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Lista 3 - Fı́sica I (4323101)

Dinâmica de corpos rı́gidos Escola Politécnica - USP

1 Conteúdos da lista
Determinação do momento de inércia de sistemas discretos e contı́nuos. Torque, aceleração
angular e velocidade angular. Momento angular, sua conservação e aplicações. Rolamento
sem escorregamento.

Questão 1. (a) Para partı́culas com massas iguais a m1 = 3kg e m2 = 1kg, inicialmente
à(direita do sistema de coordenadas, para o instante t0 = 0s:
v~1 = ω~1 ∧ r~1 ⇒ v~1 = 2~ĵ ∧ 0,~2î = −0, 4k̂m s−1
v~ = ω~ ∧ r~ ⇒ v~ = 2~ĵ ∧ 0,~4î = −0, 8k̂m s−1 k̂
2 2 2 2
Para
( as partı́culas situadas inicialmente à esquerda, temos:
~ 0
v1 = −v ~ 1 = 0, 4k̂m s−1
v~20 = −v
~ 2 = 0, 8k̂m s−1

(b) A energia cinética do sistema é igual à energia cinética de rotação (não


existe translação) e numericamente vale a soma de todas as parcelas de
P mi vi2 P mi (ω×ri )2
energia de cada um dos quatro corpos: K = 2
= 2
=
ω2 2
P
2
mi ri ⇒ K = 1, 12J

(c) O momento de inércia do sistema em relação ao eixo de rotação é dado


pela soma dos momentos de inércia de cada uma das quatro massas: I =
2I1 + 2I2 ⇒ I = 2m1 r12 + 2m2 r22 ⇒ I = 2(3 × (0, 2)2 ) + 2(1 × (0, 4)2 ) ⇒
I = 0, 56kg × m2 . Finalmente, a energia cinética de rotação será dada
2
por: Krot = Iω2 = 1, 12J

Questão 2. (a) Rotação em torno do eixo Oy com velocidade angular ω e momento de


2
inércia Iy : Iy = 2ma2 + 2m(0)2 = 2ma2 . Como Krot = Iω2 ⇒ Krot,y =
ma2 ω 2
(b) Analogamente ao item anterior: Iz = 2ma2 + 2mb2 = 2m(a2 + b2 ) ⇒
Krot,z = mω 2 (a2 + b2 )
R
Questão 3. Pela definição de momento de inércia, temos: ICM = r2 dm. Suponha que
a barra possui distribuição linear de massa constante e igual a λ. Podemos
RL M 2
escrever, para um elemento de massa dm: λ = dm dr
= M
L
⇒ I CM = 2
0 L
r dr ⇒
M L2 M L2
ICM = 3L ( 4 −0) = 12 . Segundo o teorema de Steiner, temos: I = ICM +md2
2 2
⇒ I = ICM + M L4 ⇒ I = M3L

Questão 4. Devido à simetria do problema, podemos utilizar o princı́pio de superposição e


calcular o momento de inércia do sistema como a soma dos momentos de cada
m1 R12 m2 R22
cilindro: I = IR1 − IR2 ⇒ I = 2 − 2

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 m1 + M = m2

M = ρA H
base M R4 −R4
Como: 2
, combinando as equações, temos: I = 2
× R22 −R12 =


 m1 = ρπR 1H
2 1

m2 = ρπR22 H

M (R22 +R12 ) M R22
2
Observe que para R1 → 0 ⇒ I → 2
, que é o momento de inércia
de um disco ou cilindro sem ser vazado.

Questão 5. Sendo m = 2kg a massa do cilindro, RA = 2cm e RB = 12cm, temos:

τ~1 = r~1 ∧ F~1





τ~ = r~ ∧ F~

2 2 2
(a) ⇒ τ~R = RB (ĵ ∧ 10î) + RB (î ∧ (−8ĵ) + 0, 6k̂) ⇒ τ~R =

 τ~3 = r~ ~
3 ∧ F3


τ~R = τ~1 + τ~2 + τ~3
−1, 56k̂(N m)
(b) Como ~τ = I~ α ⇒ ||~ α|| = 108, 3rad/s2
~
(c) Sendo α ~ = d~ω

R ω(t)
=α ~ = ω~0 − 108, 3k̂t
~ ∆t ⇒ ω(t)
dt ω~0
Rω Iω 2 Iω 2
(d) Pela definição de energia cinética, temos: Krot = ωif Iωdω = 2f − 2 i ⇒
Krot = 779, 3J. Como não existe translação, a contribuição de energia
cinética deve-se apenas à rotação.
2
(e) Considerando θ0 = 0 no instante inicial de tempo, temos: θ(t) = ω0 t + αt2 .
Daı́ calculamos
( separadamente a energia cinética de rotação e o trabalho da

Krot = ωif Iωdω
força. ⇒ Para a segunda equação, usamos a definição
W = ~τ · θ~
R

~
= ~r ∧ F~ ⇒ W = (~r ∧ F~ ) · θ.
R
de torque de uma força como ~τ (
F~ = d~p
= m d~
v
⇒ W = (θ~ ·
dt dt
R
Pela definição de força, temos: d~v ~

~ ∧ ~r ⇒ dt = dt ∧ ~r
~v = ω
d~
ω 2
R Rω
(~r ∧ ( dt ∧ ~r)) ⇒ W = mr θ̈θ̇ = I ωif ωdω = Krot como querı́amos
demonstrar.

Questão 6. (a) Da situação, adotando o eixo do disco paralelo ao eixo Oy e as patinadoras





F~ = 60î − 40î = 100 · a ~ ⇒ a ~ = 0, 2î(m/s2 )

R CM CM
situadas sobre o plano xz, temos: −1


 vCM = aCM · t = 0, 2t(m s )
xCM = 0, 1t2 (m)

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(
I = M r2
(b) Para o movimento de rotação, temos: ⇒ I ·α ~=
~τ = ~r ∧ F~ = −12ĵN m
~τ ⇒ 1×100×36×~
2
α
= −12ĵ ⇒ α ~ = − 23 ĵ(rad/s2 ). Utilizando a definição de
velocidade angular, basta integrarmos ω ~ em relação ao tempo t: ω~ (t) =
2t −1
− 3 (rad s )
R5
(c) Integrando θ sobre t, temos: θ(t) = 0 ω(t)dt ⇒ θf = 10 3
rad
(d) A energia cinética total do cilindro será dada pela soma das energias de
translação e rotação do centro de massa: K = Krot + Ktrans ⇒ K =
Iω 2 mv 2
2
+ 2CM =

m2 a~2 = m2~g − T~2






m a~ = (T − m g sin θ)e~
1 1 1 1 x
Questão 7. (a) Supondo que m2 desce e m1 sobe: ⇒ Com-
 ~2 − T~1 = I~
T α = I ~
a

 R

a1 = a2 = a
binando
( as duas primeiras equações, temos:
T1 ≈ 120, 3N
T2 = 160N
(b) Para a terceira equação do sistema acima, temos: I ≈ 1, 25kgm2

Questão 8. (a) Pela definição de momento angular, considerando o sistema de eixos carte-
siano e não havendo variação de massa, temos: L ~ = m(~r ∧ ~v ). Sendo ~r o
vetor posição: ~r(t) = r(t) cos(ωt)î+bĵ ⇒ ~r∧î = −bk̂ ⇒ L~0 = −mvbk̂. Para
o sistema O0 , como a trajetória é retilı́nea: L~O + L~O0 = ~0 ⇒ L~O0 = mvbk̂
~i = L~f ⇒ v1 l1 sin(90◦ ) =
Questão 9. (a) Como agem apenas forças centrais no sistema, temos: L
◦ v1 l1
v l sin(90 ) ⇒ v2 = l2 . Para um instante genérico do movimento, temos:
(2 2 2
T sin θ = lmv p
sin θ
⇒ v = gl sin2 θ sec θ. Pela geometria do problema,
T cos θ = mg
( √
v1 = gd tan θ
temos que p
v2 = gd0 tan(90◦ − θ)
(b) Use v2 = v1 ll21 que é uma relação que vem da conservação do momento
angular em relação ao ponto por onde o fio é puxado uma vez que não há
aplicação de torque em relação a esse ponto.

Questão 10. (a) Tome P (x, y) um ponto qualquer do sistema de coordenadas cartesiano
~ = m(~r ∧ (±v î))
considerado e seja ~r = xî + y ĵ o vetor posição. Calcule L
⇒ L~ = ∓myv k̂ ⇒ momento angular para um dos patinadores (y ∈ R).

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~
~ em relação a t, temos: d(L) = ±mv dy k̂ = ~0. Ou seja, o mo-
Diferenciando L dt dt
mento angular de um patinador não muda com o tempo, logo, o momento
do sistema também permanece inalterado e igual a ~0.
(b) Na situação geral: ω D2 = v sin θ ⇒ ω = 2v sin θ
D
. Como θ = 90◦ e D = d,
temos: ω = 2ω d
≈ 7, 14rad s−1
(c) A variação de energia cinética é igual ao trabalho
( da força resultante. Ou
2
Ki = 2 mv2
seja: Wext + Wint = ∆K. Antes da colisão: 2
Kf = 2Iω2

Questão 11. Há conservação do momento angular do sistema: I1~ωi = (I1 +~I2 )ωf ⇒ ωf =
ω I1 . Escrevendo as energias cinéticas no inı́cio e no final da situação:
(i I1 +I2 I ω2
Ki = 12 1
I1 +I2 ωf2 ⇒ Kf = 12 I1 ω12 I1I+I
1
2
⇒ A energia não se conserva, ela diminui
Kf = 2
por um fator I1I+I 1
2
.

Questão 12. L = m(r ∧v) = mrv. Para a colisão é válida apenas a conservação do momento
angular do sistema uma vez que existem forças externas agindo e, portanto, o
momento linear não é conservado. Finalmente: 2, 5r = 15vr ⇒ v = 61 m s−1 ⇒
1
ω = 15 rad s−1 ⇒ ω = ∆θ
∆t
⇒ ∆t ≈ 2, 2s para fechar a porta.

Questão 13. (a) Suponha que para t = 0s ocorra a colisão. Para t < 0s, temos: vCM ~ =
m1 v~1 +m2 v~2 +m3 v~0 −1
m1 +m2 +m3
= 1îm s . Após ocorrer a colisão há deslocamento da
2m×0+m×L L
posição do centro de massa: yCM = 2m+m = 3 = 0, 1m. A situação
final tornar-se-à, portanto:
Como há conservação do momento linear em relação ao centro de massa
do sistema, temos: mv~0 = 3mvCM,f ~ =⇒ vCM,f ~ = 1îm s−1 .
(b) Em relação ao centro de massa, analisando a rotação, temos:
(c) Após a colisão, temos:
(d) A variação de energia cinética será, portanto:

Questão 14. (a) Aplicando a conservação do momento angular do sistema, temos: Ii~ωi =
If~ωf ⇒ ωf = (M 2mv
+2m)R
2mv
⇒ ωf = M (1+ 2m
)R
≈ 2mv
MR
M

M R2
(b) O momento de inércia do sistema após a colisão será dado por I = 2
+
2
mR2 = (M +2m)R
2
.

A variação de energia do sistema será dada por (m  M ): ∆E = ∆Krot −


Iωf2 mv 2 mv 2
∆Ktrans ⇒ ∆E = 2
−0+0− 2
⇒ |∆E| ≈ 2
⇒ 100% da energia

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é perdida. Calculando a relação entre a energia final e inicial do sistema,


E
chegamos em: Efi = 2mM
≈ 0.

Questão 15. Seja I = αM L2 o momento de inércia do corpo e α o raio de giração. q


Pela
αM L2 ω 2
⇒ ω = αL ⇒ ω = 3g
L
pg
conservação da energia mecânica: mg 2 = 2 L
.
(Ver problema 3).

Questão 16. Temos que a aceleração tangencial da polia é igual em módulo às acelerações
tangenciais dos blocos de massa m1 e m2 . Por conservação
q da energia: 0 =
Iω 2 1 2 2gh(m2 −m1 sin θ)
2
− m2 gh + m1 gh sin θ + 2 (m1 + m2 )v ⇒ v = m +m + M
1 2 2


maCM
 ~ = m~g − T~
T~
Questão 17. (a) ~τ = −mgRk̂ ⇒ aCM
~ = ~g − m

~τ = I~
α

2
Segundo o teorema de Steiner, temos: IA = ICM + mR2 = mR
2
+ mR2 ⇒
2
IA = 3mR a
(2 . Substituindo na 3 lei de Newton do movimento circular,
aCM = 2g
3
temos:
T = mg
3

(b) Conforme calculado anteriormente: aCM = 2g 3


√ q
(c) Pela equação de Torricelli: vCM = 2aCM h ⇒ vCM = 4gh
3
2
mvCM
(d) Pela conservação da energia mecânica do sistema, temos: mghi = 2
+
2
q
ICM ω 2 2 R2 vCM 4gh
2
− mgh ⇒ vCM + 2
× R2
= 2gh ⇒ v CM = 3

2
mvCM 2
Questão 18. Pela conservação da energia mecânica, temos: mgR + 2
+ Iω2 = mghCM ⇒
2 2
mgR + mv2 + 12 × 21 × mv 2 ⇒ h = R + 3v 4g
.

Questão 19. (a) Para o centro instantâneo de rotação (C.I.R), temos:


(b) Pela equação de Torricelli:

Questão 20. (a) Enquanto a bola desce o plano inclinado, apenas a força de atrito P~ con-
tribui para o torque em relação ao centro de massa. Aplicando o torque
em relação ao ponto CM, temos: ~τ = R ~ ∧ f~at = −µmgRk̂. Ou seja:
||~
τ || 2
α|| = I ⇒ τ = 2m
||~ 3
× D22 ∆ω
∆t
.
2 2
∆θ = ω0 t + αt2 ⇒ N × 2π = αt2 ⇒ α = ∆ω ∆t
⇒ Combinando as duas
0.4×(24×10−2 )×4×10×π
equações: τ = 6×25
⇒ τ = 0, 0193N m.

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(b) Como não existe produção de torque em relação ao centro de massa, pode-


 aCM = αR
∆S = aCM t2



 2
Iω 2 2
mvCM
mos analisar, primeiramente, o movimento sobre a cunha: mgh = 2f + 2

vCM = ωf × D2




 Iω 2
Krot,f = 2f

0,75
⇒ h ≈ 0, 75m, ∆S ≈ 7, 5m, sin θ ≈ 7,5
= 0, 1, ωf ≈ 25, 1rad s−1 ⇒
Krot,f ≈ 1, 2J.

Questão 21. (a) Há conservação da energia mecânica do sistema. Em relação ao centro de
mv 2 2 2
massa podemos escrever: 2 0 +mg(R+r)+ 12 × 2mR 5
× Rv 2 +mg(R+r) cos θ ⇒
7v 2
1 − cos θ = 10g(R+r) .

Escrevemos a equação da resultante centrı́peta na iminência de perda de


mv 2
contato com o hemisfério: Rcp = R+r = mg cos θ. Combinando as duas
7 cos θ
equações, finalmente: 1 − cos θ = 10 ⇒ cos θ = 1,7 1
≈ 0, 6 ⇒ θ ≈ 54◦ .
q
10g(R+r)
Para a velocidade no ponto de perda de contato, temos: v = 7

Questão 22. (a) Em relação ao centro de massa do sistema, a força F~ , o torque fica escrito
2
como: τ = F × 2R 3
= I dα
dt
⇒ F × 2R3
= 2mR
5
× |∆ω|
∆t
⇒ ωf = 0 ⇒ ω0 = 5v 3R
0

⇒ velocidade angular do sistema.


(b) Para o centro de massa do sistema, a aceleração inicial será igual a a1 = µg
com µ sendo definido como o coeficiente de atrito estático do sistema - não
existe deslizamento, apenas rolamento puro. Podemos escrever então as
seguintes equações para o movimento da esfera considerando que f~at tem a
mesma
 direção e sentido que o deslocamento do centro de massa do corpo:

 vf = v0 + µgt
 |∆ω|
µmgR = I × ∆t



2
I = 2mR5
⇒ Combinando as equações, temos: vf = 5v 0
21
.

∆ω = ωf − ωi





t = 0
0

(c) Inicialmente, a energia cinética total é dada pela soma das energias cinéticas
de translação do centro de massa e de rotação.
R
(d) O trabalho da força será dado por: Wf at = τ dθ apenas na situação em
que há escorregamento. Uma vez estabelecido o movimento de rotação

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puro, não há deslocamento do centro instantâneo de rotação i.e. o ponto


de contato com a superfı́cie.

Questão 23. Para um disco, a energia cinética total será dada por: K = Krot + Ktrans ⇒
K = 21 mvCM
2
+ 12 Iω 2 = 3Ktrans
2
⇒ Krot = 12 Ktrans ⇒ Alt. E.
2
Questão 24. No inı́cio, a energia cinética de rotação é dada por: Ki = 2× 12 M R2 × Rv 2 ⇒ Ki =
M v 2 . Após uma adição de massa ∆m, temos: Kf = 2× 12 ×(M R2 +∆mr2 )ωf2 ≈
(M +∆m)vf2 . Suponha que ∆v = vf −v ⇒ Kf = (M +∆m)(v 2 +∆v 2 +2v∆v) ⇒
Kf − Ki = M ∆v 2 + 2M v∆v + ∆mv 2 + ∆m(∆v 2 ) + 2v∆m∆v.

Desprezando os termos em ∆m e ∆v para graus maiores que dois (variação


é muito pequena de ambas as grandezas), temos:
∆K ∆v
∆K ≈ 2M v∆v+∆mv 2 ⇒ ∆K ∆t
= 2M v ∆v
∆t
+ ∆m
∆t
v 2 ⇒ lim = lim 2M v +
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t
∆m 2 dK dv dm
v ⇒ = 2M v + v 2 .
∆t dt dt dt
Aqui é preciso considerarmos uma hipótese simplificadora: a energia cinética
do sistema é constante no tempo. Sabemos que, não havendo forças dissipa-
tivas, a energia mecânica se conserva; a variação de energia potencial devido
ao elevamento do centro de massa causado pela adição de água é praticamente
zero (∆m ≈ 0). Sendo a energia mecânica a soma das energias potencial e
cinética, efetuamos dE
dt
= dKdt
+ dU
dt
⇒ dK dt
= 0 pelos motivos anteriormente
citados.

Podemos, finalmente, associar uma grandeza φ = dmdt R


tal que a equação acima
dv 1 dv
R
fica escrita como: 2M vdt = −φdt ⇒ 2M dt· v · dt = φ dt ⇒ 2m ln v = −φt+
φt

C1 . Como para t = 0, v = v0 , podemos rescrever v como: v(t) = v0 exp − 2M ,
φ > 0 ⇒ a velocidade diminui com o tempo. Para o momento angular do
sistema, tem-se que:
L = mrv ⇒ dL dt
= rvφ + m dv
dt
. Como existem apenas forças centraisR agindo no
sistema, dt = 0 ⇒ rvφ= −mr ·dv
dL
⇒ m1 · dm
dt  dt
· dt = − dv dt
· dt ⇒ dmdt
· dt =
mf vf m0
= v0 m0m
R 1 dv
− v · dt · dt ⇒ ln m0 = − ln v0 ⇒ vf = v0 m f
0
+∆m
< v0 ⇒ A
velocidade diminui devido à conservação do momento angular do sistema ⇒
Alt. D.
L
Questão 25. Os extremos da barra percorrem uma mesma circunferência de raio R = √
2
.
2 2
Segundo o teorema de Steiner, temos: I = ICM + m L2 = M3L para um dos
extremos. Para os outros, em relação ao centro de massa do sistema: I =
2 2 2 2
4 × ( M3L + M2L ) ⇒ Isist = 10 M3L ou Ibarra = 5M6L ⇒ Alt. C.

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4mL2


 Ia = Ibarra,1 + Ibarra,2 ⇒ Ia = 3
I = mL2

b 3
Questão 26. Para as situações de (a) a (d), temos: mL2


 Ic = 12
mL2 2 2
Id = 3 + mL = 7mL

4 12
⇒ Ia > Id > Ib > Ic ⇒ Alt. A.

Questão 27. Sendo L ~ o momento angular do sistema, como não há produção de torque
externo, ~ ~
R 2 Linicio = Lf inal . O momento de inércia de um corpo é dado por
I = r dm. Com uma maior proximidade dos braços em relação ao tronco,
há uma diminuição da resistência ao giro - i.e. o spin aumenta conforme a
figura - o que reflete a diminuição do momento de inércia do patinador. Como
L = Iω, temos: ωf < ωi . Com isso, havendo conservação da energia mecânica
If ωf2 Ii ωi2 L(ωf −ωi )
do sistema: ∆E = ∆K +∆U ⇒ ∆E = 2
− 2
+∆U ⇒ ∆E = 2
> 0,
pois L = Iω ⇒ Alt. A.

Questão 28. O eixo do carretel é solidário ao sistema conforme mostra a situação (a). Em
(b), temos a seguinte situação: à medida que o operador puxa o fio, há tendência
de escorregamento no sentido anti-horário; a força de atrito, então, se opõe ao
movimento e age no sentido negativo do eixo x (aqui adotado conforme o par
de eixos cartesiano padrão) provocando, portanto, torque no sentido horário.
Basta decidirmos qual dos dois torques é maior.  Podemos escrever o seguinte

 τf~at = −f atRk̂

τ~F = F rk̂




τ~ = τ~ − τ~
R F f at
sistema de equações (não há escorregamento):


 fat = µN



 ~ = F sin αĵ − mg ĵ
N

~
FR = F cos αî − fat î > 0 ⇒ F cos α > fat
⇒ τ~R < F (r − R cos α)k̂ < ~0, basta observarmos a geometria do problema. Ou
seja: o carretel gira no sentido horário e rola para direita ⇒ Alt. E.