motor DC y Su Torque
Aplicado
Para ello suspendimos un peso en la banda del motor, que
tiene aproximadamente 1.5 cm:
mencionaremos algunas de ellas, pero la más fácil es
mediante la guía de tablas de rozamiento en el cual nos
brinda una mejor ayuda ya que nos da un valor aproximado,
pero sin embargo este valor no es el real para encontrar un
valor más real de nuestro motor nos valemos del siguiente
método.
Valor mediante Tablas es Bm=0.57
Empleando nuestros conocimientos en física podremos
obtener un valor mediante la energía en este caso tendremos
que ver la energía de carga y descarga de nuestro motor

Calculamos el peso aplicado respectivo:

𝐹 = 𝑤 = 𝑚𝑔
𝑚 = 0.275𝑘𝑔
𝑤 = 𝑚𝑔 = (0.275𝑘𝑔)(9.8𝑚/𝑠 2 )
𝐹 = 𝑤 = 2.69𝑁
Calculamos el torque respectivo:
𝜏 = 𝑟𝑥𝐹(cos 90𝑜 )
𝜏 = 𝑟. 𝐹 = 𝜏𝑚 1
𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑐𝑖𝑛𝑒𝑡𝑖𝑐𝑎 = 𝐽𝑚 𝜔2
𝑟 = 0.015𝑚 2
𝜏 = (0.015𝑚)(2.69𝑁) 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝐽𝑚 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑐𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜
𝑦 𝜔 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
𝜏 = 0.040𝑁𝑚
En el proceso medimos la corriente respectiva: La forma de medir estas variables es mediante un motor que
𝑖𝑎 = 0.081𝐴 sea capaz de mover al motor empleado sin problemas y en la
Aplicamos la siguiente ecuación para encontrar la constante gráfica aparecerá el voltaje de estabilización en ese caso se
del motor: debe medir las revoluciones que se encuentra dando dicho
𝜏𝑚 = 𝐾𝑖 𝑖𝑎 motor para luego desconectarlo y medir el tiempo que le
𝜏𝑚 toma detenerse y descargarse
𝐾𝑖 = Para luego aplicar de la variación de energía es igual al
𝑖𝑎
trabajo
0.040𝑁𝑚
𝐾𝑖 =
0.081𝐴 ∆𝑇 = 𝑇𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 − 𝑇𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 𝑈 = 𝐹𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖ó𝑛 ∗ 𝑑𝑠
𝑲𝒊 = 𝟎. 𝟒𝟗 Donde 𝑑𝑠 es la distancia recorrida es decir cuántas vueltas
rota el eje desde que se desconectó la energía en este caso
cuantas revoluciones dio en el tiempo del sistema transitorio
c. Jm= momento de inercia de descarga
 Variación de energía cinética ∆𝑇 :
∆𝑇 = 𝑇𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 − 𝑇𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 4) Grafique la respuesta temporal de la señal de salida ω(s)
Como la variación de energía cinética es igual al ante un escalón de voltaje de entrada, para lo cual puede
trabajo 𝑈 : usar el simulador de Matlab.
∆𝑇 = 𝑈
Y el trabajo a su vez es igual a: 𝐾𝑖 = 14.5
𝑈 = 𝐹𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖ó𝑛 . 𝑑𝑠 𝐾𝑏 = 17.18
Entonces: 𝐽𝑚 = 9.2𝑥10−5 𝑘𝑔. 𝑚2
∆𝑇 = 𝑇𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 − 𝑇𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 𝐵𝑚 = 0.335
𝑇𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 0 𝑅𝑎 = 68Ω
𝐿𝑎 = 0.287𝑚𝐻
∆𝑇 = 𝑇𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
𝜃𝑚(𝑠)
𝑇𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 = 𝑇𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙 + 𝑇𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙
1 1 𝐸𝑎(𝑠)
𝑇𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 = 𝑚𝑣 2 + 𝐼𝜔2 𝐾𝑖
2 2 =
𝑣 = 𝑟. 𝜔 𝑠[𝐿𝑎 ∗ 𝐽𝑚 ∗ 𝑆2 + (𝑅𝑎 ∗ 𝐽𝑚 + 𝐵𝑚 ∗ 𝐿𝑎)𝑆 + (𝐾𝑏 ∗ 𝐾𝑖 + 𝑅𝑎 ∗ 𝐵𝑚)
1 1
𝑇𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 = 𝑚(𝑟. 𝜔)2 + 𝐼𝜔2 𝜃𝑚(𝑠) 14.5
2 2 =
2
1 198𝑟𝑎𝑑 𝐸𝑎(𝑠) 𝑠[6.256𝑥10 ∗ 𝑆 + 6.35𝑥10−3 ∗ 𝑆 + 271.89]
−3 2

𝑇𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 = (0.05𝑘𝑔) ((0.001𝑚) ( )) 𝜃𝑚(𝑠) 𝑠

2 𝑠 𝑇(𝑆) =
𝐸𝑎(𝑠)
1 14.5
+ (9.2𝑥10−5 )(198𝑟𝑎𝑑/𝑠)2 𝑇(𝑆) =
2 6.256𝑥10−3 ∗ 𝑆 2 + 6.35𝑥10−3 ∗ 𝑠 + 271.89
𝑇𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 = 1.8043𝐽
∆𝑇 = 1.8043𝐽 Introducimos los valores respectivos en MatLab:
𝑈 = 1.8043𝐽
Como el trabajo 𝑈 también es igual a:
𝑈 = 𝐹𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖ó𝑛 . 𝑑𝑠
𝐹𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖ó𝑛 = 𝜇. 𝑁
𝜇 = 𝐵𝑚
𝐹𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖ó𝑛 = 𝐵𝑚 . 𝑁
Como la normal el igual a la mitad del peso sobre
el eje de rotación, es decir:

𝑚𝑔
𝑁=
2
(0.05𝑘𝑔)(9.8𝑚/𝑠 2 )
𝑁=
2 Figura 3: Simulación EN Matlab de la Función De
𝑁 = 0.245𝑁
Transferencia.
Y como 𝑑𝑠 es igual a:
𝑑𝑠 = (𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛)(𝑃𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜)
𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 5) Utilizando un tacómetro enlazado al eje del motor,
= (𝑅𝑒𝑣𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑝𝑜𝑟 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜)(∆𝑡𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑑𝑎 ) realice la observación práctica de la de la señal de salida
∆𝑡𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑑𝑎 = 2.2𝑠𝑒𝑔 ω(s) ante un escalón de voltaje de entrada, y compare
con la respuesta teórica obtenida con el simulador.
𝑅𝑒𝑣𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑝𝑜𝑟 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜 = 1.59
𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛
= (1.59𝑟𝑒𝑣/𝑠𝑒𝑔)(2.2𝑠𝑒𝑔)
𝑑𝑠 = (1.59𝑟𝑒𝑣/𝑠𝑒𝑔)(2.2𝑠𝑒𝑔)(6.28)
𝑑𝑠 = 21.96𝑚
Como el trabajo realizado es:
𝑈 = 𝐹𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖ó𝑛 . 𝑑𝑠
𝐹𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖ó𝑛 = 𝐵𝑚 . 𝑁
𝑈 = 𝐵𝑚 ∗ 𝑁. 𝑑𝑠
𝑈
𝐵𝑚 =
𝑁. 𝑑𝑠
1.8043
𝐵𝑚 =
(0.245)(21.96) Figura 4: Esquema De Conexión Del Tacómetro.
𝐵𝑚 = 0.335
𝑩𝒎 = 𝟎. 𝟑𝟑𝟓
 Figura 5: Curva De Voltaje del Alternador Conectado Figura 7: Curva Simulada en Matlab.
al Motor.

6) Utilizando el montaje práctico del punto anterior, V. CONCLUSIONES

realice la medición de la constante τ del motor y plantee un
modelo matemático de primer orden.
 Al usar un motor DC como generador, el voltaje
inducido por el motor de mayor tamaño se
encontraba con una gran cantidad de ruido que
conjuntamente con el valor numérico reducido
imposibilitaba la correcta observación de la onda
en el motor generador. Para solucionar este
problema se colocó capacitores de gran valor.
Dos capacitores de 3300uf en paralelo fueron
necesarios para obtener una onda legible.
 Las dos señales obtenidas, tanto del modelo real
como del teórico demostraban que el motor usado
𝜏 = 1𝑠 representaba un sistema de primer orden, siendo
1 estas similares para las simulaciones y posteriores
𝑎0 = = 1
𝜏 pruebas obtenidas durante la práctica. Estos
𝑏0 modelos se aproximan a la señal obtenida usando
𝐴 = 300𝑥10−3
𝑎0 el osciloscopio, teniendo en cuenta errores de
𝑏0 medición, determinación de constantes,
23.5 = 300𝑥10−3 precisión, exactitud de instrumentos, elementos
1
no ideales, etc.
𝑏0 = 0.01276  La respuesta del motor empleado no es una
La función de transferencia del motor es función escalón es así que se convierte en un
0.01276 sistema de primer orden ya que su velocidad
𝑠+1 aumenta progresiva mente hasta estabilizase en
un punto. El motor al ser de un tamaño pequeño
requiere altas velocidades para que pueda
7) Simule el modelo matemático obtenido en el punto alcanzar un voltaje superior a los 2 voltios,
anterior y compare las señales de salida (ω(s)) teórica y esperando que no llegue a vibrar el sistema por
real de la máquina. medio del uso de bandas
 El modelo teórico dado es un acercamiento más
real a lo que sucede en la práctica, aunque no se
consideraron algunos fenómenos ya por temas de
aproximación pudieron ser retirados la gráfica fue
muy similar a la obtenida en el oscilograma

Figura 6: Esquema de Simulación.